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Polibits

ISSN: 1870-9044
polibits@nlp.cic.ipn.mx
Instituto Politécnico Nacional
México

Barrientos Sotelo, Víctor Ricardo; García Sánchez, José Rafael; Silva Ortigoza, Ramón
Robots Móviles: Evolución y Estado del Arte
Polibits, núm. 35, 2007, pp. 12-17
Instituto Politécnico Nacional
Distrito Federal, México

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=402640448003

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Robots Móviles: Evolución y Estado del Arte

Robots Móviles:
Evolución y Estado del Arte

Víctor Ricardo Barrientos Sotelo. confort del ser humano. La robótica de un robot, que puede denotarse
José Rafael García Sánchez.
Dr. Ramón Silva Ortigoza.♣
nace como ciencia a partir del siglo como un sistema electromecánico repro-
Profesor del CIDETEC-IPN XX, hacía la década de los cuarenta. gramable, que permite realizar diferentes
Los orígenes de la misma, datan del tareas repetitivas que requieren un grado
siglo XVIII con la construcción de elevado de precisión. Existe toda una
autómatas humanoides por Vau- gama de formas y aplicaciones para
canson y los Jaquet-Droz. Si bien los robots, dependiendo de la tarea
L
a robótica es una ciencia que
ha acompañado al ser hu- con el paso del tiempo se desarrolló que deban realizar; de esta forma
mano durante su evolución, un gran numero de figuras dotadas se pueden considerar diferentes
compaginándose con nuestra de partes móviles, fue gracias a la criterios para su clasificación, como
vida cotidiana y brindando un de- revolución industrial en los albores son: su arquitectura, su generación,
sarrollo vertiginoso en sus distintos del siglo XIX (históricamente el hito el nivel de inteligencia, el nivel de
campos de aplicación, partiendo más importante en el desarrollo de control o el nivel de su lenguaje
desde robots manipuladores, robots nuevas tecnologías) que se impulsó de programación. Dentro de la
de entretenimiento y de servicio, el crecimiento de las diferentes áreas clasificación por su arquitectura se
hasta robots móviles. Este trabajo científicas y la creación de nuevos encuentran los robots móviles, de
pretende ser una introducción a la dispositivos aplicables a distintos los cuales a continuación se da una
robótica móvil. Aquí se abordan rubros (i.e. construcción, milicia, amplia revisión.
tanto una revisión del estado del aeronáutica, transporte, etc.), que
arte sobre los diversos aspectos a posteriormente convergieron en la A partir de las década de los
considerar para el diseño de un ro- concepción de la robótica. En 1921 el setenta - setenta, la investigación y
bot móvil, como los desarrollos más escritor checo Capek, en su obra dra- diseño de robots móviles creció de
relevantes que han ido aportando mática Rossum´s Universal Robots manera exponencial; por ejemplo,
las bases del conocimiento en esta (R.U.R.), acuñó el término robot, a Nilsson en el SRI desarrolló el robot
rama de la robótica, siempre en la partir de la palabra checa robota, que Shakey, siendo este el primer meca-
búsqueda de una autonomía total significa servidumbre o trabajo for- nismo en hacer uso de la inteligencia
en los robots móviles. zado. Por su parte, Asimov, introdujo artificial para controlar sus movi-
por primera vez el término robótica mientos. También destacan el Newt,
en la historia Runaround de su obra desarrollado por Hollis, y Hilare,
Evolución de la robótica móvil I, Robot, incluyendo en ese mismo desarrollado en el LAAS en Francia.
trabajo las tres leyes de la robótica. En el Jet Propulsion Laboratory
Como consecuencia de los trabajos (JPL) se desarrolló el Lunar Rover,
En civilizaciones antiguas, ta- que hasta entonces se habían reali- diseñado particularmente para la
les como la griega, se hablaba de zado, aunado al éxito de las obras exploración planetaria. A finales de
seres mecánicos con vida que eran mencionadas, la robótica acaparó la esa década, Moravec desarrolló el
movidos por mecanismos basados atención, no solo de aficionados a la Stanford Cart, capaz de seguir una
en poleas y bombas hidráulicas. ciencia ficción, sino también de ma- trayectoria delimitada por una línea
Sin embargo, el concepto de robot yor cantidad de investigadores que
 Acrónimo de Laboratorio de Análisis y
como tal, comenzó a hilvanarse en fueron adentrándose en el estudio Arquitectura de Sistemas.
la civilización árabe, donde se le dio de la misma. De esta forma, surgió la  Centro de investigación con sede en
sentido a dichos mecanismos para necesidad de establecer el concepto EE.UU. y actualmente perteneciente a la
NASA.

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Figura 1: Tipos de locomoción en un robot móvil

establecida en una superficie, en la técnicas eficaces de control en la po- de la misma. En el 2006, Hollis et al.
Universidad de Stanford. En 1983, sición de los actuadores (patas), para desarrollaron a Ballbot, un sistema
Raibert fue desarrollado en el MIT, describir el movimiento del mismo holónomo cuyo movimiento es pro-
un robot de una sola pata diseñado y para ejecutar diversos algoritmos porcionado por una esfera ubicada
para estudiar la estabilidad de estos de desplazamiento. Por su parte, en en la parte inferior de la estructura;
sistemas y brindar un conocimiento 1997 la NASA envío a Marte un dis- el control de la esfera, es similar al
más profundo acerca de este tipo positivo móvil teleoperado llamado de un ratón de computadora, em-
de locomoción. A principios de la Sojourner Rover, dedicado a enviar pleando encoders para determinar
década de los noventa, Vos et al. fo­tografías del entorno de dicho cada posición de la misma. Sin
desarrollaron un robot "uniciclo" planeta. Ese mismo año, la empresa embargo, el estudio de este tipo de
(una sola rueda, similar a la de una japonesa HONDA, dio a conocer el robots con una esfera, fue iniciado
bicicleta) en el MIT. Años más tar- robot P3, el primer humanoide capaz por Koshiyama y Yamafuji en 1991.
de, en 1994, el Instituto de Robótica de imitar movimientos humanos. Actualmente los robots teleoperados
CMU desarrolló a Dante II, un siste- Al sigu­iente año, en la Universidad Spirit Rover y Opportunity Rover, se
ma de seis patas cuyo propósito fue Waseda de Japón, se da a conocer el encuentran explorando la superficie
tomar muestras de gases en el volcán WABIAN R-III, un robot humanoide del planeta Marte en busca de mantos
Spurr, situado en Alaska. En 1996, para fines de investigación sobre el acuíferos.
también en el CMU, se desarrollo el movimiento del cuerpo humano. En
Gyrover, un mecanismo ausente de 1999 en el CMU, Zeglin propuso un
ruedas y patas, basado en el funcio- nuevo diseño de robot con una pata Estado del arte
namiento del giroscopio, por lo que llamado Bow Leg Hopper, un diseño
la precisión de sus movimientos y que por su naturaleza permite alma-
su estabilidad eran muy elevadas. cenar la energía potencial de la pata, Como se ha visto hasta este punto,
Ese mismo año se desarrolló en el ya que es una articulación de forma las aplicaciones de los robots móviles
MIT el Spring Flamingo, robot que curva que al dar cada paso comprime son muy am­plias. Otros ejemplos
emulaba el movimiento de un fla- un sistema de resorte y de esta forma son: exploración minera, explora-
mingo, diseñado para implementar el consumo de energía es mínimo, ción planetaria, misiones de búsque-
permitiendo un ahorro significativo da y rescate de personas, limpieza de
 Siglas de Massachussets Institute of
Technology.  Siglas de National Aeronautics and Space
desechos peligrosos, automatización
 Acrónimo de Carnegie Mellon University. Administration. de procesos, vigilancia, reconoci-

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miento de terreno, asistencia médica, Existen diferentes configuracio- del modelado. La tercera es asumir
exploración marítima, entreteni- nes cinemáticas para los RMR [4], que todos los ejes de dirección son
miento, investigación y desarrollo, éstas dependen princi­palmente de la perpendiculares a la superficie, de
investigación militar, agricultura, aplicación hacia donde va enfocado esta manera se reducen todos los
inspección, transporte, etc. el RMR; no obstante, en general se movimientos a un solo plano. Por
tienen las siguientes configuraciones: otra parte, respecto a las suposiciones
Un robot móvil se define como Ackerman, triciclo clásico, tracción de operación, al igual que en las de
un sistema electromecánico capaz de diferencial, skid steer, síncrona y diseño, se toman tres. Una de ellas
desplazarse de ma­nera autónoma sin tracción omnidireccional, véase la descarta toda irregularidad de la
estar sujeto físicamente a un solo punto. Figura 2. superficie donde se mueve el RMR.
Posee sensores que permiten monitorear
a cada momento su posición relativa
a su punto de origen y a su punto de
destino. Normalmente su control es
en lazo cerrado. Su desplazamiento es
proporcionado mediante dispositivos de
locomoción, tales como ruedas, patas,
orugas, etc.

Los robots móviles se clasifican


por el tipo de locomoción utilizado;
en general, los tres medios de mo-
vimiento son: por ruedas [1], por
patas [2] y por orugas [3]. Si bien
la locomoción por patas y orugas
ha sido ampliamente estudiada, el
mayor desarrollo está en los Robots
Móviles con Ruedas (RMR), esto es
debido a las ventajas que presentan
las ruedas respecto a las patas y a Figura 2: Configuraciones de los RMR
las orugas. Dentro de los atributos
mas relevantes de los RMR, destacan Dependiendo de su configura- Otra, considera que la fricción de
su eficiencia en cuanto a energía en ción cinemática, los RMR utilizan traslación en el punto de contacto
superficies lisas y firmes, a la vez que cuatro tipos de ruedas para loco- de la rueda con la superficie donde
no causan desgaste en la superficie moción [5], estas son: omnidireccio- se mueve, es lo suficientemente
donde se mueven y requieren un nú- nales, convencionales, tipo castor y grande para que no exista un des-
mero menor de partes, normalmente ruedas de bolas, véase la Figura 3. plazamiento de traslación del móvil.
menos complejas en comparación Con el objeto de hacer más tratable Como complemento a lo anterior,
con los robots de patas y de orugas, el problema del modelado en las con- una tercera suposición de operación
lo que permite que su construcción figuraciones cinemáticas, se suelen establece que la fricción rotacional en
sea más sencilla. La Figura 1 muestra establecer algunas suposiciones de el punto de contacto de la rueda con
los distintos tipos de locomoción. diseño y de operación. Dentro de la superficie donde se mueve, es lo
las suposiciones de diseño general- suficientemente pequeña para que
En lo referente a las partes de las mente se toman tres; la primera va exista un desplazamiento rotatorio.
que se compone un RMR, se tiene dirigida a considerar que las partes
un arreglo cinemático y un sistema dinámicas del RMR son insignifi- Relativo a los actuadores utili-
de actuadores, que dotan de movi- cantes i.e., que no contiene partes zados para dotar de movimiento a
miento a la estructura cinemática. flexibles, de esta manera pueden los RMR, es común que se utilicen
Ambos sistemas están íntimamente aplicarse mecan­ismos de cuerpo motores. Existe una gama bastante
ligados y son dignos de estudiarse en rígido para el modelado cinemático. amplia dependiendo de su empleo;
conjunto; no obstante, se ha logrado La segunda limita que la rueda tenga los más utilizados en la robótica
un mayor avance en el estado del arte a lo más un eslabón de dirección, con móvil son los motores de corriente
al estudiarlos por separado. la finalidad de reducir la complejidad directa (CD), por el argumento de

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Figura 3: Tipos de Ruedas

que su modelo es lineal, lo que facilita a) en los motores sin escobillas no ambiente de trabajo, estudiando los
enormemente su control, y especí- se puede invertir el sentido de giro distintos tipos de sensores y abarcan-
ficamente los de imán permanente cambiando la polaridad de sus ter- do el problema de posicionamiento
debido a que el voltaje de control es minales, esto agrega complejidad en forma general. De igual forma,
aplicado al circuito de armadura y y costo a su manejo, b) los motores en [7] se aborda el problema de
el circuito de campo es excitado de sin escobillas son mas caros, c) se estimación del posicionamiento de
manera independiente. Hablando de requiere un sistema adicional para un robot móvil, mediante la cuanti-
motores de CD de imán permanente, la conmutación electrónica, d) el ficacion de errores de odometría de
se tienen dos tipos: con escobillas y controlador de movimiento para un tipo sistemáticos. En [8] se integran
sin escobillas. Ambos tipos de moto- motor sin escobillas es mas costoso dos métodos de mapeo para la na-
res brindan ventajas semejantes, sin y complejo que el de su equivalente vegación de un robot dentro de un
embargo, los motores sin escobillas con escobillas. ambiente cerrado y estructurado,
tienen algunas ventajas significativas mapeo enrejado bidimensional y
sobre los motores con escobillas, Dentro de la robótica móvil, los mapeo topológico, logrando una
como por ejemplo: a) al no contar factores más importantes e imperati- mayor precisión y eficiencia en el
con esco­billas, no se requiere el re- vos a considerar, son los concernien- desplazamiento del robot.
emplazo de estas ni mantenimiento tes al posicionamiento, seguimiento
por residuos originados de las mis- de trayectoria y evasión de obstácu- Respecto al seguimiento de tra-
mas, b) no presentan chispas que las los. Respecto a esto, se han llevado a yectoria, se propone en [9], un esque-
escobillas generan, de esta forma se cabo diversas investigaciones cuyos ma de control para un robot móvil
pueden consi­derar más seguros en resultados han per­mitido un avance tipo trailer multiarticulado para
ambientes con vapores o líquidos significativo pero no total en estos 3 abordar el seguimiento de trayec-
flamables, c) la interferencia causada aspectos. Algunos trabajos que han torias, integrado por tres diferentes
por la conmutación mecánica de las contribuido de manera importante leyes que proporcionan al sistema la
escobillas se minimiza considera- a estos puntos, se mencionan en los capacidad de seguir trayectorias en
blemente mediante una conmuta- siguientes párrafos. forma global. En [10], para el segui-
ción electrónica, d) los motores sin miento de trayectoria, se propone
escobillas alcanzan velocidades de Acerca del posicionamiento se una estrategia de control jerarqui-
hasta 50,000 rpm comparadas con han llevado a cabo distintos análisis zada en dos niveles, un lazo interno
las 5,000 rpm máximas de los mo- empleando sensores ultrasónicos compuesto por un controlador PID
tores con escobillas. A pesar de que para la navegación de los robots. Por asociado a los motores del robot y
estas ventajas parecieran inclinar la ejemplo en [6], se presentan distin-  Medida de la posición de un robot móvil de
balanza a favor de los motores sin es- tos métodos para la implementación forma relativa en base a un origen en el
cobillas, existen desventajas cruciales de sensores que permitan al robot plano cartesiano, emplea encoders para
que pueden cambiar la tendencia: móvil conocer su posición dentro del calcular la rotación y orientación de las
ruedas.

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un lazo externo asociado al modelo Los resultados que se han re-


cinemático del robot que se encarga portado en la literatura, sugieren Agradecimientos
de generar los perfiles de velocidad un avance significativo y sólido en
para cada motor, considerando la la búsqueda de la autónomia. No
inductancia de cada uno igual a cero. obstante, continua latente un amplio ♣ RSO agradece el soporte econó-
En [11] se realiza el seguimiento margen en la investigación de la ro- mico recibido de la Secretaría de
guiado por los movimientos del ojo bótica móvil, que se ira reduciendo Investigación y Posgrado del IPN
dentro de su orbita (electrooculo- paulatinamente mientras nuevos (SIP-IPN), a través del proyecto
grafía) brindando la ventaja de ser estudios se vayan sucediendo. 20071024 y del programa EDI, así
fácilmente operado por personas como del Sistema Nacional de In-
con discapacidades físicas. vestigadores (SNI-México).
Conclusiones
En lo que respecta a la evasión de
obstáculos, existen distintos métodos Referencias
para llevar a cabo esta tarea. Los Desafortunadamente en México,
más relevantes son: por detección de la investigación en robótica no ha
bordes [12], por descomposición en tenido suficiente apoyo y muchos de [1] P. F. Muir and C. P. Neuman,
celdas [13], construcción de mapas los desarrollos se estancan tan solo "Kinematic modeling of whe-
[14] y campos potenciales [15]. En en el diseño y a lo más en la cons- eled mobile robots", Journal
el método por detección de bordes, trucción de prototipos. Sin embargo, of Robotic Systems, vol. 3, pp.
el algoritmo implementado permite a nivel internacional los logros han 281-340, 1987.
que el robot detecte los bordes verti- sido impresionantes, teniendo como [2] M. H. Raibert, H. Brown, M.
cales de un posible obstáculo. El mé- principal exponente a Japón, país en Chepponis, E. Hastings, J.
todo por descomposición en celdas, donde se pueden encontrar diversos Koechling, K. N. Murphy, S.
divide en celdas el espacio de trabajo tipos de robots incorporados total- S. Murthy and A. Stentz, "Dy-
del robot en un plano bidimensional, mente a la vida cotidiana, entre los namically stable legged loco-
a cada celda se le asigna un valor que que se pueden mencionar androides motion", Robotics Institute,
permite saber si existe dentro de la con capacidades de movimiento Carnegie Mellon University,
misma algún obstáculo. En el método y comportamiento inimaginables, Pittsburgh, PA, Tech. Rep.
por construcción de mapas, el algo- robots de servicio y soporte a per- CMU-RI-TR-83-20, 1983.
ritmo implementado permite crear sonas discapacitadas, además de [3] T. Iwamoto, H. Yamamoto
un grafo que conecta cada punto del las plantas industriales totalmente and K. Honma, "Transforma-
espacio libre de trabajo (espacio libre automatizadas en donde la interven- ble crawler mechanism with
se refiere al espacio de trabajo en el ción humana es casi nula, solo por adaptability to terrain varia-
que la incidencia de obstáculos es mencionar algunos. Por otro lado, tions", in Proc. 1983 Interna-
nula), facilitando la generación de un no menos importantes, institutos de tional Conference on Advanced
camino que permita al robot navegar investigación tales como el CMU, el Robotics Conf., Tokyo, Japan,
desde su punto inicial a su punto MIT, la NASA, etc. han logrado una pp. 285-292.
final eliminando la incertidumbre importante autónomía en platafor- [4] A. Bano Azcon, "Análisis y
de posibles obstáculos. Respecto mas móviles y en configuraciones diseño del control de posi-
al método de campos potenciales alternas como los robots de péndulo ción de un robot móvil con
artificiales, fue desarrollado por invertido, robots con una sola rueda, tracción diferencial", Tesis
Khatib y se supone al móvil como robots balanceados en una esfera, profesional, LEscola Tecnica
una partícula puntual y de igual robots con patas y robots modula- Superior dEnginyeria (ETSE)
forma, los obstáculos que lo rodean res, entre otros. De esta manera, al de la Universitat de Valencia,
se consideran como partículas que poseer un vasto campo de aplicación, 2003.
ejercen una fuerza de repulsión sobre la robótica móvil continua en pleno [5] K. Goris," Autonomous mo-
el móvil, mientras que, su punto de desarrollo, cuya única limitante de bile robot mechanical de-
arribo, es una fuerza atractiva, con- crecimiento es la imaginación. sign", These elektrotechnisch
siguiéndose de esta forma establecer inge­nieur, Vrije Universiteit
un campo potencial que representa Brussel, 2005.
el ambiente en el que debe de seguir [6] J. Borenstein, H. R. Everett and
su trayectoria el robot. L. Feng, "Where am I? sensors

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and methods for mobile robot [10] T. Salgado Jimenez. "Dise- [13] J. T. Schwartz and M. Sharir.
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