Capitulo 1 Introduccién 2 1.1 CONCEPTO DE SISTEMAS DINAMICOS Y ESTATICOS 3 Operadores dinsmicos basicos 5 Unidades y dimensiones 6 1.2 CONCEPTO DEL CONTROL POR RETROALIMENTACION 9 Estructura del control por retroalimentaci6n 11 itros tipos de control 14 | Naturaleza del lazo: sistema de control por prealimentacién 15 | Naturaleza del controlador: control |. Tipo de variable controlada 17 1.3, DEFINICION DE UN SISTEMA 20 Propésito de un estudio dindmico 20 Etapas de un estudio dindmico 20 Introduccién al diagrama de bloques 21 14.4 ETAPA UNO: MODELADO FISICO 24 Concepto de sistemas: ilustracion 25 4.5. PROBLEMAS DE PRACTICA 26 Capitulo 2 Especificaciones y comportamientos de los sistemas dindmicos 30 2.1. INTRODUCCION DE COMPONENTES DE COMPORTAMIENTO MECANICO 30 Acoplamiento e inercia 30 El resorte de traslacién 30 El resorte de torsion 32 La masa de traslacién 33 Inereia de rotaci6n. 35Contenido Amortiguamiento mecénico 37 Otros tipos de resistencia mecénica 38 2.2 ALGUNOS COMPONENTES DE COMPORTAMIENTO EL Resistencia ideal 40 Fuentes de voliaje ycorriente 40 itor e inductor ideal 41 2.3 EJEMPLOS DE MODELADOS FISICOS 42 Sistemas mecsnicos sencillos 42 Alaunos ejemplos de redes léctricas 45 ‘Combinaciones en serie y en paralelo de los elementos R, Cy L 49 Redes pricticas R, RCy RCL $1 2.4 ETAPADOS: CONSTRUCCION DE MODELOS 56 Descomposicién del sistema $7 Concentracién,lineaidad y estacionalidad 62 Incertidumbre, datos continuos y muestreados 68 2.5 PROBLEMAS DE PRACTICA 69 ‘Capitulo 3, Modelos de sistemas de ingenieria en el espacio de estados 79 / 3.1 ELENFOQUE DEL ESPACIO DE ESTADOS 79 Concepto y la definicién de estado 79 El procedimiento de modelado del estado 83 j ‘Asignaci6n de variables de estado y causalidad 84 3.2 SISTEMAS MECANICOS 87 Ejemplos de una dimensién 87 Cables: longitud y estiramiento 91 imensionales 94 y giréscopos 96 3.3. SISTEMAS DE FLUIDOS IMCOMPRESIBLES 101 Obstrucciones cortas y largas 102 Almacenamiento e inercia de fluidos 106 Ejemplos en los sistemas de fluidos 107 3.4 SISTEMAS ELECTRICOS 114 Algunos componentes de circuitos electrGnicos 117 Ejemplos adicionales en ingenierfa eléctrica 130 3.5 PROBLEMAS DE PRACTICA 138 Capitulo 4 Otros modelos de sistemas en espacio de estados 149 4.1. SISTEMAS TERMICOS 149 Conduccién, conveceién y radiacién 149 Almacenamiento de energia térmica 151 Ejemplos de sistemas térmicos 152 4.2 SISTEMAS DE INGENIERIA DE PROCESOS 157 ‘Transporte simple de material 157 Sistemas compresibles de mezclado y de reaccién 160 4.3 EJEMPLOS DE MODELOS DE SISTEMAS CON PARAMETROS DISTRIBUIDOS 176 Vibracién longitudinal y de torsiGn en varillas delgadas 176 Conduccién de calor en una dimensién 178 Alternativas de parimetros concentrados. 17944 45 Capitulo 5 54 5.2 5.3 54 55 Parte II Capitulo 6 => 641 62 65 EJEMPLOS DE SISTEMAS NO PROPIOS DE LA INGENIERIA 183 PROBLEMAS DE PRACTICA 187 Modelos de sistemas generalizados y andlogos 193 EL CONCEPTO DE SISTEMAS ENERGETICOS 193 Variables y elementos de sefiales generalizadas. 194 Energfa cinétiea y potencial 196 ‘Transformadores y elementos giratorios, transductores y ejemplos de sistemas. 199 SISTEMAS ELECTROMECANICOS 207 Transductores elgctricos 208 Introduccién a los principios de conversién de la energfa electromecéinica 211 Control de un motor de corriente directa 222 Introduccién de los motores y actuadores a pasos. 226 OTROS EJEMPLOS DE SISTEMAS HIBRIDOS E INTEGRADOS 230 Transductores en los sistemas mecdnicos 231 Ejemplos de sistemas integrados 233 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS MICROMAQUINADOS 24? Microsensores y aetuadores 242 PROBLEMAS DE PRACTICA 258 Referencias para la parte 1-265 odelos 267 Respuesta de los sistemas de parimetros concentrados 268 ETAPA TRES: LA SOLUCION A LOS MODELOS 268 Respuesta natural, onstante de tiempo y estabilidad en los sistemas de primer orden 268 Movimiento forzado,linealidad y superposicién 273 Respuesta forzada a algunas funciones especiales de entrada 277 Respuesta alimpulso y convolucién 282 REVISION DE LOS NUMEROS COMPLEJOS Y SUS REPRI EI plano complejo 288 Representacién expon Senoides y fasores. 29 SOLUCION EN EL DOMINIO DEL TIEMPO PARA LA ECUACION DI VECTORIAL 293, Vector de estado y ecuacién diferencia (0 de diferencias) vectorial 293 Analogia de sistemas de primer orden y matriz de transiciGn del estado 296 Figenvalores, eigenvectores y modalidades de respuesta 301 Respuesta forzada y aplicacién de las transformaciones lineales. 306 SOLUCION DEL MODELO LINEAL EN TIEMPO DISCRETO 314 Modo de respuesta. 315 Ceulo de la respuesta de un sistema en tiempo discreto 316 SIMULACION DE SISTEMAS DINAMICOS POR COMPUTADORA DIGITAL 318 roduccidn de algunos paquetes matemisticos. 319 olucién por computadora digital de sistemas en "ROBLEMAS DE PRACTICA 333 ‘SENTACIONES 287 al 289 !po continue 321