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UNIVERSIDAD NATIONAL JOSE FAUSTINO SANCHEZ CARRION

“Año del diálogo y la reconciliación nacional”

UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE FAUSTINO SANCHEZ CARRION


FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA

E.A.P. INGENIERIA ELECTRONICA

SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE


OSCILACION

TRABAJO
PARA EL CURSO DE TEORIA DE CONTROL II
VII CICLO

PRESENTADO POR
PABLO CANTURIN JHENRY KENEDY
TAMARA PEÑA JAVIER JESUS
URIBE JIMENEZ AYRTON JOSE
DOCENTE
ING. DE LA CRUZ RODRIGUEZ OSCAR MIGUEL
INGENIERO ELECTRÓNICO

HUACHO – LIMA – PERU

2018
UNIVERSIDAD NATIONAL JOSE FAUSTINO SANCHEZ CARRION
“Año del diálogo y la reconciliación nacional”

GUÍA DE PRÁCTICA
PRÁCTICA DE LABORATORIO
TEMA:
SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE OSCILACION
INTRODUCCION
Los métodos de sintonización para lazos de control PID propuestos por Ziegler
and Nichols son
métodos experimentales y aproximados para obtener de manera rápida un
conjunto de valores
para los factores Kp, Ti y Td de un controlador PID.
PROCEDIMIENTO
1.

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA
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A. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL P


Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA
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“Año del diálogo y la reconciliación nacional”

B. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL PI


Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA

En este aspecto la gráfica del error final a desaparecido se a mejorado Pero el


sobre pico se a elevado elevado a algo mas del 60% y el tiempo de respuesta
se encuentra por encima de los 20 seg
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C. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID


Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces
Td=0.236, además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA

En el grafico resultante vemos que no hay error al final, el sobrepico se ha


reducido a aproximadamente al 45% y que el tiempo de respuesta es más o
menos de 6 seg
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2. Ahora halle usted los valores sugeridos según la tabla de


sintonización Ziegler and Nichols para los controladores P, PI y
PID en el sistema de control de la siguiente planta

SOLUCION:

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA
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CUADRO DE CALCULO PARA EL DICHO TRABAJO


Gain = Kc=203

frecuencia es 5.04 rad/s (es frecuencia angular

periodo crítico= Pc=1/f y f=5.04/(2*pi) entonces

Pc=1.25seg

tabla de Ziegler and Nichols y obtener los valores sugeridos de Kp, Ti y Td para
tres posibles tipos de controladores.

Kp Ti Td
P 0.5*Kc
PI 0.45*Kc Pc/1.2
PD 0.60*Kc 0.5*Pc Pc/8

RESULTADO:

Kp Ti Td
P 101.5
PI 91.35 1.04
PD 131.8 0.625 0.16

SIGNIFICADO:

P controlador proporcional (P),


PI un controlador proporcional integral (PI)
PD controlador proporcional integral derivativo (PID)
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A. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL P


Kp=0.5 Kc, entonces Kp=101.5

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA

Vemos que el sobrepico es aprox 35% y que el tiempo de respuesta es


aproximadamente 8seg, además el error al final es de 0.17 aproximadamente.
(Recuerden que la entrada de setpoint es un escalón unitario por lo que la salida
V.C. debería alcanzar el valor de 1 al final, sin embargo vemos en el gráfico que
no es así y existe un error por consecuencia)
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“Año del diálogo y la reconciliación nacional”

B. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL PI


Kp=0.45 Kc, entonces Kp=91.35 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.04 luego Ki=Kp/Ti

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA

En este grafico podemos ver como el error al final ha desaparecido (ha mejorado
en este aspecto) pero el sobre pico se ha elevado a algo más del 50% y el tiempo
de respuesta se encuentra por encima de los 12 seg.
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C. CON CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PID


Kp=0.6*Kc entonces Kp=131.8, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.625 y Td=Tc/8
entonces Td=0.16, además Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

CODIGO EN MATLAB

GRAFICA

En el grafico resultante vemos que no hay error al final, el sobrepico se ha


reducido a aproximadamente al 45% y que el tiempo de respuesta es más o
menos de 3.5 seg. (Ha mejorado en estos aspectos