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818 Ingeniería de control moderna

x Ax Bu

B AB An B q n
q
q f f fq
n q n vq vq vn

P f f fq v q vq vn

n P

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A
A A
A
0 A

A11 q q A q n q A
n q n q 0 n q q B

B
B
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B q 0 n q

Solución.
AP PA

Af Af Afq Avq Avn


f f fq vq vn A

B PB

q f f fq
Af Af Afq q

Af a f a f aq f q
Af a f a f aq f q

Afq a qf a qf aqq fq
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 819

Af Af Afq Avq Avn

a a q a q a n

a a q a q a n

aq aqq aqq aqn


f f fq vq vn

aq q aq n

anq ann

a a q

a a q
A

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a q a n

a q a n
A

aqq aqn

A n q q

aq q aq n

A
anq ann

Af Af Afq Avq Avn

A A
f f fq vq vn
0 A
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820 Ingeniería de control moderna

A A
AP P
0 A

A A
P AP A
0 A

B f f fq v q vn B

B
q f f fq

B b f b f bq f q

b
b

b f b f bq f q f f f q vq vn bq

B
B
0

b
b
B

bq

x Ax Bu

M B AB An B
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 821

an
an
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AM M a
a

AM A B AB A B AB AB AB

a
B AB A B a AB A B aB a AB aAB
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aB a AB aAB a I a A a A B AB

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B AB A B a AB A B A B
a

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x Ax Bu

M B AB An B
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822 Ingeniería de control moderna

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W
a

ai

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T MW

T AT T B

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T AT MW A MW W M AM W
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A-10-2

a
M AM a
a

a
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a
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a a a a
a a a
a
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 823

a a a
a a
a a a

T AT
a a a

T B

B T MW

a a
T B AB A B a B AB AB B

T B

x Ax Bu

A B

M B AB
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824 Ingeniería de control moderna

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T MW

M W

x Tx̂

x̂ T ATx̂ T Bu

T AT

T B

x x
u
x x

x Ax Bu
y Cx

A b C
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 825

s
sI A s s s s
s

u Kx K
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M B AB

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T MW [B AB

K [ a a T

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x
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x
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826 Ingeniería de control moderna

Ys
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x y

x x

x x

u Kx

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x x
x x u
x x

x
y x u
x

A B

C D

C D
K

MATLAB Programa 10-24

A = [0 1 0;0 0 1;–6 –11 –6];


B = [0;0;10];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3) –10];
K = acker(A,B,J)

K=

15.4000 4.5000 0.8000


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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 827

MATLAB Programa 10-25

A = [0 1 0;0 0 1; –6 –11 –6];


B = [0;0;10];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – J*2*Sqrt(3) –10];
K = place(A,B,J)
place: ndigits= 15

K=

15.4000 4.5000 0.8000

x Ax
y Cx
N
n
N C A C A C

N AN

an an an a

a a an

sI A sn a sn an s an

N AN
a a a

N A N
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C CA
N A CA A CA
CA CA
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828 Ingeniería de control moderna

C
N CA
a a a a a a CA

CA
CA
aC a CA a CA

A a A a A a I 0

a CA a CA aC CA

N A N
a a a

N AN
a a a

x Ax Bu
y Cx Du

n
N C A C A C

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sI A sn a sn an s an

Q WN
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 829

an
an
Q AQ an

CQ

bn an b
bn an b
Q B

b a b

bk k n
C sI A B D

b sn b sn bn s bn
C sI A B D n
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D b

a
Q AQ WN A WN a
a

A-10-7

WN A WN WN AN W W W
a a a

a
W W a
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a
W a W
a a a a
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830 Ingeniería de control moderna

a a
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a a a a a a

a
a

a a a a
a W a a
a a

a
a

CQ

C WN

a a C
WN a CA
CA

C
CA C
CA

C WN CQ

x Qx̂

x̂ Q AQx̂ Q Bu

y CQx̂ Du

x a x
x a x u
x a x
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 831

Q B

Gs

Gs CQ sI Q AQ Q B D

CQ

s a
Gs s a D
s a
D b

s a s as a a as
s a s a s as as a
s as as a
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Gs s s D
s as as a

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bs ab s ab s ab
s as as a

bs bs bs b
s as as a

b ab b ab b ab

b ab
Q B b ab
b ab

x Ax Bu
y Cx
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832 Ingeniería de control moderna

A B C

N C A C

sI A s s s as a

a a

Q WN

a
N W

x Qx̂

x̂ Q AQx̂ Q Bu

x x
u
x x

x
u
x

y CQx̂
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 833

x x
y
x x

x Ax Bu
y Cx

n an
n an
Ke WN

a
Ke

K
Ke K

z A z C
n B z

Kz

z A C Kz

K n an n an a a T

n
T MW C A C A C W

n
C A C A C N
T
T NW
W W
T W N WN

T WN
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834 Ingeniería de control moderna

n an n an n an
n an n an n an
K T T WN

a a a
Ke K

x Ax Bu
y Cx
u Kx̃

xa xa
x x̃
xb x̃b
xa x̃b

A BK
Abb KeAab

e Abb Ke Aab e

e xb x̃b

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x Ax BKx̃ Ax BK Ax BK
x̃b x̃b e

Ax BK x A BK x BK
e e

K Ka Kb

x A BK BKb x
e 0 Abb Ke Aab e

sI A BK BKb
0 s Abb Ke Aab

sI A BK sI Abb Ke Aab
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 835

x Ax Bu
y Cx
x n
u
y
A n n
B n
C n
n n
A B
C
n
e Ae Bue

A 0 B
A B ue ut u
C 0

M B AB An B

M n
M 0
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n
A B M 0 AM B
C 0 CM

A B
C
n n
n
AM B A B AB An B B
CM C B AB An B

AB AB AnB B
CB CAB CAn B
AB AB A nB B
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836 Ingeniería de control moderna

B AB A B A nB
n

y
y

s j s j s s

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K
Ke

y y y y
e e
e e
e y ỹ
e y ỹ
m m k b

m ÿ k y y b y y u
m ÿ k y y b y y
m m k b
ÿ y y y y u
ÿ y y y y

x y
x y
x y
x y

Figura 10-49. Sistema mecánico.


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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 837

x x
x x
u
x x
x x
x
y x
y x
x

Aaa Aab Ba
A B
Aba Abb Bb

K
Ke
K

Ke

MATLAB Programa 10-26


A = [0 0 1 0;0 0 0 1;–36 36 –0.6 0.6;18 –18 0.3 –0.3];
B = [0;0;1;0];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3) –10 –10];
K = acker(A,B,J)
K=
130.4444 –41.5556 23.1000 15.4185
Aab = [1 0;0 1];
Abb = [–0.6 0.6;0.3 –0.3];
L = [–15 –16];
Ke = place(Abb',Aab',L)'
place: ndigits= 15
Ke =
14.4000 0.6000
0.3000 15.7000

Respuesta a condición inicial.

x Ax Bu
u Kx̃
xa y

x̃b x̃b
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838 Ingeniería de control moderna

x Ax BKx̃ A BK x BK x x̃

xa xa 0 0 0
x x̃ e Fe
xb x̃b xb x̃b e I

0
F
I

x A BK x BKFe

e Abb Ke Aab e

x A BK BKF x
e 0 Abb Ke Aab e

Figura 10-50. Curvas de respuesta a condición inicial.


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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 839

MATLAB Programa 10-27

% Respuesta a condición inicial

A = [0 0 1 0;0 0 0 1;–36 36 –0.6 0.6;18 –18 0.3 –0.3];


B = [0;0;1;0];
K = [130.4444 –41.5556 23.1000 15.4185];
Ke = [14.4 0.6;0.3 15.7];
F = [0 0;0 0;1 0;0 1];
Aab = [1 0;0 1];
Abb = [–0.6 0.6;0.3 –0.3];
AA = [A–B*K B*K*F; zeros(2,4) Abb–Ke*Aab];
sys = ss(AA,eye(6),eye(6),eye(6));
t = 0:0.01:4;
y = initial(sys,[0.1;0;0;0;0.1;0.05],t);
x1 = [1 0 0 0 0 0]*y';
x2 = [0 1 0 0 0 0]*y';
x3 = [0 0 1 0 0 0]*y';
x4 = [0 0 0 1 0 0]*y';
e1 = [0 0 0 0 1 0]*y';
e2 = [0 0 0 0 0 1]*y';

subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid; title('Respuesta a condición inicial'),


xlabel('t (sec)'); ylabel('x1')
subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid; title('Respuesta a condición inicial'),
xlabel('t (sec)'); ylabel('x2')
subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('x3')
subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('x4')
subplot(3,2,5); plot(t,e1); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('e1')
subplot(3,2,6); plot(t,e2); grid; xlabel('t (seg)'); ylabel('e2')

s j s j

s s
s

x x e e

Figura 10-51. Sistema regulador.


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840 Ingeniería de control moderna

x x e

x x
x y
x y

x x
u
x x
x
y
x

K K
K

Ke
Ke

Ke

MATLAB Programa 10-28


% Cálculo de las matrices K y Ke.
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
J = [–2 j*2*sqrt(3) –2 – j*2*sqrt(3)];
L = [–8 –8];
K = acker(A,B,J)
K=
4.0000 0.5000
Ke = acker(A',C',L)'
Ke =
14
36

x A BK BK x
e 0 A KeC e
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 841

MATLAB Programa 10-29

% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden completo

A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
K = [4 0.5];
Ke = [14;36];
AA = [A–B*K B*K; zeros(2,2) A – Ke*C];
sys = ss(AA, eye(4), eye(4), eye(4));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys, [1;0;1;0],t);
x1 = [1 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0]*x';
e1 = [0 0 1 0]*x';
e2 = [0 0 0 1]*x';

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')

subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('x2')

subplot(2,2,3); plot(t,e1); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('e1')

subplot(2,2,4); plot(t,e2); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('e2')

Figura 10-52. Curvas de respuesta a condición inicial.


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842 Ingeniería de control moderna

s s
s s s j s j

MATLAB Programa 10-30

% Determinación de la función de transferencia del observador ----


% observador de orden completo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
C = [1 0];
K = [4 0.5];
Ke = [14;36];
[num,den] = ss2tf(A – Ke*C – B*K, Ke,K,0)
num =
0 74.0000 256.0000
den =
1 18 108

Ke
Ke
Ke

MATLAB Programa 10-31

% Cálculo de Ke ---- observador de orden mínimo


Aab = [1];
Abb = [–2];
LL = [–8];
Ke = acker(Abb',Aab',LL)'
Ke =
6

u Kx̃

x Ax BKx̃ Ax BKx BK x x̃

A BK x B Ka Kb
e
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 843

x A BK x BKbe

e Abb Ke Aab e

x A BK BKb x
e Abb Ke Aab e

MATLAB Programa 10-32

% Respuesta a condición inicial ---- observador de orden mínimo

A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
K = [4 0.5];
Kb = 0.5;
Ke = 6;
Aab = 1; Abb = –2;
AA = [A–B*K B*Kb; zeros(1,2) Abb–Ke*Aab];
sys = ss(AA,eye(3),eye(3),eye(3));
t = 0:0.01:8;
x = initial(sys,[1;0;1],t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
e = [0 0 1]*x';

subplot(2,2,1); plot(t,x1); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')

subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('x2')

subplot(2,2,3); plot(t,e); grid


xlabel('t (seg)'); ylabel('e')
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844 Ingeniería de control moderna

Figura 10-53. Curvas de respuesta a condición inicial.

s s
s s

MATLAB Programa 10-33

% Determinación de la función de transferencia del controlador-observador


%---- observador de orden mínimo
A = [0 1;0 –2];
B = [0;4];
Aaa = 0; Aab = 1; Aba = 0; Abb = –2;
Ba = 0; Bb = 4;
Ka = 4; Kb = 0.5;
Ke = 6;
Ahat = Abb – Ke*Aab;
Bhat = Ahat*Ke Aba – Ke*Aaa;
Fhat = Bb – Ke*Ba;
Atilde = Ahat – Fhat*Kb;
Btilde = Bhat – Fhat*(Ka Kb*Ke);
Ctilde = –Kb;
Dtilde = –(Ka Kb*Ke);
[num,den] = ss2tf(Atilde, Btilde, –Ctilde, –Dtilde)
num =
7 32
den =
1 10
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 845

Figura 10-54. Diagrama de Bode del Sistema 1 (sistema con observador de orden
completo) y del Sistema 2 (sistema con observador de orden mínimo).
Sistema 1 (296s 1024)/(s4 20s3 144s2 512s 1024)
Sistema 2 (28s 128)/(s3 12s2 48s 128).

x Ax
x n A
n n A x
A
P
A P PA Q
Q

X A X XA X Q

X eA*tQeAt
t t

X X A X dt X dt A
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846 Ingeniería de control moderna

A X 0

X Q A X dt X dt A

P X dt eA tQeAt dt

eAt e t
te t
tm e t

i A mi i i

eA tQeAt dt

P eA tQeAt dt P

P P
A Q P
A P PA Q P

x Px x eA tQeAt dt x

eAtx Q eAtx dt x 0

x 0

x Ax Bu

A B

u Kx k x kx
k k

J xTx dt
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 847

c
x

x Ax BKx

x x
kx kx
x x

x
k k x

A BK
k k

ẍ kx kx

A BK
k

A BK k k

J xTx dt xT P x

P
A BK P PA BK Q K RK

Q I R 0

A BK P PA BK I

p p p p
k p p p p k
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848 Ingeniería de control moderna

k
p p k
P
p p
k

J xT Px

p p c
c p c
p p

k
c
k

J J k J k

J
c
k k

k J k J
k

J c

u x x

M m l

x Ax Bu

y Cx

u Kx kI
r y r Cx
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 849

A B C

e Ae Bue

A 0 B
A B
C

ue Ke

K K kI k k k k kI

xe xt x
e
e t

x
x
x
x x
x x

K
J

J e Qe u Ru dt
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850 Ingeniería de control moderna

Q R

k k k k
kI

MATLAB Programa 10-34

% Diseño del sistema de control óptimo cuadrático


A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];
B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0];
D = [0];
Ahat = [A zeros(4,1);–C 0];
Bhat = [B;0];
Q = [100 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 1];
R = [0.01];
Khat = lqr(Ahat,Bhat,Q,R)
Khat =
–188.0799 –37.0738 –26.6767 –30.5824 10.0000

Respuesta escalón unitario. K


kI

x A 0 x B 0
u r
C

u Kx kI

x A BK BkI x 0
r
C

x
y C r
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 851

x t t x t t y x t t y x t
t x t t rt
rt
y x t t

x t

MATLAB Programa 10-35

% Respuesta a un escalón unitario

A = [0 1 0 0;20.601 0 0 0;0 0 0 1;–0.4905 0 0 0];


B = [0;–1;0;0.5];
C = [0 0 1 0];
D = [0];
K = [–188.0799 –37.0738 –26.6767 –30.5824];
kI = –10.0000;
AA = [A–B*K B*kI; –C 0];
BB = [0;0;0;0;1];
CC=[C 0];
DD = D;
t = 0:0.01:10;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
x4 = [0 0 0 1 0]*x';
x5 = [0 0 0 0 1]*x';

subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid;


xlabel('t (seg)'); ylabel('x1')

subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid;


xlabel('t (seg)'); ylabel('x2')

subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid;


xlabel('t (seg)'); ylabel('x3')

subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid;


xlabel('t (seg)'); ylabel('x4')

subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid;


xlabel('t (seg)'); ylabel('x5')
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852 Ingeniería de control moderna

Figura 10-55. Curvas de respuesta a una entrada en escalón unitario.

Figura 10-56. Curvas de la posición del carro respecto de t

G
G
a
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 853

Figura 10-57. (a) Diagrama de bloques de un sistema con incertidumbre aditiva no estructurada;
(b)-(d) sucesivas modificaciones del diagrama de bloques de (a); (e) diagrama de bloques
mostrando una planta generalizada con incertidumbre aditiva no estructurada; (f) diagrama
de planta generalizada.

a G G

G G a

K
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854 Ingeniería de control moderna

A
B
A B

K
K GK
GK

K GK Ta

a Ta

a
Wa j

a j Wa j

Wa j a

Wa Ta

a Wa I
H w z
K

z
w

z sw Wa Ta w Wa K I GK w

us Ksys s
P

s P P KI P K P

s Wa K I GK P P Wa P I
P G P

Wa
P
I G
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 855

x Ax Bu x x
y Cx u
x x

u Kx
A B C K

Y s
Us s s s

x Ax Bu
y Cx x y
x x
x x
A B C
u Kx

s j s j s

K
x Ax Bu
B-10-6

A B A B C

u Kx A B C
s j s
K
B-10-3

Figura 10-58. Servo-sistema


de tipo 1.
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856 Ingeniería de control moderna

k k k
x Ax
s j s j s y Cx

yt t
A C

M m l
s

x x x x x x
x Ax Bu
y x y x x y Cx

A B C
s j s j s s

K s s s

x x
x t t x t
x x
t x t t x t t
x x

x x x x
u

x
y x
x

s j s j s

ÿ u

x y
Figura 10-59. Sistema del péndulo invertido. x y
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Capítulo 10. Diseño de sistemas de control en el espacio de estados 857

s s s
x x
u
x x s s
x
y
x

s j s j
s j s j

s s
s

x Ax Bu
N
y Cx y

A B C

s j s j s

s s s

Figura 10-61. Sistemas de control con


controlador-observador: (a) controlador-observador
en el camino directo; (b) controlador-observador
en el camino de realimentación.

s j s j s x Ax

A
a
Figura 10-60. Sistema de control con
controlador-observador en el camino directo. a
www.elsolucionario.net
858 Ingeniería de control moderna

a u

J xTx dt J xTQx u dt Q

ut
x

c
x

n x Ax Bu
e e

e t dt
A B x
x
u x

x Ax Bu
u Kx

K [k k k k
A B J

J x Qx u Ru dt

J xTx u dt

Q R

x x
u
x x

x
x
x
x

t
Figura 10-62. Sistema de control. t x t x t
www.elsolucionario.net

Variable compleja.

ariable compleja s

s j

Función compleja. Gs s

Gs Gx jGy

Gx Gy Gs Gx Gy Gs
Gy Gx
Gs Gs Gx jGy

s
s
www.elsolucionario.net
860 Ingeniería de control moderna

Gs analítica Gs
Gs

d Gs s Gs G
Gs
ds s s s s

s j s

s s j
s j

d Gx Gy Gx Gy
Gs j j
ds

s j

d Gx Gy Gx Gy
Gs j j
ds j j j

Gx Gy Gy Gx
j j

Gx Gy Gy Gx

dG s ds
Gs
Gs

Gs
s

G j Gx jGy
j
www.elsolucionario.net
Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 861

Gx Gy

s Gs

Gx Gy

Gy Gx

Gs s s s
dG s ds s

d Gx Gy Gy Gx
Gs j j
ds d

j s

Gs
s

d
ds s s

s Gs ordi-
narios s Gs
singulares Gs
Gs
ceros
Gs s p

n
Gs s p n

s p s p n
n n

Ks s
Gs
ss s s
www.elsolucionario.net
862 Ingeniería de control moderna

Gs s s s s s
s Gs s
s

K
Gs
s

Gs s
Gs Gs s
s s s s s s s s s

Transformada de Laplace.

f t t f t t

st
e dt

Fs f t

f t

st st
f t Fs e dt f t f te dt

f t
Fs transformada in ersa de Laplace
Fs

c j
Fs f t F s est ds t
j c j

c
Fs
j c

f t
www.elsolucionario.net
Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 863

Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.


f t Fs
t

t
s

t
s
n
t
n
n sn
n
tn n n
s
at
e
s a
at
te
s a

tn e at
n n
n s a
n
tne at
n n
s a

s
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s

t
s
s
t
s
at
e
a ss a
at bt
e e
b a s a s b
bt at
s
be ae
b a s a s b
at bt
be ae
ab a b ss a s b
continúa
www.elsolucionario.net
864 Ingeniería de control moderna

Tabla A-1. (Continuación).


f t Fs
at at
e ate
a ss a
at
at e
a s s a
at
e t
s a
at
s a
e t
s a
n nt n
e n t
s ns n

nt
e n t
s
s ns n

nt
e n t
n
ss ns n

t
ss

t t
s s

t t t
s
s
t t
s
s
t t
s
s
t t
s s
s
t t t
s
www.elsolucionario.net
Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 865

Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.

Af t AF s
f t f t F s F s
d
f t sF s f
dt
d
f t sFs sf f
dt
dn n k
f t snF s sn k
f
dtn k
k
dk
ft f t
dtk
Fs
f t dt f t dt
s s t
n
n
Fs k
f t dt f t dt
sn k sn k
t
t
Fs
f t dt
s

f t dt Fs f t dt
s
t
e f t Fs a
s
f t t e Fs a
dF s
tf t
ds
d
t f t Fs
ds
dn
tn f t n
Fs n
dsn

f t F s ds f t
t s t t

f aF as
a
t
f t f d F sF s
c j
f tgt FpGs p dp
j c j
www.elsolucionario.net
866 Ingeniería de control moderna

f f t sF s
t s

f f t sF s
t s

A A A A st
f t t t t f t e
t t ts ts

A A
gt t t gt e st
t t t ts
t t t d st
A e
dt
t d
ts
dt
As
A
s
www.elsolucionario.net

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.


Fs
Bs Ks z s z s zm
Fs m n
As s p s p s pn
p p pn z zm pi zj
pi zj Fs

Bs a a an
Fs
As s p s p s pn
ak k n ak residuo
s pk ak
s pk s pk
Bs a a
s pk s pk s pk
As s pk s p s p
ak an
s pk s pk
s pk s pn s pk
ak
www.elsolucionario.net
868 Ingeniería de control moderna

ak
ak
Bs
ak s pk
As s pk

f t p p
a a
a a

ak pkt
ake
s pk
f t
p t p t pnt
f t Fs ae ae ane t

s
Fs
s s
Fs
s a a
Fs
s s s s
a a
s s
a s
s s s s s

s s
a s
s s s s s

f t Fs

s s
t t
e e t

s s s
Gs
s s

s
Gs s
s s
www.elsolucionario.net
Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 869

t
d t dt s Fs
Gs
d t t
gt t t e e t
dt

s
Fs
s s

s s s j s j
Fs Fs

s s s
t t
e t e t
t
e t
s
t
s
e t
s
Fs

s s
Fs
s s s
s
s s

f t Fs
s
s s
t t
e t e t t

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples.

Fs
Fs
s s
Fs
s
Fs
Bs b b b
Fs
As s s s
www.elsolucionario.net
870 Ingeniería de control moderna

b b b
s
Bs
s b s b s b
As

s
Bs
s b
As s

s
d Bs
s b b s
ds As
s
d Bs
s b
ds As s

s
d Bs
s b
ds As

b b b

Bs
b s
As s

s s s

d Bs
b s
ds As s

d
s s
ds s

s s

d Bs
b s
ds As s

d
s s
ds s
www.elsolucionario.net
Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 871

f t Fs

s s s
t t
e te
t
t e t

Comentarios.

Desarrollo en fracciones simples con MATLAB.


Bs As
Bs As

Bs b sn b sn bn
As sn a sn an

ai bj

num = [b0 b1 ... bn]


den = [1 a1 ... an]

[r,p,k] = residue(num,den)

r p k
Bs As
Bs As

Bs r r rn
ks
As s p s p s pn

p p p p
pn pn r a r a rn an k s

Bs s s s
As s s s
www.elsolucionario.net
872 Ingeniería de control moderna

num = [2 5 3 6]

den = [1 6 11 6]

[r,p,k] = residue(num,den)

[r,p,k] = residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2

p k
Bs As

Bs s s s
As s s s

s s s

p j p j p j m pj pj pj m
p j m

r j r j r j m
m
s p j s p j s p j
www.elsolucionario.net
Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 873

Bs As

Bs s s s s
As s s s s

num = [1 2 3]
den = [1 3 3 1]

[r,p,k] = residue(num,den)

num = [1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] = residue(num,den)
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]

Bs As

Bs
As s s s

k
www.elsolucionario.net

Determinante de una matriz.


A A A

1.

2.

3. k

4.

5.

k n nA kn A

kA kn A
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Apéndice C. Álgebra vectorial-matricial 875

ka ka ka m
ka ka ka m
kA

kan kan kanm

6. A B

AB A B

B n m C m n

In BC Im CB

A 0 D m m

A B
A. S
C D

S D CA B
D 0

A B
D. T
C D

T A BD C
B 0 C 0

A 0
A. D
C D

A B
A. D
0 D

Rango de una matriz. A m M


m m A M
r r r m A

A
www.elsolucionario.net
876 Ingeniería de control moderna

Menor Mi j . i j An n
n n n n
Mij A

Cofactor Ai j . Aij aij An n

i j
Aij Mij
i j
Aij aij
i j A Aij
aij aij A

ai Ai ai ainAin A

ai ai ain aj aj ajn

aj Ai aj Ai ajnAin i j

A
n
ajk Aik ji A
k

n
aki Akj ij A
k

Matriz adjunta. B i j
Aji A A

B bij Aji A

A A

A A An
A A An
A

A n A n Anm
www.elsolucionario.net
Apéndice C. Álgebra vectorial-matricial 877

j i A A
n n
ajk bki ajk Aik ji A
k k

A A A

A A AI

j i A A
n n
bjk aki Akj aki ij A
k k

A A AA AI

A A An
A A A
A A An
A A A A
A
A
An An Ann
A A A

Aij aij A i- A
A i- A

A A

A
www.elsolucionario.net
878 Ingeniería de control moderna

A
A
A

a b
A ad bc
c d

d b
A
ad bc c a

a b c
A d e f A
g h i

e f b c b c
h i h i e f
d f a c a c
A
A g i g i d f
d e a b a b
g h g h d e

A A
A A
A A

A n n B
n m C m n D m m

A BC A A B Im CA B CA
www.elsolucionario.net
Apéndice C. Álgebra vectorial-matricial 879

A D

A B A A BD
0 D 0 D

A 0 A
C D D CA D

A S D CA B S

A B A A BS CA A BS
C D S CA S

D T A BD C T

A B T T BD
C D D CT D D CT BD

Método de MATLAB para obtener la inversa de una matriz cuadrada.


A

inv(A)

A = [1 1 2;3 4 0;1 2 5];


inv(A)
ans =
2.2222 -0.1111 -0.8889
-1.6667 0.3333 0.6667
0.2222 -0.1111 0.1111
www.elsolucionario.net
880 Ingeniería de control moderna

MATLAB es sensible a mayúsculas.


x X

inv(A), eig(A) poly(A)

Diferenciación e integración de matrices. n mAt


n m
aij t
t
d d d
a t a t a m t
dt dt dt
d d d
a t a t a m t
d d dt dt dt
At a t
dt dt ij
d d d
a t a t a t
dt n dt n dt nm

n mAt

a t dt a t dt a m t dt

a t dt a t dt a m t dt
A t dt aij t dt

an t dt an t dt anm t dt

Diferenciación del producto de dos matrices. At Bt


t

d dA t dB t
A Bt Bt At
dt dt dt

At dB t dt dA t dt Bt
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Apéndice C. Álgebra vectorial-matricial 881

1
Diferenciación de A (t ). At A t
t A t
dA t dA t
A t A t
dt dt
At A t t
d dA t dA t
AtA t A t At
dt dt dt

d d
AtA t I 0
dt dt

dA t dA t
At A t
dt dt

dA t dA t
A t A t
dt dt
www.elsolucionario.net

Linear Optimal Control


Optimal Control An Introduction to the Theory and Its Applications

IEEE Trans Automatic Control


AC-18
Li ing Control Systems
Introduction to Matrix Analysis
Network Analysis and Feedback Design
Modern Control Theory
IEEE Trans
Automatic Control AC-9
Process Dynamics
Dynamics of Physical Systems

ASME J Dynamic Systems Measurement and Control 117

Analysis of Linear Systems


Operational Mathematics
Theory of Ordinary Differential Equations
www.elsolucionario.net
Bibliografía 883

Introduction to Robotics Mechanics and Control

Introduction to Nonlinear Analysis


Modern Control Systems

IEEE Trans Military Electronics MIL-8

AIEE Trans Part II 67


AIEE Trans Part II 69
ASME Trans
76
Control System Dynamics
Feedback Control of Dynamic Systems

Control System Design


Robotics Control Sensing Vision and Intelligence

Theory of Matrices
Transients in Linear Systems
Nonlinear Automatic Control
J SIAM Control
1
AIEE
Trans Part II 72
Theory and Application of Liapuno ‘s Direct Method

Finite Dimensional Vector Spaces

ASME Paper no 63-WA-


Basic Engineering Circuit Analysis

ASME J Dynamic Systems Measurement and Control 115


Linear Systems
Bol Soc Mat Mex 5

Proc First Intern Cong IFAC


Automatic and Remote Control
48

ASMEJ Basic Engineering 86

ASME J Basic Engineering 82


Contribu-
tions to Differential Equations
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884 Ingeniería de control moderna

41

IEEE Trans Automatic Control AC-9


Automatic Control Systems
Stability by Liapuno ‘s Direct Method with Applications

The Control Handbook


Control System Fundamentals
IEEE Trans Military Electr MIL-8

IEEE Trans Automatic Control AC-16

Proc First Intern Cong IFAC Automatic and Remote


Control
The Student Edition of MATLAB

ARS J 31

AIAA J 1
Nonlinear Oscillations
NASA CR152,
Applied Linear Algebra
Bell System Tech J 11
State Space Analysis of Control Systems
Sol ing Control Engineering Problems with MATLAB

Designing Linear Control Systems with MATLAB


Discrete-Time Control Systems
System Dynamics
MATLAB for Control Engineers
Feedback Control Systems
The Mathematical Theory
of Optimal Processes
IRE Trans
Automatic Control AC-6
System Dynamics
IRE
Trans Automatic Control AC-6
Electronics Circuits and De ices
Plan B paper

Linear Algebra and Its Applications


Automatic Feedback Systems Synthesis
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Bibliografía 885

System Dynamics and Control

Network Analysis

Educational Monograph
Wiley Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering

IRE Trans Automatic Control AC-7

IEEE Trans Automatic Control AC-16


ASME J Basic Engineering 86

IEEE Trans Auto-


matic Control AC-12
Robust and Optimal Control

Essentials of Robust Control


ASME Trans 64

ASME Trans 65
www.elsolucionario.net

A
www.elsolucionario.net
Índice analítico 887

m
www.elsolucionario.net
888 Ingeniería de control moderna

n n
www.elsolucionario.net
Índice analítico 889

E
eAt

G
www.elsolucionario.net
890 Ingeniería de control moderna

N
M

M
www.elsolucionario.net
Índice analítico 891

[num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2),
O
61
[num,den] = series(num1,den1,num2,den2), 61
[num,den] = sst2tf(A,B,C,D), 84, 364, 761
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu), 84, 761
s [NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu), 128, 763
nyquist(A,B,C,D), 532, 536, 538
nyquist(A,B,C,D,iu), 537
nyquist(A,B,C,D,iu,w), 532, 537
nyquist(A,B,C,D,w), 532
nyquist(num,den), 532
nyquist(num,den,w), 532
nyquist(sys), 532
printsys(num,den), 61, 249
printsys(num,den,'s'), 38, 249
r = abs(z), 651
[r,p,K] = residue(num,den), 37
[re,im,w] = nyquist(A,B,C,D), 532
[re,im,w] = nyquist(A,B,C,D,iu,w), 532
[A,B,C,D]%tf2ss(num,den), 83, 760 [re,im,w] = nyquist(A,B,C,D,w), 532
bode(A,B,C,D), 516, 522 [re,im,w] = nyquist(num,den), 532
bode(A,B,C,D,iu), 522 [re,im,w] = nyquist(num,den,w), 532, 600
bode(sys), 516 [re,im,w] = nyquist(sys), 532
bode(A,B,C,D,w), 516 residue, 37
bode(num,den), 516 resonant-frequency%w(k), 574
bode(num,den,w), 516 rlocfind, 369-70
c = step(num,den,t), 249 rlocus(A,B,C,D), 358
for loop, 308, 314, 693 rlocus(A,B,C,D,K), 358
[Gm,pm,wcp,wcg,] = margins(sys), 567 rlocus(num,den), 358
gtext ('text'), 249 rlocus(num,den,K), 358
impulse(A,B,C,D), 254 sgrid, 365
impulse(num,den), 254 step(A,B,C,D), 244-246
initial(A,B,C,D,[initial condition],t), 268 step(num,den), 244
K = lqr(A,B,Q,R), 902 step(num,den,t), 244
[K,P,E]%lqr(A,B,Q,R), 902 step(sys), 244
[K,r] = rclofind(num,den), 369 sys%ss(A,B,C,D), 244
logspaced(d1, d2), 516 sys = tf(num,den), 244
logspaced(d1,d2,n), 516-517 text, 247
lqr(A,B,Q,R), 901 theta = angle(z), 651
lsim(A,B,C,D,u,t), 260 y = lsim(A,B,C,D,u,t), 260
lsim(num,den,r,t), 260 y = lsim(num,den,r,t), 260
magdB = 20*log10(mag), 516, 519 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D), 516 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D,iu,w), 516 [y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu,t), 254
[mag,phase,w] = bode(A,B,C,D,w), 516 [y,x,t] = impulse(num,den), 254
[mag,phase,w] = bode(num,den), 516 [y,x,t] = impulse(num,den,t), 254
[mag,phase,w] = bode(bum,den,w), 516, 519, 574 [y,x,t] = step(A,B,C,D,iu), 244
[mag,phase,w] = bode(sys), 516 [y,x,t] = step(A,B,C,D,iu,t), 244
[mag,phase,w] = bode(sys,w), 574 [y,x,t] = step(num,den,t), 244, 249
mesh, 250-52, 314 z = re + j*im, 651
[Mp,k] = max(mag), 574
NaN, 903
[num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2),
61
www.elsolucionario.net
892 Ingeniería de control moderna

n
n

R
www.elsolucionario.net
Índice analítico 893

S
www.elsolucionario.net
894 Ingeniería de control moderna

V
T