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ULADECH Proyecto de Control

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Los motores de corriente continua también conocidos como motores DC


trabajan o se alimentan de corriente continua como la que suministran las pilas
o las baterías.

En robótica se utilizan frecuentemente los motores de corriente


continua por la facilidad de controlarlos y su fácil interconexión.

Los motores de corriente continua se usan comúnmente en:

 Aplicaciones de velocidad variable. El motor DC se alimenta con una


fuente de voltaje variable.
 Aplicaciones que requieran un control de posición. Para medir la
posición, el motor tiene un sensor de posición

Los motores cuentan con especificaciones que deben ser tomadas en cuenta
al momento de adquirirlos. Entre las características más importantes están:
voltaje de alimentación, la corriente, el torque y la velocidad.

 El Voltaje: se refiere a la energía eléctrica necesaria para mover el motor.


Los motores pequeños operan generalmente en un rango de 1.6 a 12 voltios.
Es importante conocer el voltaje de operación del motor si se aplica un voltaje
muy bajo el motor no se moverá pero si se aplica un voltaje superior al
especificado se generará calentamientos en el motor que ocasionaran daños
permanentes.

 La Corriente: indica la cantidad de corriente que requiere el motor de la


fuente de alimentación para su operación, la corriente que necesita el motor
depende de la carga que tenga aplicada.

 La Velocidad de giro: hace referencia al número de vueltas da el eje del


motor en cierto intervalo de tiempo, si mide en rpm (revoluciones por minuto)
se cuenta el número de vueltas da el eje del motor en un minuto. La velocidad
de giro depende de la carga que tenga aplicada el motor.

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 El Torque: indica la fuerza que puede ejercer un motor para levantar o mover
un objeto a una distancia determinada. Entre mayor sea el torque del motor
mayor sera la carga que pueda mover.

La desventaja de los motores DC, comúnmente empleados en la construcción


de robots, es su alta velocidad de giro (entre 2000 y 7000 rpm) y su bajo
torque. El problema del torque y la velocidad se soluciona empleando cajas
reductoras, que consiste en un sistema de engranajes conectados al eje del
motor y que permiten disminuir la velocidad de giro y aumentar el torque del
motor. Muchos motores ya vienen con su caja reductora y son conocidos como
motoreductores.

Puente H
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y
como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos
integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente
H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores)

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INVERTIR EL SENTIDO DE GIRO DE UN MOTOR

Cuando los interruptores S1-S4 (según la figura) están cerrados (S2-S3 estarán abiertos), el
motor será atravesado por la tensión en una dirección, a la que girará el motor. Ahora bien, si
abrimos S1-S4 y cerramos S2-S3 (en este orden) dicha tensión se habrá invertido y la operación,
invertirá el sentido de giro del motor. Está claro.

Puentes en H integrados. L293 y L293D

Estos integrados incluyen cuatro circuitos (Figura 1) que permiten manejar cargas de
potencia media como pequeños motores y cargas inductivas. En la figura 3 observamos
la distribución o diagrama de pines del integrado, viendo a su derecha la tabla de
funcionamiento de cada uno de los circuitos.

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Figura 1

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo
tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de
estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
Entonces el circuito integrado permite formar dos puentes H con los que podemos
manejar dos motores de forma bidireccional, con frenado rápido y posibilidad de
implementar fácilmente el control de velocidad con PWM o Regulación por Ancho de Pulso
(PWM es acrónimo de Pulse-Width-Modulated).
En la figura 2 podemos ver el diagrama lógico simplificado correspondiente a cada puente en H.

Las entradas son compatibles con niveles TTL incluso cuando gobernamos motores de
tensiones no compatibles con niveles TTL. Para lograr esto el integrado dispone de pines de
alimentación separados, uno para la lógica (VCC2, que debe ser de 5V) y otro para la
alimentación de la carga (VCC1, que puede variar entre 4,5V y 36V).
Las salidas se pueden habilitar por parejas mediante una señal TTL. Los circuitos de manejo
de potencia 1 y 2 se habilitan con la señal 1,2EN y los circuitos 3 y 4 con la señal 3,4EN.
Las entradas de habilitación permiten controlar con facilidad el circuito y facilitan el control
de velocidad mediante PWM, como veremos posteriormente. Las salidas actúan cuando su
correspondiente señal de habilitación está en alto. En estas condiciones, las salidas están
activas y su nivel varía en relación con las entradas. Cuando la señal de habilitación del par
de circuitos de manejo está en bajo, las salidas están desconectadas y en un estado de alta
impedancia.

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Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y


su tabla de manejo

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PRÁCTICA LABORATORIO MOTORES CC O DC

Para que funcione un motor CC o DC, basta con conectar una batería o pila en los terminales del
motor, el motor girará en un sentido, si cambiamos la polaridad de la batería o pila, el motor
girará en el otro sentido.

Estos voltajes de positivo lo podemos representar en el programa como “1” y el voltaje negativo
lo representaremos como estado lógico “0”.

1. Simular en Proteus el cambio de sentido de un motor CC con el estado lógico LOGICSTATE, para
simular las entradas “1 “ y “0”.

12. Realizar un programa que permita controlar el motor CC en sentido horario, en sentido
anti horario y stop, cada uno por un tiempo determinado.

CIRCUITO

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CÓDIGO

void setup() {
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,0);
digitalWrite(7,1);
delay(1000);
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,1);
digitalWrite(7,0);
delay(1000);
digitalWrite(5,0);
delay(1000);
}

3. Realizar un programa que permita controlar el motor CC, si es “0” el motor de girar en
sentido horario, si es “1” el motor debe girar en sentido anti horario.

CIRCUITO

CÓDIGO

void setup() {
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,INPUT);
}

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void loop() {
if(digitalRead(8)==0){
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,0);
digitalWrite(7,1);
}
else{
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,1);
digitalWrite(7,0);
}
}
4. Realizar un programa que permita controlar el motor CC, con 2 entradas y el movimiento
del motor será como indica la tabla:

RA1 RA0 MOTOR


0 0 STOP
0 1 HORARIO
1 0 ANTI HORARIO
1 1 STOP

CIRCUITO

CÓDIGO

void setup() {
pinMode(5,OUTPUT);
pin Mode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,INPUT);
pinMode(9,INPUT);
}
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void loop() {
if(digitalRead(8)==0 && digitalRead(9)==0 ){
digitalWrite(5,0);
}
if(digitalRead(8)==0 && digitalRead(9)==1 ){
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,0);
digitalWrite(7,1);
}
if(digitalRead(8)==1 && digitalRead(9)==0 ){
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,1);
digitalWrite(7,0);
}
if(digitalRead(8)==1 && digitalRead(9)==1 ){
digitalWrite(5,0);
}
}

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS MOVILES

Un Robot móvil constituye básicamente con 2 motores, M1 y M2, quienes van a


determinar el desplazamiento del robot

A) Movimiento hacia delante B) Movimiento hacia atrás

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Giro a la Giro a la
Izquierda Derecha

C) Giro a la izquierda D) Giro a la derecha

E) Movimiento de Giro sobre su propio eje.

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1. Desarrollar un Robot con un sensor (S1), que determine el movimiento del mismo. Si el sensor es
“0” el robot debe avanzar, si el sensor detecta “1” el robot debe retroceder.

CIRCUITO

Tabla de verdad

9 2 3 4 5 6 7 SALIDA
IN4 IN3 E2 E1 IN2 IN1
0 0 1 1 1 0 1 AVANZA
1 1 0 1 1 1 0 RETROCEDE

CÓDIGO EN IDE ARDUINO

void setup() {
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(9,INPUT);
}

void loop() {
if( digitalRead(9)==0 ){

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digitalWrite(2,0);
digitalWrite(3,1);
digitalWrite(4,1);
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,0);
digitalWrite(7,1);
}
else{
digitalWrite(2,1);
digitalWrite(3,0);
digitalWrite(4,1);
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(6,1);
digitalWrite(7,0);
}
}

2. Desarrollar un Robot con dos sensores (S1 y S2), que determine el movimiento del robot de
acuerdo a la tabla:
S2 S1 Desplazamiento
0 0 STOP
0 1 DERECHA
1 0 IZQUIERDA
1 1 AVANZA

CIRCUITO

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