UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-
ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CURSO:
Robótica I
Informe N° 6 Algoritmo DH
PROFESOR:
Ing. Juan Carlos Cuadros Machuca
GRUPO:
02
INTEGRANTES:
-Huamaní Huamán Lucero Alejandra
-Luis Fernando López Rojas

AREQUIPA – PERÚ
2018
 CINEMATICA DIRECTA – ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG
OBJETIVOS

Sistematizar la solución del problema cinemático directo mediante el algoritmo de Denavit-

Hartenberg.
Desarrollar programas en MATLAB que permitan determinar la cinemática del manipulador
con el método de Denavit Hartenberg

PROCEDIMIENTO

Sea el robot KUKA de la siguiente figura, donde aparecen todos los elementos mecánicos que
lo conforman

Dibujar el esquema del robot KUKA KR6 (según la simbología del libro de Barrientos)
 Aplicar el Algoritmo de Denavit-Hartenberg y resolver el modelo cinemático directo del robot.

d2 d5 d6

3 5
𝑍3 4
𝑍5
3 4 5 6 6
𝑍2 3 𝑍4
d4
4 5 6

d3 2

𝑍1
𝑍0
2
1
1

d1
1

𝑍0

0 𝑋0

DH1  Numerar eslabones

DH2  Numerar articulaciones

DH3  Localizar los ejes de las articulaciones

DH4  Situar un sistema por grado de libertad sin contar la base (𝑍𝑖 , 𝑖 = 0, … , 𝑛 − 1)

DH5  Situar el origen del sistema de la base en cualquier punto del 𝑍𝑜

DH6  Situar {𝑆𝑖 }, 𝑖 = 1, … , 𝑛 − 1

DH7  Situar los 𝑥𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛 − 1

DH8  Situar los 𝑦𝑖 , 𝑖 = 1, … 𝑛 − 1

DH9  Situar {𝑆𝑛 }

 𝑋2 𝑋4 𝑌6

𝑌2 𝑌4
𝑍2 𝑍6
𝑍4 𝑋6
𝑌3 𝑋5

𝑍3 𝑌5
𝑍5
𝑌1
𝑋2

𝑍1
𝑋1

𝑍0 𝑌0

𝑋0

Articulación θ d a α

1 𝑞1 𝑑1 𝑑2 90°

2 𝑞2 0 𝑑3 0

3 𝑞3 0 𝑑4 -90°

4 𝑞4 𝑑5 0 -90°

5 𝑞5 0 0 90°

6 𝑞6 𝑑6 0 0
Tomando en cuenta las medidas del robot completamos la tabla con valores
 Articulación θ d a α

1 𝑞1 675 260 90°

2 𝑞2 0 680 0

3 𝑞3 0 35 -90°

4 𝑞4 670 0 -90°

5 𝑞5 0 0 90°

6 𝑞6 158 0 0

𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐𝟔𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟏 𝟎 𝑺𝟏 𝟐𝟔𝟎𝑪𝟏

𝑺𝟏 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝑺𝟏 𝟎 −𝑪𝟏 𝟐𝟔𝟎𝑺𝟏
𝑨𝟎𝟏 =⌊ ⌋⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟔𝟕𝟓 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟔𝟕𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟐 −𝑺𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟔𝟖𝟎 𝑪𝟐 −𝑺𝟐 𝟎 𝟔𝟖𝟎𝑪𝟐
𝑺𝟐 𝑪𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝑺𝟐 𝑪𝟐 𝟎 𝟔𝟖𝟎𝑺𝟐
𝑨𝟏𝟐 =⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟑𝟓 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟑 𝟎 −𝑺𝟑 𝟑𝟓𝑪𝟑
𝑺𝟑 𝑪𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑺𝟑 𝟎 𝑪𝟑 𝟑𝟓𝑺𝟑
𝑨𝟐𝟑 =⌊ ⌋⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟒 −𝑺𝟒 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟒 𝟎 −𝑺𝟒 𝟎
𝑺𝟒 𝑪𝟒 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝑺𝟒 𝟎 𝑪𝟒 𝟎
𝑨𝟑𝟒 =⌊ ⌋⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟔𝟕𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟔𝟕𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟓 −𝑺𝟓 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟓 𝟎 𝑺𝟓 𝟎
𝑺𝟓 𝑪𝟓 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝑺𝟓 𝟎 −𝑪𝟓 𝟎
𝑨𝟒𝟓 =⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟔 −𝑺𝟔 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟔 −𝑺𝟔 𝟎 𝟎
𝑺𝟔 𝑪𝟔 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝑺𝟔 𝑪𝟔 𝟎 𝟎
𝑨𝟓𝟔 =⌊ ⌋⌊ ⌋=⌊ ⌋
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏𝟓𝟖 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏𝟓𝟖
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏