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DINÁMICA

Cinemática del cuerpo rígido


UNIDAD 03
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
EPIM – UNSAAC
2018-II
CONTENIDO
• Cinemática del cuerpo rígido en el plano
• Cinemática del cuerpo rígido en el espacio

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


CAP 3.1: CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Ing. Jesus Chancatuma Huamán
MOVIMIENTO EN EL PLANO

Ing. Jesus Chancatuma Huamán


MOVIMIENTO EN EL PLANO

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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO
Escalarmente

Vectorialmente

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ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

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MOVIMIENTO GENERAL

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MOVIMIENTO GENERAL

Ing. Jesus Chancatuma Huamán


MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

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MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Aceleración tangencial
at = α x rA/B

Aceleración normal
an = ωSM x ωSM x rA/B

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ACELERACION DE CORIOLIS
• El término 2ωSM x v𝑟𝑒𝑙 se
conoce como aceleración
de Coriolis.
• Representa la diferencia
entre la aceleración de A
respecto a P en un sistema
no giratorio y en uno
sistema giratorio.
• Siempre es normal a vrel
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ACELERACION DE CORIOLIS

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MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

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PROBLEMA 01
En el mecanismo, la manivela 2 tiene ω2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:

a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)


b) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la
barra 5 (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración de C (cm/s2)
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PROBLEMA 01

O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
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PROBLEMA 02
La varilla de conexión AC está animada por un
movimiento oscilatorio de rotación en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando θ = 30°, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
ω = 6rad/s y α = −30rad/s2 , se pide calcular:

NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm

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PROBLEMA 02
a) La velocidad angular de la
guía ranurada (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad θ
relativa de A respecto a la
guía (m/s)
c) La magnitud de la velocidad
absoluta en B (m/s) A
d) La aceleración angular de la
guía ranurada (rad/s 2 )
e) La magnitud de la aceleración B
relativa de A respecto de la
guía (m/s 2 )
f) La magnitud de la aceleración
absoluta en B (m/s 2 )
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PROBLEMA 03
La faja flexible F está sujeta al
sector en E, recibiendo una
velocidad constante de 4 m/s; para
el instante mostrado se pide
determinar:

a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
b) La magnitud de la velocidad
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleración
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleración
angular de la barra BD
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PROBLEMA 04
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la
barra O2A tiene una velocidad angular constante en
sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula,
determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra
5 (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de la barra
6 (rad/s)
c) La magnitud de la aceleración de B (m/s2)
d) La magnitud de la aceleración de D (m/s2)
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PROBLEMA 04

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ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES
Para contacto de superficies 𝝆𝟐
convexo – convexo

ω2 2 ρ1 ρ2 𝑷𝟐

𝜌1 + 𝜌2
aP2 = an,P2 = en 𝑷𝟏
ρ1 + ρ2 𝒆𝒏 𝝆𝟏

𝒆𝒕

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ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES 𝒆𝒕
𝒆𝒏
Para contacto de superficies
cóncavo – convexo

𝝆𝟏 − 𝝆𝟐
ω2 2 ρ1 ρ2
aP2 = an,P2 = en
ρ1 − ρ2 𝝆𝟏

𝝆𝟐

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ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Para contacto en
superficie plana

ao = αr i 𝒗𝒐
𝒂𝒐
𝝆𝟐
PROBLEMA 05
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con 𝜔𝐴 = 12𝑘 rad/seg (cte). Se
pide calcular:

a) La magnitud de la aceleración angular de AB


b) La magnitud de la aceleración angular de BC
c) La magnitud de la aceleración relativa de A
respecto de C (cm/s2)
d) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
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PROBLEMA 05

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PROBLEMA 06
En el mecanismo mostrado, el brazo ABC gira con 5
rad/seg en sentido horario y con una aceleración
angular de 4 rad/s2, en el mismo sentido. Se pide
determinar:

a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)


b) La aceleración angular de la rueda 2 y 3 (rad/s2)
c) La aceleración absoluta del punto D (m/s2)

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PROBLEMA 06

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CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
Método Gráfico

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ANALISIS DE VELOCIDAD

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MOVIMIENTO EN EL PLANO

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MOVIMIENTO EN EL PLANO

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ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

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ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA

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APLICACIÓN 01

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APLICACIÓN 02

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APLICACIÓN 02

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VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA

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VELOCIDAD RELATIVA

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DIAGRAMAS DE VELOCIDAD

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 03

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APLICACIÓN 04

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APLICACIÓN 04

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PROBLEMA 07
Aplicando el método gráfico, determinar las
características cinemáticas del punto medio del
eslabón 5 para la posición mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
𝜔 2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 𝜀 2 y 𝜀 3.

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PROBLEMA 07

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SOLUCION
Medidas en verdadera magnitud:

𝜀1 = 5

𝐴02 = 5 x 4 = 20 cm
𝐴𝐶 = 5 x 5 = 25 cm
𝐵𝐷 = 5 x 6 = 30 cm

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SOLUCION
Calculamos la velocidad en A.

VA = 𝜔2 x 𝐴02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg

Aplicamos una escala conveniente 𝜀 2 = 5.

𝑣 a = 30/5
𝑣 a = 6 cm
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POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:

VC = VA + VCA
VD = VB + VDB

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RESULTADOS
• Medimos del dibujo:

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RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:

ω3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg


(+) antihorario

ω5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg


(+) antihorario

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PROBLEMA 08
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ángulo de la manivela en la
posición mostrada es de 34.3° y el ángulo BAC =
38.6°. Empleando el método gráfico de análisis de
velocidad, determine ω3, VA, VB y VC en la posición
mostrada con ω2 = 15 rad/s en la dirección
mostrada.

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PROBLEMA 08

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SOLUCION 08

O2

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VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm

Del polígono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s

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Calculo de w3

ω3

VBA 274.6
ω3 = − =− = −5.492 rad/s
AB 50
𝝎𝟑 = 𝟓. 𝟒𝟗𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 (𝐡𝐨𝐫𝐚𝐫𝐢𝐨)
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VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polígono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s

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PROBLEMA 09
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
θ2 = 68.3° en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a –23.3° en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.

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PROBLEMA 09

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PROBLEMA 10
El mecanismo de la figura tiene la trayectoria de la
corredera 6 perpendicular al eje X global y el
eslabón 2 alineado con el eje X global. Use el método
gráfico para calcular la velocidad de A y la velocidad
angular del eslabón 2. Se sabe que la velocidad de la
corredera es constante de 50.8 cm/s hacia abajo.

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PROBLEMA 10

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VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD
• Un centro instantáneo de velocidad se define como
un punto común a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantánea en
cada cuerpo.

• Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros


instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
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REGLA DE KENNEDY

• Teorema de Aronhold-Kennedy

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REGLA DE
KENNEDY
• Polo (1,3)

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REGLA DE KENNEDY

• Polo (2,4)

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CASO
CORREDERA

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CASO MANIVELA-CORREDERA

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CASO MANIVELA-
CORREDERA

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CASO
MANIVELA-
CORREDERA

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CASO LEVA SEGUIDOR
• Teorema de Kennedy

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CASO LEVA SEGUIDOR
• Representación como mecanismo de 4 barras

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CASO LEVA-SEGUIDOR

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ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI

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PROBLEMA 11
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ángulo de la manivela en la
posición mostrada es de 34.3° y el ángulo BAC =
38.6°. Empleando el método gráfico de centros
instantáneos de velocidad, determine ω3, VA, VB y VC
en la posición mostrada con ω2 = 15 rad/s en la
dirección mostrada.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


PROBLEMA 11

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SOLUCION
Ubicamos todos
los centros
instantáneos de
velocidad.

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SOLUCION
Para la velocidad angular:
VC

w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA

w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)

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SOLUCION
vc
Aplicamos una escala: va
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm

Del polígono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

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SOLUCION
Del polígono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

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SOLUCION
vc
• Según el análisis de
CI, podemos
determinar vb en vc
función de vc.

vb

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SOLUCION
Del polígono:

vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s

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PROBLEMA 12
La figura muestra una braza con
autobloqueo en una plataforma
que se utiliza en muelles de
embarque. Se pide:
4

• Localice todos los centros


instantáneos del mecanismo de
4 barras.
3
• Determine la velocidad angular 2
del eslabon 4, si se sabe que el
eslabon 2 se eleva a una
velocidad constante de 3 rad/s.
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SOLUCION
• Diagrama cinemático y centros instantáneos
(teorema de Kennedy)

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SOLUCION
• Ubicación de todos los centros instantáneos

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SOLUCION
• Diagrama cinemático con información de los
centros instantáneos

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SOLUCION

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SOLUCION

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SOLUCION
• Esta velocidad angular también se determina a
partir de la velocidad del centro instantáneo (24),
ya que este punto se considera parte de los
eslabones 2 y 4. Sin embargo, resulta difícil
visualizar el punto que gira en relación con el
eslabón 4.

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ANALISIS DE ACELERACIÓN

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ACELERACION DE UN PUNTO
• Aceleración normal - tangencial

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ACELERACION RELATIVA
• Aceleraciones relativas normal y tangencial (B/A)

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CONVENCION DE SIGNOS
• Aceleración de un
eslabón en rotación
pura con 𝛼 2 positiva
y w2 negativa

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POLIGONO DE ACELERACIONES
• Se obtiene mediante el uso de las ecuaciones del
movimiento relativo

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POLIGONO DE ACELERACIONES
• Ecuaciones del movimiento relativo:

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ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIÓN
• Para resolver gráficamente cualquier problema de
análisis de aceleración, se requieren sólo tres
ecuaciones:

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ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIÓN

La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posición particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 𝛼 3, 𝛼 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.

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aB = aA + aB/A

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aC = aA + aC/A

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MECANISMOS DE 4 BARRAS

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MECANISMO MANIVELA-CORREDERA

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ACELERACIÓN DE CUALQUIER PUNTO DE
UN MECANISMO

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ACELERACIÓN DE CORIOLIS
• Cuando una junta
deslizante está presente en
un eslabón rotatorio, una
componente adicional de
la aceleración estará
presente, la componente
Coriolis.

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ACELERACIÓN DE CORIOLIS
La velocidad total posee
dos componentes: uno es
de transmisión y el otro
es de deslizamiento.

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ACELERACIÓN DE CORIOLIS
La aceleración total posee cuatro componentes:
normal, tangencial, Coriolis y deslizamiento.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


ACELERACIÓN DE CORIOLIS
La componente de Coriolis se encuentra en la
aceleración relativa de dos puntos cuando se
presentan simultáneamente las tres condiciones
siguientes:
l. Los dos puntos son coincidentes, pero se
encuentran en diferentes eslabones;
2. El punto sobre un eslabón sigue una trayectoria
que se encuentra sobre el otro eslabón, y
3. Gira el eslabón sobre el cual se encuentra la
trayectoria.
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ACELERACIÓN DE CORIOLIS
• La velocidad angular w debe ser la del eslabón que
contiene la trayectoria del punto que se desliza.

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ACELERACIÓN DE CORIOLIS

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ACELERACIÓN DE CORIOLIS
• Polígono de aceleraciones

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MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
INVERTIDO

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PROBLEMA 13
Aplicando el método gráfico, determinar las
características cinemáticas del punto medio del
eslabón 5 para la posición mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
𝜔 2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 𝜀 2 y 𝜀 3.

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PROBLEMA 13

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SOLUCION
De la solución del problema 01, conocemos los
valores de ω3 y ω5.

ω3 = 1.108rad/seg (+) antihorario


ω5 = 0.400rad/seg (+) antihorario

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SOLUCION
• Ecuaciones del movimiento relativo

• Calculo de las aceleraciones normales

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SOLUCION
• Elegimos una escala apropiada 𝜀3 = 9

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SOLUCION
• Polígono de aceleraciones

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SOLUCION
• Resultados de aceleración:

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SOLUCION
• Resultados de aceleración angular:

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PROBLEMA 14
La figura muestra un mecanismo con sus
dimensiones. Use un método gráfico para calcular
las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posición mostrada, w2 = 20 rad/s.

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PROBLEMA 14

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


PROBLEMA 15
La figura muestra un mecanismo de retorno rápido
con sus dimensiones. Use el método gráfico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posición mostrada w2 = 10 rad/s.

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


PROBLEMA 15

Ing. Jesús Chancatuma Huamán


PROBLEMA 16
El mecanismo de la figura tiene la trayectoria de la
corredera 6 perpendicular al eje X global y el
eslabón 2 alineado con el eje X global. Use el método
gráfico para calcular la aceleración de A y la
aceleración angular del eslabón 2. Se sabe que la
velocidad de la corredera es constante de 50.8 cm/s
hacia abajo.

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PROBLEMA 16

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CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO

CAP 3.2: CUERPO RÍGIDO EN EL ESPACIO


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𝝎
CASO GENERAL
• Caso general de traslación
y rotación.

• Las ecuaciones vectoriales


son las mismas que las
estudiadas en el caso de
movimiento plano.

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CASOS PARTICULARES
• Traslación pura

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CASOS PARTICULARES
• Rotación pura

vA = ω x rA/B + vA/B
aA = ω x rA/B + ω x (ω x rA/B )+2ω x vA/B + aA/B

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ANALISIS DEL MOVIMIENTO
• El vector 𝑒1 es cte
𝑒2
• El vector 𝑒2 es variable
𝜔2
debido al movimiento
de 𝑒1
• La rotación resultante:

𝜔 = 𝑤1 + 𝑤2
𝜔1 𝜔 = 𝜔1 𝑒1 + 𝜔2 𝑒2 … (𝑖)

𝑒1
(punto fijo)
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ANALISIS DEL MOVIMIENTO
• Derivamos (i):
𝑤 = 𝑤1 𝑒1 + 𝑤1 𝑒1 + 𝑤2 𝑒2 + 𝑤2 𝑒2

• Donde:
𝑒2 = 𝑤1 𝑥 𝑒2

• Reemplazando:
𝑤 = 𝑤1 𝑒1 + 𝑤2 𝑒2 + 𝑤1 𝑥 𝑤2
𝛼 = 𝛼1 𝑒1 + 𝛼2 𝑒2 + 𝑤1 𝑥 𝑤2

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TEOREMA DE EULER
• Se aplica para la rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un punto fijo.

Ecuaciones vectoriales:

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PROBLEMA 17
El brazo robótico gira en torno a su base con Ω = 8k
rad/s y Ω = 4k rad/s2. Simultáneamente el brazo
cilíndrico AO = 6 m, gira hacia arriba con γ = −6j
rad/s, γ = −3j rad/s2 y la garra A gira con ωp = 5k
rad/s y 𝛼p = 5k rad/s2, si a = 2 m, cuando 𝛾 = 53°, A
se aleja de O con 9 m/s y 6 m/s2, asimismo B se aleja
de A con 7 m/s y 4 m/s2, se pide calcular:

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PROBLEMA 17
• La magnitud de la velocidad
del punto A (m/s)
• La magnitud de la aceleración
del punto A (m/s2)
• La magnitud de la aceleración
del punto B en el eje x (m/s2)
• La magnitud de la aceleración
del punto B en el eje y (m/s2)
• La magnitud de la aceleración
del punto B en el eje z (m/s2)
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PROBLEMA 18
En la figura, la posición de la punta de la aguja A
esta controlada por el brazo robótico mostrado. En
la posición indicada la punta se mueve a una
velocidad u = 150 mm/s (cte) relativa al solenoide
BC. Al mismo tiempo el brazo CD gira a una rapidez
angular ω2 = 1.6 rad/s (cte) con respecto a la
componente DEG. Sabiendo que el brazo robótico
gira alrededor del eje x a una rapidez angular
ω1 = 1.2 rad/s (cte). Determinar la velocidad y
aceleración del punto A.
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PROBLEMA 18

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PROBLEMA 19
La varilla de 125 cm está conectada a la corredera A,
mediante una rótula y a B mediante una horquilla,
cuando la corredera pasa por el eje X, la velocidad y
aceleración de la corredera A son 45j cm/s y 15j cm/s2,
se pide calcular:

a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB


(rad/s)
b) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje X (rad/s2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje Y (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje Z (rad/s2)
e) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
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PROBLEMA 19

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PROBLEMA 20
La varilla AB está unida a A y B mediante dos rótulas. Si
la proyección de la velocidad angular y aceleración
angular sobre la misma es nula, sabiendo que el disco C
se mueve con 10j rad/s y 6j rad/s2. Se pide calcular:

a) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB


b) La magnitud de la aceleración del punto A
c) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en las direcciones X, Y, Z
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PROBLEMA 20

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FIN DE LA UNIDAD