PROCEDIMIENTO CALCULO HERRRAMIENTA AL SUELO

 Instalar punta para calcular el TCP.

 Calcular TCP.
 Con el TCP calculado se fija un punto de referencia en herramienta al suelo. Se lleva
punta a la referencia.
 Se toman valores que da el robot en posición actual con la herramienta en base 0 X/Y/Z,
las rotaciones se toman de estudio de simulación.
 Medir > Base > Entrada Numérica > Seleccionar nº de Base > Introducir los datos
anteriormente citados.
 Los datos de herramienta se introducen los de simulación.
 Medir > Herramienta > Entrada numérica.
Herramienta 1 Valor 0 vehículo datos de carga sin pieza
Herramienta 2 Valor 0 vehículo datos de carga con pieza
Base 1 Recogida
Base 2 Recogida
Base 3 Dejada
Base 4 Dejada
Base 5 Herramienta al suelo
PROCEDIMIENTO CALCULO BASE GARRA RECOGIDA EN ÚTIL

 Llevar garra a posición de recogida.

 Tomar datos de posición actual con herramienta 1 Base 0
 Introducir datos de base en entrada numérica.