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Instituto Politecnico Nacional.

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y


Eléctrica.
Unidad Zacatenco.

Nombre del profesor:


M. en T.A. Yair Lozano Hernández

Integrantes del Equipo 1:


Burgos Espinosa Israel
Mozo Gálvez Hazzel
Alvarado Bastida Marcos

Materia:
Control de Procesos II

Práctica 1: Control de lazo cerrado simple.


(Sintonización de controladores)

“9AV1”
Considerando el ejemplo del horno reactor, sintonizar el controlador TC-01 para las
configuraciones P, PI, PID.

Para ello se tiene 𝑇𝑟 ∗ = 80°𝐶, existen 2 perturbaciones T. reactivo y T. ambiente; T.


reactivo tiene una amplitud de 25°C y actúa a partir de 50 seg. , mientras que T.
ambiente es de 10°C y actúa en el segundo 80.

Parte I:

Con base a su conocimiento a priori, sintonizar los controladores requeridos.


Para esta parte utilizamos la sintonización de Ziegler-Nichols de ¼, el cual nos dice
que debemos calcular la ganancia que hace que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas.

Primero debemos sacar la función de transferencia total del sistema sin contar las
perturbaciones del sistema.

Haciendo el álgebra de bloques correspondiente obtenemos esta función de


transferencia:
𝑇𝑟 0.066 𝐾𝑐
=
𝑇𝑟 ∗ 𝑆 5 + 5.16𝑆 4 + 10𝑆 3 + 9.16𝑆 2 + 4𝑆 + 0.66 + 0.033 𝐾𝑐

Del cual solo utilizamos P(s):


𝑃(𝑠) = 𝑆 5 + 5.16𝑆 4 + 10𝑆 3 + 9.16𝑆 2 + 4𝑆 + 0.66 + 0.033 𝐾𝑐

Y lo convertimos en términos de Frecuencia (𝐽𝜔): *Nota 𝑗 = √−1


𝑃(𝑗𝜔) = 𝑗 5 𝜔5 + 5.16𝑗 4 𝜔4 + 10𝑗 3 𝜔3 + 9.16𝑗 2 𝜔2 + 4𝑗𝜔 + 0.66 + 0.033 𝐾𝑐

Separamos parte real de la imaginaria y queda:

𝑃(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔(𝜔4 − 10𝜔2 + 4) + (5.16𝜔4 − 9.16𝜔2 + 0.66 + 0.033 𝐾𝑐)

De lo cual utilizamos la parte imaginaria para conocer el valor de 𝜔 𝑦 𝑠 para


posteriormente sustituirlo en la parte real.

Sacando Raíces de la parte imaginaria queda:

𝑅1 = 0; 𝑅2,3 = 3.095; 𝑅4,5 = 0.646


De las cuales utilizamos a R4,5 como el valor de S y la ecuación de la Ganancia
critica (Kc) queda:
−5.16 … (0.646 … )4 + 9.16 … (0.646 … )2 − 0.66 …
𝐾𝑐 =
0.033

𝐾𝑐 = 67.784

Nota: Se obtuvo esta ganancia crítica al tomar todos los números después del punto
decimal debido a que si no lo hacíamos el sistema presenta oscilaciones crecientes.

Del cual pasamos a simulink y corroboramos que el sistema contiene oscilaciones


sostenidas al multiplicar esta ganancia:

Después se tomó la distancia que hay entre pico y pico para poder sacar Pcr.
(periodo crítico) el cual tenía valor de 10.
Finalmente utilizamos la tabla de Ziegler Nichols y el P, PI, PID, queda:
Kp Ti Td
P 33.892 Inf. 0
PI 30.5028 8.333 0
PID 40.6704 5 1.25

Parte II: Obtener las ganancias Kp, Kd, y Ki.


Kp Ki Kd
P 33.892 Inf. 0
PI 30.5028 3.6603 0
PID 40.6704 8.13408 50.838

Así quedan las acciones de control:

Control Proporcional:
Control Proporcional Integral:
Control Proporcional Integral Derivativo:

Así quedan las acciones de control:


Parte III:

Mediante un modelo de referencia (Model Matching) Proporcionar Kp, Kd, Ki


considerando un 𝜁 = 0.707

𝑇𝑟 ∗ (0.03333333)(𝐾𝑑𝑠 2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑖)


=
𝑇𝑟 𝑆(𝑠 5 + 5.16 … 𝑠 4 + 10𝑠 3 + 9.16 … 𝑠 2 + 4𝑠 + 0.6666)

El modelo de referencia P(H) queda :

𝑃(𝐻) = 𝑠 6 + 𝑠 5 (6𝜁𝜔𝑛) + 𝑠 4 (3𝜔𝑛2 + 12𝜁 2 𝜔𝑛2 ) + 𝑠 3 (8𝜁𝜔𝑛3 + 8𝜁 3 𝜔𝑛3 + 8𝜁𝜔𝑛3 )


+ 𝑠 2 (12𝜁 2 𝜔𝑛4 ) + 𝑠(𝜁𝜔𝑛5 ) + 𝜔𝑛6

𝑃(𝑠) = 𝑠 6 + 5.16𝑠 5 + 10𝑠 4 + 9.16𝑠 3 + (4 + 0.033𝐾𝑑)𝑠 2 + (0.66 + 0.033𝐾𝑝)𝑠


+ 0.033𝐾𝑝

Entonces realizando los cálculos queda:


5.16 … 12𝜁 2 𝜔𝑛2 + 3𝜔𝑛4 − 4 6𝜁𝜔𝑛5 − 0.66 𝜔𝑛6 0.033
𝜔𝑛 = ; 𝐾𝑑 = ; 𝐾𝑝 = ; 𝐾𝑖 =
6𝜁 0.033 0.033 0.033

Y las ganancias correspondientes quedan:

Kd=115.02 Kp=320.9966 Ki=97.908

Pero por este método el sistema se indetermina, debido a que las ganancias
obtenidas saturan el sistema.
Parte IV:

Utilizando las ganancias en Pt1, Pt2, Pt3. Sustituir Tr por un polinomio de Bézier
que siga una trayectoria de 0 °C a 80 °C con un tiempo de 0 a 100 seg.

Los resultados son:


Por el método utilizado en Pt1 y Pt2 queda.

Control Proporcional:
Control Proporcional integral:

Control Proporcional Integral Diferencial:


Grafica de controladores:

¿Qué perturbacion es la maxima que soporta?

En ambas temperaturas Tr=100 con un sistema de cuarto orden Ta=55 debido a


que el sistema se va mas alla de su compensacion y crece el sobreimpulso.

¿Qué sintonizacion es mejor y cual presento menor error?

El metodo de ziegler Nichols nos ayuda bastante pero no es posible fisicamente


mandar a oscilar un sistema, ya que se podria causar una tragedia, para casos
simulados como el nuestro, es una gran herramienta debido a que solo necesitas
encontrar una ganancia critica que mantenga oscilando el sistema pero el error
tiende a aumentar considerablemente y las ganacias sufren saturaciones si el
sistema no esta adecuadamente calculado,
Conclusiones:

Burgos Espinosa Israel

La realizacion de esta practica me ha ayudado a comprender los diferentes metodos


para construir controladores, claro las carcteristicas de cada uno de ellos varian
dependiendo de las necesidades del usuario y de diversos factores (temperaturas,
presiones, caudales, etc.) , cabe destacar que estas herramientas nos ayudan para
poder desarrollar la precisión, ya que si no calculas bien los valores o no tomas bien
las cifras, el compensador puede alterar su comportamiento y no ayudar al sistema.

Mozo Gálvez Hazzel

El método de sintonización puede ser variado en la forma de resolverlo y


dependiendo del sistema que se presenta y el método utilizado puede variar su
complejidad.
El método de Routh Hurwitz es el primero que vimos y este se hace mucho más
complejo conforme el sistema es mas grande y es más difícil calcularlo comparado
con los otros dos métodos vistos.
El método de Ziegler Nichols es más fácil ya que solo se requiere de hacer despejes
y operaciones simples, además de que ya tiene una tabla donde indica como
calcular los diferentes controladores.
El método de model Matching es el más exacto ya que ese se compara con un
sistema estable dependiendo del Grado que presente y asi se obtienen las
ganancias para tu controlador.

Alvarado Bastida Marcos


En esta práctica se sintonizo un sistema por tres diferentes métodos, el
convencional por Ziegler-Nichols que es usando la curva de ¼, método de Routh
Hurwitz la cual es una de las mas laboriosas ya que su cálculo es demasiada
extensa y por último el método de Model Matching el cual es uno de los más
sencillos, haciendo uso de los tres métodos, todos nos sintonizan de una forma
adecuada a excepción del método de model matching ya que nuestro sistema nunca
se estabiliza debido a las ganancias tan grandes que obtenemos, pero al usar un
polinomio de Bezier nuestra sintonización es correcta ya que sigue al polinomio
aunque existan perturbaciones grandes.