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INTEGRANTES:
- Castillo Alania Randy Potter ……………………. Cód.:
- Fernández Villegas Chichi ……………………… Cód.:
- Mora Ocrospoma Josue ……………………… Cód.:
- Sancho Nieto Diego …………………….... Cód.: 1313220543
LABORATORIO N°1 – CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACION DE
ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS
OBJETIVOS:
- Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema
de Nivel de tanques interconectados.
kg m
Considere Si 1.23 m3 (la densidad del líquido), A 9m2 y g 9.81 s2
Las ecuaciones del sistema puedes ser dadas por:
𝑄1 = 𝛾√𝑃1 − 𝑃𝑜 ; 𝑄2 = 𝛾√𝑃2 − 𝑃𝑜
𝑃1 − 𝑃𝑜 = 𝜌𝑔𝐻1 ; 𝑃2 − 𝑃𝑜 = 𝜌𝑔𝐻2
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:
3. Escoger una ley de Control No Lineal 𝑢(𝑡) que permita linealizar el sistema.
4. Seleccionar una ley de Control Lineal 𝑣(𝑡) por Localización de Polos, y diseñe el
controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes
polos deseados de lazo cerrado: 𝑢1,2 = −2 ± 𝑗2
𝛾√𝜌𝑔√𝐻1
̇ = 𝑢 − 𝛾 √𝜌𝑔√𝐻1
𝐻1 ; 𝑍2 =
𝛾
− 𝐴 √𝜌𝑔√𝐻2 …(I)
𝐴 𝐴 𝐴
̇ = 𝛾√𝜌𝑔√𝐻1 − 𝛾 √𝜌𝑔√𝐻2
𝐻2 ; 𝑍1 = 𝐻2 ; 𝑍1̇ = 𝑍2
𝐴 𝐴
Derivando (I):
𝛾√𝜌𝑔
𝑍2̇ =
1
̇ − 𝛾√𝜌𝑔
𝐻1
1
𝐻2̇ 𝑍2
𝐴 2√𝐻1 𝐴 2√𝐻2
𝜌√𝜌𝑔𝑢 𝛾 𝜌𝑔 2𝜌 𝜌𝑔 2
𝛾 𝜌𝑔 2
𝑍2̇ = 𝐴2 2√𝐻1 − 𝐴2 2 − 𝐴2 2√𝐻1 + 2𝐴2
𝛾 𝜌𝑔 2 √𝜌𝑔𝛾𝑍2 3 𝛾2 𝜌𝑔
𝑍2̇ =2 𝑍2+𝐴3 +2√𝑍1𝐴2 𝛾 𝑢− −2
√ 𝜌𝑔 2𝐴√𝑍1 𝐴2
b(z) f(z)
𝑍2̇ = 𝑏(𝑧)𝑢 + 𝑓(𝑧)
1
𝑢 = 𝑏(𝑧) [𝑣 − 𝑓(𝑧)] … ley de control no lineal
̇ 0 1 𝑍1 0
𝑍1̇ = 𝑍2 (𝑍1) = ( )( ) + ( )𝑣
𝑍2̇ 0 0 𝑍2 1
𝑍2̇ = 𝑣 A B
Ley de control:
𝑣 = −𝐾𝑍
Ec. Deseada 2° orden 𝑢1,2 = −2 ± 2𝑗
(𝑠 + 2 + 2𝑗)(𝑠 + 2 − 2𝑗) = 0
𝑠 2 + 4𝑠 + 𝑠 = 0 …(β)
0
Ec. de L.C. considerando 𝑘 = ( ) (𝐾1 𝐾2)
1
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
|𝑆 𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0
𝑆 0 0 1 0 0
( )−( )+( )
0 𝑆 0 0 𝐾1 𝐾2
𝑆 −1
| |=0
𝐾1 𝑆 + 𝐾2
𝑆 2 + 𝐾2 𝑆 + 𝐾1 = 0 …(α)
𝐾2 = 4 𝐾1 = 8
𝐾 = [8 4]
𝑍1
𝑣 = −[8 4] [ ] = −8𝑍1 − 4𝑍2
𝑍2