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Grupo 299005_35
Por:
Tutor:
HAROLD PEREZ
Medellín
1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y realizar la
sintonía del sistema.
S3 1 20 S3 + 2152 +205 + Kp = 0
S2 21 Kp
S1 -441 + Kp / 21 b1 = Kp - 441 / 21
b2 = 0
c1 = Kp – 441 / 2 x Kp / Kp – 441/2
c1 = Kp
Kp = 441 entonces
Kr = 441 obtenemos fijando
6c = Kp ( 1 + 1/TiS + TdS)
6c = 264.6 (i + 1/0.685 + 0.17135)
6c = 264.6 ( 0.685 + 1 + (0.17135*0.685) / 0.685 )
6c = 388.2 ( 0.685 + 1 + 0.11752 / S )
6c = 263.95 + 388.2 + 45.41952 / S )
1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y realizar la
sintonía del sistema.
. Su controlabilidad.
. Su observabilidad.
A=
B=
C=
Observabilidad
Ecuación. de observabilidad
Controlabilidad
= =
3. La matriz de realimentación de estados para que los nuevos polos de lazo cerrado se ubiquen
en: s=-3, s=-4 y s=-5.
Bibliografía
http://campus07.unadvirtual.org/moodle/mod/forum/view.php?id=5085