ENSA Tétouan

Filière GC, semestre S5

Module: MMD

Mécanique des solides déformables

Chapitre 4
Description de la cinématique d’un milieu continu

El Khannoussi Fadoua

1
 Plan
• Trajectoires et dérivées temporelles
• Trajectoire en coordonnées eulériennes
• Ligne de courant
• Ligne d’émission
• Mouvement stationnaire ou permanent
• Gradient de la transformation
• Définition des tenseurs de déformation
• Interprétation des composantes des tenseurs de déformation
• Décomposition polaire
• Changement de volume
• Changement de surface
• Dérivée particulaire d’une intégrale de volume
• Dérivée particulaire d’une intégrale de surface
• Tenseur gradient des vitesses de déplacement
• Tenseur des taux de déformation et de rotation
• Taux de déformation matériel et spatial

2

A la différence de la mécanique des solides indéformables, la mécanique des
milieux continus permet de prendre en compte les déformations d’un corps.

Dans un solide indéformable, la distance entre deux points quelconques ne peut

pas varier avec le temps alors que dans un milieu déformable, cette distance peut
évoluer.

La cinématique du milieu continu a pour but d’introduire les outils Mathématiques

pour décrire une cinématique quelconque et ce indépendamment des forces qui
l’engendrent.

3
1 Trajectoires et dérivées temporelles

• Considérons un milieu continu occupant un volume V à l’instant initial ( t = 0) ,

par exemple une balle en caoutchouc avant son écrasement dans la paume
d’une main, Figure 1.

Figure 1: une balle avant et après déformation

4
1 Trajectoires et dérivées temporelles

Un milieu continu peut être vu comme l’assemblage d’une infinité de petits
éléments de matière appelés “points matériels”.

Chaque point matériel va se déplacer et avoir sa propre trajectoire.

Cette trajectoire est définie par l’évolution de la position x de ce point matériel
en fonction du temps.

x =φ( point matériel,t )

L’équation ci-dessus donne formellement l’ensemble des trajectoires de tous

les points matériels.

5
 1 Trajectoires et dérivées temporelles

Afin de distinguer deux points matériels, il faut donner un nom unique à chaque
point, tout comme on attribue un numéro de carte d’identité nationale unique à
chaque citoyen.

Généralement, on donne comme nom à chaque point matériel ses coordonnées

initiales notées X .

Ces coordonnées dites matérielles sont constantes dans le temps, c’est donc
une information intrinsèque de la particule. Par contre, les coordonnées spatiales


de la particule, x , évoluent dans le temps :

x =φ ( X,t ) (1)

Petit x définit les coordonnées spatiales de la particule (état actuel)


Grand X définit les coordonnées matérielles de la particule (état de référence)
6
 1 Trajectoires et dérivées temporelles



Par hypothèse de continuité, la transformation φ est régulière (suffisamment
différentiable).



Elle définit une bijection: à chaque point matériel X ne correspond qu’un
et un seul point spatial image à tout instant t. Deux points matériels différents
ne peuvent aboutir à la même position spatiale au même instant.

Ainsi, on peut inverser la relation (1) et écrire formellement:

−1

X =φ ( x,t )


−1

La connaissance de la transformation φ ou de son inverse φ définit alors
complètement le mouvement.

7
 1 Trajectoires et dérivées temporelles

Étant donnée la bijection qui existe entre les coordonnées spatiales et matérielles,
on peut choisir comme variables indépendantes pour décrire le mouvement soit:


-le couple ( X,t ) dit variables de Lagrange (on suit la particule dans son
mouvement);


-le couple ( x,t ) dit variables d’Euler (on saute sur la particule, « on la flashe »).




Au couple ( x,t ) on préfère le couple ( v,t ) dit aussi variables d’Euler.
Ce couple est plus commode surtout dans le cas des fluides.

dérivation



( x,t ) ( v,t )
intégration

8
1 Trajectoires et dérivées temporelles



Une fois la transformation du milieu continu φ définie, il est facile de
définir les notions de déplacement, de vitesse et d’accélération:






u ( X,t ) = x ( X,t ) − X




 ∂u  d



d D
v ( X,t ) =  
= u ( X,t ) v = u =
 ∂t X dt dt Dt


d

d2




γ ( X,t ) = v ( X,t ) = 2 u ( X,t ) γ=u
dt dt

Remarquons qu’à l’instant t=0, on a: x(X,0) = X et u(X,0) = 0
ce qui définit la configuration de référence.

La dérivée temporelle

intervenant dans les deux dernières équations s’effectue
pour une particule X donnée. C’est une dérivée en temps dite matérielle
(on parle aussi de dérivée particulaire ou lagrangienne).
9
1 Trajectoires et dérivées temporelles

Il existe un autre type de dérivée temporelle dite eulérienne qui ne s’effectue
non pas pour une particule donnée mais en un
point de l’espace
donné. En clair,
c’est une dérivée temporelle en considérant x fixe et non plus X fixe.

∂
 

 ∂t  x

Soit g une grandeur physique scalaire (température, densité, composante

de déplacement,...)

dg  ∂g ( x,t )   ∂g ( x(X,t),t )  ∂g ( x,t ) ∂g ( x,t ) ∂x ( X,t )
= 
= 
= +

dt  ∂t X  ∂t X ∂t ∂x ∂t



dg ∂g ( x,t )

= + grad(g).v
dt ∂t  
   terme d'advection
dérivée lagrangiènne dérivée eulérienne

10
 1 Trajectoires et dérivées temporelles

Dans la cas où la quantité considérée est un vecteur, on a :






dg  ∂g ( x
( X,t ) ,t )  ∂g
( x,t




) ∂g ( x,t ) ∂x ( X,t )
= 
= +

dt
  ∂t X ∂ t ∂ x ∂t
dérivée lagrangiènne



∂g ( x,t )


= + grad(g).v
∂t   

 terme d 'advection
dérivée eulérienne

En notation indicielle, on écrit: g i = g i,t + g i, jv j

A titre d’exemple, l’accélération d’une particule dans un champ de vitesse
s’écrit:


∂v


γ = + grad v ).v
( γ i = vi,t + vi, j v j
∂t
Terme nonlinéaire 11
 1 Trajectoires et dérivées temporelles

Formule de Lamb



2  



v


grad(v).v = grad   + rot ( v ) ∧ v
 2 

Autre expression de l’accélération

2

∂v 
 v  



γ = + grad   + rot ( v ) ∧ v
∂t  2 

12
 2 Trajectoire en coordonnées eulériennes

On appelle trajectoire d’une particule, la courbe géométrique lieu des positions




occupées par cette particule au cours du temps. x = x(X,t) est une représentation
paramétrée en temps de la trajectoire.

Connaissant le champ des vitesses en description eulérienne, on peut remontrer

à la trajectoire en intégrant le système différentiel


dx


= v ( x,t )
dt




avec la condition initiale x ( X,0 ) = X

Si l’on intègre en ignorant la condition initiale, les constantes d’intégration

renseignent sur la particule (en lui donnant une étiquette). La position initiale
s’exprimera en fonction de ces constantes.
13
2 Trajectoire en coordonnées eulériennes

Trois trajectoires différentes issues du même point pour trois particules

différentes qui le traversent en des instants différents

14
 3 Ligne de courant à un instant td

Elle se caractérise par le fait que le champ des vitesses est tangent en chacun
de ses points:

dx1 dx 2 dx 3
dx ∧ v(x,t) = 0 ⇔
=
=

v1 (x,t d ) v 2 (x,t d ) v3 (x,t d )

15
3 Ligne de courant à un instant td

Lignes de courant visualisées autour d’un oiseau

16
 4 Ligne d’émission

En un point géométrique x P et à partir de l’instant t0, on marque chaque
particule passant par ce point. On observe à un instant ultérieur T>t0,
les positions de ces particules par la prise d’une vue en instantané.
La courbe géométrique correspondante est la ligne d’émission du point
considéré observée à l’instant T.

Ligne d’émission
17
4 Ligne d’émission

L’équation, paramétrée en t’, de cette courbe s’obtient à partir de (1) en suivant

la particule X qui, passant à l’instant t’ en P, a été marquée et se trouve en x à
l’instant T sur la ligne d’émission:

x = x φ−1 ( x P ,t′) ,T  t 0 ≤ t′ ≤ T

18
 5 Mouvement stationnaire ou permanent

Elle se caractérise par le fait que le champ des vitesses est tangent en
chacun de ses points:





v(x,t) = v(x)

Dans ce cas les lignes de courant ne dépendent pas du temps et coïncident

avec les trajectoires et la ligne d’émission de P est identique à la partie avale
de la trajectoire passant par P.

19
5 Mouvement stationnaire ou permanent

Ecoulement permanent d’un fluide visqueux autour d’un solide de

section rectangulaire

20
6 Gradient de la transformation

Une quantité clef dans la description de la déformation d’un corps est
le gradient de la transformation noté F . Ce tenseur d’ordre 2 permet de relier la
position relative de deux particules voisines avant et après déformation.






∂φ( X,t ) ∂x ( X,t )
F( X,t ) =
=

∂X ∂X

EIle est parfois également appelée

matrice jacobienne car c’est la matrice


du changement des variables X en x .

Le tenseur F est non symétrique en général.

On note que le tenseur F transforme un vecteur de la configuration

de référence dX en un vecteur dx de la configuration actuelle.

21
6 Gradient de la transformation

( dx
)1 = F( X P ,t ) ( dX )1


( dx
)2 = F( X P ,t ) ( dX )2
22
6 Gradient de la transformation

Extension simple

x1 = X1 (1+ξ ) 1+ξ 0 0

 [F] =  0 1 0
x 2 = X 2
x = X  0 0 1
 3 3

23
6 Gradient de la transformation

Glissement simple

x1 = X1 +ζX 2 1 ζ 0 
 [F] = 0 1 0
x 2 = X 2
x = X 0 0 1
 3 3

24
7 Définition des tenseurs de déformation

Le tenseur F est la dérivée des positions actuelles par rapport aux positions
initiales (de référence).

Ce tenseur n’est pas une bonne mesure de déformation.

En revanche, ce tenseur servira à bâtir des tenseurs de déformation.

Considérons un corps se déplaçant de manière rigide:

x ( X,t ) =φ ( x,t ) = R(t).X + c(t)

F = R(t)
or la déformation est nulle!

25
7 Définition des tenseurs de déformation

Pour arriver à la définition d’un tenseur de déformation plus pertinent, écrivons
le changement de produit scalaire entre deux vecteurs élémentaires





( dX )1 , ( dX )2 lorsqu’ils se transforment en ( dx )1 , ( dx )2 :

( )( )
dx1.dx 2 = F.dX1 . F.dX 2 = dX1.( F .F ).dX 2 = dX1.C.dX 2
T

C = FT .F s’appelle tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit.

Il s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit matériel
ou lagrangien car il opère sur des vecteurs matériels.

Rappelons que: ( )
a.b = a b cos a,b

26
7 Définition des tenseurs de déformation

Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs élémentaires
dans la configuration de référence à partir des vecteurs dans la configuration
actuelle

(−1
−1

)( )
dX1.dX 2 = F .dx1 . F .dx 2 = dx1. F (

( −1 )T −1
)
−1

.F .dx 2 = dx1.B .dx 2

B = F.FT s’appelle tenseur des dilatations de Cauchy-Green gauche.

Il s’agit d’un tenseur symétrique du deuxième ordre dit spatial
ou eulérien car il opère sur des vecteurs définis sur la configuration
actuelle (qui est variable).

Remarquons que tout comme F , les tenseurs B et C ne sont pas

des mesures adéquates de déformations car pour un mouvement de corps
rigide, on a:
C= B= I
27
7 Définition des tenseurs de déformation

Le tenseur de déformation de Green-Lagrange

1



1







dx1.dx 2 − dX1.dX 2  = dX1.C.dX 2 − dX1.dX 2  = dX1.E.dX 2
2 2

1( 1
E= C − I ) = ( FT .F − I ) (lagrangien)
2 2

Le tenseur de déformation d’Euler-Almansi

1



1






dx1.dx 2 − dX1.dX 2  = dx1.dx 2 − dx1.B−1.dx 2  = dx1.A.dx 2
2 2

−1 ) 1  
1( T
A = I − B =  I − ( F ) .F−1 
−1
(eulérien)
2 2
28
7 Définition des tenseurs de déformation

Les tenseurs de Green-Lagrange et d’Euler-Almansi sont de bonnes
mesures de déformation car ils sont nuls pour des transformations rigides.

1( T
E= R .R − I ) = O
2
F=R
1  ( −1 ) T −1 
A= I − R .R  = O
2

29
8 Interprétation des composantes des tenseurs
de déformations

Afin d’interpréter physiquement les composantes des tenseurs de déformation
E et A , nous allons considérer des vecteurs matériels particuliers.








dX1 = dX 2 = dX → dx1 = dx 2 = dx

1  dl2 − dL2 


dX = dLN et dx = dln ⇒   = N.E.N
2  dL  2

dl




δ= ⇒ δ −1= 2N.E.N ⇒ δ = 1+ 2N.E.N
2
dL


1

N = ei ⇒ δi = 1+ 2Eii ⇒ Eii = ( δi2 −1)
2

Les éléments diagonaux du tenseur de Green-Lagrange donnent donc les
changements relatifs de longueur de vecteurs élémentaires initialement dirigés
selon les axes. (Idem pour Euler-Almansi).
30
 8 Interprétation des composantes des tenseurs
de déformations

Les termes diagonaux des tenseurs E et A s’interprètent comme la mesure
des changements de longueur des vecteurs élémentaires initialement ou
actuellement dirigés selon les vecteurs de base.

Quant aux termes non diagonaux, ils peuvent s’interpréter comme des
changements d’angle.


dx 2 π




−γ

2

dX1 ⊥ dX 2 avec dX1 = dX 2 dx1




1 dl dl


dX1 = dL1N1 et dX 2 = dL 2 N 2 ⇒ sin ( γ ) 1 2 = N1.E.N 2
2 dL1 dL 2

1 dl dl

N1 = ei et N 2 = e j ⇒ sin ( γ ij ) 1 2 = E ij
2 dL1 dL 2
−1  
2E ij
⇒ γ ij = sin 
 1+ 2Eii 1+ 2E jj  31
 
8 Interprétation des composantes des tenseurs
de déformations

Lagrangien

Eulérien

32
8 Interprétation des composantes des tenseurs
de déformations



Allongement dans la direction N

ε ( N ) = 1+ 2E ij Ni N j −1

Glissement (distorsion) dans les directions M et N

−1  


 2E ijM i N j
( )
γ M,N = sin 


 (1+ε(M) )(1+ε(N) ) 

33
9 Décomposition polaire

D’un point de vue purement mathématique, on peut montrer que tout
tenseur d’ordre deux peut s’écrire comme le produit d’un tenseur orthogonal
et d’un tenseur symétrique (dit de déformation pure avant rotation), ainsi:




F( X,t ) = R ( X,t ).U ( X,t )




Transformation rigide: F( X,t ) = R t et U ( X,t ) = I
( )

C = FT .F = U T .R T .R.U = U.U = U 2 ⇒ U = C

Pour prendre la racine d’un tenseur, il suffit de l’écrire sous une forme
spectrale:





C =λ i2 Ni ⊗ Ni ⇒ U =λ i N i ⊗ N i ( λi ≥ 0) et R = F.U −1

La décomposition est unique dans le cas d’un mouvement admissible en

MMC et lorsqu’on impose aux valeurs propres de U d’être >0. 34
9 Décomposition polaire

Interprétons maintenant la décomposition:







( )
dx = F.dX = R. U.dX = R.( λ i dX i N i ) =λ i dX i R.N i =λ i dX i n i

( N1,N 2 ,N3 ) Trièdre propre matériel ( n1 ,n 2 ,n 3 ) Trièdre propre spatial
35
 9 Décomposition polaire

Il est également possible de décomposer F en terme du même tenseur
de rotation suivi d’un tenseur d’extension dans la configuration spatiale (dit
de déformation pures après rotation)

F = V.R

Les tenseurs de déformation s’expriment en terme des tenseurs de déformations
pures comme suit:
1( 2 ) 1(
E= U −I A= I − V −2 )
2 2

Les tenseurs E et U ainsi que A et V admettent la même base de vecteurs

propres, d’où l’écriture spectrale des tenseurs de déformations:

1 2
E = ( λ i −1) Ni ⊗ Ni A=
1
(1−λi−2 ) n
i ⊗ n
i
2 2

36
9 Décomposition polaire

37
10 Changement de volume (transport d’un volume)





dΩ = ( dx1 ∧ dx 2 ).dx 3 =εijk dx1jdx 2k dx 3i =εijk Fjp Fkq Fir dX1p dX 2q dX 3r




=ε pqr det F dX1p dX 2q dX 3r = det F ( dX1 ∧ dX 2 ).dX 3 = det ( F) dΩ 0
( ) ( )

dans laquelle la relation εijk det ( A ) =ε mnp A im A jn A kp a été utilisée.

38
 10 Changement de volume

Un élément de volume dΩ0 de la configuration de référence se transforme en

un élément dΩ dans la configuration actuelle. Le Jacobien de la transformation
donne le changement de volume:

dΩ = JdΩ0 J = det ( F ) ρ0 =ρJ

Le Jacobien de la transformation est utile lorsqu’on veut transformer des

intégrales de volume sur la configuration actuelle en intégrale sur la configuration
de référence :

∫ a ( x,t ) dΩ = ∫ a ( x(X,t),t ) J dΩ0
Ω (t ) Ω0

39
11 Changement de surface (transport d’une surface orientée)










dA = dA N ; da = da n ; dΩ0 = dL.dA ; dΩ = dl.da







dl = F.dL et dΩ = JdΩ0 ⇒ dl.da = JdL.dA




∀dL ⇒ da = JF− T .dA (Formule de Nanson)

Relation entre l’aire (et l’orientation) d’un petit élément de surface après et
avant déformation en fonction du gradient de la transformation.
40
12 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume



Soit K(t) = ∫ k ( x,t ) dΩ une intégrale de volume sur le domaine Ω(t ) dans la
Ω (t)
configuration actuelle. Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous devons
au préalable exprimer K(t) sur la configuration de référence pour "passer"
la dérivation sous l’intégrale.


dΩ = JdΩ0 ⇒ K(t) = ∫ k ( φ( X,t ) ,t ) J dΩ0
Ω0

dK  dk dJ 
= ∫  J + k  dΩ0
dt Ω0  dt dt 
Mais

dJ 1 ∂Fip
= εijk ε pqr Fjq Fkr
dt 2 ∂t
∂Fip ∂  ∂x i  ∂ 2 x i ∂  ∂x i  ∂vi ∂vi ∂x l ∂vi
=   = =  = = = Flp
∂t ∂t  ∂X p  ∂t∂X p ∂X p  ∂t  ∂X p ∂x l ∂X p ∂x l
dJ 1 ∂v 1 ∂v ∂v ∂v

= εijk ε pqr i Flp Fjq Fkr = εijk εljk i det ( F ) =δil i det ( F ) = i J = Jdiv ( v )
dt 2 ∂x l 2 ∂x l ∂x l ∂x i
41
12 Dérivée particulaire d’une intégrale de volume

D’où

dK  dk dJ   dk

= ∫  J + k  dΩ0 = ∫  + kdiv v )  J dΩ0
(
dt Ω0  dt dt  Ω0  dt 

soit
dK  dk
)
= ∫  + kdiv v  dΩ
(
dt Ω (t)  dt 

Or
dk ∂k

∂k


= + v.grad(k) = + div ( kv ) − kdiv ( v )
dt ∂t ∂t

Finalement
dK  ∂k

= ∫  + div ( kv )  dΩ
dt Ω (t )  ∂t 
42
13 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface





Soit K(t) = ∫ k ( x,t ).n dΣ une intégrale de surface le domaine Σ(t ) dans la
Σ (t)
configuration actuelle. Pour en déterminer la dérivée temporelle, nous exprimons
au préalable K(t) sur la configuration de référence pour passer la dérivation sous
l’intégrale.






dΣn = JF .dΣ0 n 0 ⇒ K(t) = ∫ k ( φ( X,t ) ,t ) .J F− T .n 0 dΣ0
−T
Σ0


dK  dk − T

d −T 


= ∫  .J F .n 0 + k. J F  .n 0  dΣ0
dt Σ0  dt dt 
Mais

dF−1 dF  ∂v ∂X k

  ∂v



=− F−1. .F−1 = − F−1. i ei ⊗ e j  = − F−1. i ei ⊗ e j  = − F−1.grad ( v )
dt dt  ∂X k ∂x j   ∂x j 
dF− T 
T −T
⇒ = − grad ( v ) .F
dt

43
13 Dérivée particulaire d’une intégrale de surface

D’où

dK  dk − T

dF− T

− T
dJ 
= ∫  .J F .n 0 + Jk. .n 0 + k.F .n 0  dΣ0
dt Σ 0  dt dt dt 


 dk



T

= ∫  + div ( v ) k − k. grad ( v ) .J F− T .n 0 dΣ 0
Σ0  dt 


 dk



T 

= ∫  + div ( v ) k − k. grad ( v ) .ndΣ
Σ (t )  dt 
soit

dK  ∂k







= ∫  + div ( v ) k + grad ( k ) .v − grad ( v ).k .ndΣ
dt Σ (t)  ∂t 


dK  ∂k 






= ∫  + rot ( k ∧ v ) + vdiv ( k ) .ndΣ
dt Σ (t)  ∂t 






(
)




( ) ( )
où la relation rot k ∧ v = kdiv v − vdiv k + grad k .v − grad v ).k a été utilisée.
( ) (
44
 14 Tenseur gradient des vitesses de déplacement

Pour décrire localement la transformation du solide autour d’un point P, nous

avons défini le tenseur gradient de la transformation.



Nous considérons ici l’évolution du vecteur transformé dx autour du point P par
l’intermédiaire de sa variation au cours du temps:



d ( )  ∂ (dx) 

d ( 
)  
 −1 


dx =  
= F.dX = F.dX = F.F .dx = L.dx
dt  ∂t X dt












( )   ( ) 
∂v ( x,t ) ∂v  x X,t ,t  ∂v  x X,t ,t  ∂X  −1
grad ( v ( x,t ) ) =
=
=
.
= F.F
∂x ∂x ∂X ∂x


∂vi
L = F.F−1 = grad ( v ) Tenseur gradient des vitesses Lij =
dans la configuration courante ∂x j

45
 14 Tenseur des taux de déformation et de rotation

Par définition, le tenseur des taux de déformation D , ou des vitesses de
déformation d’Euler, est la partie symétrique du tenseur gradient des
vitesses de déplacement dans la configuration courante.

1 1  ∂vi ∂v j 
D = ( L + LT ) Dij =  + 
2 2  ∂x j ∂x i 


Le tenseur des taux de déformation décrit, en termes de vitesse instantanée,

le changement de forme du milieu, mais pas sa position par rapport à un repère
fixe.

46
 14 Tenseur des taux de déformation et de rotation

Pour décrire l’évolution, toujours en termes de vitesse instantanée, de la position

du milieu par rapport à un repère fixe, on définit le tenseur taux de rotation, ou
tenseur des vitesses de rotation. Il s’agit de la partie antisymétrique du tenseur
gradient des vitesses de déplacement

1( 1  ∂v ∂v j 
W= L − LT ) Wij =  i − 
2 2  ∂x j ∂x i 

L = D+ W

Le mouvement instantanée (mouvement tangent) se décompose en déformation

pure et une rotation de corps rigide.

47
 15 Taux de déformation matériel et spatial

Le tenseur taux de déformation (matériel) est la dérivée particulaire du
tenseur de déformation de Green-Lagrange

  ∂E  dE
E = 
=
 ∂t X dt

Le tenseur taux de déformation (spatial) est relié par la même relation

que celle reliant le tenseur de déformation d’Almansi-Euler au tenseur de
déformation de Green-Lagrange

A = F− T .E.F−1 E = FT .A.F

 
D = F− T .E.F−1 E = FT .D.F

48
15 Taux de déformation matériel et spatial

d




dE




( dx1.dx 2 − dX1.dX 2 ) = 2dX1. .dX 2 = 2dX1.E.dX 2
dt dt

d





(dx1.dx 2 − dX1.dX 2 ) = d ( dx
1.dx
2 ) = d ( dx
1 ).dx
2 + dx
1. d ( dx
2 )
dt dt dt dt







= dx1.LT .dx 2 + dx1.L.dx 2 = 2dx1.D.dx 2

T

= 2dX1.F .D.F.dX 2

Il en ressort la relation suivante:

 T
E = F .D.F

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