4. ACTUADORES ‘Como en el caso de la neumatica se denominan actuadores a los elementos del circuito hidraulico que transforman la energia hidraulica en mecanica; es decir, se trata de motores hidraulicos. Se clasifican en: . Motores alternativos o lineales, denominados cilindros, : Motores giratorios oscilantes. . Motores rotativos. Los motores rotativos son equivalentes a las bombas trabajando en sentido inverso, es decir, convirtiendo la energia mecanica recibida del motor de arrastre en energia hidrdulica, Los més empleados son los de engranajes y los de pistones axiales. 4.1 Motores lineales (cilindros) Se trata de motores de pistén dnico con funcionamiento lineal alternativo, totalmente andlogos a los de neumética, salvando las diferencias motivadas por las elevadas presiones con que trabajan. ‘itindro de émbolo buzo (Clindros de doble efecto pot Comentario Aapeseectacin eaquemton ao Ici de sapericles a Steril 35 spurte bl lupartie rein, ocd races {duble dea de vance 2a Gindede superficie gules tejafrccin ——[sometiasapresén. | a Welocidad de avancey eretrceso gales. LL ‘naesscon [Pine rena fe tminepocnmas [rans >= cs — a = mee etek ey Gnd cuando serequieren Sie Icons onset Ce? Sm phew diners =i peooete de climios, Figura 4-1, Ejemplo de varios tipos de cilindros,Se clasifican en cilindros de simple y de doble efecto, segtin la energia hidraulica realice el esfuerzo cuando el émbolo se desplace en uno o en los dos sentidos respectivamente. En el primer caso el retorno puede hacerse con resorte o sin él, en esta ocasién el retorno se consigue mediante un esfuerzo externo. Los cilindros mas usuales se representan en la figura 4-1 El vastago puede ser simple con un Gnico punto de salida; doble, con dos; buzo, cuando el vastago y el émbolo forman una inica pieza; y telescépico, en el caso de querer conseguir largas carreras. Los cilindros pueden tener simple o doble amortiguacion en sus fines de carrera, o bien carecer de ello, Un problema fundamental de los cilindros hidraulicos es el pandeo debido a los importantes esfuerzos a que se ven sometidos; por tal motivo sus vastagos tienen un didmetro relativamente importante con relacién al de su émbolo, siendo muy frecuente que sus respectivas reas estén en la relacién 1 a2 El calculo del pandeo se realiza mediante la expresién de Euler: donde: F,: Fuerza en N a la que se produce pandeo E: Médulo de elasticidad del material con el que esté construido el vastago, en el caso del acero E = 2,1-10"" Nim?, es decir, en Pa. wed* 64 I: Momento de inercia en m*. Para secciones transversales circulares vale: | siendo d el diémetro del vastago en m. Lp longitud libre al pandeo en m, Depende del tipo de fijacién que lleve el cilindro, Su valor se indica en la cuadro siguiente.Un extremo libre, Un extremo Caso de carga ' | Dos extremos Dos extremos ° un extremo articulado y otro segin Euler empotado articulados emporade empotrados F i ! ' Representacién L | ' grafica ! ' L Ly l= v2 Tabla 4-1. Longitud de pandeo segtin el tipo de carga aplicada. Con una fuerza F = F, se producira pandeo, luego la fuerza de servicio debera de ser menor que F;. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que’ pee 35 Otro aspecto fundamental en un cilindro es su sujecién a la obra muerta, dado que es este punto el que ha de soportar los maximos esfuerzos cuando el cilindro llegue a sus fines de carrera, Los dispositivos de sujecion de serie son a base de bridas, ejes de giro o chamelas, rétulas 0 similares; se dirige aqui al lector a los catélogos comerciales. 4.2 Motores de giro oscilante Estos motores producen un par de giro en ambos sentidos, con un Angulo de rotacién limitado.