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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

SOLUCIÓN DE LA PRIMERA PRÁCTICA

CURSO: MECÁNICA DE MAQUINAS

DOCENTE: ING. EDWIN ABREGÚ LEANDRO

ALUMNO:

CÓDIGO:

SECCIÓN: “B”
MC 417-MECÁNICA DE MÁQUINAS – PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA

Pregunta 1

Para la cadena cinemática dibujada con escala K1 = 2.5 cm/cm, mostrada en la


Fig. 1, donde se indica el eslabón 1. Se pide:
a. Calcular el grado de movilidad de la cadena cinemática mostrada.
b. Efectuar las inversiones cinemáticas.
c. Calcular el grado de libertad para el mecanismo correspondiente a la
inversión 1.
d. Explicar el significado de dicho grado de libertad correspondiente a la
pregunta c.

Fig. 1
Solución:

a) Calcular el grado de movilidad de la cadena cinemática mostrada.


El GDL representa para la cadena cinemática el número de eslabones
necesarios de entrada en caso de mantener uno de los eslabones fijo para
que el movimiento del resto de los eslabones sea controlado, además de los
posibles movimientos que puede realizar la cadena como un todo, ya sea en
el espacio o en el plano.
Si mantenemos el elemento 1 fijo tendremos un solo elemento de entrada
pues:
𝑛=6 ; 𝐶1 = 7 ; 𝐶2 = 0

𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2(𝐶1 ) − 1(𝐶2 )


𝑀 = 3(6 − 1) − 2𝑥7 = 1
Y, además los posibles movimiento que puede realizar la cadena cinemática
son 3 debido a que está en el plano (traslación en “x”, traslación en “y” y
rotación).
Finalmente el grado de movilidad para la cadena cinemática será
𝐺𝑀 = 3 + 1 = 4
b) Efectuar las inversiones cinemáticas.
A partir de un mecanismo se puede obtener tantas inversiones como
elemento tenga, para este caso tendrá 6 inversiones.

Número de inversión Esquematización

Primera inversión
El elemento 1 es el bastidor o
elemento fijo

Segunda inversión
El elemento 2 es el bastidor
Tercera inversión

Cuarta inversión

Quinta inversión

Sexta inversión
c) Calcular el grado de libertad para el mecanismo correspondiente a la
inversión 1.

n=6 ; C1 = 7 ; C2 = 0

M = 3(n − 1) − 2(C1 ) − 1(C2 )


𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)
𝑀=1

d) Explicar el significado de dicho grado de libertad.

M = 1 significa que:

 Existe un elemento de entrada, motriz o impulsor.


 El número de manos para restringir el mecanismo es igual a 1.
 El número de parámetros selectivos para desistir el movimiento.

Pregunta 2

Para la cadena cinemática dibujando con escala k=2.5 cm/cm, mostrada en la


Fig.2, donde el eslabón 1 es el bastidor. Se pide:
a) Calcular el grado de movilidad de la cadena cinemática.
b) Explicar el significado de dicho grado de libertad
c) Convierta el sistema mostrado en un mecanismo de 4 barras, implemente
un procedimiento paso a paso justificatorio para cada inversión cinemática.
Fig. 2
Solución:

a) Calcular el grado de movilidad de la cadena cinemática.


Si mantenemos el elemento 1 fijo tendremos dos elementos de entrada pues:
n=5 ; C1 = 5 ; C2 = 0

M = 3(n − 1) − 2(CI ) − 1(C2 )


M = 3(5 − 1) − 2(5) − 1(0)
M=2

Y, además los posibles movimiento que puede realizar la cadena cinemática


son 3 debido a que está en el plano (traslación en “x”, traslación en “y” y
rotación).
Finalmente el grado de movilidad para la cadena cinemática será
𝐺𝑀 = 3 + 2 = 5
Pregunta 3

Esquematizar el mecanismo mostrado en la Fig. 4, en dos posiciones,


representado a escala de 1:50, correspondiente a una pala mecánica para uso
minero, donde los elementos 2, 4 y el par Q es accionado por Sistemas
hidráulicos llamados servos o actuadores de doble efecto.
Solución: