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TEORÍA DE CONTROL 1 1

Ing. José Alcides Rumipamba López, M.Sc.

Ogata, Ingeniería de Control Moderna


Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria
Ing. José Alcides Rumipamba López, M.Sc.
 La respuesta de un sistema de orden superior es la suma de las respuestas
de un sistema de primer orden.

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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 2
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Factorizando el numerador y denominador: ceros

polos

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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 4
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Descomposición en fracciones simples con MATLAB:

𝑛𝑢𝑚 𝑆 𝑟1 𝑟1 𝑟𝑛
𝐺 𝑆 = = + +…+ + 𝑘1
𝑑𝑒𝑛 𝑆 𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝𝑛

𝑠 2 −𝑠 −6 2
𝐺 𝑆 = = + +1
𝑠 2 +3𝑠+2 𝑠+2 𝑠+1

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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 5
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ceros

polos

Recuérdese que los polos en lazo cerrado determinan el tipo de respuesta transitoria, mientras
que los ceros determinan principalmente la forma de la respuesta transitoria.

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Raíces del denominador con MATLAB:

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Gráfica de polos y ceros con MATLAB:

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Gráfica de polos y ceros con MATLAB:

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TEORÍA DE CONTROL 1 10
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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria
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Se les denomina polos dominantes en lazo cerrado a aquellos que están más cercanos al eje 𝑗𝜔,
debido a que dominarán el comportamiento de la respuesta transitoria.

La presencia de tales polos en un sistema estable reduce el efecto de las no linealidades, tales
como:
• La zona muerta
• El huelgo (backlash)
• La fricción de Coulomb.

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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 11
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Si algún polo se encuentra en el semiplano derecho del plano s, entonces conforme aumenta el
tiempo producirá el modo dominante, y la respuesta transitoria aumentará de forma monótona u
oscilará con una amplitud creciente. Esto representa un sistema inestable.

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Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje 𝑗𝜔, cualquier respuesta
transitoria termina por alcanzar el equilibrio. Esto representa un sistema estable.

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Cap. 5 Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 13
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Los polos de la entrada, o de la función de excitación, no afectan a la propiedad de estabilidad
del sistema, sino sólo contribuyen a los términos de respuesta en estado estacionario en la
solución.

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