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INFORME N°1 - LABORATORIO

CURSO: Control Avanzado

PROFESOR: ING. Benites Saravia, Nicanor Raul.

TEMA: Control No Lineal Por Realimentacion De Estados De Nivel De Tanques


Interconectados

TURNO HORARIO: Grupo B

INTEGRANTES:
- Castillo Alania Randy Potter ……………………. Cód.:
- Fernández Villegas Chichi ……………………… Cód.:
- Mora Ocrospoma Josue ……………………… Cód.:
- Sancho Nieto Diego …………………….... Cód.: 1313220543
LABORATORIO N°1 – CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACION DE
ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS
OBJETIVOS:
- Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema
de Nivel de tanques interconectados.

- Diseñar una Ley de control no Lineal por Realimentación Total y simular la


respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink.

II. SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS

En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados.

Planta: Se tiene dos taques idénticos colocados en cascada. Con sección


transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2
del tanque inferior.

Fig.1 Sistema de tanques interconectados.


UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Donde P1, P2 y Po son las presiones en el fondo de los tanques y en el exterior


respectivamente, y 𝛾 = 1 es una constante que depende de la geometría del orificio.

kg m
Considere Si   1.23 m3 (la densidad del líquido), A  9m2 y g  9.81 s2
Las ecuaciones del sistema puedes ser dadas por:

𝑄1 = 𝛾√𝑃1 − 𝑃𝑜 ; 𝑄2 = 𝛾√𝑃2 − 𝑃𝑜
𝑃1 − 𝑃𝑜 = 𝜌𝑔𝐻1 ; 𝑃2 − 𝑃𝑜 = 𝜌𝑔𝐻2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:


𝑑𝐻2 𝑑𝐻2
𝑄𝑜 − 𝑄1 = 𝐴 ; 𝑄1 − 𝑄2 = 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de


tanques interconectados.

2. Obtener una transformación de estados (𝑧 = 𝑧(𝑥)), y luego obtener la nueva


representación en espacio de estados.

3. Escoger una ley de Control No Lineal 𝑢(𝑡) que permita linealizar el sistema.

4. Seleccionar una ley de Control Lineal 𝑣(𝑡) por Localización de Polos, y diseñe el
controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes
polos deseados de lazo cerrado: 𝑢1,2 = −2 ± 𝑗2

5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada.

6. Comente sus resultados.


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𝛾√𝜌𝑔√𝐻1
̇ = 𝑢 − 𝛾 √𝜌𝑔√𝐻1
𝐻1 ; 𝑍2 =
𝛾
− 𝐴 √𝜌𝑔√𝐻2 …(I)
𝐴 𝐴 𝐴

̇ = 𝛾√𝜌𝑔√𝐻1 − 𝛾 √𝜌𝑔√𝐻2
𝐻2 ; 𝑍1 = 𝐻2 ; 𝑍1̇ = 𝑍2
𝐴 𝐴

Derivando (I):
𝛾√𝜌𝑔
𝑍2̇ =
1
̇ − 𝛾√𝜌𝑔
𝐻1
1
𝐻2̇ 𝑍2
𝐴 2√𝐻1 𝐴 2√𝐻2

𝛾√𝜌𝑔 1 𝑢 𝛾 𝛾√𝜌𝑔 1 𝛾√𝜌𝑔√𝐻1 𝛾


𝑍2̇ = 𝐴 2√𝐻1 (𝐴 − 𝐴 √𝜌𝑔√𝐻1) − 𝐴 2√𝐻2 ( 𝐴 − 𝐴 √𝜌𝑔√𝐻2)

𝜌√𝜌𝑔𝑢 𝛾 𝜌𝑔 2𝜌 𝜌𝑔 2
𝛾 𝜌𝑔 2
𝑍2̇ = 𝐴2 2√𝐻1 − 𝐴2 2 − 𝐴2 2√𝐻1 + 2𝐴2

𝛾 √𝜌𝑔𝑢 𝛾 2 𝜌𝑔 𝛾2 𝜌𝑔 𝑍2 𝐴+√𝑍1𝛾√𝜌𝑔 𝛾𝜌𝑔


𝑍2̇ = 𝑍2𝐴
− − 2𝐴2 ( ) − 2𝐴2
2𝐴2 ( +√𝑍1𝛾√𝜌𝑔) 2𝐴2 √𝑍1 𝛾√𝜌𝑔
𝛾√𝜌𝑔

𝛾𝜌𝑔𝑢 𝛾 2 𝜌𝑔 √𝜌𝑔𝛾 𝑍2 𝐴 √𝜌𝑔𝛾√𝑍1𝛾√𝜌𝑔


𝑍2̇ = 2 𝑍2 𝐴3 +2 𝐴2 − − −
√𝑍1𝛾√𝜌𝑔 𝐴2 2𝐴2 √𝑍1 2 𝐴2 √𝑍1

𝛾 𝜌𝑔 2 √𝜌𝑔𝛾𝑍2 3 𝛾2 𝜌𝑔
𝑍2̇ =2 𝑍2+𝐴3 +2√𝑍1𝐴2 𝛾 𝑢− −2
√ 𝜌𝑔 2𝐴√𝑍1 𝐴2

b(z) f(z)
𝑍2̇ = 𝑏(𝑧)𝑢 + 𝑓(𝑧)
1
𝑢 = 𝑏(𝑧) [𝑣 − 𝑓(𝑧)] … ley de control no lineal

̇ 0 1 𝑍1 0
𝑍1̇ = 𝑍2 (𝑍1) = ( )( ) + ( )𝑣
𝑍2̇ 0 0 𝑍2 1
𝑍2̇ = 𝑣 A B

Ley de control:
𝑣 = −𝐾𝑍
Ec. Deseada 2° orden 𝑢1,2 = −2 ± 2𝑗
(𝑠 + 2 + 2𝑗)(𝑠 + 2 − 2𝑗) = 0
𝑠 2 + 4𝑠 + 𝑠 = 0 …(β)
0
Ec. de L.C. considerando 𝑘 = ( ) (𝐾1 𝐾2)
1
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|𝑆 𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0
𝑆 0 0 1 0 0
( )−( )+( )
0 𝑆 0 0 𝐾1 𝐾2
𝑆 −1
| |=0
𝐾1 𝑆 + 𝐾2
𝑆 2 + 𝐾2 𝑆 + 𝐾1 = 0 …(α)
𝐾2 = 4 𝐾1 = 8
𝐾 = [8 4]
𝑍1
𝑣 = −[8 4] [ ] = −8𝑍1 − 4𝑍2
𝑍2

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