Problema 1

a)

C(s)
_
+ +
R(s) A(s) V(s) s E(s) B(s) V(s)
_
+

E(s) D(s)

1 1
A(s)
2
B(s) B(s) s2 C(s) A(s)
4
D(s)
Problema 1
b)

s2
C(s) _
+ A(s) 1 + V(s)
R(s)
_ 2 B(s)
+
E(s)
1 D(s)
4

s
Problema 1
c)

V (s ) 32
= 2
R(s ) s + (3 2) s + 2

d)

32 1 3
vss = lim s 2 =
s →0 s + (3 2) s + 2 s 4

Polos: -0.75 ± 1.19 j SUBAMORTIGUADO

Problema 2
a)

3 2

-40 dB/dec 4
1 -20 dB/dec

-60 dB/dec

4
3
1 20
Problema 2
b y c)

MG ≅ 75dB (+)

MF ≅ 0 (+)

0.05 20
Problema 2
d)
Sistema tipo 2:
• Error ante entrada escalón = 0
• Error ante entrada rampa = 0
• Error ante entrada parábola:
1
ess =
Ka
ess = 400
s +1 1
K a = lim s 2 2
2
=
s →0 s ( s + 20s + 400) 400
Problema 3
a)

K ( s + 15)
G (s )H (s ) =
s ( s − 5)

• Sistema tipo 1
• 2 ramas:
• Rama 1:
s = 0 para K = 0
s = -15 para K = ∞
• Rama 2:
s = 5 para K = 0
s = - ∞ para K = ∞
Problema 3
b)
Problema 3
c)
Problema 4

PMI ∧ PMD ∧ PP ∧ FCI PMD ∧ PMI ∧ PP ∧ FCD

1 MI LI 2 MD LD

FCI ∧ PP PP PP FCD ∧ PP

2 0 0 1