INSTRUMENTACION

INDUSTRIAL
 INTRODUCCION

• Control : operación procesos y producción productos en

especificación.

• El controlador por excelencia es el hombre ( control manual).

• Limitaciones fisiológicas imponen automatización.

• Costos cada vez mayores de operación.

• El control automático se centra a la optimización.

 EVOLUCION HISTORICA

• Grecia antigua : Heron y Arquímedes.

• Roma : muy poco desarrollo.

• Francia : objeto de juegos y diversiones.

• Inglaterra : aplicaciones en las maquinas de vapor.

• Telar de Jaqcquard : control por tarjetas.

 EVOLUCION HISTORICA

• Segunda guerra mundial : necesidad de automatismos

militares ( piloto automático, espoleta de proximidad,
torpedo acústico, etc.)

• Carrera armamentista : controles para sistemas

intrínsicamente inestables, misiles, etc.

• Japón : los robots y la industrialización.

• Japón : trenes y autos inteligentes.

 OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO
Se automatizan los procesos por :

• seguridad personas e instalaciones.

• Mantener el rendimiento.

• Mantener calidad.

• Incrementar productividad

• Ahorro de recursos.

• Reducir fatiga / incrementar profundidad y amplitud

del cargo.
Pirámide de Automatización o
Niveles de Automatización

Cuando se habla de
automatización, y para
representar los distintos
niveles de
automatización que nos
podemos encontrar en
la industria, se recurre
frecuentemente a la
figura de la pirámide.
 TERMINOLOGIA

Campo de medida (range)

Espectro o conjunto de valores de la variable medida que
está comprendidos dentro de los límites superior e
inferior de la capacidad de medida o de transmisión del
instrumento; viene expresado estableciendo los dos
valores extremos. Por ejemplo: el campo de medida
del instrumento de temperatura es de 100-300° C.

Alcance (span)
Es la diferencia algebraica entre los valores superior
e inferior del campo de medida del instrumento. En el
instrumento de temperatura, su valor es de 200° C.
 TERMINOLOGIA
Error

Es la diferencia algebraica entre el valor leído o

transmitido por el instrumento y el valor real de la
variable medida.

Si el proceso está en condiciones de régimen

permanente existe el llamado error estático.

En condiciones dinámicas el error varía

considerablemente debido a que los instrumentos tienen
características comunes a los sistemas físicos: absorben
energía del proceso y esta transferencia requiere cierto
tiempo para ser transmitida, lo cual da lugar a retardos
en la lectura del aparato.
 TERMINOLOGIA
Precisión (accuracy)
La precisión es la tolerancia de medida o de transmisión del
instrumento y define los límites de los errores cometidos
cuando el instrumento se emplea en condiciones
normales de servicio. Hay varias formas para expresar la
precisión:
 TERMINOLOGIA

Tanto por ciento del alcance. Ejemplo, para una lectura de

150° C y una precisión de ± 0,5 % el valor real de la
temperatura estará comprendido entre 150 ± 0,5 X
200/100== 150 ± 1, es decir, entre 149 y 151° C

Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo:

Precisión de ± 1° C

Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ejemplo: Precisión

de ± 1 % de 150° C, es decir, ±1,5° C
 TERMINOLOGIA

Tanto por ciento del valor máximo del campo de medida.

Ejemplo: Precisión de ± 0,5 % de 300° C = ± 1,5° C

Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo:

Si la longitud de la escala del instrumento de la
figura 1.3 es de 150 mm, la precisión de ± 0,5 %
representará ± 0,75 mm en la escala.
 TERMINOLOGIA
Zona muerta (dead zone o dead band)
Es el campo de valores de la variable que no hace
variar la indicación o la señal de salida del instrumento,
es decir, que no produce su respuesta. Viene dada
en tanto por ciento del alcance de la medida. Por
ejemplo: es de ± 0,1 %, es decir, de 0,1 X 200/100 = ±
0,2° C.

Sensibilidad (sensitivity)
Es la razón entre el incremento de la lectura y el
incremento de la variable que lo ocasiona, después de
haberse alcanzado el estado de reposo. Viene
dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Si
la sensibilidad del instrumento de temperatura es de ±
0,05 % su valor será de 0,05 X 200/100 :± 0,1° C.
 TERMINOLOGIA

Repetibilidad (repeatíbility)

La repetibilidad es la capacidad de reproducción de las

posiciones de la pluma o del índice del instrumento al
medir repetidamente valores idénticos de la variable en
las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido
de variación, recorriendo todo el campo. Se considera en
general su valor máximo (repetibilidad máxima) y se
expresa en tanto por ciento del alcance; un valor
representativo es el de ± 0,1 %.
 TERMINOLOGIA
Histéresis (hysteresís)

La histéresis es la diferencia máxima que se observa

en los valores indicados por el índice o la pluma del
instrumento para el mismo valor cualquiera del
campo de medida, cuando la variable recorre toda
la escala en los dos sentidos, ascendente y
descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la
medida. Por ejemplo, si en el instrumento es de ± 0,3
% su valor será de ± 0,3 % de 200° C = ± 0,6° C.
 TERMINOLOGIA

• Variable controlada : variable cuyo valor se desea

mantener estable (PV)

• Variable manipulada : aquella variable del proceso

que manipula el sistema de control a fin de mantener
estable la variable de control.

• Carga : aquella variable de proceso la cual afecta el

valor de la variable controlada y no puede ser
manipulada por el sistema de control.

• Perturbación : agente físico, ajeno al proceso y

aleatoria, la cual afecta a la variable controlada.
 TERMINOLOGIA

• Punto de ajuste : es el valor alrededor del cual se

desea mantener la variable controlada (SP)

• Acción de control : sentido en el cual se moverá la

variable manipulada a fin de corregir cualquier error
en la variable controlada.

• Elemento final de control : dispositivo que recibe

directamente la señal del controlador y actúa
directamente sobre el proceso, alterando el valor de
la variable manipulada.
 TERMINOLOGIA

• Controlador : dispositivo en el cual se calcula una

accion de control en función de un algoritmo y la señal
de error.

• Transmisor : dispositivo que traslada una señal de

una forma a otra, estandarizándola según una escala
común. ( Señal eléctrica de una termocupla a presión
en el rango de 3 a 15 psig).

• Proceso : sistema objeto del sistema de control.

 SEÑALES
SP E Variable PV
OP
manipulada
ELEMENTO
FINAL
CONTROLADOR PROCESO
DE
CONTROL

TRANSMISOR

Elemento
de medición

PV estandarizada
 Instrumentos ciegos
Son aquellos que no tienen indicación visible de la
variable.

Hay que hacer notar que son ciegos los instrumentos

de alarma, tales como presostatos y termostatos
(interruptores de presión y temperatura respectivamente)
que poseen una escala exterior con un índice de
selección de la variable, ya que sólo ajustan el punto de
disparo del interruptor o conmutador al cruzar la variable
el valor seleccionado.

Son también instrumentos ciegos, los transmisores

de caudal, presión, nivel y temperatura sin
indicación.
Instrumentos ciegos
 Instrumentos indicadores

Disponen de un índice y de una escala graduada en la que

puede leerse el valor de la variable.

Según la amplitud de la escala se dividen en

indicadores concéntricos y excéntricos.

Existen también indicadores digitales que muestran la

variable en forma numérica con dígitos.
Instrumentos indicadores
 Instrumentos registradores

Registran con trazo continuo o a puntos la variable, y

pueden ser circulares o de gráfico rectangular o alargado
según sea la forma del gráfico.

Los registradores de gráfico circular suelen tener el

gráfico de 1 revolución en 24 horas mientras que en los
de gráfico rectangular la velocidad normal del gráfico
es de unos 20 mm/hora.
Instrumentos registradores
 Elementos primarios

Están en contacto con la variable y utilizan o absorben

energía del medio controlado para dar al sistema de
medición una indicación en respuesta a la variación de
la variable controlada.

El efecto producido por el elemento primario puede ser

un cambio de presión, fuerza, posición, medida
eléctrica, etc.
Elementos primarios
 Convertidores
Son aparatos que reciben una señal de entrada neumática
(3-15 psi) o electrónica (4-20 mA c.c.) procedente de
un instrumento y después de modificarla envían la
resultante en forma de señal de salida estándar.

Ejemplo: un convertidor P/I (señal de entrada neumática a

señal de salida electrónica, un convertidor I/P (señal
de entrada eléctrica a señal de salida neumática).
Conviene señalar que a veces se confunde convertidor con
transductor.

Este ultimo termino es general y no debe aplicarse a

un aparato que convierta una señal de instrumentos.
Convertidores
Receptores

Reciben las señales procedentes de los transmisores y las

indican o registran. Los receptores controladores envían
otra señal de salida normalizada a los valores ya
indicados 3-15 psi en señal neumática, o 4-20 mA c.c., en
señal electrónica, que actúan sobre el elemento final de
control.

Transductores

Reciben una señal de entrada función de una o más

cantidades físicas y la convierten modificada o no a una
señal de salida. Son transductores, un relé, un elemento
primario, un transmisor, un convertidor PP/I (presión de
proceso a intensidad), un convertidor PP/P (presión de
proceso a señal neumática), etc.
 Controladores

Comparan la variable controlada (presión, nivel,

temperatura con un valor deseado y ejercen una acción
correctiva de acuerdo con la desviación.

La variable controlada la pueden recibir directamente,

como controladores locales o bien indirectamente en
forma de señal neumática, electrónica o digital
procedente de un transmisor.
Controladores
 Elemento final de control
Recibe la señal del controlador y modifica el caudal del
fluido o agente de control.

En el control neumático, el elemento suele ser una

válvula neumática o un servomotor neumático que
efectúan su carrera completa de 3 a 15 psi (0,2-1
bar).

En el control electrónico la válvula o el servomotor

anteriores son accionados a través de un convertidor de
intensidad a presión (I/P) o señal digital a presión que
convierte la señal electrónica de 4 a 20 mA c.c. o
digital a neumática 3-15 psi.
Elemento final de control
• En el control eléctrico el elemento suele ser una válvula
motorizada que efectúa su carrera completa accionada
por un servomotor eléctrico.

• En el control electrónico y en particular en

regulación de temperatura de hornos pueden
utilizarse rectificadores de silicio (tiristores). Éstos se
comportan esencialmente como bobinas de impedancia
variable y varían la corriente de alimentación de las
resistencias del horno, en la misma forma en que una
válvula de control cambia el caudal de fluido en una
tubería.

• Las señales neumáticas (3-15 psi o 0,2-1 bar o 0,2-1

kg/cm2) y electrónica (4-20 mA c.c.) permiten el
intercambio entre instrumentos de la planta.
 SENSORES

• El sensor es la forma que tiene un sistema de control

de captar lo que pasa en su entorno.

• Permite ver las variables controladas y perturbaciones.

• Visualizar los valores de la variable manipulada.

• Detección de la posición de los controladores.

Generalmente los sensores se dividen en :

– Sensores de medición.

• Variables fisicoquímicas ( presion, temperatura,

flujo , etc.)
• Variables eléctricas ( voltaje, intensidad, potencia,
etc.)
• Variables físicas ( peso, fuerza, aceleración, etc.)
• Variables químicas ( composición, pH,
conductividad)

– Sensores de detección

• Posición
• Final de carrera
• Rotación y desplazamiento.
Sensores clásicos :

– Presión
– Temperatura
– Flujo
– Intensidad, voltaje y potencia
– Peso, fuerza y aceleración.

Sensores especiales

– El mas común son los analizadores en línea.

 MEDICION CLASICA

• Presión : manómetros, presostatos, piezómetros.

• Temperatura : termopares, termómetros rellenos con

fluido, termómetros bimétalicos.

• Flujo : placa de orificio, venturi, turbinas, rotametros.

• Voltaje, intensidad potencia : galvanómetro, puentes de

Weahstone, contadores.
 ANALIZADORES EN LINEA
• Los analizadores en línea permiten medir este
parámetro sin:

– Tener que llevar una muestra a laboratorio y esperar

tiempos largos para obtener resultados.

– Permite cerrar el lazo de control sin las demoras de

un análisis de laboratorio.

– Detección de desviaciones de calidad entre

muestreos rutinarios por control de calidad.

– Permiten el logro del aseguramiento de calidad

 NORMAS ISA
• ISA : Sociedad Internacional de Automatización.

• Normas aplicadas en la elaboración de los DTI.

• DTI : diagramas de tubería e instrumentación.

• Representación iconográfica de los equipos,

tuberías de conexión e instrumentación ( lazos de
control ) en dichos equipos y tuberías.

• Nexo común entre ingenieros de proceso e

instrumentistas.
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación

A Análisis - Alarma - -

B Detector llama - - - -

C Conductividad - - Control -

D Densidad Diferencial - - -

E Tensión - Elemento - -
Primario
F Flujo Relación - -

G Calibre - Visor de - -
Vidrio
H Manual - - - Alto
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
I Intensidad - Indicación - -

J Potencia Exploración - - -

K Tiempo - - Estación -
De
Control
L Nivel - Luz - Bajo
Piloto
M Humedad - - - Medio

N - - - -

O - - Orificio - -

P Presión - Punto de - -
Prueba
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
Q Cantidad Integración - - -

R Radiación - Registro - -

S Velocidad Seguridad - Interruptor -

Frecuencia
T Temperatura - - Transmisor -

U Multivariable - Multifunción Multifunció Multifunción

n

V Viscosidad - - - -

W Peso - Vaina - -
Fuerza
Y - - - Rele -
Computo
 NORMAS ISA
Función Función Letra
Letra Primera posición Modificador primera posición Lectura De De
Pasiva Salida Modificación
Z Posición - - Elemento -
Final
De
Control
 SEÑALES
Enlace mecánico

Señal neumática

x x x x x x x x Señal eléctrica

x x x x x x x x Tubo capilar

L L L L L L L L Señal hidráulica

Señal inalámbrica
 ALIMENTACION SEÑALES

AS Alimentación con aire de instrumentos.

ES Alimentación eléctrica.
GS Alimentación con gas.
HS Alimentación hidráulica.
NS Alimentación con Nitrógeno.
SS Alimentación con vapor.
WS Alimentación con aire.
 SIMBOLOS GENERALES

I-1
I-3
I-2

INSTRUMENTO INSTRUMENTO MONTADO INSTRUMENTO MONTADO

MONTADO LOCALMENT EN PANEL DETRÁS DE UN PANEL

I-8 I-9
I-4 I-6 I-7
I-5

INSTRUMENTO DOBLE
IINSTRUMENTO DOBLE INSTRUMENTO DOBLE
MONTADO DETRÁS DE
MONTADO EN UN PANEL MONTADO LOCALMENTE
UN PANEL

I-13
I-12
I-10 I-11

INSTRUMENTO EN UN INSTRUMENTO EN UN
INSTRUMENTO DOBLE DCS PLC
MONTADO EN UN PANEL
 SIMBOLOS DE VALVULAS

V-3

VALVULA DE COMPUERTA VALVULA DE GLOBO

V-2 VALVULA DE RETENCION

V-6
VALVULA DE MARIPOSA
V-10

VALVULA DE CONTROL
V-4
VALVULA BRIDADA
CON ACTUADOR

V-7 V-9
V-8

VALVULA DE SEGURIDAD VALVULA DE TRES VIAS VALVULA MOTORIZADA

 SIMBOLOS ESPECIALES
VALVULAS DE CONTROL

FO FC
V-4
V-4

VALVULA FALLA ABIERTA VALVULA FALLA CERRADA

VALVULA AIRE PARA CERRAR VALVULA AIRE PARA ABRIR

APLICACIÓN ESTANDAR ISA

PIC PY
01 01
PV
01
S-1

PT
01
V-1

E-1