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Modelado PDF
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• Sistemas Eléctricos.
• Sistemas Mecánicos.
• Sistemas Térmicos.
¿Qué es un sistema?
Relación
Parte del sistema
Límite del sistema
Corresponden a la
representación mental de los
objetos del mundo real.
Corresponden a modelos de la
realidad (modelo mental)
experimentar).
FORMAS
DE
ESTUDIAR Modelo
UN físico
SISTEMA:
EXPERIMENTAR CON UN
MODELO DEL SISTEMA
(VALIDACIÓN) Solución
analítica
Modelo
matemático
Simulación
Temario
• El concepto de planta como un sistema físico.
• Sistemas Eléctricos.
• Sistemas Mecánicos.
• Sistemas Térmicos.
Modelos
• Es una abstracción de la realidad.
• Es una representación de la realidad que ayuda a entender
cómo funciona.
• Es una construcción intelectual y descriptiva de una entidad
en la cual un observador tiene interés.
• Se construyen para ser transmitidos.
• Supuestos simples son usados para capturar el
comportamiento importante.
Un modelo de un sistema es básicamente una herramienta que permite
responder interrogantes sobre este último sin tener que recurrir a la
experimentación sobre el mismo. Es una representación siempre simplificada
de la realidad (si el sistema físico existe) o es un prototipo conceptual
(ModeloFísico).
Modelos Icónicos y Abstractos
Modelos analógicos
Modelos a escala
Modelos físicos
matemáticos.
Modelos
icónico abstracto
Exactitud Abstracción
1. Planta piloto
2. Modelo de un átomo, globo terráqueo, maqueta
3. Reloj, medidores de voltaje, gráfica de volumen/costo
4. Modelos de colas, modelos de robots
5. Velocidad, ecuaciones diferenciales.
Modelo analógico. Son aquellos en los que una propiedad del objeto real está representa-da
por una propiedad sustituida, por lo que en general se comporta de la misma manera.
Modelos matemáticos
Son expresiones matemáticas que describen las relaciones existentes
entre las magnitudes que caracterizan el sistema. Pueden ser
sistemas de ecuaciones, inecuaciones, expresiones lógico-
matemática, etc.
Todas estas formas vinculan variables matemáticas representativas
de las señales (señal: representación de una información a través de
valores de una magnitud física) en el sistema, obtenidas a partir de
las relaciones entre las correspondientes magnitudes físicas
Estocástico - Determinístico
Estocástico Determinístico
Si el estado de la variable en el siguiente Si el estado de la variable en el siguiente
instante de tiempo no se puede instante de tiempo se puede determinar
determinar con los datos del estado con los datos del estado actual
actual
xi yi xi yi
• Sistemas Eléctricos.
• Sistemas Mecánicos.
• Sistemas Térmicos.
Sistemas Eléctricos
Los circuitos eléctricos se basan en elementos pasivos y fuentes de voltaje y
corriente. Los elementos pasivos se tabulan abajo
Definiciones:
• Estructura: topología de un circuito
• Rama : Línea representativa del elemento.
• Nodo: Punto al que acuden 2 o más ramas.
• Malla: Trayectoria cerrada formada por varias ramas
• Gráfica: Todas las ramas y nodos que representan al
circuito.
Ley de Voltajes de Kirchhoff.
Esta Ley establece que para cualquier circuito eléctrico con m número de ramas y l
número de mallas, la suma algebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es
igual a cero.
+ - + -
+
ELEMENTO 1 ELEMENTO 2
+ + +
ELEMENTO 7
ELEMENTO 6 ELEMENTO 3
- - -
ELEMENTO 5 ELEMENTO 4
+ - + -
Temario
• El concepto de planta como un sistema físico.
• Sistemas Eléctricos.
• Sistemas Mecánicos.
• Sistemas Térmicos.
Modelado de sistemas mecánicos
traslacionales.
Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos
básicos.
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 2
+ 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥 𝑡 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Modelado de sistemas mecánicos
traslacionales complejos.
En los sistemas mecánicos, el número de ecuaciones de movimiento es igual al
número de movimientos linealmente independientes que también se designan
grados de libertad.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre de cada punto de
movimiento y luego se aplica la superposición.
En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento, primero se trazan las
fuerzas debidas al movimiento del punto en cuestión, manteniendo inmóviles los
otros puntos de movimiento.
Después se trazan las fuerzas provocadas por el movimiento de los otros puntos de
movimiento, tomados por separado.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre de cada punto de
movimiento y luego se aplica la superposición.
En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento, primero se trazan los
pares debidos al giro del punto en cuestión, manteniendo inmóviles los otros puntos
de movimiento. Después se trazan los pares provocadas por el giro de los otros puntos
de movimiento, tomados por separado.
𝜙 = 𝐾𝑓 ∙ 𝑖𝑓
Se supone que el par desarrollado por el motor esta relacionado linealmente con f y
con la corriente de armadura:
Es evidente que para tener una ecuación lineal debe mantenerse una corriente
constante. Por lo que se desarrollará el modelo del motor controlado por corriente de
campo. Por lo tanto en el dominio de Laplace:
𝑇𝑚 𝑠 = 𝐾1 ∙ 𝐾𝑓 ∙ 𝐼𝑎 ∙ 𝐼𝑓 𝑠 = 𝐾𝑚 ∙ 𝐼𝑓 (𝑠)
𝑉𝑓 𝑠 = 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 ∙ 𝑠 ∙ 𝐼𝑓 𝑠
El par motor Tm es igual al par proporcionado a la carga. Esta relación puede
expresarse como:
𝑇𝑚 𝑠 = 𝑇𝐿 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝐿 𝑠 = 𝐽 ∙ 𝑠 2 ∙ 𝜃 𝑠 + 𝑏 ∙ 𝑠 ∙ 𝜃 𝑠
𝜽(𝒔) 𝑲𝒎 /𝑱𝑳𝒇
=
𝑽𝒇 𝒔 𝒔 𝒔 + 𝒃/𝑱 ∙ 𝒔 + 𝑹𝒇 /𝑳𝒇
Temario
• El concepto de planta como un sistema físico.
• Sistemas Eléctricos.
• Sistemas Mecánicos.
• Sistemas Térmicos.
Sistemas Térmicos
Los modelos dinámicos de Sistemas Térmicos involucran el flujo de calor y el
almacenamiento de energía calorífica.
Los elementos lineales se identifican con los siguientes parámetros: la
resistencia térmica con el parámetro R y la capacidad térmica con el parámetro
C.
Ecuaciones de Equilibrio
Estas ecuaciones se derivan a partir de un caso particular de las Primera Ley de la
Termodinámica:
𝒅𝑼 = 𝒅𝑸 − 𝒅𝑾
Donde:
U: energía interna.
Q: cantidad de calor transferida al sistema.
W: Trabajo realizado por el sistemas.
𝝆𝑽 𝒅𝑼 = 𝑸𝒏𝒆𝒕 𝒅𝒕 − 𝒅𝑾
Donde:
: densidad
V: Volumen
du : Energía interna por unidad de masa
Qnet: tasa neta de flujo de calor dentro del sistema.
En sistemas puramente de transmisión de calor, no se realiza trabajo, por lo que la
primera ley puede ser escrita como:
𝝆𝑽 𝒅𝑼 = 𝑸𝒏𝒆𝒕 𝒅𝒕
O bien:
𝒅𝑼
𝝆𝑽 = 𝑸𝒏𝒆𝒕
𝒅𝒕
Por otro lado, los cambios de temperatura son proporcionales a los cambios de
energía interna por unidad de masa, es decir:
𝟏
𝒅𝑻 = 𝒅𝑼
𝒄
𝒅𝑻
𝝆𝑽𝒄 𝒅𝒕
= 𝑸𝒏𝒆𝒕
El término Vc, se define como la capacitancia térmica CT, y por lo tanto:
𝒅𝑻
𝑪𝑻 = 𝑸𝒏𝒆𝒕
𝒅𝒕
𝒅𝑻
𝑪𝑻 = 𝑸𝒆 − 𝑸𝒔𝒂𝒍
𝒅𝒕
Analogías Mecánicas-Eléctricas
• Analogía Fuerza-Voltaje.
• Analogía Fuerza-Corriente.
Analogía Fuerza-Voltaje
Considerando los siguientes sistemas, se puede determinar
el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:
𝑑𝑞(𝑡)
𝑖 𝑡 =
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑡
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
Analogía Fuerza-Voltaje
Si se expresa la ecuación del sistema eléctrico en función de la carga , se
obtiene:
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝜓(𝑡)
𝑣 𝑡 =
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑡
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡) 1 𝑣(𝑡) 𝑑𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑣 𝑡 𝑑𝑡 + +𝐶 = 𝑖(𝑡)
𝐿 𝑅 𝑑𝑡
Analogía Fuerza-Voltaje
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
Fuerza F
Voltaje V
(Par) T
Masa M
Inductancia L
(Momento de Inercia) J
Fricción Viscosa fv
Resistencia R
D
Constante del Resorte K Capacitancia C
Desplazamiento x
Carga q
(Desplazamiento Angular) q
Velocidad v
Corriente i
(Velocidad Angular) w
Analogía Fuerza-Corriente
Si se expresa la ecuación del sistema eléctrico en función del flujo
magnético , se obtiene:
1 1 𝑑𝜓(𝑡) 𝑑 2 𝜓(𝑡)
𝜓(𝑡) + +𝐶 = 𝑖(𝑡)
𝐿 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la
analogía fuerza-voltaje podemos comparar ambas ecuaciones para obtener
las relaciones dadas en la tabla que son denominadas analogías fuerza-
corriente.
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1 1 𝑑𝜓(𝑡) 𝑑 2 𝜓(𝑡)
𝜓(𝑡) + +𝐶 = 𝑖(𝑡)
𝐿 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Analogía Fuerza-Corriente
Sistema Mecánico Sistema Eléctrico
Fuerza F
Corriente i
(Par) T
Masa M
Capacitancia C
(Momento de Inercia) J
fv
Fricción Viscosa Resistencia R
D
Constante del Resorte K Inductancia L
Desplazamiento x
Flujo Magnético y
(Desplazamiento Angular) q
Velocidad v
Voltaje V
(Velocidad Angular) w
Temario
• Concepto de Analogías.
• Analogías Mecánicas-Eléctricas.
• Analogías Térmicas-Eléctricas.
Analogías Térmicas-Eléctricas
En un circuito térmico se trabaja fundamentalmente con el flujo de
energía (calor) y con las diferencias de temperatura.