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Concepto Definición

Cinemática directa Se denomina cinemática


directa a una técnica usada
en gráficos 3D por
computadora, para calcular
la posición de partes de una
estructura articulada a
partir de sus componentes
fijas y las transformaciones
inducidas por las
articulaciones de la
estructura.
Cinemática directa En Robótica, la Cinemática
inversa (IK) es la técnica que
permite determinar el
movimiento de una cadena
de articulaciones para lograr
que un actuador final se
ubique en una posición
concreta
Matriz de traslación Representación matricial.
Puesto que una traslación es
un caso particular de
transformación afín pero no
una transformación lineal,
generalmente se usan
coordenadas homogéneas
para representar la
traslación mediante una
matriz y poder así expresarla
como una transformación
lineal sobre un espacio de
dimensión superior.
Matriz de rotación la matriz de rotación define
los movimientos de objetos
rígidos, por lo que es ideal
para su uso en la robótica.
Dentro de la robótica
podemos pensar que un
objeto puede girar sobre
diferentes ejes,
prácticamente siempre en
3D, por lo que podemos
introducir dos nuevos
conceptos el de marco global
y el de marco de referencia.
Matriz de transformación las matrices homogeneas
homogénea representan la rotacion y
traslacion de un sistema de
referencia,extendiendo, el
uso de las matrices
homogeneas se pueden
componer para que de-
scriban diversos giros y
traslaciones consecutivas
sobre un sistema
determinado. Una
composicion de matrices
homog´eneas se realiza
multiplicando matrices
basicas de rotacion y
traslacion. Estas mul-
tiplicaciones deben llevar un
orden determinado, debido a
que el producto de matrices
no es conmutativo y el
resultado representara otra
composici´on.
Parámetros Denavit La convención o metodología
Hartemberg de Denavit-Hartenberg (DH)
permite establecer la
ubicación de los sistemas de
referencia de los eslabones
en los sistemas robóticos
articulados, ya sean
prismáticas o de revolución,
con cadenas cinemáticas
abiertas

 Determinar el modelo cinemático directo del sistema robótico


a desarrollar, de acuerdo con la estructura seleccionada en la
Fase

R=
para comenzar a realizar el modelo cinemático del robot asigmamos un
sistema de referencia a cada articulación el robot scara tiene 4
artuculaciones o grados de libertad se asignan 5 sistemas de refencia uno
para cada articulación y un sistema de referencia absoluto {0}.
Los ejes de los distintos sistemas se asignan haciendo coincidir el eje con
el eje de la articulación.
El eje se elige en la dirección de la perpendicular común entre el eje de la
articulación y el eje de la siguiente articulación el ultimo eje de la
rticulacion se asigna siguiendo la regla de la mano derecha

En el robot scara tenemos 4 articulaciones 3 de las cuales son de rotación


y una prismática para el modelo cinemático los parámetros de la
estructura del robot que se usaran son L2 Y L3 las longitudes de los
enlaces 1 Y 2 respectivamente y L1. La altura de los enlaces 1 y 2 son
respecto ala base el sistema de referencia {0} es el sistema de
coordenadas base y asumimos que esta fijado al entorno del robot .
El sistema de referencia {1} coincide con el origen {0} pero puede ser
rotado un angulo q1 alrededor del eje . Al final del enlace 1, de longitud
L2 se situa el sistema de refecia {2} que puede rotar un angulo q2
alrededor del eje z
El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede
desplazar a lo largo del eje z siendo d3 el desplazamiento de este enlace
y por último el sistema de coordenada {4} coincide en el origen cuando
q4 es 0
Ala variables articulares mencionada anteriormente se le nombrara
1. q1
2. q2
3. q3
4. q4
y para sistema de coordenada {i} se define el parámetro ai-1 como la
distancia del eje de la articulación i-1 y el eje de la articulación i, medida
sobre la línea perpendicular común y a i-1 como el ángulo entre estos 2
ejes.
obteniendo todos los parámetros anteriores para cada articulación del
manipulador scara se obtienen los parámetros de denavit hartenberg del
robot scara

ARTICULACION ∝𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝜃1 𝑑1 𝜎𝑖


i
1 0 0 q1 L1 0
2 0 L2 q2 0 0
3 0 L3 0 q3 1
4 0 0 q4 0 0

Tabla de parámetros D-H

ARTICULACION 𝜃 d a 𝛼
1 0 q1 11 0
2 q2 0 a2 0
3 q3 0 13 0