Homework#8

Tema1: Considere la configuración de un robot de 6 grados de libertad (home position) que se

encuentra a continuación:
d2 +

d3 Position Joint values

+ Home d1 = 25cm, d2 = 20cm,
d3 = 10 cm, θ4 = 0°,
d1 + θ5 = 0°, θ6 = 0°.

Z0
X0
Y0 𝜽𝟒 0cm

𝜽𝟓 0cm
Considere que
se encuentran
en el mismo
punto de origen
𝜽𝟔 5cm

s
n
a

A.1. Determine la ubicación correcta de ejes coordenados.

A.2. Obtención correcta de tabla de parámetros D-H.

A.3. Grafique y determine la MTH que represente al robot en la postura inicial (Home).

A.4. Programe al robot para que dibuje un cuadrado de 5x5cm en el plano Z0 = 25cm (X0Y0).
Considere que el robot debe partir desde la posición Home.

A.5. Determine la ubicación del extremo del robot, luego de realizar el ítem anterior.
Tema2: Considere la coincidencia inicial de los ejes XYZ (fijo) y ABC (móvil). El sistema móvil a tenido
las siguientes operaciones:
- Rotación de 90° alrededor del eje X.
- Rotación de -90° alrededor del eje C.
- Desplazamiento en dirección del eje Y, una distancia de -5.
- Rotación de 180° alrededor del eje Z.
- Desplazamiento en dirección del eje B, una distancia de 5.
- Rotación de 90° alrededor del eje Y.

A.6. Programe la animación correspondiente a todas las operaciones indicadas previamente,

mostrando en la misma gráfica la posición y orientación de ambos sistemas coordenados, XYZ
(color azul) & ABC (color rojo). Incluya el desarrollo paso a paso, indicando las operaciones
efectuadas.

A.7. Obtenga la matriz de transformación homogénea que relacione ambos sistemas.

A.8. Calcule las coordenadas equivalentes en el sistema base, del punto Pabc = [1 1 0].