ANALISIS EN OSCILACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Todos los sistemas mecánicos poseen un cierto grado de rozamiento inherente a los mismos,
cuya existencia implica consumo de energía mecánica. Estas fuerzas consumidoras precisan de
unos modelos matemáticos que suelen ser complicados. El amortiguador viscoso es un
dispositivo que se instala intencionadamente en los sistemas al objeto de limitar o retardar sus
vibraciones. Consiste en un cilindro lleno de un fluido viscoso y un pistón con orificios u otro
tipo de comunicación a través de los cuales el fluido puede pasar de uno a otro lado del pistón.
Los amortiguadores viscosos sencillos de disponen como se esquematiza en la figura 1 y
ejercen una fuerza Fd cuya intensidad es proporcional a la velocidad de la masa. La constante
de proporcionalidad 𝑐 se conoce como 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 y se mide
en N.s/m . El sentido de la fuerza amortiguadora aplicando a la masa es opuesto al de la
velocidad de esta, es decir, esa fuerza se expresa por −𝑐𝑥̈ .

Los amortiguadores viscosos con válvulas unidireccionales internas de acción independiente

del caudal pueden tener coeficientes de amortiguamiento diferentes según que trabajen a
tracción o a comprensión, es asimismo posible que sus características sean alinéales: Nuestra
atención queda limitada al amortiguador lineal simple.

La ecuación del movimiento del cuerpo sometido a amortiguamiento puede deducirse del
diagrama para solido libre de la figura 1. Aplicando a este la segunda ley de Newton resulta.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈

−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥̈ = 𝑚𝑥̈ 𝑜 𝑠𝑒𝑎 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

𝑘
Además de la sustitución de √𝑚 = 𝜔𝑛 resulta practico, por razones que en seguida se harán
evidentes, introducir la combinación de constantes.

𝜁 = 𝑐⁄(2𝑚 𝜔𝑛 )

La cantidad 𝜁 recibe el nombre de 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 y constituye una medida de

la rigurosidad del amortiguamiento.

𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 = 0

La solución de esta ecuación diferencial.

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎

𝑚2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑚 + 𝜔𝑛 2 = 0

−2𝜁𝜔𝑛 ±√(2𝜁𝜔𝑛 )2 −4𝜔𝑛 2

𝑚= 2

𝑚1 = (−𝜁 + √𝜁 2 − 1)𝜔𝑛 𝑚2 = (−𝜁 − √𝜁 2 − 1)𝜔𝑛

2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔 𝑡
La solución es 𝑥 = 𝐴1 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛 + 𝐴2 𝑒 (−𝜁−√𝜁 𝑛
Como el índice de amortiguamiento esta entre los intervalos de 0 e infinito 0 ≤ 𝜁 ≤ ∞, el
radicando (𝜁 2 − 1) puede ser positivo, negativo e incluso nulo, con lo que pueden darse las
tres categorías siguientes de movimiento amortiguado.

1. 𝜁 > 1 (𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜). Las raíces 𝑚1 y 𝑚2 son números reales negativos y

2 −1)𝜔 𝑡
distintos. El movimiento expresado por la ecuación 𝑥 = 𝐴1 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛 +
(−𝜁−√𝜁 2 −1)𝜔𝑛 𝑡
𝐴2 𝑒 decrece de tal manera que 𝑥 tiende a cero para grandes valores de
tiempo t. No hay oscilaciones y , por tanto, tampoco hay un periodo asociado al
movimiento.

2. 𝜁 = 1 (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜). Las raíces 𝑚1 y 𝑚2 son números reales

negativos e iguales (𝑚1 = 𝑚2 = −𝜔𝑛 ) y la solución a la ecuación diferencial para el
caso particular de raíces iguales está dada por.
𝑥 = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡

Aquí también el movimiento decae con 𝑥 tendiendo a cero, transcurrido un tiempo

suficientemente grande, y el movimiento es aperiódico. Un sistema con
amortiguamiento crítico, cuando es excitado con una velocidad o un desplazamiento
(o ambos), tiende al equilibrio con mayor rapidez que un sistema sobre amortiguado.

3. 𝜁 < 1(𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜). Teniendo en cuenta que el radicando (𝜁 2 − 1) es negativo

y recordando que 𝑒 (𝑎+𝑏) = 𝑒 𝑎 𝑒 𝑏 podemos volver a escribir la ecuación
2 −1)𝜔 𝑡 2 −1)𝜔 𝑡
𝑥 = 𝐴1 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛 + 𝐴2 𝑒 (−𝜁−√𝜁 𝑛 Como
𝑖√𝜁 2 −1)𝜔𝑛 𝑡 −𝑖(√𝜁 2 −1)𝜔𝑛 𝑡 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑥 = (𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑒 )𝑒
Donde 𝑖 = √−1. Conviene ahora emplear un nuevo parámetro 𝜔𝑑 en representación
de 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2. Así,
𝑥 = {𝐴1 𝑒 𝑖𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑖𝜔𝑑 𝑡 }𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡

La incógnita 𝜔𝑑 es la llamada 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 o 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑎 , 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎. El

𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 esta dado por 𝜏𝑑 = 2𝜋⁄𝜔𝑑 donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
OSCILACIONES FORZADAS DE UN PUNTO MATERIAL

Aunque existen numerosos casos en que las oscilaciones son un fenómeno importante, los
problemas de oscilaciones más importantes se presentan en aquellas situaciones en que el
movimiento está continuamente excitado por una fuerza perturbadora. Esta fuerza puede
estar exteriormente aplicada o bien generarse en el seno del sistema por medios como alguna
pieza rotatoria desequilibrada. Pueden asimismo excitarse oscilaciones forzadas a
consecuencias del movimiento de la cimentación del sistema.
En la figura 1 se ilustran diversas formas de funciones de fuerzas 𝐹 = 𝐹(𝑡) y de
desplazamiento de la base, o cimentación 𝑥𝐵 = 𝑥𝐵 (𝑡) . La fuerza armónica que se muestra en
la parte a de la figura se presenta muy a menudo en la práctica y el estudio asociado a las
fuerzas armónicas es un primer paso ineludible para analizar y comprender la acción de
fuerzas más complicadas. Por esta causa centraremos nuestra atención en las excitaciones
armónicas.
Empecemos considerando el sistema de la figura, en el que el cuerpo está sometido a la fuerza
armónica exterior 𝐹 = 𝐹𝑂 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 donde 𝐹𝑂 es la amplitud de la fuerza y 𝜔 es la pulsación
excitadora (en radianes por segundo). Téngase cuidado ahora para no confundir 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚
, que es una propiedad del sistema, con 𝜔 que es una propiedad de la fuerza aplicada al
sistema. Advertimos también que si la fuerza se expresa en la forma 𝐹 = 𝐹𝑂 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 , en los
resultados que se van a obtenerse seguidamente basta con sustituir 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 por 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡. Si al
diagrama para solido libre de la figura se aplica la segunda ley de Newton se obtiene.
∑ 𝐹 = 𝑚𝑥̈
̈ 𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = 𝑚𝑥̈
−𝑘𝑥 − 𝑐𝑥 +

𝑘
Además de la sustitución de √𝑚 = 𝜔𝑛 resulta practico, por razones que en seguida se harán
evidentes, introducir la combinación de constantes.

𝜁 = 𝑐⁄(2𝑚 𝜔𝑛 )

La cantidad 𝜁 recibe el nombre de 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 y constituye una medida de

la rigurosidad del amortiguamiento.

Sustituyendo sale.

𝐹0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 =
𝑚

En muchas ocasiones la excitación de la masa no se debe a una fuerza directamente aplicada,

sino al movimiento de la base o cimentación a la que la masa se encuentra conectada
mediante resortes u otro montaje de naturaleza elástica. Ejemplo de estos casos los tenemos
en los sismógrafos las suspensiones de los vehículos y las estructuras por las sacudidas de los
terremotos. El movimiento armónico de una base es equivalente a la aplicación directa de una
fuerza armónica. Para ver esto claramente, consideramos el sistema de la figura 8.9b donde el
resorte está unido a la base movible. El diagrama para solido libre muestra a la masa
desplazada a una distancia 𝑥 respecto a la posición natural, o posición neutra, que ocuparía si
la base se encontrara en su posición neutra. La base a su vez se supone que posee un
movimiento armónico 𝑋𝐵 = 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 . Téngase en cuenta que la deformación del resorte es
la diferencia entre los desplazamientos inerciales de la masa y la base. Aplicando la segunda
ley de Newton al diagrama para solido libre se tiene.

−𝑘(𝑥 − 𝑥𝐵 ) − 𝑐𝑥̇ = 𝑚𝑥̈

Haciendo los remplazos anteriores queda

𝑘𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛 2 𝑥 =
𝑚

Se ve enseguida que la presente ecuación diferencial de orden superior no homogénea con

coeficientes constantes es formalmente igual a la ecuación fundamental del movimiento
anterior, en la que la 𝐹0 aparece sustituida por 𝑘𝑏. En consecuencia, todas las conclusiones
que se obtengan a continuación son válidas para estas dos ecuaciones diferenciales.

FUERZA DE PULSO RECTANGULAR

Se inicia con el tipo de pulso más sencillo, el pulso rectangular mostrado en la figura 1. La
ecuación a resolver es

𝑝 , 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡) = {𝑝(𝑡) = { 0
0, 𝑡 ≥ 𝑡𝑑

Con las condiciones de reposo iniciales: u(0) = u˙(0) = 0. El análisis se organiza en dos fases

1. Fase de vibración forzada. Durante esta fase, el sistema está sometido a una fuerza
escalonada. La respuesta del sistema está dada por la ecuación (4.3.2), que se repite
aquí por conveniencia:

2. Fase de vibración libre. Después de que la fuerza termina en td, el sistema

experimenta una vibración libre, que se define al modificar en forma adecuada la
ecuación
 Esta vibración libre se inicia mediante el desplazamiento y la velocidad de la masa en el
instante t = td, que se determinan a partir de la ecuación

Si se sustituye esto en la ecuación inicial resulta

que puede simplificarse, utilizando una identidad trigonométrica, como

La expresión de ωn = 2π/Tn y el uso de identidades trigonométricas permiten reescribir estas

ecuaciones de la forma.

FUERZA DE PULSO SINUSOIDAL DE MEDIO CICLO

El siguiente pulso a considerar es una fuerza sinusoidal de medio ciclo (figura 4.8.1b). El
procedimiento de análisis de la respuesta para este pulso es igual al desarrollado en la sección 4.7
para un pulso rectangular, pero la deducción matemática se vuelve un poco complicada. La solución
de la ecuación gobernante

𝜋𝑡
𝑝0 𝑠𝑒𝑛 ( ), 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡) = {𝑝(𝑡) = { 𝑡𝑑
0, 𝑡 ≥ 𝑡𝑑

con condiciones iniciales en reposo, se presenta por separado

para cada caso el análisis se organiza en
dos fases. La vibración forzada y
vibración simple.
La solucion de esa ecuacion diferencial es

Fase de vibracion forzada

Fase de vibración libre