Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica

Laboratorio de Diseño de Mecanismos

Reportes de Laboratorio de Diseño de Mecanismos
Daniel Eduardo Valle Gonzalez
1578330 Hora: Miercoles M3 Brigada: 302
M.C. Edith Ramírez

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Práctica #1 Diseño de un Mecanismo:
Manivela-Biela-Corredera
Objetivo
Observar los cambios que se generan (observar los movimientos) si la manivela es muy
corta o muy larga así como de la biela y realizar la comprobación por el método del
polígono, para observar los resultados que se obtuvieron en el working model y realizar
los cálculos de manera analítica.
Marco teórico

Mecanismo manivela biela corredera.

El mecanismo de manivela biela corredera tiene la capacidad de transformar un
movimiento rotacional en movimiento alternativo lineal. En este mecanismo la manivela
realiza un movimiento circular o rotacional y puede ser constituida por una simple barra o
una volante pivotada en el punto central u origen, este elemento es solidario con la biela
la cual se articula con el elemento que describe el movimiento lineal alternativo.
Este tipo de mecanismo es muy común a nivel práctico, dado que gran cantidad de
máquinas se alimentan con movimientos rotacionales y lo transforman en movimiento
alternativo. Este sistema también puede funcionar a la inversa es decir el mecanismo
tiene la capacidad de convertir el movimiento lineal alternativo en movimiento rotacional.
Método gráfico y analítico para la obtención de las velocidades.
Velocidad: se define como la tasa de cambio de posición con respecto al tiempo. La
posición ® es una cantidad vectorial como lo es la velocidad. La velocidad puede ser
angular o lineal. La velocidad angular será denotada como w y la velocidad lineal como v.
𝑑𝜃 𝑑𝑅
𝜔= Y𝑉 = .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Método grafico

El dato nos indica el # de la barra que se analiza 1 y por la rotación que realiza la barra 2,
se obtiene (VA=w2*ro2A), con una dirección y sentido de la velocidad del punto A que se
encuentra en esa barra. Lo siguiente es analizar la barra dos. Por lo tanto se observa en
la figura se tiene un movimiento combinado, por eso hay que establecer un punto de
referencia para plantear la ecuación de movimiento relativo para obtener la velocidad
(establecer que datos se conocen de cada velocidad (punto)), algo muy importante es
definir que escala se va a utilizar, por lo tanto se procede a realizar el polígono. Se
observa cómo se cruzan ambos vectores (VB y VBA) llevan sentidos contrarios, se mide
cada vector y se multiplica por el valor de la escala y así se obtiene la magnitud real de

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cada velocidad. Para obtener la frecuencia angular de la barra tres y cuatro, se obtiene de
la siguiente formula: VBA=w3*rBA y VB=w4*ro4B (se despeja w4). El sentido se define
dependiendo si esta gira a favor o en contra de las manecillas del reloj, para obtener la
velocidad media en la barra b se plantea las ecuaciones de movimiento relativo en el
punto VG, pero como no se conocen datos de esto se tiene que encontrar de los
siguientes punto VA y VGA, de las siguientes ecuaciones: VGA=w3*rGA y VA=w2*ro2A
(donde ya se conocen), el sentido se define por lo que se mencionó anteriormente. Y por
último se realiza el polígono con los datos obtenidos y se mide el vector VG y se multiplica
por el valor de la escala así se obtiene su magnitud real (Para realizar este método se
utiliza un juego de geometría).
Método analítico
Es algo parecido al método gráfico, pero en este se analiza punto por punto para
identificar el vector de cada punto con su distancia y con su velocidad angular (no se
utiliza juego de geometría para formar la figura y medir las distancias que se necesitan
para el vector), dependiendo del mecanismo que se tenga a la mano, y con una serie de
fórmulas vas obteniendo cada una de las velocidades angulares, las velocidades y
aceleraciones, se van a generar incógnitas pero al igualar las ecuaciones obtenidas se
obtiene cada una de las variables.
 Análisis de velocidades
 Movimiento de rotación:
Formulas empleadas

𝑉𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤𝑘 ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗

Donde:

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑃

𝑉𝑝

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑤𝑘

⃗⃗⃗⃗ = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑃

𝑟𝑝

3
Movimiento combinado

Ecuación de movimiento relativo

𝑉𝑞 𝑉𝑝 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝑞/𝑝

Vector de velocidad relativa

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑞/𝑝 = 𝑤𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟𝑞/𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝑝 = 𝑉𝑞 𝑉𝑝/𝑞
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑝/𝑞 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑘 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝/𝑞
Análisis de aceleraciones

Movimiento de rotación

𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗= ⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑉𝑝 𝑤𝑘 + 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗ ) ∗ 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗ = 𝛼𝑘
𝑎𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑤𝑘
⃗⃗⃗⃗ + 𝑤𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑝 ⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗ = 𝛼𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗ − 𝑤𝑘 ⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑎 𝑛 𝑝 = −𝑤 2 ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎𝑡 𝑝 = ⃗⃗⃗⃗

𝛼𝑘 ∗ 𝑟𝑝
⃗⃗⃗⃗

Movimiento combinado

𝑎𝑞 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝛼𝑝 𝑎𝑞/𝑝

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑞/𝑝 = ⃗⃗⃗⃗𝛼𝑘 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑞/𝑝 − 𝑤 2 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑞/𝑝

𝑎𝑝 ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = 𝛼𝑝 𝑎𝑝/𝑞

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑝/𝑞 = ⃗⃗⃗⃗𝛼𝑘 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝/𝑞 − 𝑤 2 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑝/𝑞

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Procedimiento de la práctica
1- View--Numbers and Units----Unit system-Internacional (cm).
2- Window---geometry—rectángulo (manivela) —coordenadas: h=2.5cm y w=2cm.
3- Motor—en la parte inferior de la manivela.
4- View---Workspace-activar las opciones navigation.
5- Barra de utilería-Keyed Slot joint y aplicarlo.
6- Window---geometry—rectángulo (corredera) —coordenadas: h=2cm y w=2.5cm.
Es muy importante posicionar la corredera sobre la línea de guía, hay que arrastrar
el rigid joint hacia el centro del rectángulo.
7- Window---geometry—rectángulo (biela) —coordenadas: h=2cm y w=5cm.
8- Point element--- en cada una de las barras-Join-después de seleccionar uno por
uno.
9- Point element-en la corredera, presionar la tecla shift y seleccionar el point element
de la biela para que se active el botón join y se da clic.
10- View—Numbers and units---more choices: Rotation: radians y time: seconds.
11- Dar clic en motor---value: 23 rad/s.
12- Edit-select all y Object-Do not collide.
13- World—Accuracy Animation Step—No automatic: en la segundo opcion de 1000s
14- Seleccionar biela—Define—Vectors—Velocity (realizar lo mismo para el point
element).
15- Measure---Velocity—All.
16- El paso 16 se repite pero ahora para aceleración.
17- Clic en run y se observa el movimiento generado.
Resultados

Tabla comparativa
Velocidad (teórica) Velocidad (practica) Aceleración Aceleración
(teórica) (practica)
VA=11.5 cm/s VA=5.75cm/s aAN=15 cm/s2 aAN=13.22 cm/s2
VB=14 cm/s VB=8 cm/s aBA=2 cm/s2 aBA=0.128 cm/s2
VG=10.2 cm/s VB=5.7 cm/s aG=21 cm/s2 aG=19.85 cm/s2

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Comprobación analítica

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Conclusión
La práctica se realizó con éxito, por el método del polígono para velocidades y
aceleraciones, se observa que los resultados variaron un poco, pero son los correctos, por
lo que puedo decir que la práctica fue muy enriquecedora.
Referencias Bibliográficas

http://www.portalaprende.co/LPRecursos/MaterialDidactico/MecanismosDeMaquinas/Pdf/
SintesisDeMecanismos.pdf
http://mecatronica-cbtis122.jimdo.com/cynthia-guerrero/mecanismos/

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Práctica # 2 Curva de Acoplador

Objetivo.
Comprender los tipos de movimientos de las curvas de acoplador así como los tipos de
curvas que existen, para realizar una simulación en working model de cualquier
mecanismo, para observar la curva que se forma y definir a clase pertenece así como el
tipo de acoplador.

Marco teórico.
Generación de función, trayectoria y movimiento
1- Generación de función: es la correlación de un movimiento de entrada con un
movimiento de salida en un mecanismo.
2- Generación de trayectoria: es el control de un punto en el plano, de tal suerte que
siga una trayectoria prescrita.
3- Generación de movimiento: se define como el control de una línea en el plano de
modo que asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales.

Conceptos de curva de acoplador

Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. Realiza

movimiento complejo, por lo tanto, los puntos en él pueden tener movimientos de
trayectoria de alto grado. En general, mientras más eslabones haya, más alto será el
grado de la curva generada, donde el grado en este caso significa la potencia más alta de
cualquier término en su ecuación.

Ejemplos:

Una curva (función) puede tener tantas intersecciones (raíces) con cualquier línea recta
como el grado de la función. La maní-vela-corredera de cuatro barras tiene, en general,
curvas del acoplador de cuarto grado; la junta de pasador de cuatro barras, hasta de
sexto grado.
El mecanismo de cinco barras engranado, el de seis barras y ensambles más
complicados tendrán curvas aún de grado más alto. Wunderlich derivó una expresión
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para el grado más alto posible m de una curva del acoplador de un mecanismo de n
eslabones conectados sólo con juntas revolutas.

𝑚 = 2.3(𝑛√2−1)
Ésta da, respectivamente, grados de 6, 18 y 54 para las curvas del acoplador de
mecanismos de cuatro, seis y ocho barras. Algunos puntos específicos en sus
acopladores pueden tener curvas degeneradas de grado más bajo como, por ejemplo, las
juntas de pasador entre cualquier manivela o balancín y el acoplador que describe curvas
de segundo grado (círculos). El mecanismo de cuatro barras, en configuración de
paralelogramo, tiene curvas del acoplador degeneradas, las cuales son círculos. Todos los
mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes” generarán curvas del
acoplador. Es interesante observar que éstas serán curvas cerradas incluso para
mecanismos de no Grashof. El acoplador (o cualquier eslabón) puede extenderse
innatamente en el plano.

Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria
bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. Son capaces de aproximar líneas
rectas y grandes arcos con centros distantes.

Tipos de curvas de acoplador

Variación de la forma de curva del acoplador con una relación común de eslabones y
ángulos del acoplador para una relación de eslabón bancada L1/L2=2.0.

Variación de la forma de curva del acoplador con una relación común de eslabones y
ángulos del acoplador para una relación de eslabón bancada L3/L2=L4/L2=BP/L2=2.5.

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Características de las curvas de acoplador de mecanismos de 4 barras y que nos
indican.

Las curvas de acoplador de cuatro barras

Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. Dos características interesantes
de algunas curvas del acoplador son la cúspide y la crúnoda. Una cúspide es una forma
puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad de la velocidad instantánea cero.
Observe que la aceleración en la cúspide no es cero.
La característica de la cúspide de velocidad cero tiene valor en aplicaciones tales como
en procesos de transporte, estampado y alimentación.
Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del acoplador se cruza a
sí misma creando lazos múltiples. Las dos pendientes (tangentes) en una crúnoda dan al
punto dos propiedades diferentes, ninguna de las cuales es cero en contraste con la
cúspide. En general, una curva del acoplador de cuatro barras puede tener hasta tres
puntos dobles reales,* los cuales pueden ser una combinación de cúspides y crúnodas.

Curvas del acoplador de cuatro barras simétricas

Cuando la geometría de un mecanismo de cuatro barras es tal que el acoplador y
balancín son de la misma longitud de pasadora pasador, todos los puntos del
acoplador que quedan en un círculo centrado en la junta acoplador-balancín, con
radio igual a la longitud del acoplador, generará curvas simétricas.

Procedimiento de la práctica

1- Dibujar 4 barras con las medidas asignadas por el maestro, las barras se dibujan
con el icono de rectangle.
*Rectángulo S—coordenadas: h: 8m y w: 0.300m.
*Rectángulo L—coordenadas: h: 0.300m y w: 11.00m.
*Rectángulo q—coordenadas: w: 9.00m y h: 0.300m.
*Rectángulo p—coordenadas: h: 10.00m y w=0.300m.
2- Dejar fija la barra (la que se desea) con el icono de anchor.

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 3- Unir los 4 extremos de las barras colocando point element en cada extremo y
después unirlos con el icono Join.
4- Object—move to front—seleccionar barra s.
5- Motor- en la barra pequeña en la parte inferior del mecanismo.
6- Edit---select all y en object—do not collide, para que no choque nuestro
mecanismo.
7- Clic en run y se observa el movimiento generado.

Resultados

Conclusión
Se aplicó la ley de Grashof, para realizar el mecanismo, la principal función era saber qué
tipo de acoplador se forma, al momento de iniciar con una velocidad en el motor, se

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observa que se anclo una barra, por lo tanto el rastro que deja a su paso pertenece a una
curva de acoplador cúspide, se determina la clase de la siguiente tabla:
1- Es una clase tipo dos.
2- Con un ángulo de acoplador de 288°
3- Y una relación de eslabón bancada 4.5.
Por lo que la práctica se realizó con éxito y el objetivo se cumplió
Referencias Bibliográficas
Libro: Diseño de maquinaria, Norton, 4ta edición.
https://es.scribd.com/doc/191392131/Diseno-de-Maquinaria-4ed-Norton-u-libros-com

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PRÁCTICA No. 3
Mecanismo en contacto directo
Polígono de Velocidades

Objetivo
Determinación de velocidades de partículas coincidentes en eslabones distintos.

Marco Teórico
La fuerza o aceleración de Coriolis es una fuerza que ejerce en el momento en el que el
cuerpo se mueve con respecto a un sistema de rotación y describe su movimiento en esa
misma referencia. Esta fuerza muchas veces es confundida con la fuerza centrífuga,
ambas son diferentes una de la otra.
La aceleración de Coriolis no es una fuerza real sino que es simplemente una cifra que
define el movimiento de un cuerpo en un sistema de rotación. En un sistema rotativo hay
dos fuerzas ficticias pero considerables. La primera es conocida como fuerza centrífuga,
que no es otra cosa que la expresión por inercia. Todo cuerpo moviéndose tiende a
permanecer en movimiento hasta que otra fuerza ajena lo detenga.
La fuerza centrífuga se manifiesta como una
aceleración perpendicular aleje de rotación y
siempre apuntando hacia fuera. La segunda
fuerza es el efecto Coriolis. La fuerza de
Coriolis es siempre perpendicular al eje de
rotación del sistema, es decir, actúa desviando
en ángulo recto al movimiento. Esta tiene dos
componentes: uno tangencial debido al
comportamiento radial del movimiento del
cuerpo, y una componente radial debido al
componente tangencial del movimiento del cuerpo. La componente del movimiento del
cuerpo es paralela al eje de rotación en el que no ejerce la fuerza de Coriolis.
La fuerza o más bien la aceleración de Coriolis debe su nombre al ingeniero y matemático
físico francés Gaspard de Coriolis (1792 -1843) y es el efecto de un observador en
movimiento de rotación aprecia sobre cualquier cuerpo que se mueve con respecto a él, y
que traduce la desviación lateral de su trayectoria.

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Desarrollo de la práctica
Cada Alumno dará las medidas a su mecanismo respetando las condiciones de diseño
establecidas por el programa utilizado, al igual que el dato Ɵ2 = ˚ (Estos datos de su
diseño se utilizarán para la siguiente practica). Dato de Entrada Ѡ2 = constante
(magnitud: sus dos últimos números de su matrícula).
Realizar el Análisis de Velocidades del mecanismo en ANACIM y comprobar por el
Método de Polígono para Velocidades.

DISEÑO DE MECANISMO CON EL PROGRAMA ANACIM

Con datos condicionados para una velocidad angular= 18 y ángulo de 50° (últimos
número de matrícula par).

Análisis grafico por el método del polígono para comprobación de datos arrojados por el
programa ANACIM:
Datos
R2= 3.00cm
R4= 12.00cm
Θ2= 50.00deg
ω2= 18rad/seg

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Cálculos

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CONCLUSIONES
Se llegó a la conclusión que en el análisis del polígono la velocidad de los vectores VA2 =
VA3 son iguales debido a que actúan perpendicularmente a O2A2 y que las velocidades
medidas difieren un poco por la razón de los trazos realizados en la hoja milimétrica.
BIBLIOGRAFIAS
http://www.fing.edu.uy/if/cursos/mecnew/Teorico/cinematica_particula.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Efecto_Coriolis
http://www.academia.edu/4867206/Aceleracion_y_Fuerza_de_Colioris

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PRÁCTICA NO. 4
Mecanismo en Contacto
Polígono de Aceleraciones

Objetivo
Determinación de la aceleración relativa de partículas coincidentes en eslabones distintos,
componentes coriolis de aceleración.
Marco Teórico
La aceleración coriolis es un valor angular que se
da en un determinado mecanismo. Por ejemplo,
consideremos el mecanismo sencillo de una biela y
una manivela, como los que se encuentran dentro
de un motor de explosión. Está formado por dos
barras. Una, la manivela, gira en torno a uno de sus
extremos, unido a un punto fijo. La segunda, la
biela, tiene uno de sus extremos articulado al
extremo móvil de la manivela, mientras que el otro
está obligado a moverse en línea recta.
Es claro que, respecto a un sistema fijo, la manivela efectúa un movimiento de rotación,
pero ¿qué movimiento realiza la biela en este mismo sistema? No es evidente de entrada,
pues se desplaza a la vez que gira. Lo que sí sabemos es que, vista desde la manivela, la
biela está girando respecto a su extremo.
Se trata entonces de hacer una composición de movimientos. El movimiento de la biela lo
podemos describir como una rotación en torno a un extremo de la manivela, que a la vez
gira en torno a su otro extremo respecto al sistema fijo.
En este tema veremos el tratamiento matemático de la descripción de movimientos de
sólidos en varios sistemas de referencia simultáneos (movimientos relativos), así como la
composición de dos o más movimientos rígidos para dar lugar a un movimiento neto.
La rotación de la Tierra ejerce un efecto sobre los objetos que se mueven sobre su
superficie que se llama "Efecto Coriolis".
Cuando se dispara con un cañón de largo alcance, en el momento de apuntar, hay que
tener en cuenta este efecto. Con un cañón que alcance 40 km, el punto de impacto se
desviará a la derecha de la dirección en que apuntamos. Sin ningún tipo de viento que
desvíe la bala, caerá unos cuantos metros a la derecha debido a la rotación de la Tierra.

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Desarrollo de la práctica
 DISEÑO DE MECANISMO CON EL PROGRAMA ANACIM

Datos
R2= 4.00cm
R4= 24.00cm
Θ2= 50.00deg
ω2= 69rad/seg

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Cálculos

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CONCLUSIONES
Se llegó a la conclusión que la aceleración coriolis y la aceleración relativa depende
mucho de las velocidades de la barra A4 y del valor de la omega (velocidad angular) por
lo tanto en cuanto se mayor nuestra velocidad relativa la aceleración aumentara
considerablemente.
BIBLIOGRAFIAS
http://www.fing.edu.uy/if/cursos/mecnew/Teorico/cinematica_particula.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Efecto_Coriolis
http://www.academia.edu/4867206/Aceleracion_y_Fuerza_de_Colioris

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