Está en la página 1de 14

IV Seminario de Inteligencia

Artificial
f y Robótica

Sensor óptico de mouse


Marcovecchio Nicolás Agustín

Ilustración: Hernán Juárez

www.secyt.frba.utn.edu.ar/gia/
Diagrama en bloques del
p
sensor óptico ADNS-2610

Marcovecchio 2
Registros del IC

3
Obturador (shutter)
•Tiempo de exposición del dispositivo fotosensible

Autor/es 4
Imagen obtenida

• 18x18 pixels
• ~20 fps (max)
• 64 niveles de gris

Marcovecchio 5
Nuestro HW

•La
La distancia entre sensores es de 10cm

Marcovecchio 6
A tener en cuenta

•La calidad de la superficie la determina el registro SQUAL

•El registro retorna la distancia desde la ultima lectura y se borra


.
•La resolución del sensor es función de la velocidad y de la altura.

•El registro desplazamiento es función de la resolución (DPI)

Marcovecchio 7
A tener en cuenta

DPI: Puntos por pulgada


IPS: Pulgadas por segundo
Marcovecchio 8
Experiencia 1

S recorrieron
Se i 115 cm sobre
b madera,
d calidad
lid d ~110.
110

N° Medición
M di ió 1 2 3
Mouse 1, X = 2707 2716 2713
M
Mouse 2, X =
2 X 2734 2743 2731

Marcovecchio 9
Experiencia 2
Se recorrió ¼ de circunferencia r=21cm, D=10cm , =90

N° Medicion 1 2 3
,
Mouse 1, X = 7356 7370 7384
Mouse 2, X = 4566 4488 4515

10
Experiencia 3

Madera  Baldosa
Madera Papel Bronce Cobre
laminada Calidad ~90 Calidad ~120 Calidad ~125 Calidad ~120
Velocidad C lid d ~70
Calidad
~ 0.5 cm/s , 1CM = 189 187 188 188 189
~ 2.5 cm/s , 1CM = 183 181 182 182 183

Vidrio de 5mm espesor


Calidad = 0 ~ 15
E diferentes
En dif experiencias
i i se observo
b que varía
í de
d 20~60
20 60
Marcovecchio 11
Posibles aplicaciones

•Reconocimiento óptico
p de caracteres (ROC)
( )
•Sensor de línea.
•Sistema de posicionamiento por odometría.

Marcovecchio 12
Conclusiones

Se lo empleo como odómetro diferencial en las superficies


ensayadas, obteniéndose resultados compatibles con
codificadores de posición óptico con ~460
460 puntos por
pulgada, dependiente de la velocidad, e insensible frente
al deslizamiento entre ruedas y derrape.

Marcovecchio 13
¡ Gracias !

¿Preguntas??

Referencias:
http://www.avagotech.com/docs/AV02‐1184EN
http://chrome.ws.dei.polimi.it/images/3/32/Bonarini_2005_ICRA.pdf
http://epic.mcmaster.ca/~glen/4a4/mouse_camera.html
http://botsnlinux net/school projects/mouse paper colloquium 22march11 pdf
http://botsnlinux.net/school_projects/mouse_paper_colloquium_22march11.pdf

www.secyt.frba.utn.edu.ar/gia/
fb d / i /
Marcovecchio 14