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Robot Antropomórfico

Dinámica de robots

Ulises Kalid Romo Barraza


Rodolfo Vergara Hernández
Elementos cinemáticos
• Sistema coordenado de
referencia. Marco dextrógiro.

• Cadena cinemática
• Eslabones
• Articulaciones

• Eje de la articulación
• Variable articular

• Grados de libertad

• Espacio de trabajo
Manipulador robótico
antropomórfico
Cinemática directa
• θi Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi
medido en un parámetro perpendicular al eje Zi-
1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de una variable exclusiva de articulaciones
de tipo revoluta.
• di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el
origen del sistema de coordenadas (i -1)-esimo
hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. Se
trata de un parámetro variable en articulaciones
prismáticas.
• ai Es la distancia a lo largo del eje Xi que va
desde la intersección del eje Zi􀀀 1 con el eje Xi
hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de
articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones primaticas, se calcula como la
distancia mas corta entre las ejes Zi-1 y Zi.
• αi Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje
Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi,
utilizando la regla de la mano derecha.
Cinemática directa
Cinemática inversa
Jacobiano
Singularidades
Características del Control

• Control del sistema de tipo SISO.


• Control por cada articulación.
• Contemplar perturbaciones.
• Seguir una referencia.
• De lazo cerrado (retroalimentado)
Diagrama del Control

Diagrama a
bloques del control
por articulación

Diagrama a bloques
del controlador
realimentado por
articulación
Creación del Control: Planta
Sistema Eléctrico Sistema Mecánico
Creación del Control: Planta

Diagrama a bloques de la
función de transferencia de un Función de transferencia de un
motor con perturbaciones motor con perturbaciones

Faunhaber (motor articulacion1): Faunhaber (motor articulación 2): Namiki (motor articulación 3):
• J=2.12802E-05 • J=9.60617E-05 • J=0.008651969
• B=0.01130233 • B=0.01524619 • B=0.0049137
Creación del Control:
Controlador realimentado
𝐶(𝑠)
𝐻 𝑠 = 𝑑(𝑠) Compensador o controlador Función de transferencia del control
𝑃(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝑞(𝑠) Planta
𝑎(𝑠)
𝐹 𝑠 = 𝑏(𝑠) Función de transferencia del control

1
Al proponer 𝐹 𝑠 = 𝐺 se obtiene:
𝑠
Creación del Control:
Controlador realimentado

Debido a la naturaleza del control se debe de


calcular con anterioridad la velocidad y
aceleración de la trayectoria.
Trayectoria
Para la trayectoria del manipulador se han hecho dos versiones, una consiste en dibujar
una rosa polar de 3 pétalos, y la otra consiste en hacer la trayectoria del manipulador por
medio de polinomios.

Rosa polar de 3 pétalos

Ecuación para la Rosa polar

x = [(s)cos((3t)tiempo)cos((t)tiempo)] + offsetx;
y = [(s)cos((3t)tiempo)sin((t)tiempo)] + offsety;
Trayectoria

Trayectoria por polinomios


Trayectoria

Trayectoria por polinomios: Trayectoria por polinomios:


Articulación 1 Articulación 2
Trayectoria

Trayectoria por polinomios: Grafica de la trayectoria por


Articulación 3 polinomios
Diagrama para la simulación
Diagrama para la simulación
Implementación Rosa polar: real VS
deseada
Implementación Rosa polar: real VS
deseada
Implementación Rosa polar: real VS
deseada
Simulación Rosa polar:
Velocidad lineal
Simulación Rosa polar:
Velocidad angular
Implementación de polinomios:
real VS deseada
Implementación de polinomios:
real VS deseada
Implementación de polinomios:
real VS deseada