Diseño de un Controlador de Velocidad para

un Motor de Inducción utilizando Control

Vectorial

Anteproyecto de Trabajo de Grado

Diana Fernanda Morales Rincón

Jorge Olmedo Vanegas Serna

Director: Ing. Jaime Oscar Díaz Chávez

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control

0
Línea de Control de Procesos
Popayán, noviembre de 2004

1
 TABLA DE CONTENIDO

Pág.
TABLA DE CONTENIDO……………………………………………………………................ 1
1. PRESENTACIÓN DEL DIRECTOR………………………………………………………... 2
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA…………………………………………………....... 3
2.1. MARCO TEÓRICO…………………………………………………………………….. 4
2.1.1. TÉCNICA DE CONTROL ESCALAR…………………………………………. 4
2.1.2. TÉCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC)………………………………. 5
2.1.3. TÉCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC)……………………….. 7
3. OBJETIVOS…………………………………………………………………………………... 9
3.1. OBJETIVO GENERAL…………………………………………………………………. 9
3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS………………………………………………………….. 9
4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA………………………………………………............... 10
4.1. METODOLOGÍA………………………………………………………………………... 10
4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA..…………………………………………. ……… 10
5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN……………………. 13
5.1. RECURSOS…………………………………………………………………………….. 13
5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN……………………….. ……… 14
6. CONDICIONES DE ENTREGA…………………………………………………………….. 15
7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL……………………………………………….… 16
ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL………………………………………………….….. 17
BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………………………………….. 19

2
 1. PRESENTACIÓN DEL DIRECTOR

El presente anteproyecto de trabajo de grado titulado “Diseño de un Controlador de

Velocidad para un Motor de Inducción utilizando Control Vectorial” se enmarca dentro de
la línea de control de procesos del grupo de investigación en Automática Industrial y surge
como respuesta a las inquietudes planteadas en la asignatura Control de Máquinas que
actualmente se ofrece en el programa de Ingeniería en Automática Industrial.

Dada la gran cantidad de aplicaciones industriales, la demanda de motores de inducción

accionados con equipos electrónicos es creciente. Teniendo en cuenta el desconocimiento
teórico y práctico que se tiene a nivel local en el área (factor que disminuye la
competitividad de las industrias), se pretende realizar un trabajo que contribuya al
enriquecimiento académico enfocado al diseño de controladores avanzados como una
alternativa para conseguir mejoras en las características dinámicas y en el consumo
energético del motor de Inducción en los procesos en que éste interviene.

Las expectativas con este trabajo son múltiples, por una parte se busca aportar un granito
de arena al conocimiento del control de accionamientos eléctricos en nuestro medio, y por
otra, se espera fortalecer la naciente línea de investigación en Accionamientos Eléctricos
del Grupo de Investigación en Automática Industrial, enmarcados dentro del Proyecto de
investigación “Análisis, modelado y control de motores de inducción. Etapa I” aprobado
recientemente.

Atentamente,

________________________
Jaime Oscar Díaz Chávez
Director del Proyecto

3
 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

El motor de inducción con rotor de jaula de ardilla es sin duda, el más popular entre todos
los motores eléctricos. Su campo de aplicación va desde potencias fraccionarias hasta
varios cientos de kilovatios. Se trata de una máquina de corriente alterna, cuyo
funcionamiento no presenta grandes dificultades siempre que se desee trabajar a
velocidad constante. Sin embargo, cuando se desea controlar la velocidad de forma ágil y
precisa, se encuentran múltiples inconvenientes puesto que el motor de inducción es un
sistema no lineal, multivariable, altamente acoplado y sus parámetros varían con la
temperatura y grado de saturación magnética durante su operación.

Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrónica de potencia, en la

electrónica digital, en la teoría de control y en la teoría de máquinas eléctricas, se han
desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisión a costos
razonables.

Una gran parte de los equipos utilizados en la industria moderna como por ejemplo
bombas, ventiladores, elevadores y máquinas-herramientas, entre otros, no sólo utilizan
motores de inducción, sino que deben funcionar a velocidades variables. Para alcanzar un
buen desempeño de estos sistemas se hace necesario que estas velocidades variables
sean controladas de una manera adecuada. Sin embargo, el motor de inducción presenta
varias complicaciones desde el punto de vista del control como se expuso anteriormente.

Por esto surge la necesidad de desarrollar éste trabajo de grado en el que se analizarán
diferentes estructuras de control para el motor de inducción y se simularán mediante la
ayuda de paquetes computacionales.

El problema es entonces diseñar un controlador para un motor trifásico de inducción de

jaula de ardilla de tal manera que pueda seguir una velocidad de referencia usando la
técnica de control vectorial (Figura 1), pues esta técnica conlleva a un desempeño
dinámico satisfactorio. Se trabajará con las características y parámetros estándar de un
motor de inducción trifásico simétrico tipo jaula de ardilla 1 para llevar a cabo la simulación,
de tal manera que posteriormente pueda ser implementado el controlador.

1
El motor es similar al ubicado en el laboratorio de máquinas de la FIET

4
 Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado.

En donde:

La señal de salida ωm, corresponde a la velocidad mecánica del motor. La señal de

referencia ω*m ref, corresponde a la velocidad deseada. Las señales de control u,
corresponden a las corrientes de estator i*a, i*b e i*c. Por lo que se refiere al ángulo φ*K, al
par T*e y al flujo ψ*R, se obtienen de las ecuaciones del modelo matemático del motor,
previa conversión de las corrientes trifásicas ia, ib e ic a las corrientes isd e isq (de
magnetización y activa respectivamente) en el sistema de referencia giratorio. Las
señales i*sd e i*sq corresponden a las corrientes del sistema de referencia giratorio
calculadas por la ley de control. PPU es la unidad de procesamiento de potencia.

2.1. MARCO TEÓRICO

Cuando se desea controlar la velocidad o el par mecánico de forma ágil y precisa, no hay
nada mejor que un motor eléctrico alimentado por un regulador electrónico. Hace unos
quince años el motor de continua era el líder de las aplicaciones de velocidad variable,
porque hasta entonces los convertidores de frecuencia todavía eran bastante caros,
complejos y poco fiables. Pero la situación ha cambiado por los avances en la fabricación
de semiconductores de potencia y circuitos de control más potentes que permiten incluir
estrategias más eficaces. Existen varias formas de controlar un motor de inducción
basándose en el par, la velocidad o la posición, las cuales pueden clasificarse en tres
grandes categorías; el control escalar, el control vectorial y control directo de par.

2.1.1. TÉCNICA DE CONTROL ESCALAR.

Para generar la mayor relación posible de par por amperio en la corriente del estator, y de
aquí un uso óptimo de la capacidad de corriente disponible de un motor, el flujo debe
permanecer constante y cercano a su valor nominal aun cuando las condiciones de

5
operación varíen. Para trabajar a flujo constante se pueden ajustar para cada condición
de operación dos parámetros controlables, que son la amplitud y la frecuencia del voltaje
de alimentación.

En la figura 2, se muestra un esquema simple de control escalar o control V/F. En este

tipo de control la relación entre la magnitud del voltaje y su frecuencia se conoce como ley
de control. Las técnicas de control V/F están basadas en los modelos estáticos del motor
de inducción para la operación a flujo constante.

Figura 2. Control de velocidad V/F.

A continuación se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Hasmukh Patel y Richard Hof [3] presentan métodos teóricos para eliminar armónicos
de las formas de onda del inversor, presentan soluciones para eliminar hasta cinco
armónicos. Usan filtros en la etapa de salida del inversor para atenuar los armónicos
de orden superior no eliminados.

- Plunkett [4] explica el método de control de ancho de pulso “PWM” de la fuente de

tensión para minimizar el pico de la corriente de salida. Su método de control también
genera unas referencias de ángulo del rotor y de la amplitud de la señal del estator
usando las señales de realimentaciones de par y de flujo.

- Kadhim, Rezak y O’Kelly [5] muestran un sistema basado en un microprocesador para

el cálculo en línea de los ángulos de disparo, el cual posee una gran flexibilidad y
versatilidad.

2.1.2. TÉCNICA DE CONTROL VECTORIAL (FOC)

Los esquemas de control vectorial permiten tratar el motor de inducción de la misma

manera que el motor de corriente directa de excitación separada. Es decir, admiten un
control independiente del flujo y el par, pues reducen el modelo no lineal del motor de
inducción a un modelo referido a dos ejes ortogonales d y q; de este modo, el control de

6
flujo se logra regulando la componente de la corriente de eje directo d y el control del par
se logra regulando la corriente asociada al eje en cuadratura q.

Para lograr esta reducción de modelos, se referencia el sistema trifásico alterno de

corrientes del estator a un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario que gira
sincrónicamente con el campo magnético rotatorio. En este nuevo sistema de referencia
las corrientes del estator pueden ser tratadas como vectores rotantes, de ahí el nombre
de control vectorial o también control de campo orientado. El paso siguiente es
descomponer cada uno de estos vectores en dos componentes: una colineal con el
campo rotatorio (normalmente denominada isd) y la otra en cuadratura (normalmente isq).
La primera componente resulta ser responsable del flujo magnético de la máquina y se
designa como corriente de magnetización, la segunda componente ayuda en la
generación del par motriz y se llama corriente activa. Por la vía de esta transformación de
coordenadas resulta entonces posible desacoplar el modelo matemático de la máquina de
inducción y así poder controlar estas componentes en forma independiente de la misma
manera que en un motor de corriente continua se controlan las corrientes de campo y
armadura. Una vez determinados en este sistema de referencia no estacionario los
valores requeridos de isd e isq a través de cualquier técnica de control (clásica o moderna),
se aplica una transformación de coordenadas inversa que arroja por resultado las
consignas de magnitud y fase de las corrientes alternas del estator.

En las figuras 3 y 4 se muestran los dos posibles esquemas básicos de control vectorial,
directo e indirecto respectivamente. Ya que en el control por campo orientado la
generación del vector de corriente depende de las señales de flujo del estator o del
entrehierro, la diferencia fundamental entre ambos métodos está en la forma de
adquisición de este vector.

Figura 3. Método directo de FOC

En el método directo, el vector flujo del entrehierro se mide a través de sensores de efecto
Hall o bobinas en el estator, o bien se estima a partir del modelo del motor y la medida de
la tensión y la corriente en el estator. En este método la velocidad del rotor no es un
requerimiento para obtener la información del ángulo espacial del flujo del entrehierro.

7
 Figura 4. Método Indirecto de FOC

El método indirecto es más simple de implementar debido a que prescinde de medir o

estimar el vector flujo del entrehierro, se hace imponiendo desde control el valor de flujo y
par, así el cálculo del vector flujo del entrehierro no depende de las condiciones en los
terminales de la máquina, por lo tanto no existe tal dependencia, y no aparecen
problemas de distorsión [2]. Sin embargo es necesaria una señal de posición del rotor. El
cálculo del controlador dependerá de los parámetros de la máquina, siendo el parámetro
dominante a considerar la resistencia del rotor, la cual se puede calcular por varios
métodos.

A continuación se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Hass [6] y Blaschke [7] desarrollaron los principios del control vectorial o por campo
orientado (FOC), el cual tuvo su origen en la década de los años 70

- Chang y Yeh [8] presentan un método de control de campo orientado sin sensores de
la corriente de estator. Usando un estimador parcial de estado para estimar el
par/corriente y un predictor de tensión para el vector de tensión del inversor.

- Chang-Ming Liaw, Kuei-Hsiang y Faa-Jeng Lin [9] diseño e implementación de un

controlador adaptativo con modelo de referencia discreta para lograr que el sistema de
control del motor de inducción por orientación de campo sea insensible al cambio de
parámetros. Dicho control solo requiere de información modelo de referencia y salida
del sistema, no requiere identificación en tiempo real de ningún parámetro explícito.

- Liaw C. M., Wang J. B. y Chang Y. C. [10] aplican lógica difusa al control de campo
orientado para una máquina de inducción.

2.1.3. TÉCNICA DE CONTROL DIRECTO DE PAR (DTC)

La principal diferencia con los otros métodos de control anteriores es que en el DTC no
existe un modulador PWM separado, sino que la posición de los interruptores del
convertidor de potencia se determina directamente por el estado electromagnético del
motor. Para ello es necesario disponer de un modelo muy exacto del motor junto con una
elevadísima capacidad de cálculo. La figura 5 muestra un esquema básico de control

8
directo del par el cual permite una respuesta dinámica mucho más rápida, que inclusive
puede llegar a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial anteriores.

Figura 5. Esquema de control directo de par

Los bloques sumadores comparan los valores estimados de par y flujo con sus valores de
referencia y a través del bloque de selección de voltaje se logra la posición óptima de los
interruptores del convertidor de potencia para seleccionar el vector de voltaje más
indicado. El objetivo es obligar al vector de flujo del entrehierro variar en la forma que se
establece los valores de referencia del par y flujo del estator.

Para determinar la secuencia de conmutación del inversor, el DTC utiliza las últimas
tecnologías de los microprocesadores y los procesadores digitales de señales (DSP).

A continuación se describen algunos trabajos desarrollados sobre este tipo de control:

- Takahashi, Noguchi [11] realizaron los primeros trabajos en control directo de par
(DTC), ellos explican cómo el DTC tiene una respuesta más rápida y una eficiencia
mal alta que el control vectorial.

- Habetler, Divan [12] estudia un esquema por control directo del par usando inversores
de modulación del ancho del pulso tal como el inversor con el lazo de corriente
continua.

- Casadei, Grandi y Serra [13] hacen un control del par de un motor de inducción por
campo orientado del rotor basado en las componentes de campo del estator como
variables de control, sin utilizar sensor de velocidad.

- Donescu, Griva y Profumo [14] proponen una estrategia nueva de control vectorial de
la corriente para un sistema de control del par de campo orientado.

- Cabrera L. A., Elbuluk M. E. y Husain I. [15] usa la red neuronal para la sintonización
de la resistencia del estator del motor de inducción en un sistema de control directo de
par.

9
 3. OBJETIVOS

3.1. OBJETIVO GENERAL

Diseñar un controlador de velocidad para un motor de inducción 2 utilizando una técnica de

control vectorial.

3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Estudiar y documentar el estado del arte de las diferentes técnicas de control vectorial
o por campo orientado que se utilizan para controlar velocidad en motores de
inducción.
 Seleccionar la técnica de control vectorial o por campo orientado a utilizar.
 Diseñar el controlador de velocidad para un motor de inducción2.
 Simular el sistema de control de velocidad cuya planta es un motor de inducción2.
 Seleccionar el tipo de convertidor comercial necesario para la implementación del
control diseñado.

2
El motor es similar al ubicado en el laboratorio de máquinas de la FIET

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 4. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

4.1. METODOLOGÍA

Las fases en las cuales se ha ido desarrollando este proyecto de investigación en relación
con la normativa de la Universidad para la presentación y desarrollo de trabajos de grado
son las siguientes:

1. Presentación de la propuesta de trabajo de grado al Departamento de Electrónica

Instrumentación y Control.
2. Desarrollo del anteproyecto.
3. Aprobación del anteproyecto.
4. Desarrollo del trabajo de grado.
5. Sustentación del trabajo de grado.

Con respecto a la fase 4. (Desarrollo del trabajo de grado) esta se subdivide en cuatro
etapas que conforman la metodología de investigación, las cuales se presentan a
continuación:

 Etapa 1: Consistirá en fundamentar la teoría necesaria tanto en los temas

relacionados con máquinas eléctricas como en el estudio de las técnicas de control
aplicables a este tipo de plantas, esto con el propósito de seleccionar un modelo
matemático del motor y obtener un modelo apropiado para el diseño del controlador.

 Etapa 2: En esta etapa se ejecutará el diseño del controlador teniendo en cuenta las
características y parámetros estándar de un motor de inducción 3 y el modelo escogido
en la etapa anterior.

 Etapa 3: Validación del controlador diseñado usando herramientas computacionales.

En esta etapa se harán simulaciones del motor sin control y con control dentro del
esquema del control vectorial, con el fin de validar la estrategia escogida.

 Etapa 4: Elaboración del informe final.

4.2. ACTIVIDADES Y CRONOGRAMA

Etapa 1
 Recopilación y clasificación de material bibliográfico relacionado con: principio de
funcionamiento del motor de inducción, modelado del motor de inducción y técnicas de
control de velocidad aplicables a los motores de inducción.
 Análisis de la información obtenida.
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El motor es similar al ubicado en el laboratorio de máquinas de la FIET

11
 Selección del modelo matemático del motor de inducción.
 Selección de la técnica de control y el modelo del motor aplicable a ésta.

Etapa 2
 Recopilación y clasificación de material bibliográfico relacionado con: diseño del
controlador.
 Análisis de la información obtenida.
 Cálculo de parámetros del controlador

Etapa 3
 Simulación inicial del sistema sin control y con control.
 Depuración de errores.

Etapa 4
 Redacción inicial del informe final
 Depuración del informe final.

Estas etapas, sus actividades, su tiempo máximo de duración y sus fechas de inicio y
terminación están descritas en el cronograma que se muestra a continuación.

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Figura 6. Cronograma
 5. RECURSOS, PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN

5.1. RECURSOS

Número
Talento Horas Total Total Valor
Cargo de Puntos/Horas Valor Total
Humano Semanales Horas Puntos Punto
Semanas
Jaime
Director 2 34 68 2,5 170 $ 6.661 $ 1.132.370
Diaz
Diana
Estudiante 30 34 1.020 1,5 1.530 $ 6.661 $ 10.191.330
Morales
Jorge
Estudiante 30 34 1.020 1,5 1.530 $ 6.661 $ 10.191.330
Vanegas
Total $ 21.515.030

Costo 1560 Horas

Recursos Horas
Cantidad Valor Actual de Utilización Costo Final
Hardware Utilización
(25% Valor Actual)
Utilización
1 $ 400.000 168 $ 100.000 $ 10.769
impresora
Utilización PC 2 $ 1.800.000 969 $ 450.000 $ 559.038
Mantenimiento
1 $ 400.000 168 $ 60.000 $ 6.462
impresora
Mantenimiento
2 $ 1.800.000 969 $ 270.000 $ 335.423
PC
Total $ 911.692

Recursos Costo Costo Final

Cantidad
Software Adquisición (20% costo de adquisición )

Utilización de
1 $ 635.250 $ 127.050
Windows XP
Utilización de
1 $ 546.550 $ 109.310
Office 2003 Pro
Utilización de
1 $ 5.400.000 $ 1.080.000
Matlab
Total $ 1.316.360

13
 Recursos
Cantidad Valor Valor Final
Bibliográficos
Libros 2 $ 75.000 $ 150.000
Afiliación
3 $ 60.000 $ 180.000
Revistas
Préstamo ínter
2 $ 10.000 $ 20.000
bibliotecario
Total $ 350.000

Recursos
Cantidad Valor Valor Final
Varios
Resma
1 $ 10.000 $ 10.000
Papel
Cartucho
1 $ 70.000 $ 70.000
Impresora
Caja CD's 1 $ 40.000 $ 40.000
Total $ 120.000

Comunicaciones Valor Total % del

Valor Final
y A.U.I. del Proyecto Proyecto
Uso medios de
$ 24.213.082 2 $ 484.262
comunicación
A.U.I. $ 24.213.082 20 $ 4.842.616
Total $ 5.326.878

5.2. PRESUPUESTO Y FUENTES DE FINANCIACIÓN

Fuentes
Rubros Total
Estudiantes DEIC
Talento Humano $ 20.382.660 $ 1.132.370 $ 21.515.030
Recursos
$ 911.692 $ 911.692
Hardware
Recursos
$ 1.316.360 $ 1.316.360
Software
Recursos
$ 350.000 $ 350.000
Bibliográficos
Recursos Varios $ 120.000 $ 120.000
Comunicaciones
$ 5.326.878 $ 5.326.878
y A.U.I.
Total $ 20.852.660 $ 8.687.300 $ 29.539.960

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 6. CONDICIONES DE ENTREGA

Se entregará una monografía con:

 Estado del arte de las técnicas de control usadas para el motor de inducción.

 Justificación del modelo matemático seleccionado del motor de inducción para

implementar la técnica de control vectorial elegida.

 Procedimiento del diseño del controlador.

 Resultados de la validación del modelo. Gráficas donde se muestra el comportamiento

del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.

Se entregará un artículo donde se describen los resultados del proyecto.

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 7. CONTENIDO DEL DOCUMENTO FINAL

0. Introducción.

1. Descripción general del motor de inducción de jaula de ardilla y del modelado

matemático del motor de Inducción.

2. Marco teórico acerca de las técnicas de control para el motor de Inducción.

3. Explicación del procedimiento utilizado para, la selección de la estrategia de control y

la validación del modelo obtenido del controlador.

4. Explicación del procedimiento de calibración del controlador a partir del modelo

obtenido.

5. Resultados obtenidos.

6. Bibliografía.

7. Glosario.

8. Anexo 1: Código de los programas desarrollados en Matlab.

16
 ACTA DE PROPIEDAD INTELECTUAL

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
ACTA DE ACUERDO SOBRE PROPIEDAD INTELECTUAL DEL TRABAJO DE GRADO

En atención al acuerdo del Honorable Consejo Superior de la Universidad del Cauca,

número 008 del 23 de Febrero de 1999, donde se estipula todo lo concerniente a la
producción intelectual en la institución, los abajo firmantes, reunidos el día ___ del
mes___ de 2004 en el salón del Consejo de Facultad, acordamos las siguientes
condiciones para el desarrollo y posible usufructo del siguiente proyecto.

Materia del acuerdo: Trabajo de grado para optar al título de Ingeniero en Automática
Industrial

Título del Trabajo de Grado:

Diseño de un Controlador de Velocidad para un Motor de Inducción utilizando

Control Vectorial

Objetivo del Trabajo de Grado:

Diseñar un controlador de velocidad para un motor de inducción utilizando una técnica de

control vectorial.

Duración del Trabajo de Grado:

12 Meses

Los participantes del trabajo de grado, los señores estudiantes de pregrado Jorge
Olmedo Vanegas Serna, identificado con la cédula de ciudadanía número 16.227.532 de
Cartago – Valle y Diana Fernanda Morales Rincón, identificada con la cédula de
ciudadanía número 29.877.240 de Tuluá – Valle, a quienes en adelante se les llamará
"estudiantes"; el ingeniero Jaime Oscar Díaz Chávez en calidad de Director del trabajo
de grado, identificado con la cédula de ciudadanía número 10.523.563 de Popayán –
Cauca, a quien en adelante se le llamará "docente"; y la Universidad del Cauca,
representada por el ingeniero Carlos Enrique Serrano, identificado con la cédula de
ciudadanía número __________ de ____________ en su calidad de Decano de la FIET,
manifiestan que:

1.- La idea original del trabajo de grado es de los estudiantes quienes la propusieron y
presentaron al Departamento de Electrónica Instrumentación y Control, que la aceptó
como tema para el proyecto de grado en referencia.

2.- El trabajo de grado es financiado por la Universidad y los estudiantes en la naturaleza,

cuantía y porcentajes establecidos en la tabla de presupuesto contenida en el
anteproyecto.

3.- Los derechos intelectuales y morales corresponden al docente y a los estudiantes.

17
4.- Los derechos patrimoniales corresponden al docente, a los estudiantes y a la
Universidad del Cauca por partes iguales y continuarán vigentes aún después de la
desvinculación de alguna de las partes de la Universidad.

5.- El programa de actividades y cronograma del trabajo de grado están estipulados en el

anteproyecto. Todos los participantes en el trabajo de grado estarán vinculados por el
tiempo de ejecución del mismo.

6.- Los participantes se comprometen a cumplir con todas las condiciones de tiempo,
recursos, infraestructura, dirección, asesoría, establecidas en el anteproyecto, a estudiar,
analizar, documentar y hacer acta de cambios aprobados por el Consejo de Facultad,
durante el desarrollo del proyecto, los cuales entran a formar parte de las condiciones
generales.

7.- Los estudiantes se comprometen a restituir en efectivo y de manera inmediata a la

Universidad los aportes recibidos y los pagos hechos por la Institución a terceros por
servicios o equipos, si el Consejo de Facultad declara suspendido el proyecto por
incumplimiento del cronograma o de las demás obligaciones contraídas por los
estudiantes; y en cualquier caso de suspensión, la obligación de devolver en el estado en
que les fueron proporcionados y de manera inmediata, los equipos de laboratorio, de
cómputo y demás bienes suministrados por la Universidad para la realización del
proyecto.

8.- El docente y los estudiantes se comprometen a dar crédito a la Universidad en los

informes de avance y de resultados, y en el registro de éstos.

9.- Cuando por razones de incumplimiento, legalmente comprobadas, de las condiciones

de desarrollo planteadas en el anteproyecto y sus modificaciones, alguno de los
participantes deba ser excluido del proyecto, los derechos aquí establecidos concluyen
para él. También concluyen estos derechos cuando el estudiante pierde el derecho a
continuar estudios al tenor de los principios establecidos en el reglamento estudiantil
vigente de la Universidad del Cauca.

10.- El documento del anteproyecto y las actas de modificaciones si las hubiere, forman
parte integral de la presente acta.

11.- Los aspectos no contemplados en la presente acta serán definidos en los términos
del acuerdo 008 del 23 de febrero de 1999 expedido por el Consejo Superior de la
Universidad del Cauca, del cual los participantes del acuerdo aseguran tener pleno
conocimiento.

Director ----------------------------------

Estudiante ---------------------------------

Decano Facultad ---------------------------------

18
 BIBLIOGRAFIA

[1] Díaz Rodríguez, Jorge Luís. Estrategias avanzadas de control en accionamientos de

corriente alterna. URL http://www.control-automatico.net/index.html

[2] Hasse K., “Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten

Asynchron-Kurzschlublaufermaschinen” Darmastadt Techn. Hochs., Diss, 1969

[3] Hasmukh. S. Patel: Richard G. Hoft: Generalized techniques of harmonic elimination

and voltage control in thyristor inverters: Part I-Harmonic elimination. IEEE trans. on Ind.
Applicat..Vol. IA-9. No.3. May/june 1973. PP.310-317.

[4] Plunkett, A.B: A current-controlled PWM transistor invertir Drive. Reprinted from IEEE
Ann. Meet. Conf. Rec., pp. 785-792, 1997.

[5] Kakhim, A. H.; Rezak, M. J. A.; O’Kelly, D: A PWM inverter using on-line control
algorithms. UPEC ’91, PP. 333-336.

[6] Hasse.K, “Zur Dynamic Drehzahlgeregelter Antriebe mit stromaschinen,techn.

Hoschsch. Darmstadt. Dissertattion, 1969.

[7] Blaschke.F, “The principle of field orientation as Applied to the New “transvektor” Close
–loop Control system for Rotating- Field machines”, Siemens Rev,39,5,May 1972, pp 517-
525.

[8] Chang, S. –C,; Yeh, S. –N: Current sensorless field-oriented control of induction
motors. IEE Proc. Electr. Power Appl., Vol. 143, No. 6, PP. 492-500, November 1996.

[9] Liaw, C.- M.; K. –H.; Lin, F. –J: A discrete adaptive field-oriented induction motor drive.
IEEE Trans. on Power Electron, Vol. 7, No.2, PP.411-419, April 1992.

[10] Liaw, C. M.: Wang, J. B.; Chang, Y. C: A fuzzy adapted field – oriented mechanism for
induction motor drive. IEEE Tans. On Energy Conversion, Vol. 11, No. 1, PP. 76-83, March
1996.

[11] Takahashi, I.; Noguchi, T: A new quick-response and high-efficiency control strategy of
an induction motor. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol IA-22, No. 5, PP. 820-827,
September/October 1986.

[12] Habetler, T. G.; Divan, D. M: Control Strategies for direct torque control using discrete
pulse modulation. IEEE Trans. on Ind. Applicat., Vol. 7, No. 5, PP. 893-901,
September/October 1991.

19
[13] Casadei, D.; Grandi, G.; Serra, G: Rotor flux oriented torque-control of induction
machines based on stator flux vector control. The European Power Electronics
Association “EPEA ‘93”, PP.67-72.

[14] Donescu, V.; Griva, G.; Profumo, F: A new discrete current vector regulator for torque
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