Robot Autonomo Con Arduino

UNIVERSIDAD REGIONAL AUTÓNOMA DE LOS ANDES
UNIANDES
FACULTAD DE SISTEMAS MERCANTILES
CARRERA DE SISTEMAS E INFORMÁTICA
Tesis de grado previo a la obtención del Titulo de
INGENIERO EN SISTEMAS INFORMÁTICOS
TEMA: Robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso

de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas e informática
de Uniandes Tulcán.
AUTOR: Diego Francisco Rosales Almeida
TUTOR: Ing. Darwin Becerra
Abril, 2014
CERTIFICACIÓN DEL TUTOR
Ing. Darwin Becerra, en calidad de Asesor de Tesis, designado por disposición de Cancillería
de la Uniandes, certifica que el señor Diego Francisco Rosales Almeida, egresado de la escuela
de Sistemas Mercantiles, ha culminado con su trabajo de Tesis de Grado, con el tema: “Robots
autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso de enseñanza-aprendizaje de
robótica en la carrera de sistemas informáticos de Uniandes en la ciudad de Tulcán.”,
elaboró su trabajo de grado bajo los requerimientos académicos de orden teórico, metodológico
y validez práctica de UNIANDES.
De la misma manera autorizo que la presente Tesis de Grado sea sometida a presentación
pública y evaluación por parte del tribunal evaluador que se designe.
Atentamente,
-------------------------------
Ing. Darwin Becerra

ASESOR
i
RESPONSABILIDAD DE AUTORIA DE TESIS
Yo, Diego Francisco Rosales Almeida, declaro en forma libre y voluntaria que el presente
Trabajo de Grado, que versa sobre el tema: "Robots autónomos controlados por sensores, que
faciliten el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas e
informática de Uniandes Tulcán."; así como las expresiones vertidas en la tesis son de mi
autoría. En consecuencia, asumo la responsabilidad de la originalidad y el cuidado respectivo al
remitirme a las fuentes bibliográficas.
En igual forma, reconozco a la Universidad Regional Autónoma de los Andes la cesión de

derechos del mismo, con carácter exclusivo, para que se de el uso que se estime pertinente.
Atentamente,
Diego Francisco Rosales Almeida
ii
Índice General
INTRODUCCIÓN........................................................................................................................1
Antecedentes de la Investigación.............................................................................................1
Situación Problémica................................................................................................................1
Problema Científico..................................................................................................................2
Delimitación del Problema.......................................................................................................2
Lugar...............................................................................................................................2
Tiempo............................................................................................................................2
Objeto de Investigación y Campo de Acción...........................................................................3
Objeto de Investigación:.................................................................................................3
Campo de Acción:...........................................................................................................3
Identificación de la Línea de Investigación..............................................................................3
Objetivos...................................................................................................................................3
Objetivo General:............................................................................................................3
Objetivos Específicos:.....................................................................................................3
Idea a Defender.........................................................................................................................3
Variable Independiente:............................................................................................................3
Variable Dependiente:..............................................................................................................4
Justificación del Tema..............................................................................................................4
Metodología a emplear.............................................................................................................4
Modalidad Cuantitativa...................................................................................................4
Modalidad Cualitativa.....................................................................................................4
Tipos de Investigación..............................................................................................................4
Investigación de Campo..................................................................................................4
Investigación Descriptiva................................................................................................5
iii
Investigación Correlacional............................................................................................5
Métodos Empíricos...................................................................................................................5
Observación Científica:...................................................................................................5
Análisis Documental:......................................................................................................5
Validación por expertos:..................................................................................................5
Métodos Teóricos......................................................................................................................5
Método analítico sintético:..............................................................................................5
Método inductivo-deductivo:..........................................................................................6
Método Sistémico:..........................................................................................................6
Técnicas....................................................................................................................................6
Encuesta:.........................................................................................................................6
Instrumentos.............................................................................................................................6
Cuestionario:...................................................................................................................6
Metodología de Desarrollo de la Robótica...............................................................................6
Análisis Orientada a procesos autómatas........................................................................6
Diseño de procesos robóticos..........................................................................................7
Construcción de prototipos.............................................................................................7
Refinamiento o rediseño de robot...................................................................................7
Construcción del Robot...................................................................................................7
Estructura de la Tesis................................................................................................................7
Elementos de novedad, aporte teórico y significación práctica................................................9
Aporte Teórico.................................................................................................................9
Significación Práctica.....................................................................................................9
Novedad..........................................................................................................................9
Capítulo I. MARCO TEÓRICO..................................................................................................10
1.1. Origen y evolución de la robótica..........................................................................10
iv
Investigación Robótica..................................................................................................12
1.2. Análisis de las distintas posiciones teóricas de la robótica....................................13
1.2.1.1. Control de los robots........................................................................................14
1.2.1.2. Niveles de autonomía.......................................................................................14
1.2.1.3 Principales componentes de un Robot..............................................................15
1.2.1.3.1 Fuente de poder..............................................................................................15
1.2.1.3.2. Actuadores.....................................................................................................16
1.2.1.3.3. Motores Eléctricos........................................................................................16
1.2.1.3.4. Actuadores elásticos......................................................................................16
1.2.1.3.5. Músculos de cable.........................................................................................16
1.2.1.3.6. Músculos de Aire o Músculos artificiales neumáticos..................................16
1.2.1.3.7 Polímeros electroactivos................................................................................17
1.2.1.3.8. Motores Piezoeléctricos................................................................................17
1.2.1.3.9. Nanotubos Elásticos......................................................................................17
1.2.1.3.10 Sensores.......................................................................................................17
1.2.1.3.11. Sensores de Tacto........................................................................................17
1.2.1.3.12 Sensores de Visión.......................................................................................18
1.2.1.3.13 Sensores de Manipulación...........................................................................19
1.2.1.3.14 Pinzas Mecánicas.........................................................................................19
1.2.1.3.15 Garra de vacío..............................................................................................19
1.2.1.4. Locomoción de robots......................................................................................19
1.2.1.4.1. Robots de equilibrio en dos ruedas...............................................................20
1.2.1.4.2. Robots de equilibrio en una rueda.................................................................20
1.2.1.4.3. Robots esféricos............................................................................................20
1.2.1.4.4. El Caminar aplicado a los robots..................................................................20
1.2.1.4.5. Técnica ZMP.................................................................................................21
v
1.2.1.4.6. El equilibrado dinámico (controlar cayendo)................................................21
1.2.1.4.7. Locomoción por salto....................................................................................21
1.2.1.4.8. Locomoción por dinámica pasiva.................................................................22
1.2.1.5. La interacción del medio ambiente y la navegación........................................22
1.2.1.6. Interacción hombre- robot................................................................................22
1.2.1.6.1 El reconocimiento de voz...............................................................................23
1.2.1.6.2. Voz robótica...................................................................................................23
1.2.1.6.3. Gestos Robóticos...........................................................................................23
1.2.1.6.4. Expresión facial.............................................................................................24
1.2.1.6.5. Emociones artificiales...................................................................................24
1.2.1.6.6 Personalidad de los Robots............................................................................24
1.2.1.7. Dinámica y cinemática.....................................................................................25
1.2.2. El Proceso de enseñanza-aprendizaje..................................................................25
1.2.3. El proceso de enseñanza-aprendizaje en la robótica...........................................26
1.2.3.1. Robots en el aula..............................................................................................27
1.3 Valoración Crítica de los conceptos principales de las distintas posiciones teóricas
sobre la Robótica...........................................................................................................27
Capítulo II. MARCO METODOLÓGICO..................................................................................29
2.1. Caracterización del sector, rama, empresa, contexto institucionales o problema

seleccionado para la investigación.........................................................................................29
2.2. Descripción del procedimiento metodológico para el desarrollo de la investigación.....29
2.2.1. Modalidades de la Investigación..................................................................................29
Cuantitativa...................................................................................................................29
Cualitativa.....................................................................................................................30
2.2.2. Tipos de Investigación..................................................................................................30
Investigación de Campo................................................................................................30
Investigación Descriptiva..............................................................................................30
vi
Investigación Correlacional..........................................................................................30
2.2.3. Métodos Aplicados.......................................................................................................30
2.2.3.1. Métodos del nivel empírico del conocimiento..........................................................30
Observación Científica..................................................................................................30
Análisis Documental.....................................................................................................31
Validación por expertos.................................................................................................31
2.2.3.2. Métodos del nivel teórico del conocimiento.............................................................31
Método analítico-sintético.............................................................................................31
Método inductivo-deductivo.........................................................................................31
Método Sistémico.........................................................................................................31
2.2.4. Técnicas........................................................................................................................32
Encuesta........................................................................................................................32
2.2.5. Instrumentos.................................................................................................................32
Cuestionario:.................................................................................................................32
2.2.6. Metodología de Desarrollo de la Robótica...................................................................32
2.2.6.1. Análisis Orientada a procesos autómatas...................................................................32
2.2.6.2. Diseño de procesos robóticos....................................................................................33
2.2.6.3. Construcción de prototipos........................................................................................33
2.2.6.4. Refinamiento o rediseño de robot..............................................................................33
2.2.6.5. Construcción del Robot.............................................................................................34
2.2.6. Población......................................................................................................................34
2.2.6.1. Tamaño de la muestra................................................................................................34
2.2.7. Análisis de la encuesta..................................................................................................35
¿Cómo calificaría la enseñanza de la materia de robótica en la Uniandes Tulcán?...............35
2.3. Propuesta del investigador: Robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el
proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas informáticos de
Uniandes en la ciudad de Tulcán............................................................................................50
vii
2.4 Conclusiones parciales del capítulo..................................................................................51
CAPÍTULO III. DESARROLLO DE LA PROPUESTA............................................................52
3.1 Título de la propuesta.......................................................................................................52
3.2 Caracterización de la propuesta........................................................................................52
3.3 Planteamiento detallado de la propuesta..........................................................................52
3.3.1. Análisis de los requerimientos......................................................................................53
3.3.2. Requerimientos del nuevo Sistema..............................................................................53
Hardware.......................................................................................................................53
Software........................................................................................................................54
Plan de Bloque Curricular.............................................................................................55
Macro-Destrezas: Construcción del conocimiento científico: (Por favor remítase al

apartado “3.3.3.1 Partes Electrónicas” del presente trabajo investigativo)...................55
Objetivo del Bloque:.....................................................................................................55
Ejes Institucionales:......................................................................................................56
Matriz de Consistencia..................................................................................................57
Ejemplo de Plan de Clase correspondiente al plan de bloque propuesto......................61
3.3.3. Diseño de los Robots....................................................................................................64
3.3.3.1. Partes Electrónicas.....................................................................................................65
Arduino Uno:................................................................................................................66
Arduino Nano:...............................................................................................................66
Servomotor:...................................................................................................................67
Controlador de motor L293D:.......................................................................................67
Breadboard:...................................................................................................................68
Fotoresistencias:............................................................................................................68
Prototyping Shield:.......................................................................................................69
Sensor HC-SR04:..........................................................................................................69
3.3.2.1. Implementación.........................................................................................................70
viii
Ubuntu, el robot que sigue la luz..................................................................................70
Cableado de las fotoresistencias....................................................................................70
Cableado del servomotor...............................................................................................70
La matemática detrás de la construcción de Ubuntu:....................................................71
Linus, el robot que evita obstáculos..............................................................................72
El entorno de desarrollo Arduino (Arduino IDE).........................................................76
Escribiendo Sketches (bocetos).....................................................................................76
Código de Ubuntu, el robot que sigue la luz.................................................................78
Código de Linus, el robot que evita obstáculos............................................................80
3.3.4.1. Seguridades requeridas..............................................................................................84
3.3.4.2. Rutinas de Mantenimiento.........................................................................................84
3.3.5. Pruebas.........................................................................................................................84
3.3.5.1. Primera Prueba – Sensor Infrarrojo...........................................................................84
3.3.5.2. Segunda Prueba – Controlador del motor L293D.....................................................85
3.3.5.3. Tercera Prueba – Test de funcionalidad integral........................................................86
3.4. Validación de la Propuesta...............................................................................................87
Datos informativos del Primer experto :.......................................................................88
Datos Informativos del Segundo experto:.....................................................................88
Datos informativos de experto 3:..................................................................................89
3.5. Resultados de la Validación de la Propuesta...................................................................89
3.6. Conclusiones Parciales del Capítulo III..........................................................................94
Conclusiones Generales..........................................................................................................94
Recomendaciones Generales..................................................................................................95
Bibliografía.............................................................................................................................95
ix
Índice de Tablas
Tabla 1; Fuente: Investigación de Campo; Elaborado por: Diego Rosales..........................34
Tabla 10; Fuente: Investigación de Campo; Elaborado por: Diego Rosales........................41
x
Índice de Ilustraciones
Ilustración 1; Fuente: Investigación de Campo; Elaborado por: Diego Rosales.........................35
Ilustración 10; Fuente: Investigación de Campo; Elaborado por: Diego Rosales.......................43
Ilustración 18, Fuente: duino-robotics. Autor: ChickenParmi....................................................65
Ilustración 19, Fuente: duino-robotics.Autor: ChickenParmi.....................................................65
Ilustración 20; Fuente: duino-robotics; Autor: Reuters...............................................................66
Ilustración 21; Fuente: duino-robotics; Autor: Reuters...............................................................66
Ilustración 22; Fuente: duino-robotics; Autor: AP......................................................................66
Ilustración 23; Fuente: Investigación de campo; Autor: AP.......................................................67
Ilustración 24; Fuente: Investigación de campo. Autor: Diego Rosales.....................................67
Ilustración 25; Fuente: Investigación de campo; Autor: Diego Rosales.....................................68
xi
Ilustración 26; Fuente: Investigación de campo. Autor: Diego Rosales.....................................68
Ilustración 27; Fuente: duino-robotics; Autor: AP......................................................................69
Ilustración 28; Fuente: Reuters; Autor: Anónimo.......................................................................69
Ilustración 29; Divisor de voltaje con fotoresistencias Fuente: Investigación de campo Autor:
Diego Rosales..............................................................................................................................70
Ilustración 30 Cableado de la fuente de poder y servomotores Fuente: Investigación de campo

Autor: Diego Rosales..................................................................................................................70
Ilustración 31; Fuente: Investigación de Campo; Autor: Diego Rosales....................................72
xii
RESUMEN EJECUTIVO
El presente trabajo está completamente orientado a mejorar los procesos de enseñanza-

aprendizaje de la materia de robótica mediante la implementación de robots autónomos
controlados por sensores y otros recursos didácticos.
La línea de investigación reguladora del presente trabajo de tesis pertenece a la automatización,

control y robótica presente en el manual de tesis de Uniandes 2013.
La presente trabajo investigativo sigue la estructura propuesta en el manual de tesis de

Uniandes, dividida en tres capítulos, a continuación se da a conocer al aporte de cada uno de
estos capítulos:
En el primer capítulo se plantea el problema fundamental de investigación, en base a él se

establecen los demás aspectos de la investigación, aquí se encuentra también los objetivos y la
justificación del problema.
En el segundo capítulo se desarrolla el marco metodológico y el planteamiento del problema al

cual la investigación en las modalidades de campo y explicativa con la aplicación de métodos
empíricos, analítico-sintéticos, inductivo-deductivos y sistémico pretende dar solución, como
respaldo y verificación de la veracidad de la propuesta de solución se aplican técnicas de
investigación como la entrevista a los estudiantes de la carrera de sistemas mercantiles de
Uniandes Tulcán, incluyendo el respectivo análisis de datos arrojados por las encuestas para
sintetizar conclusiones y recomendaciones que se verifican con la idea a defender.
En el tercer capítulo se elabora el esquema de la propuesta que consiste en el desarrollo de una

microplanificación curricular orientada al bloque de construcción y diseño de autómatas
aplicando métodos cognitivistas y constructivistas en la enseñanza; y la construcción de robots
autónomos controlados por sensores, incorporando conclusiones generales, recomendaciones,
bibliografía y anexos.
Se finaliza haciendo un estudio de la factibilidad de la propuesta que se plantea en el trabajo

investigativo.
xiii
ABSTRACT
This work is entirely focused on improving the teaching/learning process of through the
implementation of autonomous robots controlled by sensors, other teaching resources are used
as well.
The current regulatory line of investigation belongs to automation, control and robotics present
in the Uniandes 2013 thesis manual.
The present work tends to follow the structure proposed in the Uniandes thesis manual wich is
divided into three chapters, the contribution of each of these chapters is socialized next :
In the first chapter the fundamental research problem arises , according to it the other aspects of
the investigation are set , here is also the objectives and justification of the problem.
In the second chapter the methodological framework and approach to the problem to which
research in the field and explanatory methods with the application of analytical - synthetic ,
inductive- deductive and empirical methods seeks to solve, for verification is developed the
accuracy of the proposed solution applied research techniques such as interview to Uniandes
students of commercial systems , including the analysis of data obtained from surveys to
synthesize findings and recommendations will be verified with the idea to defend.
In the third chapter the outline of the proposal is the development of a curriculum oriented to
micro building block design and implementing cognitivist and constructivist methods in
teaching; and the construction of autonomous robots controlled by sensors , incorporating
general conclusions , recommendations , bibliography and appendices .
It ends developing a study about the feasibility of the present proposal in the research context.
xiv
INTRODUCCIÓN
Antecedentes de la Investigación
Dentro de la actual temática se encuentran los siguientes temas de tesis que sirven como un
referente al actual trabajo:
González Espín, Cristian Paúl. Urrutia Goyes, Paúl Fernando (2006), “Diseño y
construcción de un robot ápodo para tareas de exploración” Facultad de Ingeniería
Electrónica. ESPE. Sede Sangolquí. Desarrollar e implementar un robot ápodo para
explorar cualquier tipo de terreno. En este trabajo se aplica una de las finalidades más
importantes de la robótica que es evitar exponer al humano a las diversas condiciones del
terreno, y a los diversos peligros que pueda tener el ambiente en el cual se esté
desenvolviendo, para la construcción del robot se usan módulos de funcionalidad.
Pumashunta Guisha Carlos Efraín; Villalba Jácome, Jefferson Rodrigo (2007), “Diseño y
construcción de un robot explorador controlado mediante comandos de voz en forma
remota que servirá como herramienta de limpieza de sistemas de aire acondicionado.”
Facultad de Ingeniería, ESPE. Sede Latacunga. Diseñar y construir un robot explorador
controlado mediante comandos de voz en forma remota que servirá como herramienta de
limpieza de sistemas de aire acondicionado.
En este proceso se verifica la investigación necesaria a un proyecto de autómatas que

interpretan comandos de voz de forma remota. y se muestran ideas para usar tarjetas de
reconocimiento de voz como sensores. Debido a la envergadura de este autómata se usan
los Microcontrolares tanto como maestro, como esclavos.
Planteamiento del problema

Es importante resaltar la creciente necesidad de trabajos de investigación de carácter
tecnológico en la Uniandes, dentro de la carrera de sistemas informática de cualquier
institución de formación de tercer nivel los proyectos de diseño y creación de autómatas
siempre han sido de interés, pero esta temática presenta un especial reto al estudiante
debido, en parte, a los siguientes problemas:
La falta de información acerca de cómo adquirir los materiales para el aprendizaje de

robótica, que genera que los estudiantes no puedan proponer proyectos por la falta de
acceso a los componentes electrónicos.
La falta de información teórica en español y de fácil lectura que provoca que el estudiante
1
no disponga del material para facilitar su aprendizaje.
Las tecnologías que son vigentes en construcción de autómatas implican una pronunciada
curva de aprendizaje y son muy variadas, tanto en el diseño, construcción y programación
de los autómatas lo cual puede provocar frustración en el estudiante al no disponer de un
punto de inicio claro.
El diseño y creación de robots a menudo implica la abstracción por parte de la persona que
construye el robot de acuerdo a la funcionalidad que planea implementar, dicha abstracción
es de carácter subjetivo y no siempre se implementan metodologías fijas, lo que provoca
que el estudiante tenga dificultades en el momento de interpretar las decisiones técnicas,
por sobre todo si el proyecto que se estudia es de gran envergadura.
De aquí se concluye que la construcción de robots autónomos controlados por sensores,

puede facilitar el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas
informáticos de Uniandes en la ciudad de Tulcán.
Formulación del problema

¿Cómo facilitar el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas
informáticos de Uniandes en la ciudad de Tulcán.?
Delimitación del Problema

Lugar
La presente investigación se llevará a cabo en la Universidad Regional Autónoma de los
Andes, sede Tulcán.
Tiempo
La presente investigación, se la realizará en el período comprendido entre Marzo y Mayo
del 2014.
Objeto de Investigación y Campo de Acción

Objeto de Investigación:
Robótica
Campo de Acción:
Autómatas Programables
Identificación de la Línea de Investigación
2
El lineamiento bajo el cual esta desarrollado el presente trabajo es: Automatización y
Control
Objetivos
Objetivo General:
Implementar robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso de
enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas informáticos de Uniandes en la
ciudad de Tulcán.
Objetivos Específicos:
Fundamentar científicamente sobre robots autónomos controlados por sensores y el
proceso de enseñanza aprendizaje.
Diagnosticar la situación actual de la implementación de robots autónomos controlados por

sensores en la carrera de sistemas informáticos de Uniandes de la ciudad de Tulcán.
Determinar los elementos constitutivos del robots autónomos controlados por sensores.
Validar la propuesta mediante vía de expertos.
Idea a Defender
Con la implementación de robots autónomos controlados por sensores, se facilitará el
proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas informáticos de
Uniandes en la ciudad de Tulcán.
Variable Independiente:
Robots autónomos controlados por sensores.
Variable Dependiente:
Procesos de enseñanza - aprendizaje de Robótica en la carrera de Sistemas Informáticos de
Uniandes
Justificación del Tema

Ante el inconveniente que presenta para el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica,
se pensó en la construcción de robots en la cual se transparenten los procesos de diseño,
adquisición de los materiales, ensamblaje, pruebas y refinamiento de los robots.
De esta manera, la presente propuesta pretende ser una ayuda a los estudiantes de la
materia de robótica en la Universidad Regional Autónoma de los Andes en su incursión en
nuevas tecnologías.
3
Metodología a emplear
Modalidad Cuantitativa.
Se verifica la utilidad de esta modalidad para representar variables discretas del presente
estudio, para de esta manera, aplicando métodos estadísticos, se compruebe la vialidad del
presente trabajo investigativo, de igual manera sirve para inferir la veracidad de los datos
recabados, Münch Lourdes y Ángeles Ernesto (2009).
Modalidad Cualitativa.
En el presente trabajo es indispensable detallar de manera práctica cada uno de los
aspectos visualizados y que son importantes para dictaminar un diagnóstico, con lo que se
otorga a esta investigación la modalidad de cualitativa y por la facilidad de entendimiento
que brinda para la fácil interpretación del problema objeto de investigación, (Bernal,
2006).
Tipos de Investigación
Investigación de Campo
Se infiere la utilidad de la observación directa de la situación estudiada, por la necesidad
de proporcionar una visión más amplia del problema planteado, Lourdes Münch (2009).
De igual forma permite la aplicación de encuestas que son técnicas de campo y que a
través del muestreo permite determinar generalidades acerca de la población, facilitando
así la interpretación de la información recopilada.
Investigación Descriptiva
Se puede resaltar la aplicabilidad de la investigación descriptiva a lo largo del desarrollo
del presente trabajo, pues contribuye a la explicación de las causas y efectos del problema
estudiado, así mismo facilita la descripción de las ideas propuestas para alcanzar la
situación deseada. Y cabe resaltar que sus principales fuentes eliminadas de información
son la encuesta, la entrevista, la observación científica y la revisión documental, (Bernal
2006).
Investigación Correlacional
Esta modalidad de investigación es aplicable al momento de establecer nuestras variables
de estudio, determinando el grado de relación de la variable dependiente a la
independiente.
Métodos Empíricos
Observación Científica:
4
Se va a aplicar por la necesidad de utilizar técnicas propias de la investigación para
determinar el problema y su naturaleza, así mismo en encontrar una solución al mismo.
Análisis Documental:
Se va a emplear la recolección de información mediante encuestas para recabar datos sobre
el problema planteado, así mismo es necesario realizar entrevistas a autoridades que
justifiquen la existencia del problema y el impacto de éste en la institución.
Validación por expertos:

Su utilización se verá reflejada en la presentación del presente trabajo a tres expertos en
esta especialidad para determinar su viabilidad.
Métodos Teóricos
Método analítico sintético:
Se aplicará este método puesto que en varias oportunidades durante el desarrollo de la
tesis, la solución al problema planteado no siempre es trivial, entonces es necesario realizar
un análisis de la partes que componen el problema con la intención de encontrar la
solución más viable, que es actualmente en la idea a defender.
Método inductivo-deductivo:
Este método se aplicará en la interpolación y extrapolación de los datos recabados con la
finalidad de establecer una solución adecuada al problema y extenderla a otras aplicaciones
similares a este trabajo de investigación.
Método Sistémico:
Durante el desarrollo de la tesis cada parte de ella interactuará con otras partes
constitutivas, estableciendo un sistema de procedimientos que conducen a la alternativa de
solución más viable a la problemática tratada, integrando todas la partes de la tesis en un
sistema computacional.
Técnicas
Encuesta:
El objetivo de su aplicación está reflejado en la confiabilidad de la información, un aspecto
que es de gran importancia a la hora del planteamiento de las preguntas es definir la
relación que estas tengan con las variables e indicadores que sean objeto de investigación.
Instrumentos
Cuestionario:
5
La aplicación de este instrumento proporciona al investigador la facilidad de identificar las
áreas críticas o las variables en las cuales se va a enfocar el estudio y planteamiento de la
propuesta.
Metodología de Desarrollo de la Robótica.

La metodología de desarrollo de la robótica a emplear es la orientada a automatización y
control, con la cual se pretende abarcar cada una de las etapas implementación de los
robots, la cual consta de las siguientes partes:
Análisis Orientada a procesos autómatas

Porque propone un análisis de las partes necesarias para abarcar la funcionalidad que se le
pretende dar al robot, es decir, de los componentes mecánicos eléctricos y electrónicos
necesarios para que el robot perciba su entorno, genere un estímulo y responda de la
manera adecuada. De igual manera, la metodología es útil cuando se pretende saber qué
entornos de desarrollo son necesarios para programar los componentes electrónicos en
tiempo real en base a procesos secuenciales.
Diseño de procesos robóticos

Se usa puesto que una vez que se tiene la idea de la funcionalidad del robot y los
implementos necesarios para construirlo, es necesario reconocer cómo hacerlo realidad,
esto se puede lograr mediante maquetas, bocetos o herramientas CAD con la intención de
prever detalles que facilitará la posterior construcción del robot y permitirá contar con una
idea de la apariencia final del autómata.
Construcción de prototipos
Esta etapa en el proceso de desarrollo es útil puesto que la mejor manera de saber si un
diseño funcionará en las condiciones del mundo real es construyendo un prototipo. Un
prototipo es un modelo fiel del diseño final. Hay que evaluar el coste, la durabilidad,
facilidad de construcción, la estética y si cumple los criterios de la fase de diseño.
Refinamiento o rediseño de robot

Es aplicable porque si un diseño inicial y el prototipo no solventan el problema en su
totalidad, supera el coste previsto o no cumple las especificaciones, el diseñador puede
volver atrás en el proceso y plantear otros modelos que intenten mejorar el anterior. A
veces la principal limitación para refinar/rediseñar el prototipo es el dinero. Quizás es
preferible escoger un diseño inferior que volver a desarrollar un nuevo modelo.
Construcción del Robot
6
Es aplicable en el contexto de que el proceso de construcción es lento y complejo. Hay que
tener en cuenta los materiales, herramientas, procesos, limitaciones y coste.
Proporcionando siempre la documentación necesaria en los procesos de ensamblado y
codificación.
Estructura de la Tesis.
Introducción
Antecedentes de la Investigación.
Situación Problémica
Problema Científico
Objeto de Investigación y Campo de Acción.
Identificación de la Línea de Investigación.
Objetivos.
Objetivo General.
Objetivos Específicos.
Idea a Defender
Variable Independiente
Variable Dependiente
Resumen de la Estructura de la Tesis.
Elementos de novedad, aporte teórico y significación practica.
Capítulo I. Marco Teórico.
En este capítulo se analizan todas las teorías utilizadas para la elaboración de la presente
tesis de grado.
Capítulo II. Marco Metodológico Planteamiento de la Propuesta.
En este capítulo se analizan todos los tipos y metodologías de la investigación a ser

aplicadas al desarrollo de la presente tesis de grado, así como la interpretación de los
resultados de las encuestas.
7
Capítulo III. Desarrollo de la Propuesta.
En este capítulo se detalla como está elaborado el Robot, así como las respectivas pruebas
del mismo.
Conclusiones Generales.
Recomendaciones.
Bibliografía.
Elementos de novedad, aporte teórico y significación práctica.

Aporte Teórico
Se aporta a la bibliografía disponible en la temática con conceptos relacionados con el
diseño y construcción de robots autónomos, sintetizando información útil desde diferentes
fuentes, dicha información será interpretada y puesta a disposición de cualquier interesado.
Significación Práctica
La actual investigación propone todos los fundamentos necesarios en el diseño y
construcción de robots autónomos, orientada principalmente a estudiantes que les permitirá
profundizar más acerca de esta temática y que de cierta manera facilite el proceso de
enseñanza - aprendizaje promoviendo el interés sobre el campo de la robótica.
Novedad
Las tesis de grado de robótica que se han abordado en la carrera de sistemas informáticos
en la Uniandes, sede Tulcán, han sido cuidadosamente escogidos principalmente por su
significación práctica, pero un proceso pedagógico que facilite el aprendizaje de la
creación de autómatas puede significar especial interés debido a la manera sistematizada
de presentar información al estudiante interesado, los medios para obtenerla, la
información detallada en el diseño y la construcción e información del código fuente usado
para el comportamiento del robot.
Capítulo I. MARCO TEÓRICO
1.1. Origen y evolución de la robótica

El término robot tiene su origen en el título de la obra treatral “Robots Universales
Rossum”, escrita por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek en 1920. La palabra
checa robota, que significa “trabajos forzados”, fue traducida al inglés como robot
(Riccillo Marcela, 2009).
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La palabra robótica fue usado por primera vez, en un medio impreso por Isaac Asimov, en
su cuento corto de ciencia ficción “Liar!”, publicado en Mayo de 1941(Diccionario de
Inglés Oxford, 2009). Se presume que Asimov al pensar que ciencia y tecnología de
dispositivos eléctricos es “electrónica”, “robótica” haría referencia a la ciencia y
tecnología de los robots.
Desde siempre, las personas han querido desarrollar seres animados con diferentes fines.
Este deseo de dar vida, conjugado con el progreso mecánico, científico, tecnológico y
electrónico a lo largo de la historia, dio lugar a la creación de los autómatas, máquinas que
imitan la figura y los movimientos de un ser animado, antecedente directo de los robots.
Los primeros autómatas se remontan a la Antigüedad: egipcios y griegos fueron pioneros

en el desarrollo de la mecánica y la ingeniería. Conocían y utilizaban a la perfección
principios mecánicos como la rueda, el eje, la cuña, la palanca, el engranaje, la rosca y la
polea, elementos que constituyen la base de muchos mecanismos empleados en la
actualidad. Tenían también un profundo conocimiento de hidráulica y neumática, que
usaban para dar movimiento a algunas estatuas.
En el siglo I d. C., Herón de Alejandría escribió el primer tratado de robótica, Los

autómatas, y creó los primeros autómatas: el teodolito, un aparato que medía ángulos,
distancias y desniveles, y el odómetro, que medía distancias recorridas.
Durante la Edad Media, dos personajes se destacaron por sus invenciones. Alberto Magno
(1206-1280) creó un autómata de hierro que le servía como mayordomo, podía caminar,
abrir puertas y comunicarse con los invitados, y una cabeza parlante que predecía el futuro.
Al-Jazari, uno de los más grandes ingenieros de la historia, inventó un reloj elefante, con
seres humanos y animales mecánico.
El Renacimiento fue un período rico en pensadores e invenciones. El enorme interés por la

investigación en el campo de las ciencias que explican al mundo y al ser humano impulsó
el desarrollo de espectaculares maquinarias.
Leonardo Da Vinci (1452-1519), quizás el más grande inventor de todos los tiempos, creó,
entre otras, la máquina de volar. El matemático y filósofo Blaise Pascal (1623-1662), un
destacado representante del racionalismo, inventó la primera máquina de calcular. Durante
la misma época, la corriente de pensamiento de René Descartes (1596-1650) se sostuvo en
el postulado de que todo se explica a través de las matemáticas.
También tomó al ser humano como referente y antecesor primero de toda maquinaria. Por
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su parte, el ingeniero e inventor Jacques de Vaucanson (1709-1782) creó un pato artificial
que movía las alas y realizaba el proceso digestivo completo, y dos músicos autómatas: El
flautista y el tamborilero, que podían tocar un amplio repertorio musical.
Hasta el siglo XVIII, se había instalado cierto optimismo respecto del bienestar y progreso
socio-económicos que el desarrollo de as maquinarias traería aparejado. Sin embargo, a
partir de la Revolución Industrial, los aspectos positivos asociados a este paradigma
comienzan a ser cuestionados: las máquinas empiezan a reemplazar y ya no tanto a aliviar
la mano de obra. También el medioambiente se ve notablemente perjudicado, pues este
nuevo modelo económico requiere de la explotación de recursos naturales para sostenerse.
En 1929, con la crisis mundial derivada de la caída de Wall Street, la sociedad se vuelve
pesimista y es cada vez más crítica respecto del avance tecnológico y el sistema industrial.
Además, la Primera y la Segunda Guerra Mundial ponen de manifiesto el carácter
destructivo que se da al uso de la tecnología.
En la actualidad, las opiniones están encontradas y el espectro es muy amplio: desde las
sociedades consumistas, adictas al uso de artefactos que parecieran cumplir infinitas
funciones, hasta la tendencia a volver a las viejas costumbres, como promueven los
impulsores de la slow-life o vida lenta.
¿De qué manera se podrían encauzar las actividades científicas para garantizar el bienestar
de las personas y evitar el control de sus actos? (Riccillo Marcela, 2009, Pág 43).
La situación es compleja: por un lado, tenemos la sensación de que la evolución

tecnológica cumplirá todos nuestros deseos; por el otro, nos produce sentimientos de
control social o de dependencia absoluta, algo por completo ajeno al deseo humano.
La robótica juega un papel central dentro del campo de las investigaciones científicas. Sus
objetivos actuales son obtener prototipos que nos asistan, alivien nuestras labores y nos
brinden una agradable compañía. Hasta ahora, el desarrollo de estos experimentos
parecería propiciar el bienestar social.
No obstante, el vertiginoso avance de la ciencia y la tecnología obliga a cuestionarse los

límites de los resultados alcanzados. Aunque no se pueda establecer con certeza qué curso
se dará a los alcances de la investigación, cabe preguntarse: ¿hasta qué punto será útil que
los robots desempeñen las tareas de los humanos? ¿En qué momento este soporte se
transforma en la anulación de las personas y sus funciones básicas?
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Investigación Robótica
Gran parte de la investigación en robótica no se centra en tareas industriales específicos,
sino en la investigación de nuevos tipos de robots, maneras alternativas de pensar o de
diseño y nuevas maneras de fabricarlos, pero otras investigaciones , como proyecto
cyberflora del MIT , es casi en su totalidad académico.
La primera gran innovacion en cuanto al diseño es el proyecto de robot OpenSourcing.

Para describir el nivel de avance de un robot, se usa el término “Generación de Robots”.
Este término es acuñado por el Profesor Hans Moravec, Científico Principal de
Investigación en el Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon en la
descripción de la evolución futura de la tecnología robótica. La primera generación de
robots, predijo Moravec en 1997, deben tener una capacidad intelectual comparable a
quizás un lagarto y debería estar disponible en 2010 pero el robot sería incapaz de
aprender, sin embargo , Moravec predice que el robot de segunda generación sería una
mejora sobre el primero y estarían disponibles para el año 2020, con la inteligencia tal vez
comparable a la de un ratón. El robot tercera generación debe tener la inteligencia
comparable a la de un mono. Y los robots de cuarta generación, robots con inteligencia
humana (Moraevec Hans, 1997), que no ocurrirían antes de 2040 o 2050.
El segundo proyecto de gran interés es el “Robots Evolutivos”. Esta es una metodología

que utiliza la computación evolutiva para ayudar a los diseños de robots, sobre todo en la
forma del cuerpo, o controlando el movimiento y comportamiento. En una manera similar
a la evolución natural, se permite una gran población de robots competir con su capacidad
para llevar a cabo una tarea, entonces ésta se mide en función de la adecuación. Aquellos
que realizan peor la fucnión se eliminan de la población, para ser sustituido por un nuevo,
que tiene nuevos comportamientos basados en el de los ganadores. Con el tiempo la
población aumentará con robots más aptos para realizar las tareas requeridas en su entorno.
Esto sucede sin ningún tipo de programación directa de los robots por parte de los
investigadores. Los investigadores utilizan este método tanto para crear mejores robots,
como para explorar la naturaleza de la evolución. Debido a que el proceso a menudo
requiere muchas generaciones de robots que se deseen simular, esta técnica se puede
ejecutar en su totalidad o en su mayoría solo en simulación, para luego ser probados en
robots reales una vez que los algoritmos evolucionados sean lo suficientemente eficientes.
En la actualidad, hay cerca de 1 millón de robots industriales que trabajan en todo el
mundo, y Japón es el primer país con una alta densidad de población de robots en la
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industria manufacturera.
1.2. Análisis de las distintas posiciones teóricas de la robótica

1.2.1. Robótica
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots,

conjugando múltiples disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informática,
la inteligencia artificial y la ingeniería de control, entre otras.(Moraevec Hans,
1997, Pag 12)
Para definirlo en términos generales, un robot es una máquina automática o autónoma que
posee cierto grado de inteligencia, capaz de percibir su entorno y de imitar de terminados
comportamientos del ser humano. Los robots se utilizan para desempeñar labores riesgosas
o que requieren de una fuerza, velocidad o precisión que está fuera de nuestro alcance.
También existen robots cuya finalidad es social o lúdica.
Los robots se usan en diversos ámbitos y para cumplir tareas variadas: desde los brazos
robóticos utilizados en la industria automotriz hasta el novedoso sistema quirúrgico Da
Vinci, que permite practicar cirugías de alta complejidad poco invasivas y con una
precisión sin precedentes; desde los robots espaciales diseñados para explorar la superficie
de planetas desconocidos hasta la aspiradora doméstica Roomba, que realiza la limpieza de
manera autónoma, o el Nano colibrí, un pájaro utilizado para espionaje militar.
Pero quizá los más llamativos sean los androides, que imitan la morfología, el
comportamiento y el movimiento de los seres humanos. Uno de los más conocidos en la
actualidad es ASIMO, pensado para llevar a cabo labores asistenciales y sociales. Aunque
se encuentra en una etapa experimental, ASIMO es capaz de caminar o subir escaleras por
sí solo.
1.2.1.1. Control de los robots

La estructura mecánica de un robot debe ser controlada para realizar tareas. El control de
un robot consiste en tres fases distintas: percepción, procesamiento y acción (paradigmas
robóticos). Los sensores proporcionan información sobre el medio ambiente o el propio
robot (por ejemplo, la posición de sus articulaciones o su efector final). Esta información
es procesada a continuación para calcular las señales apropiadas a los actuadores (motores)
que mueven la mecánica (Moraevec Hans, 1997, Pag 145) .
La fase de procesamiento puede variar en complejidad . A un nivel reactivo, se puede

traducir la información del sensor primario directamente a los comandos de accionamiento
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. La fusión del sensor puede primero ser utilizado para estimar los parámetros de interés
(por ejemplo, la posición de la pinza del robot) a partir de datos de sensores ruidosos. Una
tarea inmediata (como mover la pinza en una dirección determinada) se infiere de estas
estimaciones. Las técnicas de la teoría de control convierten la tarea en comandos que
impulsan los actuadores.
En escalas de tiempo más largas o con tareas más sofisticadas, el robot puede tener que
construir razonar con un modelo "cognitivo". Los modelos cognitivos tratan de representar
el robot, el mundo, y cómo interaccionan. El reconocimiento de patrones y el sensor de
visión pueden ser usados para rastrear objetos. Técnicas de mapeo pueden ser utilizados
para construir mapas del mundo. Por último, la planificación de movimiento y otras
técnicas de inteligencia artificial se pueden utilizar para encontrar la manera de actuar. Por
ejemplo, un robot con sensores infrarrojos puede encontrar la manera de lograr una tarea
sin chocar con obstáculos, o caerse , etc
1.2.1.2. Niveles de autonomía

Los sistemas de control también tiene diferentes niveles de autonomía .
• La interacción directa se utiliza para los dispositivos hápticos o teleoperados, y el

ser humano tiene un control casi total sobre el movimiento del robot.
• Los modos de operación asistidos tienen una persona encargada de realizar los
comandos a nivel medio o bajo, y el robot sabe como interpretar dichos comandos
y realizarlos.
• Los robot autónomo puede trabajar por largos períodos de tiempo sin la interacción
humana. Los mayores niveles de autonomía no necesariamente requieren
capacidades cognitivas más complejas. Por ejemplo, los robots en plantas de
ensamblaje son completamente autónomos, pero operan en un patrón fijo .
Otra clasificación tiene en cuenta la interacción entre el control humano y los movimientos
de la máquina .
• Teleoperación: Un humano controla cada movimiento, cada cambio de actuador de

la máquina se especifica por el operador.
• Supervisión: Un humano especifica movimientos generales o cambios de posición

y el equipo decide los movimientos específicos de sus actuadores.
1.2.1.3 Principales componentes de un Robot.
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1.2.1.3.1 Fuente de poder.
En el presente, la mayoría de las baterías usadas como fuente de poder son plomo-ácido.
Muchos tipos de baterías pueden ser usadas como fuente de poder para roobots. Desde las
baterías plomo-ácido que son más seguras y tienen una vida relativamente larga, pero que
son más pesadas, a las baterías de cadmio, más pequeñas en volumen pero actualmente
más costosas.(Moraevec Hans, 1997, Pag 156). El diseño de un robot impulsado por
baterías debe tomar en cuenta factores como la seguridad, tiempo de vida y el peso. Los
generadores que ofrecen algún tipo de motor de combustión interna también pueden ser
usados. Sin embargo, estos diseños son mecanicamente complejos y necesitan de
combustible, disipación de color y son generalmente pesados. Una conexión externa a una
fuente de alimentación externa eliminaría la necesidad de un suministro de poder. Esto
tiene la ventaja de ahorrar espacio y peso, removiendo la generación de poder y el
almacenamiento de componentes. Sin embargo, este diseño conlleva la desventaja de
siempre necesitar de un cable conectado al robot, lo cual puede ser difícil. También pueden
ser potenciales fuentes de energía:
Neumáticos(gases comprimidos).
Hidráulicos (líquidos).
Almacenes de energía rotacional (que trabajan almacenando energía como energía

rotacional de una hélice).
Depósitos de desechos orgánicos (a través de digestión anaeróbica)
Heces (humanas o animales); que pueden ser interesantes en el contexto militar dado que
la heces de un pequeño grupo de soldados pueden ser rehusadas para los requerimientos de
los famosos drones de guerra creados por el ejército estadounidense.
1.2.1.3.2. Actuadores.
Son como los músculos del robot, las partes que convierten la energía almacenada en
movimiento. Por mucho los actuadores más famosos son los motores eléctricos que giran
en torno a una rueda o engrane, y los actuadores lineales que controlan a robots
indsutriales en fábricas, los cuales se mueven afuera y adentro en lugar de rotar,
impulsados por lo general por aire comprimido. Pero últimamente han habido bastantes
avances en tipos alternativos de actuadores, impulsados por electricidad, químicos.
1.2.1.3.3. Motores Eléctricos.
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La mayoría de robots usan motores eléctricos de corriente contínua, o motores de corriente
alterna en robots industriales. Estos motores son preferidos en sistemas con cargas más
ligeras y donde el movimiento predominante es el rotacional.
1.2.1.3.4. Actuadores elásticos.

Un resorte puede ser diseñado como parte de un motor actuador para permitir un mejor
control de fuerza, por lo que ha sido usado en varios tipos de robots, en especial robots
humanoides que caminan.
1.2.1.3.5. Músculos de cable.

También conocidos como Aleación con memoria de la forma, cables Nitinol o Flexinol, es
un material que se contrae ligeramente (por lo general por debajo del 5%) cuando la
electricidad fluye a través de él. Estos han sido usados en aplicaciones de robots pequeños.
1.2.1.3.6. Músculos de Aire o Músculos artificiales neumáticos.

Los músculos artificiales neumáticos, también conocidos como músculos de aire, son
tubos especiales que se contraen(normalmente hasta un 40%) cuando el aire es forzado
dentro de ellos. Se han utilizado para algunas aplicaciones de robótica
1.2.1.3.7 Polímeros electroactivos.

Son un nuevo material de plástico que puede contraerse considerablemente (hasta 380% de
deformación) cuando le fluye electricidad, y se han utilizado en los músculos faciales y los
brazos de robots humanoides.
1.2.1.3.8. Motores Piezoeléctricos

Alternativas recientes a motores de corriente continua son motores piezoeléctricos o los
motores ultrasónicos. Estos funcionan en un principio fundamentalmente distinto, los
elementos piezoeléctricos diminutos vibran miles de veces por segundo, provocando un
movimiento lineal o rotativo. Hay diferentes mecanismos de operación; un tipo utiliza la
vibración de los elementos piezoeléctricos para mover el motor en un círculo o en línea
recta. Otro tipo utiliza los elementos piezoeléctricos para hacer vibrar a una tuerca y hacer
girar al tornillo. Las ventajas de los motores está en su resolución nanométrica, la
velocidad y la fuerza disponible para su tamaño. Estos motores ya están disponibles
comercialmente.
1.2.1.3.9. Nanotubos Elásticos

Son una tecnología de músculo artificial en desarrollo experimental o etapa temprana. La
ausencia de defectos en nanotubos de carbono permite que estos filamentos puedan
15
deformarse elásticamente por varios puntos porcentuales, con los niveles de
almacenamiento de energía de tal vez 10 J/cm3 para nanotubos de metal . Los bíceps
Humanos podrían ser reemplazados con un alambre de diámetro 8 mm de este material.
Este musculo compacto podría permitir que los robots del futuro salten y corran más
agilmente que los humanos.(Moraevec Hans, 1997, Pag 178).
1.2.1.3.10 Sensores
Los sensores permiten a los robots recibir información de una cierta medición del medio
ambiente o de los componentes internos del robot. Esto es esencial para los robots en la
realización de sus tareas, actúan sobre cualquier cambio en el medio ambiente y genera el
cálculo de la respuesta apropiada. Se utilizan para diversos tipos de mediciones , para dar a
los robots advertencias de seguridad o de mal funcionamiento, y para proporcionar
información en tiempo real de la tarea que está realizando.
1.2.1.3.11. Sensores de Tacto.

Las manos robóticas y prótesis actuales reciben mucha menos información táctil que la
mano humana. Aunque investigaciones recientes han desarrollado un conjunto de sensores
táctiles que imita las propiedades mecánicas y de los receptores del tacto de los dedos
humanos. El conjunto de sensores se construye como un núcleo rígido rodeado de fluido
conductor que figuran por una piel elastomérica. Los electrodos están montados en la
superficie rígida y están conectados a un dispositivo de medición de impedancia dentro del
núcleo. Cuando la piel artificial toca un objeto la trayectoria de fluido alrededor de los
electrodos es deformada , produciendo cambios de impedancia que se asignan las fuerzas
recibidas desde el objeto . Los investigadores esperan que una aplicación importante de
estos dedos artificiales será el agarre robótico de objetos.
Científicos de varios países europeos e israelíes desarrollaron una prótesis de mano en el

2009 , llamado SMARTHAND, que funciona como una mano de verdad, lo que permite a
los pacientes con manos amputadas escribir en un teclado, tocar el piano y realizar otros
movimientos finos. La prótesis tiene sensores que permiten al paciente sentir
verdaderamente sus yemas de los dedos.
1.2.1.3.12 Sensores de Visión

La visión por computador es la ciencia y la tecnología de lo que las máquinas que ven .
Como disciplina científica, la visión por ordenador se refiere a la teoría de los sistemas
artificiales que extraen información de las imágenes . Los datos de imagen pueden tomar
muchas formas, tales como secuencias de vídeo y vistas de las cámaras .
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En la mayoría de las aplicaciones prácticas de visión por ordenador, los ordenadores están
preprogramados para resolver una tarea en particular , pero los métodos basados en el
aprendizaje se están convirtiendo cada vez más común .
Los sistemas de visión por ordenador se basan en sensores de imagen que detectan la
radiación electromagnética que se encuentra normalmente en la forma de luz visible o luz
infrarroja . Los sensores están diseñados utilizando la física del estado sólido. El proceso
por el que la luz se propaga y se refleja en las superficies se explica el uso de la óptica.
Sensores de imagen sofisticados requieren incluso mecánica cuántica para proporcionar
una comprensión completa del proceso de formación de la imagen . Los robots también se
pueden equipar con múltiples sensores de visión para ser más capaces de calcular la
sensación de profundidad en el medio ambiente. Al igual que los ojos humanos, los "ojos "
robots " también deben ser capaces de centrarse en un área particular de interés , así como
adaptarse a las variaciones en la intensidad de la luz . Hay un subcampo dentro de la visión
por ordenador , donde los sistemas artificiales están diseñados para imitar el procesamiento
y el comportamiento de sistema biológico en diferentes niveles de complejidad. Además,
algunos de los métodos basados en el aprendizaje desarrolladas en la visión por
computador tienen sus antecedentes en la biología.
1.2.1.3.13 Sensores de Manipulación

Los robots tienen que manipular objetos; recoger , modificar, o de ejercer un efecto en otro
objeto. A menudo, las manos de un robot se les llama efectores finales, mientras que el
"brazo" se conoce como un manipulador. La mayoría de los brazos de robot tienen
efectores reemplazables , lo que les permite realizar una pequeña gama de tareas. Algunos
tienen un manipulador fijo que no puede ser reemplazado , mientras que unos pocos tienen
un manipulador de propósito general, por ejemplo una mano humanoide.
1.2.1.3.14 Pinzas Mecánicas

Uno de los efectores más comunes es la pinza . En su manifestación más simple consiste
en sólo dos dedos que se pueden abrir y cerrar para recoger y dejar de lado una serie de
pequeños objetos. Los dedos pueden ser de una cadena con un tendido de cables de metal a
través de él .
Las pinzas mecánicas pueden ser de diversos tipos, incluyendo la pinza de fricción y la
sujeción con mandíbulas. La pinza de fricción utiliza toda la fuerza de la pinza para
sostener el objeto en su lugar usando la fricción. La sujeción con mandíbulas acomoda el
objeto en su lugar, utilizando una menor fricción .
17
1.2.1.3.15 Garra de vacío
La Garra de vacío son dispositivos muy simples, pero pueden sostener cargas muy grandes
siempre y cuando la superficie de prensión sea lo suficientemente amplia y no porosa
como para asegurar la succión.
1.2.1.4. Locomoción de robots

Por lo general, la mayoría de los robots móviles tienen cuatro ruedas. Algunos
investigadores han tratado de crear robots con sólo una o dos ruedas . Estos pueden tener
ciertas ventajas , tales como una mayor eficiencia y partes reducidas, así como permitir
que un robot navegar en lugares confinados donde un robot de cuatro ruedas no sería capaz
de llegar.
1.2.1.4.1. Robots de equilibrio en dos ruedas

Los robots de equilibrio general, utilizar un giroscopio para detectar cuándo un robot se
está cayendo y gira las ruedas en la dirección opuesta, para contrarrestar la caída, cientos
de veces por segundo, asemejando a la dinámica de un péndulo invertido. Un ejemplo es el
Segway (caminadores eléctricos)aunque no es comúnmente considerado como un robot,
sino como un componente de robot, cuando se usa como tal Segway se refieren a ellos
como RMP ( Robotic Mobility Platform ).
1.2.1.4.2. Robots de equilibrio en una rueda.

Un robot de equilibrio de una rueda es una extensión de un robot de equilibrio de dos
ruedas de manera que pueda moverse en cualquier dirección 2D usando una bola redonda
como su única rueda . Varios robots de equilibrio de una sola rueda que han sido diseñadas
recientemente, como el “Ballbot” de la Universidad Carnegie Mellon que tiene la altura y
ancho aproximado de una persona. Debido a la forma larga y delgada tienen la capacidad
para maniobrar en espacios reducidos, y también tienen el potencial de funcionar mejor
que otros robots en entornos con gente.
1.2.1.4.3. Robots esféricos

Se han hecho varios intentos de que el robot esté completamente dentro de una bola
esférica, ya sea haciendo girar un peso dentro de la bola, o mediante la rotación de las
capas exteriores de la esfera. También son conocidos como robots orbe o bot pelota.
1.2.1.4.4. El Caminar aplicado a los robots

Caminar es un problema difícil y dinámico de resolver. Varios robots han hecho que se
pueda caminar de forma fiable sobre dos piernas, sin embargo ninguno de ellos ha sido
18
hecho que tan robustos como un ser humano. Ha habido muchos estudios inspirados en
humanos, como el del laboratorio AMBAR que fue establecido en 2008 por el
Departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Texas A & M University. Se
han construido muchos robots que implementan el caminar en más de dos piernas, debido
a que estos robots son significativamente más fácil de construir. Los robots caminantes
pueden ser usados en terrenos desiguales, puesto que proporcionan movilidad y una mejor
eficiencia energética que otros métodos de locomoción . Los híbridos también se han
propuesto en películas como Yo , Robot, donde caminan en 2 patas y cambian a 4 (brazos
+ piernas). Normalmente, los robots en 2 piernas pueden caminar bien en un suelo plano y
en ocasiones pueden subir las escaleras. Pero ninguno puede caminar sobre terreno rocoso
desigual. Algunos de los métodos que se han probado son: Técnica ZMP, que se trata con
más detalle a continuación.
1.2.1.4.5. Técnica ZMP

El Punto de momento cero (ZMP) es el algoritmo utilizado por los robots como ASIMO de
Honda. El ordenador a bordo del robot trata de mantener las fuerzas totales de inercia (la
combinación de la gravedad de la Tierra y de la aceleración y desaceleración de la
marcha), exactamente con la oposición de la fuerza de reacción baja (la fuerza del suelo
empujando hacia atrás en el pie del robot). De esta manera, las dos fuerzas se anulan,
anulando el momento (fuerza que causa el robot girar y caer). Sin embargo , esto no es
exactamente cómo camina un ser humano, y la diferencia es obvia para los observadores
humanos, hay quienes afirman que ASIMO camina como si necesitara ir al baño. El
algoritmo para caminar de ASIMO no es estático, y se utiliza un poco de equilibrio
dinámico (véase más adelante). Sin embargo, todavía se requiere una superficie lisa para
caminar.
1.2.1.4.6. El equilibrado dinámico (controlar cayendo)

Una forma más avanzada para un robot a caminar es el uso de un algoritmo de equilibrio
dinámico, que es potencialmente más robusta que la técnica ZMP, ya que monitorea
constantemente el movimiento del robot, y coloca los pies con el fin de mantener la
estabilidad. Esta técnica fue demostrada recientemente por Anybots' Dexter Robot, que es
tan estable que incluso puede saltar.
1.2.1.4.7. Locomoción por salto.

Varios robots, construidos en la década de 1980 por Marc Raibert en los laboratorios del
MIT, demostraron con éxito el caminar dinámico. Inicialmente, un robot con una sola
19
pierna, y una parte muy pequeña de pie, podría mantenerse en pie simplemente saltando.
El movimiento es el mismo que el de una persona en un palo de pogo. Cuando el robot cae
a un lado, salta ligeramente en esa dirección, con el fin de atrapar equilibrarse. Pronto, el
algoritmo se generalizó a dos y cuatro patas . Los robot bípedos pudieron correr e incluso
realizar saltos mortales. Los cuadrúpedos también podía trotar y correr. Para una lista
completa de estos robots , consulte la página del MIT correspondiente a Laboratorios de
Robótica.
1.2.1.4.8. Locomoción por dinámica pasiva.

Tal vez el enfoque más prometedor utiliza la dinámica pasiva en la cual se utiliza el
impulso de las extremidades de balanceo para una mayor eficiencia. Se ha demostrado que
los mecanismos de humanoides totalmente sin motor pueden caminar por una pendiente
suave , utilizando sólo la gravedad para impulsarse. Usando esta técnica, un robot sólo
necesita suministrar una pequeña cantidad de potencia del motor a caminar a lo largo de
una superficie plana o un poco más al subir una pendiente. Esta técnica promete hacer
robots andantes al menos diez veces más eficiente que los caminantes ZMP , como ASIMO
.
1.2.1.5. La interacción del medio ambiente y la navegación

Aunque un porcentaje significativo de los robots en funcionamiento son humanamente
controlados, u operan en un entorno estático, hay un creciente interés en los robots que
pueden funcionar de forma autónoma en un entorno dinámico. Estos robots requieren
alguna combinación de hardware y software de navegación con el fin de atravesar su
entorno . En particular, los acontecimientos imprevistos (por ejemplo, las personas y otros
obstáculos que no son estacionarios ) pueden causar problemas o colisiones,como es el
caso de algunos robots altamente avanzados como ASIMO. Además, los coches auto-
controlados, los coches sin conductor de Ernst Dickmann, y los robots inscritos en el
DARPA Grand Challenge, son capaces de detectar el medio ambiente y así y,
posteriormente, tomar decisiones de navegación basados en esta información. La mayoría
de estos robots emplean un dispositivo GPS de navegación con puntos de referencia, junto
con el radar , a veces combinado con otros datos sensoriales como el LIDAR , cámaras de
video y sistemas de guía inercial para una mejor navegación entre los puntos de control.
1.2.1.6. Interacción hombre- robot

Los robots podrían trabajar eficazmente en los hogares y otros ambientes no industriales,
pero esto depende, en mayor medida, de la forma en que se les instruye para realizar su
20
trabajo, y sobre todo cómo se les dirá que paren de realizar la tarea actual. Las personas
que interactúan con ellos pueden tener poca o ninguna formación en robótica, por lo que
cualquier interfaz tendrán que ser extremadamente intuitiva. Autores de ciencia ficción
también suelen asumir que los robots con el tiempo será capaz de comunicarse con los
seres humanos a través del habla, gestos y expresiones faciales, en lugar de una interfaz de
línea de comandos. Aunque el habla sería la forma más natural para el ser humano para
comunicarse, no es natural para el robot. Probablemente pasará mucho tiempo antes de que
los robots interaccionen tan naturalmente como el ficticio C-3PO de la Guerra de las
Galaxias.
1.2.1.6.1 El reconocimiento de voz

Interpretar el flujo continuo de sonidos provenientes de un ser humano, en tiempo real, es
una tarea difícil, sobre todo debido a la gran variabilidad de expresión. La misma palabra ,
hablada por la misma persona puede sonar diferente dependiendo de la acústica , el
volumen, la palabra anterior, si el hablamte tiene un resfriado, etc . Esto se vuelve aún más
difícil cuando el que habla tiene un acento diferente. Sin embargo , grandes avances se han
hecho en el campo desde que Davis , Biddulph , y Balashek diseñaron el primer “sistema
de entrada de voz”, que reconoce “diez dígitos hablados por un solo usuario con un 100 %
de precisión”(Davis Mark, 1952). En la actualidad, los mejores sistemas pueden reconocer
el habla continua , natural, de hasta 160 palabras por minuto, con una precisión de 95 %,
como es el caso de la interfaz del teléfono Motorola, el Moto X que incluye un procesador
que siempre está escuchando.
1.2.1.6.2. Voz robótica

Existen otros obstáculos al permitir que el robot utiliza la voz para interactuar con los
humanos. Por razones sociales, la voz sintética resulta subóptima como medio de
comunicación, por lo que es necesario desarrollar el componente emocional de la voz
robótica a través de diversas técnicas que están actualmente en desarrollo.
1.2.1.6.3. Gestos Robóticos

Uno puede imaginar, en un futuro, explicando a un chef robot cómo hacer un pastel, o
pedir direcciones de un oficial de policía robot. En ambos casos, los gestos con las manos
podría ayudar a las descripciones verbales. En el primer caso, el robot puede reconocer
gestos realizados por el humano, y tal vez la repetición de ellas para la confirmación. En el
segundo caso, el agente de policía robot reliza un gesto para indicar el camino. Es probable
que los gestos sean una parte fundamental en la interacción entre los seres humanos y los
21
robots en un futuro cercano.
1.2.1.6.4. Expresión facial

Las expresiones faciales pueden proporcionar una rápida retroalimentación sobre el avance
de un diálogo entre dos seres humanos, y puede ser capaz de hacer lo mismo con los seres
humanos y robots. Algunas caras robóticas que han sido construidos por Hanson Robotics
usando su polímero elástico llamado Frubber, permiten un gran número de expresiones
faciales debido a la elasticidad del recubrimiento facial de caucho y motores del subsuelo
incrustados (servos). El recubrimiento y los servos se construyen sobre una cráneo del
metal . Un robot debe saber cómo acercarse a un ser humano, y ser capaz de usar un
lenguaje de expresiones y juzgar el lenguaje de expresión facial. De esta manera, la
persona recibirán el tipo de interacción esperada del robot. En este campo de estudio de la
robótica se han desarrollado robots como Kismet y la adición más reciente, Nexi que
pueden producir un determinada gama de expresiones faciales, lo que les permite mantener
mantener intercambios sociales significativos con los seres humanos.
1.2.1.6.5. Emociones artificiales

Las emociones artificiales también se pueden generar, componiendo secuencias de
expresiones y / o gestos faciales. Como se puede ver en la película Final Fantasy : La
fuerza interior, donde la animación en 3d logra recrear con cierto grado de exactitud las
expresiones humanas, pero evidenciando como la programación de estas emociones
artificiales es complejo y requiere una gran cantidad de la observación humana. Para
simplificar esta programación en la película , capturas de movimiento se generaron con un
programa de software especial. Esto disminuyó la cantidad de tiempo necesario para hacer
la película. Estas capturas de movimiento posiblemente podrían ser transferidos para su
uso en robots reales.
1.2.1.6.6 Personalidad de los Robots

Muchos de los robots de la ciencia ficción tienen una personalidad, algo que puede o no
puede ser deseable en los robots comerciales del futuro. Sin embargo, los investigadores
están tratando de crear robots aparentan tener una personalidad, es decir que utilizan
sonidos, expresiones faciales y lenguaje corporal para tratar de transmitir un estado
interno, que puede ser alegría, tristeza o el miedo. Un ejemplo comercial es Pleo , un
dinosaurio robot de juguete , que puede exhibir varias emociones aparentes.
22
1.2.1.7. Dinámica y cinemática
El estudio del movimiento se puede dividir en cinemática y dinámica. La cinemática
directa se refiere al cálculo de la posición de efector del extremo, orientación, velocidad y
aceleración cuando se conocen los valores conjuntos correspondientes . La cinemática
inversa se refiere al caso opuesto en que se requiere valores conjuntos para calcular los
valores de efectores finales, como se hace en la planificación de ruta. Algunos de los
aspectos especiales de la cinemática incluyen el manejo de la redundancia (diferentes
posibilidades de realizar el mismo movimiento), la prevención de colisiones, y el
evitamiento de singularidades. Una vez que todas las posiciones relevantes , velocidades y
aceleraciones se han calculado utilizando la cinemática, se usan métodos correspondientes
al campo de la dinámica para estudiar el efecto de las fuerzas sobre estos movimientos. La
dinámica directa se refiere al cálculo de aceleraciones en el robot una vez que se conocen
las fuerzas aplicadas. Se utilizan en las simulaciones por ordenador del robot. La dinámica
inversa se refiere al cálculo de las fuerzas de accionamiento necesarias para crear una
aceleración al efector final. Esta información puede utilizarse para mejorar los algoritmos
de control de un robot .
En cada área que se ha mencionado anteriormente, los investigadores se esfuerzan por

desarrollar nuevos conceptos y estrategias, mejorar las existentes, y mejorar la interacción
entre ellas. Para ello, los criterios óptimos de rendimiento, optimización de diseño,
estructura, y el control de los robots deben ser desarrollados e implementados .
1.2.2. El Proceso de enseñanza-aprendizaje

El proceso pretende formar personas con capacidad para detectar problemas de su realidad,
analizarlas y actuar sobre ellas; por tanto, contribuir positiva y eficazmente en su sociedad,
de forma participativa. Por lo que el aprendizaje se concibe como productivo, esto es, que
el estudiante sea capaz de analizar su contexto social, desarrollar ideas al respecto, y
resolver los problemas que se presenten en su vida social.
Añadiendo a lo anterior, consideramos que en la educación formal los estudiantes se

someten a dos tipos de procesos:
1) Informativo, por el que acceden, en forma sistemática, al conjunto de conocimientos

que se delimitaron previamente en la organización curricular; y
2) Formativo, mediante el cual los alumnos aplican ese conjunto de conocimientos, que
han sido adquiridos, para tomar decisiones en el análisis de la realidad, decidir alternativas
23
para resolver problemas derivados de ese análisis y actuar en consecuencia.
Todo esto tomando en cuenta una perspectiva epistemológica, ya que cada individuo
construye su propio conocimiento, por lo que los contenidos que se han estructurado no
pasan de manera directa del educador al que aprende.
1.2.3. El proceso de enseñanza-aprendizaje en la robótica

La robótica educativa tiene su origen en los trabajos de investigación de Seymour Papert y
otros científicos del Laboratorio de Medios del Instituto Tecnológico de Massachusetts
(MIT) durante la década del 60. Estos investigadores desarrollaron dispositivos
tecnológicos para que los niños construyeran edificios y máquinas. Luego, durante la
década del 80, estos juguetes formaron parte del programa educativo en las escuelas.
En los últimos años, esta disciplina se ha ido desarrollando en todo el mundo, cada vez con
más intensidad. Es, sin duda, una interesante vía de motivación para el aprendizaje de
distintas áreas del conocimiento, tales como la matemática, la física, la ingeniería, la
lógica, el diseño industrial y la electrónica(Papert Seymour, 1963).
Los estudiantes involucrados en el la construcción de robots desarrollan diversas

capacidades, tales como la motricidad, la creatividad, la lógica y el trabajo en equipo. Se
trata de una actividad que se puede manejar a manera de proyectos, que combina la
planificación del robot y su realización. En una primera instancia, se diseña el prototipo de
manera virtual mediante interfaces digitales, se testea y, de ser necesario, se corrige el
modelo a desarrollar. Finalizada esta etapa, se procede a la construcción física del robot
con dispositivos específicos como interfaces de control, sensores, microcontroladores y
motores, aunque también es posible usar elementos más accesibles, como cajas de cartón y
circuitos en desuso. En esta actividad pedagógica, el error es parte del proceso de
aprendizaje. El alumno experimenta, construye, arma y desarma, desplegando todo su
capital creativo.
Con la incorporación de estas nuevas tecnologías en Uniandes, se fomenta la innovación

en el desarrollo del conocimiento, y se genera un ambiente de aprendizaje
multidisciplinario en donde el alumno adquiere conocimientos de manera natural y
entretenida.
Los estudiantes se enfrentan a distintos desafíos, y en cada resolución van desarrollando,

casi sin darse cuenta, una estructura de pensamiento metódica, lógica y conceptual.
24
1.2.3.1. Robots en el aula
El circuito comercial ofrece un extenso abanico de kits educativos para la creación
autodidacta de robots, que muchos centros educativos utilizan como herramientas
pedagógicas. Entre las grandes compañías dedicadas por años a la producción de juegos
para niños y adolescentes, Lego desarrolló su división Lego Mindstorm, dedicada a la
venta de kits para la construcción de robots.
También hay otras ofertas como la interface FlowGo de Data Harvest, la interface ROBO
TX Controller de Fischertechnik, la interface Enconor de Enconor Tecnología Educativa,
el Robot Programable mOway de MiniRobots y los kits educativos Robo-Ed.
En América latina, también hay instituciones dedicadas a la robótica educativa. En

Ecuador, en noviembre del 2013 se realizó en Cuenca la Novena Edición del Concurso
Ecuatoriano de Robótica, en el que participaron 8 universidades del país. O los concursos
de competencias de robots seguidores de línea, del Proyecto Multimedia, realizado en
febrero del 2012 en Quito.
1.3 Valoración Crítica de los conceptos principales de las distintas posiciones teóricas
sobre la Robótica.
Desde siempre, las personas han inventado mecanismos y desarrollado tecnologías que nos
permitieran transpasar los límites de nuestras capacidades. Al mismo tiempo, fantaseamos
con la idea de jugar a ser Dios y crear seres a su imagen y semejanza. El enorme progreso
en ingeniería, electrónica e informática lo está haciendo posible. Aquí o hallá, en nuestros
hogares o en grandes fábricas. Los robots están entre nosotros, jugando un papel
fundamental en nuestra vida diaria, en aparatos insospechados como teléfonos, lavadoras,
refrigeradores. Nuestro actual estilo de vida se basa en tecnologías imprescindibles como
por ejemplo, la robótica.
El desarrollo científico que la robótica ha alcanzado en la actualidad se aplica

principalmente a la medicina y a la industria automotriz. Muchísimos profesionales de la
ciencia están dedicados al estudio de robots, es por esto que a Uniandes, como a toda
institución educativa superior, le debe saltar la duda de cómo aplicar esta tecnología en el
proceso de enseñaza-aprendizaje, puesto que dentro del paradigma digital, la robótica
educativa se perfila como un nuevo modelo pedagógico que integra la innovación
tecnológica y las áreas de conocimiento tradicionales.
25
1.4 Conclusiones parciales del Capítulo I
Se concluye que:
• A través del planteamiento del origen y evolución del objeto de investigación, se

logró ampliar e identificar conocimientos más específicos acerca del objeto a
investigarse y cuales podrían presentarse como limitaciones, lo que facilitó en gran
parte el enfocarse directamente con el tema propuesto y el campo de acción
correspondiente; en este caso el área de investigación dentro de la robótica aplicada
a nuestro contexto de institución educativa es el proceso de enseñanza aprendizaje
de la materia.
• Con el planteamiento y desarrollo de los temas y subtemas que engloba el aporte

teórico, se consiguió fortalecer los conocimientos bajo los cuales va a estar
fundamentada la propuesta, a través del análisis y comparación plasmada en cada
uno de los conceptos citados, lo que permitió ver la situación estudiada desde
diferentes puntos de vista, y de la misma manera se logró sustentar la
determinación de las variables dependiente e independiente expuestas.
• Finalmente, el citar un autor que trate de manera más especifica o en mayor parte el
objetivo que se quiere lograr a través de la investigación realizada, actúa como una
plataforma y guía para el estudiante, permitiendo fundamentar a través de estudios
anteriores la factibilidad de su propuesta.
26
Capítulo II. MARCO METODOLÓGICO.
El presente capítulo se encuentra conformado por aspectos fundamentales en el desarrollo

de este trabajo, inicialmente se realiza un reconocimiento del área a la cual pertenece la
organización en donde se aplicará la investigación, de la misma manera se detalla la
metodología utilizada en cada uno de los procesos investigativos como: tipos, métodos,
técnicas e instrumentos; y, finalmente se concluye con el planteamiento de la propuesta, en
la cual se da a conocer el ingenio del investigador para dar solución al problema.
2.1. Caracterización del contexto institucional y educativo de Uniandes Tulcán.

La Universidad Regional Autónoma de los Andes con sede en Tulcán, se encuentra
ubicada en el sector de Santa Rosa de Taques. Oferta las carreras de Derecho,
Contabilidad, Enfermería y Sistemas de manera presencial y semipresencial.
ORGÁNICO FUNCIONAL DE UNIANDES
27
MISIÓN DE SISTEMAS E INFORMÁTICA
Somos una carrera de las Ciencias Tecnológicas, que tiene como propósito formar
profesionales competitivos y emprendedores, con sólidos conocimientos en el área de las
ciencias computación, para resolver problemas relacionados con el tratamiento de la
información, con estricta responsabilidad social bajo una visión ética y humanística para
contribuir con el desarrollo integral del país.
VISIÓN DE SISTEMAS E INFORMÁTICA

Ser una carrera reconocida a nivel nacional e internacional, por la calidad y competitividad
de sus docentes y graduados, con alto desempeño profesional enfocado al área de
computación e informática que trascienda por su relevancia en la investigación y
desarrollo de proyectos técnicos mediante el uso eficiente de las Ciencias de la
computación en beneficio de la sociedad.
2.2. Descripción del procedimiento metodológico para el desarrollo de la investigación

2.2.1. Modalidades de la Investigación.
Cuantitativa.
recabados, (Münch Lourdes y Ángeles Ernesto, 2009, Pág 23).
Cualitativa.
En el presente trabajo es indispensable detallar de manera práctica cada uno de los
aspectos visualizados y que son importantes para dictaminar un diagnóstico, con lo que se
otorga a esta investigación la modalidad de cualitativa y por la facilidad de entendimiento
que brinda para la fácil interpretación del problema objeto de investigación, (Bernal,
2006).
2.2.2. Tipos de Investigación

Se infiere la utilidad de la observación directa de la situación estudiada, por la necesidad
de proporcionar una visión más amplia del problema planteado, Lourdes Münch (2009).
De igual forma permite la aplicación de encuestas que son técnicas de campo y que a
través del muestreo permite determinar generalidades acerca de la población, facilitando
así la interpretación de la información recopilada.
28
2006).
independiente.
2.2.3. Métodos Aplicados

2.2.3.1. Métodos del nivel empírico del conocimiento
Observación Científica.
Análisis Documental.
Se va a emplear la recolección de información mediante encuestas para recabar datos
sobre el problema planteado, así mismo es necesario realizar entrevistas a autoridades que
Validación por expertos

Su utilización se verá reflejada en la presentación del presente trabajo a cinco expertos en
2.2.3.2. Métodos del nivel teórico del conocimiento.

Método analítico-sintético.
Método inductivo-deductivo.
29
Método Sistémico.
2.2.4. Técnicas
Encuesta.
El objetivo de su aplicación está reflejado en la confiabilidad de la información, un aspecto
que es de gran importancia a la hora del planteamiento de las preguntas es definir la
relación que estas tengan con las variables e indicadores que sean objeto de investigación.
También es útil por su fácil aplicación a la población.
2.2.5. Instrumentos
Cuestionario:
La aplicación de este instrumento proporciona al investigador la facilidad de identificar las
áreas críticas o las variables en las cuales se va a enfocar el estudio y planteamiento de la
propuesta.
2.2.6. Metodología de Desarrollo de la Robótica.

La metodología de desarrollo de la robótica a emplear es la orientada a automatización y
control, con la cual se pretende abarcar cada una de las etapas implementación de los
robots, la cual consta de las siguientes partes:
2.2.6.1. Análisis Orientada a procesos autómatas

Porque propone un análisis de las partes necesarias para abarcar la funcionalidad que se le
pretende dar al robot, es decir, de los componentes mecánicos eléctricos y electrónicos
necesarios para que el robot perciba su entorno, genere un estímulo y responda de la
manera adecuada. La metodología también es útil cuando se pretende saber qué entornos
de desarrollo son necesarios para programar los componentes electrónicos en tiempo real
en base a procesos secuenciales. Una de las cosas más importantes para tomar en cuenta en
el análisis de robots orientados a los procesos de enseñanza-aprendizaje es el nivel de
dificultad, por lo que no se debe esperar a que el robot se asemeje a los de las películas o a
los de proyectos socializados de Google o Samsung como robots que caminan y bailan.
30
2.2.6.2. Diseño de procesos robóticos
Se usa puesto que una vez que se tiene la idea de la funcionalidad del robot y los
implementos necesarios para construirlo, es necesario reconocer cómo hacerlo realidad,
esto se puede lograr mediante maquetas, bocetos o herramientas CAD con la intención de
prever detalles que facilitará la posterior construcción del robot y permitirá contar con una
idea de la apariencia final del autómata.
La parte lógica del robot (su comportamiento) se diseñará usando entornos de

programación asistido conocidos como IDE, en particular Arduino IDE, en donde
mediante bocetos (sketches) se establecen los principales procesos desde los cuales se
desprenderán las acciones específicas lo cual en su conjunto brindan la característica de
autómata el robot.
2.2.6.3. Construcción de prototipos

Esta etapa en el proceso de desarrollo es útil puesto que la mejor manera de saber si un
diseño funcionará en las condiciones del mundo real es construyendo un prototipo. Un
prototipo es un modelo fiel del diseño final. Hay que evaluar el coste, la durabilidad,
facilidad de construcción, la estética y si cumple los criterios de la fase de diseño.
En la parte lógica, los prototipos corresponden a los ensayos de la actual programación

(desarrollada en el Arduino IDE) que son subidos a la placa, que pueden ser de ensayo de
sensores específicos o de funcionalidad integral del robot.
2.2.6.4. Refinamiento o rediseño de robot

En nivel general es aplicable porque si un diseño inicial y el prototipo no solventan el
problema en su totalidad, supera el coste previsto o no cumple las especificaciones, el
diseñador puede volver atrás en el proceso y plantear otros modelos que intenten mejorar
el anterior. A veces la principal limitación para refinar/rediseñar el prototipo es el dinero.
Quizás es preferible escoger un diseño inferior que volver a desarrollar un nuevo modelo.
En nivel particular es aplicable al ensayo del funcionamiento del robot en condiciones

normales, verificando la correcta interrelación de partes, la respuesta a estímulos y las
reacciones que fueron programadas en la placa arduino.
2.2.6.5. Construcción del Robot

Es aplicable en el contexto de que el proceso de construcción es lento y complejo. Hay que
tener en cuenta los materiales, herramientas, procesos, limitaciones y coste. Dando siempre
documentación necesaria en procesos de ensamblado y codificación.
31
En este proceso es esencial la documentación tanto de la funcionalidad del robot como de
la información de las piezas electrónicas a usarse para que el estudiante tenga una buena
base de información para usarse en futuros diseños e implementaciones de robótica
2.2.6. Población.
"Población es el conjunto de mediciones que se pueden efectuar sobre una característica
común de un grupo de seres u objetos". (Rodríguez, 2009, Pág. 79).
2.2.6.1. Tamaño de la muestra

Para el desarrollo del presente trabajo de investigación la población total o universo está
definido por 33 estudiantes de la Carrera de Sistemas de la Universidad Regional
Autónoma de los Andes extensión Tulcán, de los cuales son:
NIVEL ESTUDIANTES
Sistemas IV 13
Sistemas VI 1
Sistemas VIII 14
Sistemas III 5
Total 33
Tabla 1; Fuente: Investigación de Campo; Elaborado por: Diego Rosales
2.2.7. Interpretación de Resultados.

¿Cómo calificaría la enseñanza de la materia de robótica en la Uniandes Tulcán?
Indicador Frecuencia Frecuencia Frecuencia Porcentaje

relativa acumulada
Muy Satisfactoria 5 0.19 0.19 0.19
Satisfactoria 12 0.46 0.65 0.46
Poco 9 0.35 1 0.35

Satisfactoria
Insuficiente 0 0 1 0
32
Aunque la mayoría responde que la enseñanza es satisfactoria, es digno de mencionar que
un margen de los estudiantes asignan una calificación de poco satisfactoria a la enseñanza
de la materia de robótica, de aquí se justifica la aplicación de métodos de enseñanza
aprendizaje aplicados a la cátedra de robótica.
¿Cuál es la prioridad de la materia de robótica como herramienta en su vida
profesional?

relativa acumulada
Muy Importante 7 0.27 0.27 26.92%
Importante 15 0.58 0.85 57.69%
Poco importante 4 0.15 1 15.38%
No es importante 0 0 1 0.00%
Para la mayoría de estudiantes está claro que la robótica tiene una incidencia directa en su
futura vida profesional, lo cual es justificable si se asume el aprendizaje de robótica como
potenciador de otras habilidades como la motricidad fina para trabajar con circuitos,
desarrollo de la creatividad o desarrollo del trabajo en equipo. Cabe recalcar la importancia
que se le da al aprendizaje de la robótica
¿Estaría de acuerdo en que se fomente la creación y se socialicen proyectos de

robótica en base a los conocimientos del estudiante?

relativa acumulada
Muy de Acuerdo 15 0.58 0.58 57.69%
De acuerdo 11 0.42 1 42.31%
Poco de acuerdo 0 0 1 0.00%
No está de 0 0 1 0.00%
acuerdo
Todos los estudiantes están de acuerdo en algún nivel a que en la Universidad se de más
importancia a los proyectos investigativos de robótica, socializando y motivando a los
estudiantes a que forme parte de proyectos relacionados al diseño y ensamblaje de robots.
33
Se aprovecha para hacer un llamado a las autoridades a poner más énfasis en este apartado,
puesto que investigaciones como las que propone la robótica son imprescindibles en toda
institución de educación superior.
¿Ha participado en algún proyecto de robótica?

relativa acumulada
Si 9 0.35 0.35 34.62%
No 14 0.54 0.88 53.85%
No lo sé 3 0.12 1 11.54%
No está de 0 0 1 0.00%
acuerdo
En este apartado es digno de mencionar como la mayoría de estudiantes, incluso de niveles

superiores no han tenido ningún vínculo con proyectos de robótica, he aquí otro
justificativo para la actual propuesta de socialización de la materia de robótica mediante
redes sociales y blogs para que la Universidad procure una formación integral de
estudiantes de sistemas.
Información de proveedores de implementos electrónicas. Califique la información

más oportuna que se le puede dar a una persona que quiere iniciar en robótica.

relativa acumulada
Muy importante 14 0.54 0.54 53.85%
Importante 11 0.42 0.96 42.31%
Sin lugar a dudas, la información acerca de los proveedores de piezas electrónicas para
ensamblar robots tiene especial importancia para estudiantes posiblemente interesados en
34
iniciar un proyecto de robótica, esto es en parte debido a los sobrevalorados precios que se
debe pagar y por otra parte, por el riesgo que se corre al hacer negocios con personas que
ofrecen las piezas pero que no ofrecen ninguna garantía de entrega ni el buen estado de las
mismas.
Información de proveedores de herramientas. Califique la información más oportuna

que se le puede dar a una persona que quiere iniciar su propio proyecto de robótica.

relativa acumulada
Muy importante 9 0.35 0.35 34.62%
Importante 13 0.5 0.85 50.00%
Este apartado se lo incluyó a manera de sondeo sobre el nivel de experiencia que tienen los
estudiantes sobre el ensamblado de los robots, donde la mayoría de veces se trabaja con
herramientas de trabajo estándar y que pueden encontrarse al alcance de cualquier bolsillo
dentro de la ciudad de Tulcán (ej: multímetro, cautín, destornilladores de precisión,
baterías de distintos voltajes, baquelitas, etc). Por tanto la información de proveedores no
sería de ninguna utilidad para el estudiante interesado en iniciar su proyecto de robótica.
Información de metodologías de diseño y construcción de robots. Califique la

información más oportuna que se le puede dar a una persona que quiere iniciar su
propio proyecto de robótica

relativa acumulada
Muy importante 14 0.54 0.54 53.85%
Importante 8 0.31 0.85 30.77%
Poco importante 1 0.04 0.88 3.85%
No es importante 3 0.12 1 11.54%

35
Está claro el interés que tienen los estudiantes en que se les brinde guías claras y
entendibles acerca de la metodología de diseño y construcción de robots, lo cual es
plenamente justificable, porque la mayoría de información que se presenta en Internet
asume una gran cantidad de conocimientos por parte del estudiante, la rigurosidad técnica
es media o elevada y en la mayoría de casos la información se encuentra escrita en inglés
esto justifica también en medida el presente trabajo de investigación.
Información acerca de la funcionalidad de los componentes electrónicos. Califique la

información más oportuna que se le puede dar a una persona que quiere iniciar su
propio proyecto de robótica

relativa acumulada
Muy importante 18 0.69 0.69 69.23%
Importante 7 0.27 0.96 26.92%
De la información mostrada en las tablas se desprende que el esttudiante está muy

interesado en saber la funcionalidad de los distintos componentes, lo cual es plenamente
justificable, puesto que en un proyecto de robótica no sería meritorio el simple copiado de
los pasos para ensamblar un robot, sino lo que se pretende es incentivar el
autodescubrimiento.
Falta de herramientas. ¿Cuál cree Ud es la principal limitación en el diseño y

construcción de su propio robot?
INDICADOR FRECUENCIA FRECUENCIA FRECUENCIA PORCENTAJE

RELATIVA ACUMULADA
Muy Importante 13 0.5 0.5 50.00%
Importante 9 0.35 0.85 34.62%
Poco Importante 4 0.15 1 15.38%
36
Este apartado se lo incluyó a manera de sondeo sobre el nivel de experiencia que tienen los
estudiantes sobre el ensamblado de los robots, donde la mayoría de veces se trabaja con
herramientas de trabajo estándar y que pueden encontrarse al alcance de cualquier bolsillo
dentro de la ciudad de Tulcán (ej: multímetro, cautín, destornilladores de precisión,
baterías de distintos voltajes, baquelitas, etc). Por tanto la información de herramientas no
sería relevante ni tampoco debería presentar ningún inconveniente para el estudiante
interesado en iniciar su proyecto de robótica.
Falta de componentes electrónicos. ¿Cuál cree Ud es la principal limitación en el

diseño y construcción de su propio robot?

relativa acumulada
Muy Importante 7 0.27 0.27 26.92%
Importante 14 0.54 0.81 53.85%
Poco Importante 4 0.15 0.96 15.38%

Está claro que la limitación para conseguir los componenetes electrónicos en la ciudad de
Tulcán es muy importante para los estudiantes, los cuales en su mayoría de veces no tienen
noción de los componentes de robótica necesarios ni acerca de dónde se puede encontrar
los componentes necesarios. De aquí se justifica uno de los obetivos de este trabajo de
tesis que es el bridar información de proveedores de componentes de robótica.
Falta de conocimientos. ¿Cuál cree Ud es la principal limitación en el diseño y

37
relativa acumulada
Muy Importante 16 0.62 0.62 61.54%
Importante 8 0.31 0.92 30.77%

Claramente se ve que uno de los inconvenientes para el estudiante es la falta de

conocimientos, lo que se pretende lograr con este trabajo en parte, es mostrar que el no
disponer de conocimientos no es tan importante como contar con la disponibilidad para
aprender, el no conocer como algo debería ser un incentivo para aprender.
Falta de recursos de ayuda. ¿Cuál cree Ud es la principal limitación en el diseño y

En la categoría de recursos de ayuda se embarcan los recursos de la web 2.0. Un portal

web donde se brinde información de proyectos a realizarse, tutoriales de robots,
información de piezas electrónicas e información general sería ideal para llenar esta falta
de conocimiento

relativa acumulada
Muy Importante 12 0.46 0.46 46.15%
Importante 10 0.38 0.85 38.46%

Desarrollo de la creatividad ¿Asigne una valoración a lo que Ud crea los áreas de

desarrollo más importantes de la robótica en nuestra universidad?
38
relativa acumulada
Muy Importante 17 0.65 0.65 65.38%
Importante 8 0.31 0.96 30.77%
Poco Importante 0 0 0.96 0.00%

El desarrollo de la creatividad es uno de los beneficios adicionales de emprender un

proyecto de robótica, donde por lo general se embarcan personas de mente abierta y con
ganas de aprender. En el gráfico se muestra que para el estudiante el desarrollo de la
creatividad es uno de los aspectos más importantes dentro de la robótica.
Desarrollo del trabajo en equipo ¿Asigne una valoración a lo que Ud crea los áreas de
desarrollo más importantes de la robótica en nuestra universidad?

relativa acumulada
Muy Importante 6 0.23 0.23 23.08%
Importante 15 0.58 0.81 57.69%

El fomentar un trabajo en equipo es importante por las diferencias que tienen los
integrantes en percibir la información que se les proporciona, donde llegando a un
consenso se puede llegar a un mejor entendimiento de la materia de robótica, esto se ve
reflejado en la opinión general de que uno de los aspectos más importantes en un proyecto
de robótica es el trabajo en equipo.
39
Desarrollo de motricidad fina necesaria para trabajar con circuito eléctricos ¿Asigne
una valoración a lo que Ud crea los áreas de desarrollo más importantes de la
robótica en nuestra universidad?

relativa acumulada
Muy Importante 16 0.62 0.62 61.54%
Importante 7 0.27 0.88 26.92%
En la presente encuesta al hablar de motricidad fina se hace referencia a la habilidad

necesaria para manipular componentes electrónicos, y crear en base a ellos con la ayuda de
herramientas adecuadas, estas habilidades pueden fácilmente extrapolarse a otras áreas de
conocimiento del futuro profesional.
Como se puede se puede apreciar en el gráfico lo mencionado en al anterior párrafo

también es de conocimiento por parte de la mayoría de estudiantes de la carrera de
sistemas de Uniandes.
Desarrollo de proyectos que abarque otras áreas de conocimiento. ¿Asigne una

valoración a lo que Ud crea los áreas de desarrollo más importantes de la robótica en
nuestra universidad?

relativa acumulada
Muy Importante 16 0.62 0.62 61.54%
Importante 7 0.27 0.88 26.92%
Con la inclusión de otras áreas de conocimiento se fomentaría la profundización del
40
conocimiento tanto de robótica como de la materia a vincular, en este aspecto la robótica
es especialmente versátil puesto que su es aplicable a la mayoría de áreas de conocimiento
humano.
¿Está de acuerdo con la utilización de materiales alternativos en base a un criterio

pedagógico y debido a su facilidad de uso (láminas de acrílico, silicona, cinta de doble
faz entre otros), sacrificando la durabilidad del robot por lograr mayor facilidad de
aprendizaje y mayor facilidad de ensamblaje?.

relativa acumulada
Si 18 0.69 0.69 69.23%
No 7 0.27 0.96 26.92%
No lo sé 1 0.04 1 3.85%
Esta pregunta hace referencia a uno de los temas más importantes de la presente tesis que
es lograr que el estudiante aprenda en base a la experiencia. Proponiendo materiales
alternativos y robots cuyas piezas sean facilmente desmontables se prentende incentivar al
estudiante a estudiar, manipular, modificar y adaptar las partes del robot. Con esta
disposición de las piezas el estudiante deja de ser un usuario para pasar a ser creador e
implementador de futuras funcionalidades lo que incentiva el autoaprendizaje en el
estudiante.
2.3 Conclusiones parciales del capítulo

• El identificar y caracterizar el entorno de la universidad, proporcionó un panorama
más amplio de los métodos de enseñanza-aprendizaje de robótica, permitiendo
conocer aspectos pedagógicos importantes, en los que se puede intervenir y
plantear mecanismos que mejoren la enseñanza.
• Con la elaboración del marco metodológico, se logró obtener un conocimiento más

detallado de las herramientas investigativas a utilizarse y cuales serían las más
adecuadas de acuerdo a la investigación; de igual manera contribuyó en gran parte,
el interactuar con los estudiantes encuestados, para la identificación de necesidades
y fundamentar la justificación de la presente investigación.
41
• Con la aplicación de las encuestas se constató la favorable acogida de guías de
diseño y construcción, información de proveedores lo cual ayudará al proceso de
enseñanza-aprendizaje de robótica en Uniandes Tulcán.
CAPÍTULO III. PLANTEAMIENTO DE LA PROPUESTA
3.1 Título de la propuesta.

Robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso de enseñanza-
aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas e informática de Uniandes Tulcán.
3.2 Caracterización de la propuesta.

refrigeradores. Nuestro actual estilo de vida se basa en tecnologías imprescindibles como
por ejemplo, la robótica.
El desarrollo científico que la robótica ha alcanzado en la actualidad se aplica

principalmente a la medicina y a la industria automotriz. Muchísimos profesionales de la
ciencia están dedicados al estudio de robots, es por esto que a Uniandes, como a toda
institución educativa superior, le debe saltar la duda de cómo aplicar esta tecnología en el
proceso de enseñaza-aprendizaje, puesto que dentro del paradigma digital, la robótica
educativa se perfila como un nuevo modelo pedagógico que integra la innovación
tecnológica y las áreas de conocimiento tradicionales.
En la presente se abarcan los procesos de enseñanza aprendizaje durante el curso normal

de un semestre de robótica de la Uniandes Tulcán, en donde se procura que el estudiante
abstraiga las funcionalidades del robot en base a las necesidades del ambiente que le rodea,
todo enmarcado en la temática abordada en la malla curricular, por lo que idealmente se
busca una integración entre distintas áreas de estudio. Con esto se pretende lograr que el
estudiante construya su propio conocimiento mediante la prueba y ensayo, a manera de
una primitiva implementación del método científico, porque, como cualquiera puede
imaginar, en robótica jamás se logrará un aprendizaje significativo si los conocimientos
son pasados de manera estática desde quien enseña a quien aprende.
42
En este proceso, se cree fundamental mantener el interés por parte del alumno por lo que la
actual investigación busca librar al estudiante de las cargas que presenta la adquisición de
materiales y evitar la frustración de no tener a su alcance la documentación que se necesita,
aprovechando el gran interés que representa una asignatura tan novedosa y con tanto
potencial para desarrollar facultades en el estudiante como es la robótica.
3.3 Planteamiento detallado de la propuesta.

La actual propuesta se enmarca dentro de los objetivos planteados en el presente trabajo
investigativo el cual propone la construcción de Robots autónomos controlados por
sensores, para facilitar el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de
sistemas informáticos de Uniandes en la ciudad de Tulcán.
A continuación se presenta un organizador gráfico que detalla los elementos diseñados:
43
3.3.1. Análisis de los requerimientos.
Problemas Requerimientos
Falta de métodos de enseñanza-aprendizaje Desarrollo de una microplanificación

en la asignatura de robótica. curricular orientada al bloque de
construcción y diseño de autómatas
aplicando métodos cognitivistas y
constructivistas en la enseñanza.
Falta de guías claras de diseño y Brindar información accesible, de acuerdo

construcción de robots. al nivel de cada estudiante interesado y
puesta a disposición en línea.
Falta de información de proveedores de Brindar información condensada acerca de

piezas e instrumentos para la construcción los proveedores más convenientes para los
de robots estudiantes.
Falta de socialización de proyectos de Implementación de un blog de Uniandes

construcción de robots en la Uniandes. con información de eventos tecnológicos.
Falta de modelos de robots que incentiven Construcción de robots auónomos

el aprendizaje de la materia de robótica controlados por sensores.
3.3.2. Requerimientos del nuevo Sistema.

Software
El software usado es multiplataforma, en este caso se usa Linux.
Kernel Linux 3.0.26 pae.
Ubuntu Quantal Quetzal 12.04.03 64 bits.
Arduino IDE (requisitos mínimos: interfaz usb, 64 MB de memoria y 128 MB de espacio

en disco, procesador Intel Pentium II 466 MHz).
Instancia de Google Sites para alojar la página web con:
• Información, de acuerdo al nivel de cada estudiante interesado
44
• Información condensada acerca de los proveedores más convenientes para los
estudiantes.
• Información de eventos tecnológicos.
Plan de Bloque Curricular

Guías para el desarrollo de planes de clase orientados a la aplicación de métodos
cognitivistas y constructivistas en la enseñanza de robótica.
Datos de Identificación:
Institución: Universidad Regional Autónoma de los Andes sede Tulcán
Área de Estudios: Robots Autónomos
Asignatura: Robóticas
Nivel: 5° Semestre de Ingeniería en Sistemas Mercantiles
Carga Horaria: 3 Horas Semanales
Semanas Disponibles: 5 semanas
Horas Disponibles: 15 horas.
Período de Estudios: (información del período de estudios)
Facilitador: (nombre del profesor de la materia)
Número: Bloque Curricular 1
Título: DISEÑO, PROGRAMACIÓN Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOTS AUTÓMATAS
Macro-Destrezas: Construcción del conocimiento científico: (Por favor remítase al

apartado “3.3.3.1 Partes Electrónicas” del presente trabajo investigativo).
Explicación de funcionalidad: (Por favor remítase al apartado “3.3.3.2. Implementación”
del presente trabajo investigativo).
Aplicación: (Por favor remítase al apartado “3.3.3.3 Pruebas” del presente trabajo
investigativo).
Objetivo del Bloque:

• Determinar la incidencia y la relación de la robótica en el desarrollo de otras
ciencias y utilizar adecuadamente las herramientas que tiene a su disposición, de tal
forma que los estudiantes puedan unificar criterios a tomar en cuenta en el
45
desarrollo de metodologías de construcción y diseño de robots autónomos.
Ejes Institucionales:
• Desarrollo de la educación humanística, científica y tecnológica, para lograr el
Buen Vivir (sumak kawsay).
• Desarrollo e implementación de modelos de gestión por procesos que permitan

incorporar a la comunidad universitaria, la interrelación de las instancias públicas y
privadas para un Buen Vivir
• Colaboración con redes de conocimientos, saberes y tecnologías a nivel local,

regional, nacional e internacional.
Matriz de Consistencia
Destreza + Contenidos Actividades Recursos Evaluación
Criterio de
Desempeño
Bloque N°1 Diseño, programación y construcción de robots autómatas
1° Semana 1 Introducción a Actividad N° 1 1 Entorno 1 Identifica el
Relacionar la Robótica, 1 Identifica el 2 Diapositivas concepto de
científica la evolución concepto de robot y con robots en distintas
robótica con otras histórica, de como surgión en la información de etapas de la
ciencias (como la ficción a historia. los diferentes historia.
matemática, realidad 2 Ejemplifica el uso “objetos” que 2 Describe la
astonomía, de la palabra robot y reciben el importancia de los
química, biología, como esta ha hido nombre de robots en el estilo
entre otras), a evolucionando. robots. de vida de las
partir de procesos 3. Describe las 3 Información diferentes
cualitativos necesidades que disponible en generaciones.
basados en llevaron a la creación sitio Robótica 3 Dimensiona la
situaciones reales de los primeros Uniandes importancia de los
robots rudimentarios robots en la vida
diaria.
2 Relación de la Actividad N° 2 Con 1 Equipos de 4 Vincula la

robótica con la robótica: estudiantes Robótica con otras
otras ciencias Relaciona la robótica 2 Internet ciencias.
y la matemática. 3 Sitio Web de
Relaciona la robótica 4 Sitio web de
y la astronomía Robótica
Relaciona la robótica Uniandes.
y la Química 5 Entorno
Relaciona la Robótica
y la Biología.
46
2° y 3° Semanas 3 Principales Actividad N°3 1 Equipos de 5 Reconoce las
2 Establecer componentes de Con las partes del estudiantes. partes de un robot
mecanismos un robot robot: 2 Página web diferenciando las
simples y efectivos 1 Identifica las partes Robótica parte móviles y
para reconocer las de un robot que sigue Uniandes estáticas.
principales piezas la luz. 3 Linus, el 6 Transforma las
electrónicas para 2 Identifica las partes robot que sigue unidades de
en un robot desde principales del robot la luz componentes
el reconocimiento que sigue la luz. electrónicos en
de su 3 Relaciona las notación decimal.
funcionalidad y unidades de medida
sus respectivos aplicables a distintas
estándares piezas electrónicas.
(medidas) 4 Usa información en
el entorno de la
aplicación de las
unidades de medida
4 Unidades de Actividad N° 4 1 Equipos de 7 Reconoce las
medida del S.I. Con las magnitudes estudiantes. unidades del S. I.
usadas en las del sistema 2 Página web diferenciando la
distintas partes internacional: Robótica aplicación a
del robot 1 Identifica las Uniandes distintas piezas
magnitudes. 3 Entorno electrónicas
2 Identifica las 8 Transforma las
magnitudes con el unidades usadas
entorno. en resistencias,
3 Describe intensidades de
situaciones corriente y
cuantitativas. diferencia de
4 Resuelve problemas potencial.
5 Notación Con la notación 1 Equipos de 9 Integra la teoría
científica científica: estudiantes de errores en la
-Cálculo del 1 Identifica las 2 Página web realización de
error redonde propiedades. de robótica mediciones.
3 Relaciona las Uniandes
propiedades con el 3 Entorno
entorno.
3 Plantea problemas.
4 Traduce
expresiones del
lenguaje común al
lenguaje matemático.
5 Plantea algoritmos
6 Resuelve problemas
6 Lectura de las Actividad N° 6 1 Equipos de 10 Reconoce la
cantidades de los Con la lectura de los estudiantes cantidad que se
principales instrumentos de 2 Página web muestra en las
instrumentos de medición: de robótica mediciones de los
medición 1 Identifica las Uniandes instrumentos de
unidades usadas en 3 Entorno medición.
47
los instrumentos de 11 Transforma la
medición. medición
2 Relaciona las mostrada en el
distintas unidades de instrumento de
medición que tiene medición a otras
los instrumentos, su en notación
apreciación y el error científica.
en las medidas.
3 Plantea problemas
de apreciación y
errores.
4 Plantea algoritmos.
5 Aplica algoritmos.
Resuelve problemas.
4° y 5° Semana. 7 Metodologías Actividad N° 7 1 Equipos de 12 Reconoce la
Diseñar, de diseño 1 Identifica qué son estudiantes utilidad de aplicar
programar y aplicadas a la las metodologías de 2 Página web una metodología
armar robots robótica diseño de robots de robótica en el diseño de
autónomos 2 Usa organizadores Uniandes robots.
controlados por gráficos para 3 Entorno
sensores representar las etapas
del diseño.
3 Describe las
características de
cada una de las etapas
del diseño.
4 Distingue las etapas
más relevantes del
diseño del robot
aplicado al
aprendizaje.
8 Conceptos de Actividad N° 8 1 Equipos de 13 Utiliza el
programación 1 Traduce las estudiantes entorno integrado
orientados a la principales sentencias 2 Página web de desarrollo
robótica de programación al de robótica Arduino IDE en la
lenguaje de Uniandes creación de
programación Python 3 Arduino IDE proyectos de
2 Identifica los robótica.
principales
componentes de un
sketch en Arduino
IDE.
3 Usa Arduino IDE
para programar y
subir el código a la
placa
9 Ensamblado y Actividad N° 9 1 Equipos de 16 Resuelve
pruebas del 1 Identifica las piezas estudiantes problemas de la
robot por la utilidad que 2 Página web funcionalidad del
aporta a la de robótica robot usando
funcionalidad del Uniand. componentes
robot. 3 Linus, el electrónicos
2 Diferencia las robot que sigue adecuados.
distintas la luz.
48
características de los Ubuntu. El
componentes robot que evita
electrónicos obstáculos
discriminándolos por
el aporte al
comportamiento del
robot.
3 Explica la utilidad
de cierto componente
electrónico en
función de los demás
componentes.
4 Usa datos que
devuelven las pruebas
de funcionalidad para
complementar el
funcionamiento del
robot.
Ejemplo de Plan de Clase correspondiente al plan de bloque propuesto

Título o tema de la clase. Conceptos de programación orientados a la robótica.
Destreza con criterio de desempeño. Traducir las principales sentencias de programación

al lenguaje de programación Python para poder trabajar en el entorno de programación
asistido Arduino IDE en la programación de bocetos de comportamiento lógico del robot.
Conocimientos Previos
Sentencias de programación:
Proponga 3 casos del mundo real en que tendría utilidad la sentencia SI-ENTONCES-
CASOCONTRARIO.
Proponga 3 ejemplos del mundo real en el que tendría utilidad la sentencia REPETIR-
HASTAQUE.
Cuál es la diferencia y la similitud entre un objeto y una clase.
Defina con sus propias palabras qué es una función.
Enumere los principales paradigmas de la programación orientada a objetos.
Autoevaluación. Cada estudiante se califica con 4 puntos por cada literal bien contestado,
con la escala 0=no puedo; 1=Poco; 2= Bien; 3=Muy Bien; y 4=Excelente. Luego compara
con los trabajos de tus compañeros, corrige los errores y luego consulta con el mediador.
49
Proceso Metodológico del plan de clase. Estudia detenidamente el tema “Programación
en Arduino” en la página web de Robótica Uniandes , orientando con las destrezas e
indicadores de desempeño, resuelve los siguientes indicadores de desempeño.
Destrezas de proceso Indicadores de Desempeño Peso
1 Identifica las 1 Proponga 3 casos del mundo real en que tendría

principales sentencias de utilidad la sentencia SI-ENTONCES-
programación aplicables CASOCONTRARIO.
a un proyecto de robótica.
2 Proponga 3 ejemplos del mundo real en el que tendría
utilidad la sentencia REPETIR-HASTAQUE.
3 Cuál es la diferencia y la similitud entre un objeto y

una clase.
4 Defina con sus propias palabras qué es una función.
5 Enumere los principales paradigmas de la

programación orientada a objetos.
2 Identifica las partes 6 Cuáles son los nombres de los principales

constitutivas del entorno componentes de Arduino IDE.
de programación asistido
Arduino IDE 7 Seleccione el ejemplo de movimiento de un
servomotor que viene incluido en Arduino IDE y
cárguelo a una placa arduino uno.
3 Explica la utilidad de 8 Explica la funcionalidad de la función setup().

las principales
componentes de un 9 Explica la funcionalidad de la función loop().
sketch de arduino
10 Explica el uso que puede darse a una variable global
y a una local y en que parte del programa se la ubicaría
11 Enumere dos ventajas y desventajas de usar un objeto

para acceder a un componente electrónico.
4 Carga de código a la 12 Explica la utilidad de los botones de la barra de

placa arduino usando herramientas de Arduino IDE.
Arduino IDE y corrige
errores de sintaxis y 13 Explica la utilidad de compilar el código del boceto.
lógicos.
14 Si luego de compilar el código se genera el error:
“Serial port /dev/tty not found” ¿qué haría para
solucionarlo?
15 Si luego de compilar el código se genera el error:

“Arrays.ino:26:20: error: expected ‘}’ before ‘;’ token”
¿qué haría para solucionarlo?
50
Coevaluación. Calificamos en parejas. Los literales 1 a 10 valen 1 punto y los literales 11

a 15 valen 5 puntos.
Total 20 puntos. Corrijan errores, consulten dificultades en esta última actividad del
bloque.
Transversalidad. Durante la comparación de los trabajos ¿qué emociones sintió?,

explique en detalle, ejemplos y, ¿qué utilidad representa en su vida diaria?
Heteroevaluación. Evaluaremos la destreza “Carga de código a la placa arduino usando

Arduino IDE y corrige errores de sintaxis y lógicos”. Recomiendo preparar la evaluación,
leyendo los ejemplos que se dan en la página Robótica Uniandes, revisar la presente
actividad y hacer la tarea.
Tarea. Mediante la nube de dropbox comparta con el facilitador la resolución de los

indicadores de desempeño 12, 13, 14 y 15 y de la sección “Para Pensar más” el día lunes
aplicaremos la heteroevaluación a los proyectos compartidos.
Para pensar más:
1. ¿Puede un servomotor modificarse para ser usado como un motor de rotación

continua mediante programación?
2. ¿Cómo se puede implementar un LED que proporcione luminosidad en base al

ruido circundante mediante programación?
3. ¿De qué depende la utilización de placas arduino en Arduino IDE?
4. Si dos placas arduino son conectadas al mismo tiempo en los puertos usb de una
laptop ¿cómo indicamos a Arduino IDE a dónde debe subirse el código?
5. ¿Cuál sería su implementación lógica de un robot que evite obstáculos?. Use

Arduino IDE en cualquier plataforma.
3.3.3. Diseño de los Robots.

Para la construcción de los robots se tomó en cuenta el nivel de dificultad y lo fácil que
representaría para el estudiante interesado realizar retroingeniería a partir de los ejemplos
de robots planteados en el presente trabajo investigativo.
51
El diseño que se escogió son de robots seguidores de luz robot que evita obstáculos, la
dificultad inherente al primer robot es mínima, en el segundo es necesario conceptos más
avanzados de ensamblaje y programación.
3.3.3.1. Partes Electrónicas

1 Breadboard de 64 pines
1 Arduino Nano
1 Arduino Uno
1 Shield Breadboard para Arduino
1 Sensor HC-SR04
2 Servos de rotación continua
2 Motores de DC
1 Microservo
1 Chip L293D
2 Ruedas de 56 mm de diámetro
1 Lámina de acrílico de 500 cm2
1 Rueda Loca
1 Rueda de aluminio cuadrada
2 barras de silicona
2 Batería de 9 V
8 Baterías de 1,4 V
2 Fotoresistencias
2 Resistencias de 10000 Ohms
250 Cables jumpers para breadboard
Cinta de doble faz
52
Ilustración 1, Fuente: duino-robotics. Autor: ChickenParmi
Ubuntu, el robot que sigue la luz, es un simple robot cuyo cuerpo ha sido construido
alrededor de un bredboard pequeño. El cerebro de Ubuntu es un Arduino Nano, tiene dos
fotoresistencias como parte de un divisor de voltaje para poder detectar la luz ambiente.
Ilustración 2, Fuente: duino-robotics.Autor: ChickenParmi

Linus, el robot que evita obstáculos, su propósito es manejar sin chocar con objetos, con
sus “ojos” y matemática básica puede determinar cuan lejos está un objeto, si está muy
cerca, maniobrará para encontrar una mejor ruta.
53
Arduino Uno:
Ilustración 4; Fuente: duino-robotics; Autor: Ilustración 3; Fuente: duino-robotics; Autor:
Reuters Reuters
El Arduino Uno es una placa electronica basada en el microprocesador Atmega328. Cuenta

con 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 pueden ser utilizados como
salidas PWM), 6 entradas analógicas, un resonador cerámico 16 MHz, una conexión USB,
un conector de alimentación, un header ICSP, y un botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario funcionar; basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB, o alimentarla
con un adaptador o batería.
Arduino Nano:
Ilustración 5; Fuente: duino-robotics; Autor: AP
La Arduino nano es pequeña, completa y fácilmente instalable en un breadboard, basada en

Atmega328. Tiene más o menos la misma funcionalidad de la Arduino Duemilanove, pero
en diferente presentación. No cuenta con puerto de alimentación DC pero trabaja con un
cable mini-USB tipo B en vez del cable de datos para impresora estándar.
54
Servomotor:
Servomotor alterado para permitir

rotación continua
Ilustración 6; Fuente: Investigación de campo;
Autor: AP
Un servomotor es un actuador giratorio que brinda un preciso control de la posición,
velocidad y aceleración angular. Consiste de un motor dc conectado a un sensor de
movimiento. También requiere de un controlador sofisticado, en nuestro caso la arduino
nano. Cabe mencionar que los servomotores usados en nuestro proyecto han sido alterados
para permitir una rotación continua.
Controlador de motor L293D:
Ilustración 7;
Fuente: Investigación de
campo.
Autor: Diego Rosales
El chip L293D son controladores cuádruples de alta corriente de media-H. El L293D está
diseñado para proporcionar corrientes de excitación bidireccional de hasta 600-mA a
voltajes de 4,5 V a 36 V. Este dispositivo está diseñado para manejar cargas inductivas,
como relés, solenoides y motores bipolares, así como otras cargas de alta tensión o voltaje.
55
Breadboard:
Ilustración 8; Fuente: Investigación de

campo; Autor: Diego Rosales
Un breadboard (o protoboard) es por lo general una base para el prototipado de electrónica.

El término bredboard es usado comúnmente para referirse al bredboard que no necesita
soldadura (plugboard). Dado que no es necesario soldar puede ser rehusado, por lo que es
ideal para crear prototipos temporales y para experimentar con diseño de circuitos.
Fotoresistencias:
Fotoresistencias de 10 KOhm
Ilustración 9;
Fuente: Investigación de campo.
Las fotoresistencias son resistencias cuyo valor cambia en función de la cantidad de luz
ambiental, pero el problema se reduce a cómo se puede detectar la luz, con arduino
realmente no se puede, sin embargo, puede detectar los niveles de tensión usando las
clavijas analógicas, que pueden medir (en el uso básico) entre 0-5V. De aquí para convertir
los valores de resistencia en cambio de voltaje es necesario hacer un divisor de tensión. Un
divisor de tensión toma una tensión de entrada y la transforma en una fracción de tensión
como salida, la cual es proporcional a la tensión de entrada y la relación de los dos valores
de las resistencias utilizadas. La ecuación para esto es:
R2
Voltaje de salida=voltaje de entrada×
R 1+ R 2
donde R1 es el valor de la primera resistencia
y R2 es el valor de la segunda
56
Prototyping Shield:
Ilustración 10; Fuente: duino-robotics; Autor: AP
La Arduino ProtoShield hace sencillo diseñar circuitos personalizados. Se puede soldar

directamente a la placa o se puede usar un bredboard pequeño como se hace en el linus.
Tiene conexiones extras para todas las salidas y entradas de los pines de Arduino y tiene
espacio para montar otros circuitos integrados.
Sensor HC-SR04:
Ilustración 11;
Fuente: Reuters;
Autor: Anónimo
El sensor ultrasónico HC-SR04 utiliza el sonar para determinar la distancia a un objeto
como los murciélagos o los delfines. Ofrece una excelente detección de distancia con alta
precisión y con lecturas estables. Detecta desde 2cm a 400 cm. Las operaciones no se ven
afectadas por la luz solar o material negro(aunque los materiales como la tela pueden ser
difíciles de detectar). Se complementa con emisor de ultrasonidos y módulo receptor.
57
3.3.2.1. Implementación
Ubuntu, el robot que sigue la luz
Cableado de las fotoresistencias.
Divisor de voltaje
Ilustración 12; Divisor de voltaje con fotoresistencias

Fuente: Investigación de campo
Cableado del servomotor.

Los dos diagramas mostrados permiten armar toda la cicuitería de Ubuntu.
Ilustración 13
Cableado de la fuente de poder y servomotores
Fuente: Investigación de campo
La matemática detrás de la construcción de Ubuntu:
Resulta de especial importancia el tema presente pues sirve como una base para muchos
otros proyectos de robótica. Se pretende saber el valor de la resistencia que debe tener las
fotoresistencias. En el caso presente el valor de las fotoresistencias es de 200-10 Kohm,
pero este valor varía, es por eso que para un caso particular se debe consultar la
documentación previamente.
En este caso R1 es nuestra fotoresistencia, revisando nuevamente la ecuación que se
58
menciona en el apartado “fotoresistencias” tenemos:
200 K Ω=200000 Ω
10 K Ω=10000 Ω
Ahora se debe conocer el voltaje:
R2 10000
Voltaje de salida=voltaje de entrada× =5× ≈0,24 V
R 1+ R 2 200000/10000
El voltaje de entrada es 5V, pues es el que da arduino.
Ahora se desea conocer el vaoltaje de salida cuando el brillo de luz es máximo:
R2 10000
Voltaje de salida=voltajede entrada× =5× =2,5 V
R1 + R2 10000/10000
Estos son los valores del voltaje que vamos a recibor de los puertos analógicos de la placa
arduino, pero estos no son los valores que veremos en el código fuente del programa,
debido a que arduino usa un chip análogo a digital. A diferencia de los pines arduino que
solo puede leer un voltaje alto o bajo (0 y 5V) los pines análogos pueden leer desde 0 a 5V
y convertir el valor a un rango entre 0 y 1023.
A continuación se calcula el verdader valor que lee arduino. Dado que el valor se
corresponde a una función linear podemos usar la fórmula siguiente:
Y =mX +C ; donde Y: Valor Digital
m: pendiente (razón entre el valor digital y el análogo)
C: intercepto en el eje de las Y
Si la intercepción es 0, se tiene:
Y =mX=204,6×valor análogo
Para los valores obtenidos de 0,24 y 2,5 V se tiene:
Y =mX =204,6×0,24≈49
Y =mX=204,6×2,5≈51
Con estos dos valores se pueden establecer en dos pines análogos dos variables enteras
para almacenar sus valores y hacer comparaciones para ver cual tiene el valor más bajo
con lo cual se gira el robot en esa dirección.
59
Linus, el robot que evita obstáculos.
Se puede comenzar haciendo bocetos de la forma final que se le quiere dar al robot. El
boceto puede pasarse a una pieza de acrílico con un lápiz, también es útil marcar la
ubicación del microservo para posteriormente cortar un hueco.
Ilustración 14; Fuente: Investigación de Campo; Autor: Diego Rosales
La placa arduino puede ser acoplada al cuerpo del robot usando cinta de doble faz o
tornillos y tuercas, por lo que es necesario marcar donde están los huecos para montar la
placa arduino en la lámina. Ahora se puede proceder a cortar la lámina con la ayuda de una
cortadora.

Ahora es necesario usar una regla en L para que sostenga el sensor HC-SR04 para lo cual
es necesario marcar y cortar la regla de aluminio a un tamaño apropiado.
Pegar el cuerno del microservo al aluminio usando silicona, hacer un hueco en la regla
para unir la cara frontal a la regla.
60
Ahora es necesario ensamblar las ruedas. En nuestro caso uso 2 motores DC con su
conjunto de engranes, alternativamente se puede usar un juego de ruedas Tamiya o servos
de rotación continua. En el caso de usar servos de rotación continua no será necesario el
controlador de motor L293D. Se puede usar cinta de doble faz para pegar los motores al
cuerpo del robot. A continuación, dado que el robot no se puede balancear en dos ruedas,
será necesario añadir un soporte posterior, en este caso se usó una bola de plástico cortada
en la mitad y una pieza de madera.
Posteriormente se procede a pegar la placa arduino al cuerpo del robot y a colocar el

ProtoShield sobre la arduino. Luego se inserta el controlador de motor L293D en el mini
bredboard con la muesca apuntando al frente del robot.
Ilustración 17; Fuente: Investigación de Campo; Autor: Diego

Rosales
61
El lado izquierdo del controlador del motor controla el motor izquierdo y el lado derecho
el motor derecho. Primero hay que conectar el voltaje del chip y los capacitores del motor
al pin arduino de 5V. Para ahorrar espacio en el ProtoShield se ha conectado líneas y luego
éstas son conectadas al pind de 5V, de esta manera solo se usa un cable para conectar el
riel.
A continuación todos los contactos de tierra se conectan juntos al pin correspondiente de

arduino. Los pines izquierdos del motor se conectan a los pines 5 y 6 de la placa y los
pines del motor derecho se conectan a los pines 8 y 9.
Dado que no se dispone de un switch a mano se conectó las líneas de voltaje de la batería
desde la placa arduino a la bredboard.
Conectamos la tierra de la batería a tierra de la arduino. Para encender y apagar el robot se

tendrá que conectar y desconectar el voltaje de la batería al pin Vin en la arduino.
62
Luego se conectan los cables que vienen incluidos en el sensor HC-SR04. El ping Trigger
va al pin 3 arduino, el pin Echo va al ping 2 arduino, también será necesario conectar el
microservo a la arduino, para esto hay que conectar el voltaje en el servo al riel de 5V de la
arduino y la tierra al riel de tierra y el pin de señal al pin 4 de la arduino.

Por último, se puede usar un paquete de baterías de 4,8V. El voltaje se conecta al voltaje
del motor en el controlador de motor L293D y la tierra al riel de tierra de arduino. Se
conecta la batería de 9V a la arduino para encender el robot.
Una vez que los robots han sido ensamblados se procede a su programación, en este caso
63
se usa el entorno de desarrollo integrado Arduino IDE, el cual ofrece una interfaz gráfica
para la programación de las placas arduino, la cual se explica a continuación:
El entorno de desarrollo Arduino (Arduino IDE)

El entorno de desarrollo Arduino contiene un editor de texto para la escritura de código, un
área de mensajes, una consola de texto, una barra de herramientas con botones para
funciones comunes, y una serie de menús. Se conecta con el hardware Arduino para cargar
programas y comunicarse con ellos.
Escribiendo Sketches (bocetos)

Los programas escritos utilizando Arduino IDE se llaman bocetos. Estos bocetos se
escriben en el editor de texto y se guardan con la extensión de archivo .ino. Tiene
características para cortar/pegar y para buscar/reemplazar texto. El área de mensajes
proporciona información mientras se guarda y se exporta también muestra errores. La
consola muestra la salida de texto por el entorno Arduino incluyendo mensajes de error
completos y demás información. La esquina derecha inferior de la ventana muestra la
placa actual y el puerto serial. Los botones de la barra de herramientas le permiten
comprobar y cargar programas, crear, abrir y guardar dibujos, y abre el monitor serie.
Barra de
Herramientas
Editor
de
Texto
Placa actual y
Área de Mensajes puerto serial
64
Verifica errores en el código
Compila el código y lo sube a la arduino.
Crea un nuevo sketch
Presenta un menú de todos los sketch en el libro de sketchs. Haciendo click

abrirá en la ventana actual.
Guarda el actual sketch.
Abre el monitor serial.
Adicionalmente a estos comando se encuentran los menús: Archivo, Edición, Sketch,

Herramientas y Ayuda. Los menús son sensibles al contexto lo que significa que solo están
disponibles los items que son relevantes al actual trabajo.
A continuación se presentan las líneas de código que son necesarias :
Código de Ubuntu, el robot que sigue la luz
65
Código de Linus, el robot que evita obstáculos
66
En las líneas de código anteriores se puede ver cómo se asigna un comportamiento ante un
estímulo que es realizado cuando el robot verifica como cumplidas todas las condiciones
necesarias.
3.3.4.1. Seguridades requeridas.

• La manipulación de las piezas electrónicas se las debe hacer con cuidado, siempre
descargando las cargas electrostáticas del cuerpo tocando un objeto metálico.
• No se debe usar voltajes más altos que los mencionados en las especificaciones de
las piezas electrónicas.
• Asegurarse de que la placa arduino y los motores tienen fuentes de voltaje distintas
para evitar el mal funcionamiento o las fallas permanente de la placa.
67
• Conectar los pines de la placa arduino como se recomienda, un error en la conexión
de los pines puede provocar que la placa se queme.
• No desconectar ni interrumpir la subida del programa desde el entorno de

programación a la placa arduino, se puede provocar daños irreversibles al
computador o a la placa.
• Trabajar en superficies planas, limpias y usar herramientas adecuadas.
3.3.4.2. Rutinas de Mantenimiento.

• Mantener al robot lejos de la humedad o el polvo.
• Constatar la correcta conexión de los cables antes del encendido.
• Antes de encender constatar que las fuentes de poder están entregando el voltaje
requerido con la ayuda de un multímetro.
3.3.5. Pruebas.
Las pruebas de verificación del correcto funcionamiento del robot son:
3.3.5.1. Primera Prueba – Sensor Infrarrojo

Se arma en un breadboard un circuito compuesto por el arduino nano, el sensor de
movimiento HC-SR04, 2 resistencias de 10 KOhm y se verifica la correcta detección de las
distancias de distintos objetos, para esto se hace uso de la librería output de arduino para
que las distancias sean impresas en el monitor, se usa el siguiente diagrama:

Campo; Autor: Diego Rosales
• Resultados: Terminada la prueba se verifica la correcta calibración del sensor de

infrarrojos HC-SR04 en distancias que van desde los 2 cm hasta 180 cm. En la
fotografía siguiente se muestra el ensamblado:
68
3.3.5.2. Segunda Prueba – Controlador del motor L293D
Para realizar la prueba de la correcta funcionalidad del controlador del motor se dispone de
un bredboard, 1 motor DC, una placa arduino uno y dos baterías de 9v y 4,8V para la placa
y los motores respectivamente. Se carga un ciclo de movimiento continuo en la placa
arduino, se conecta los pines del controlador de movimiento como se ilustra en el siguiente
diagrama:
Ilustración 23; Fuente: Investigación de Campo; Autor: Diego

Rosales
• Terminada la prueba los movimientos de avance y retroceso del motor dc fueron

satisfactorios. En el siguiente gráfico se ilustra el circuito armado.
69
Test del controlador de motor L293D
3.3.5.3. Tercera Prueba – Test de funcionalidad integral

Para realizar la prueba se dispone de los robots completamente armados y con el código
subido a las placas. En el primer escenario se dispone como fuente de luz la linterna de
un teléfono, y en el segundo escenario se dispone de varios obstáculos distribuidos en un
cuarto pequeño.
• En las fotos anteriores se constatan el correcto funcionamiento del robot bajo los
parámetros para los que fue programado y haciendo uso de todos los sensores.
70
Mediante la prueba de caja negra se analizó las condiciones de entrada o estímulos
y el correcto funcionamiento de los sensores lo cual generó la correcta ejecución de
las instrucciones que se programaron en la placa arduino, con esto se comprueba el
correcto funcionamiento en los ambientes para los cuales fue diseñado.
3.4. Resultados de la Propuesta.

La validación de la propuesta se la realizó mediante la validación por expertos en el área
de tecnologías de información, a los cuales se les mostró el funcionamiento de los robots
autónomos y realizando las pruebas correspondientes mostradas en la sección anterior
comprobaron el correcto funcionamiento.
Datos informativos del Primer experto :

Nombres: Hernán Javier Guancha
N° de cédula: 0401230370
Título de mayor jerarquía: Ingeniero en Sistemas
Institución que labora: UNIANDES
Cargo actual: Docente
Años de servicio: 4
Experiencia profesional: 7 años
Instituciones en las que ha laborado: ITS Bolívar
Cargos Desempeñados: Docente.
Datos Informativos del Segundo experto:

Nombres: Byron Santiago Rosales Erazo
N° de cédula: 0401184387
Título de mayor jerarquía: Ingeniero de Sistemas
Institución que labora: Universidad de las Américas UDLA
Cargo actual: Jefe de Sistemas de Información
Experiencia profesional: 14
Instituciones en las que ha laborado: INTERGRUPO, UTPL, BAYTEQ, COMWARE
71
Cargos Desempeñados: Gerente de Tecnología de Fábrica de Software, Arquitecto y Líder
de Soluciones.
Datos informativos de experto 3:

Nombres: Edgar Patricio Cadena Navarrete
N° de cédula: 0400610929
Título de mayor jerarquía: Ingeniero en Sistemas
Institución que labora: TRANSDYR (Transporte directo de carga).
Cargo actual: Jefe de Sistemas
Experiencia profesional: 23 años
Instituciones en las que ha laborado: PETROECUADOR
Cargos Desempeñados: JEFE DE SISTEMAS DE OLEODUCTO
Posteriormente se pidió a cada uno de los expertos llenar la ficha de validación de la

propuesta en la cual se valora varios aspectos del actual trabajo investigativo.
3.5. Resultados de la Validación de la Propuesta.

Una vez realizado las respectivas validaciones mediante expertos de Sistemas se
obtuvieron los siguientes resultados:
Seleccione el casillero que usted estime conveniente
Ilustración 24; Fuente: Investigación de Campo;

La opinión general de los encuestados concuerdan en que el actual trabajo es excelente.

Mientras que el la menor parte consideran al actual trabajo investigativo como “Muy
Satisfactorio” con lo cual se constata la validez de la presente trabajo de tesis.
72
Bases Teóricas.

Los expertos encuestados consideran que las bases teóricas pueden están bien
estructuradas (4 sobre 5) pero hay un margen de mejora, especialmente en la investigación
teórica sobre las metodologías de diseño y construcción de robots.
Carácter Técnico.

Los expertos encuestados consideran que el carácter técnico de la propuesta está muy bien
estructurado con lo que se verifica la rigurosidad técnica que se le da al actual proyecto de
investigación.
73
Estructura Metodológica.

Los expertos considera que la estructura metodológica está bien orientada a la

construcción de robots en el aula (4 sobre 5) de clase pero que debe mejorarse en
ambientes de producción.
Organización de la Temática.

Los expertos consideran que la manera de organizar la temática está acertada, sin embargo
pudo organizarse de mejor manera la temática añadiendo fundamentos matemáticos del
movimiento de piezas robóticas.
74
Descripción de la propuesta.

La mayoría de los expertos consideran que la propuesta está completamente encaminada a
los fines que se quieren alcanzar. La menor parte de los expertos consideran que se puede
mejorar la propuesta aplicando mejoras en cuestiones más puntuales que los procesos de
enseñanza-aprendizaje.
Viabilidad para la aplicación práctica.
Todos los expertos encuestados concuerdan en que la viabilidad práctica está muy bien
enfocada, principalmente porque se propone la utilización de materiales alternativos y los
robots pueden ser ensamblados con mucha facilidad.
75
Actualidad de la propuesta.

Todos los expertos encuestados están de acuerdo en que la propuesta es tecnológicamente
actual, debido a que el concepto de robots tiene mucha importancia en entornos
académicos e industriales y siempre atrae la atención de mentes jóvenes.
3.6. Conclusiones Parciales del Capítulo III.

• Se aplicó las metodología de investigación y la metodología de construcción y
diseño de robots autónomos y se constató su validez experimental con lo que se
concluye que la actual propuesta es válida para aplicarse como complemento de la
enseñanza-aprendizaje de robótica en Uniandes.
• Se implementó la construcción de los robots y se concluyó que su funcionamiento

es el adecuado y mediante la vía de expertos se constató de que es técnicamente y
económicamente viable para ser aplicado en una institución educativa.
• Se concluye que brindando de los procesos de construcción y de adquisición de

materiales se influye favorablemente en la acogida de los proyectos de robótica
tanto de carácter personal como institucional.
• Las respuestas en base a estímulos captados por los sensores y la funcionalidad del
robot en base a los parámetros programados en la placa arduino son los esperados.
• Se concluye, según la información recabada en la validación por la vía de expertos

que el presente tema de estudio tiene validez para la enseñanza de robótica y por
tanto influye en la formación integral del futuro ingeniero de Uniandes.
76
CONCLUSIONES GENERALES
• A través del planteamiento del origen y evolución del objeto de investigación, se
logró ampliar e identificar conocimientos más específicos acerca del objeto a
investigarse y cuales podrían presentarse como limitaciones, lo que facilitó en gran
parte el enfocarse directamente con el tema propuesto y el campo de acción
correspondiente; en este caso el área de investigación dentro de la robótica aplicada
a nuestro contexto de institución educativa es el proceso de enseñanza aprendizaje
de la materia.
• Con la elaboración del marco metodológico, se logró obtener un conocimiento más

detallado de las herramientas investigativas a utilizarse y cuales serían las más
adecuadas de acuerdo a la investigación; de igual manera contribuyó en gran parte,
el interactuar con los estudiantes encuestados, para la identificación de necesidades
y fundamentar la justificación de la presente investigación.
• Se verificó la utilidad de la actual metodología de diseño lo que permitió la

utilización de materiales alternativos para ser usados en proyectos de robótica lo
cual influye positivamente en la decisión de comenzar proyectos; así mismo la
apertura para estudiar las partes internas del robot, modificar la la disposición de
las mismas y la capacidad para adaptarlo a otras funcionalidades genera más interés
en el estudiante lo que resultó económicamente y técnicamente más viable que un
robot cerrado y de funcionalidad fija.
77
RECOMENDACIONES GENERALES
Se recomienda al estudiante de Uniandes interesado:
• Indagar en los fundamentos teóricos, para que si el estudiante participa en un

proyecto como el propuesto, tenga conocimiento del cómo y por qué de los
procedimientos y no se limite solo a copiar los pasos que se presentan.
• Antes de embarcarse en un proyecto el estudiante debe asegúrese de tener claro la

metodología a emplear, tenga muy en cuenta el alcance que quiere dar a las
funcionalidades del robot y oriéntese al aprendizaje, si su proyecto es ambicioso y
carece del fundamento teórico, metodológico y no tiene experiencia es más
probable que su proyecto fracase.
• Una vez concluido el desarrollo del robot y desarrolladas la encuestas se

recomienda que los proyectos de robótica creados por los estudiantes sean abiertos,
y se dejen a la vista las partes constitutivas del robot para que pueda ser usado
como modelo a futuro, esto en base a los criterios compartidos por la validación
por la vía de expertos.
78
Bibliografía.
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S.A., 1era Edición, Barcelona.
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Poratti Gustavo, (2010), “Los próximos 500 años”, Editorial Red Universitaria”, 1era
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UPC, 1era Edición, España.
Pallás Ramón, (2005), “Sensores y Acondicionadores de señal”, Editorial Marcombo S.A.,

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Serna Antonio, Ros Francisco, Rico Juan, (2010), “Guía Práctica de Sensores”, Editorial
Copyright, S.L., 1era Edición, España.
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Chong, Marisol, (2009), Robótica e inteligencia Artificial, editorial El Cid Editor, segunda
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79
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http://informaticafrida.blogspot.com/2009/03/origenes-de-la-robotica.html
Hoyos, ,(2008), Características de la Inteligencia Artificial

http://inteligenciaartificialudb.blogspot.com/2008/01/concepto-caractersticas-y-
metodologas.html
80
Anexos
Anexo 1. Robot Ensamblado
Ubuntu, el robot que sigue la luz, es un simple robot cuyo cuerpo ha sido construido alrededor
de un bredboard pequeño. El cerebro de Ubuntu es un Arduino Nano, tiene dos fotoresistencias
como parte de un divisor de voltaje para poder detectar la luz ambiente.
Fuente: Investigación de campo; Autor Diego Rosales
Linus, el robot que evita obstáculos, su propósito es manejar sin chocar con objetos, con sus “ojos” y
matemática básica puede determinar cuan lejos está un objeto, si está muy cerca, maniobrará para
encontrar una mejor ruta.
Fuente: Investigación de campo; Autor Diego Rosales
Anexo 2. Formulario de la encuesta a estudiantes
Anexo 3. Formato de la validación de la propuestas
Anexo 3. Manual de Usuario
Arduino Uno:
Fuente: Duino-Robotics; Autor: Chicken Parmi
El Arduino Uno es una placa electronica basada en el microprocesador Atmega328. Cuenta

con 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 pueden ser utilizados como
salidas PWM), 6 entradas analógicas, un resonador cerámico 16 MHz, una conexión USB,
un conector de alimentación, un header ICSP, y un botón de reinicio. Contiene todo lo
necesario funcionar; basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB, o alimentarla
con un adaptador o batería.
Arduino Nano:
Fuente: Duino-Robotics; Autor: Chicken Parmi
La Arduino nano es pequeña, completa y fácilmente instalable en un breadboard, basada en

Atmega328. Tiene más o menos la misma funcionalidad de la Arduino Duemilanove, pero
en diferente presentación. No cuenta con puerto de alimentación DC pero trabaja con un
cable mini-USB tipo B en vez del cable de datos para impresora estándar.
Servomotor:
Fuente: Investigación de Campo;
Un servomotor es un actuador giratorio que brinda un preciso control de la posición,

velocidad y aceleración angular. Consiste de un motor dc conectado a un sensor de
movimiento. También requiere de un controlador sofisticado, en nuestro caso la arduino
nano. Cabe mencionar que los servomotores usados en nuestro proyecto han sido alterados
para permitir una rotación continua.
Controlador de motor L293D:
Fuente: Investigación de Campo:

El chip L293D son controladores cuádruples de alta corriente de media-H. El L293D está
diseñado para proporcionar corrientes de excitación bidireccional de hasta 600-mA a
voltajes de 4,5 V a 36 V. Este dispositivo está diseñado para manejar cargas inductivas,
como relés, solenoides y motores bipolares, así como otras cargas de alta tensión o voltaje.
Breadboard:
Fuente: Investigación de Campo; Autor: Diego Rosales

Un breadboard (o protoboard) es por lo general una base para el prototipado de electrónica.
El término bredboard es usado comúnmente para referirse al bredboard que no necesita
soldadura (plugboard). Dado que no es necesario soldar puede ser rehusado, por lo que es
ideal para crear prototipos temporales y para experimentar con diseño de circuitos.
Fotoresistencias:
Fotoresistencias de 10 KOhm
Las fotoresistencias son resistencias cuyo valor cambia en función de la cantidad de luz
ambiental, pero el problema se reduce a cómo se puede detectar la luz, con arduino
realmente no se puede, sin embargo, puede detectar los niveles de tensión usando las
clavijas analógicas, que pueden medir (en el uso básico) entre 0-5V. De aquí para convertir
los valores de resistencia en cambio de voltaje es necesario hacer un divisor de tensión. Un
divisor de tensión toma una tensión de entrada y la transforma en una fracción de tensión
como salida, la cual es proporcional a la tensión de entrada y la relación de los dos valores
de las resistencias utilizadas. La ecuación para esto es:
R2
Voltaje de salida=voltaje de entrada×
R 1+ R 2
donde R1 es el valor de la primera resistencia
y R2 es el valor de la segunda
Prototyping Shield:

La Arduino ProtoShield hace sencillo diseñar circuitos personalizados. Se puede soldar
directamente a la placa o se puede usar un bredboard pequeño como se hace en el linus.
Tiene conexiones extras para todas las salidas y entradas de los pines de Arduino y tiene
espacio para montar otros circuitos integrados.
Sensor HC-SR04:
Fuente: Investigación de Campo; Autor:

Diego Rosales
El sensor ultrasónico HC-SR04 utiliza el sonar para determinar la distancia a un objeto

como los murciélagos o los delfines. Ofrece una excelente detección de distancia con alta
precisión y con lecturas estables. Detecta desde 2cm a 400 cm. Las operaciones no se ven
afectadas por la luz solar o material negro(aunque los materiales como la tela pueden ser
difíciles de detectar). Se complementa con emisor de ultrasonidos y módulo receptor.
Ubuntu, el robot que sigue la luz
Cableado de las fotoresistencias.
Divisor de voltaje
Fuente: Fritzing for Linux; Autor: Diego Rosales

Cableado del servomotor.
Los dos diagramas mostrados permiten armar toda la cicuitería de Ubuntu.
Fuente: Fritzing for Linux; Autor: Diego Rosales
La matemática detrás de la construcción de Ubuntu:
Resulta de especial importancia el tema presente pues sirve como una base para muchos
otros proyectos de robótica. Se pretende saber el valor de la resistencia que debe tener las
fotoresistencias. En el caso presente el valor de las fotoresistencias es de 200-10 Kohm,
pero este valor varía, es por eso que para un caso particular se debe consultar la
documentación previamente.
En este caso R1 es nuestra fotoresistencia, revisando nuevamente la ecuación que se

menciona en el apartado “fotoresistencias” tenemos:
200 K Ω=200000 Ω
10 K Ω=10000 Ω
Ahora se debe conocer el voltaje:
R2 10000
Voltaje de salida=voltaje de entrada× =5× ≈0,24 V
R 1+ R 2 200000/10000
El voltaje de entrada es 5V, pues es el que da arduino.
Ahora se desea conocer el vaoltaje de salida cuando el brillo de luz es máximo:
R2 10000
Voltaje de salida=voltajede entrada× =5× =2,5 V
R1 + R2 10000/10000
Estos son los valores del voltaje que vamos a recibor de los puertos analógicos de la placa
arduino, pero estos no son los valores que veremos en el código fuente del programa,
debido a que arduino usa un chip análogo a digital. A diferencia de los pines arduino que
solo puede leer un voltaje alto o bajo (0 y 5V) los pines análogos pueden leer desde 0 a 5V
y convertir el valor a un rango entre 0 y 1023.
A continuación se calcula el verdader valor que lee arduino. Dado que el valor se
corresponde a una función linear podemos usar la fórmula siguiente:
Y =mX +C ; donde Y: Valor Digital
m: pendiente (razón entre el valor digital y el análogo)
C: intercepto en el eje de las Y
Si la intercepción es 0, se tiene:
Y =mX=204,6×valor análogo
Para los valores obtenidos de 0,24 y 2,5 V se tiene:
Y =mX =204,6×0,24≈49
Y =mX=204,6×2,5≈51
Con estos dos valores se pueden establecer en dos pines análogos dos variables enteras
para almacenar sus valores y hacer comparaciones para ver cual tiene el valor más bajo con
lo cual se gira el robot en esa dirección.
Linus, el robot que evita obstáculos.
Se puede comenzar haciendo bocetos de la forma final que se le quiere dar al robot. El
boceto puede pasarse a una pieza de acrílico con un lápiz, también es útil marcar la
ubicación del microservo para posteriormente cortar un hueco.
Fuente Investigación de Campo; Autor: Diego Rosales
La placa arduino puede ser acoplada al cuerpo del robot usando cinta de doble faz o
tornillos y tuercas, por lo que es necesario marcar donde están los huecos para montar la
placa arduino en la lámina. Ahora se puede proceder a cortar la lámina con la ayuda de una
cortadora.
Ahora es necesario usar una regla en L para que sostenga el sensor HC-SR04 para lo cual
es necesario marcar y cortar la regla de aluminio a un tamaño apropiado.
Pegar el cuerno del microservo al aluminio usando silicona, hacer un hueco en la regla para
unir la cara frontal a la regla.

Ahora es necesario ensamblar las ruedas. En nuestro caso uso 2 motores DC con su
conjunto de engranes, alternativamente se puede usar un juego de ruedas Tamiya o servos
de rotación continua. En el caso de usar servos de rotación continua no será necesario el
controlador de motor L293D. Se puede usar cinta de doble faz para pegar los motores al
cuerpo del robot. A continuación, dado que el robot no se puede balancear en dos ruedas,
será necesario añadir un soporte posterior, en este caso se usó una bola de plástico cortada
en la mitad y una pieza de madera.
Posteriormente se procede a pegar la placa arduino al cuerpo del robot y a colocar el

ProtoShield sobre la arduino. Luego se inserta el controlador de motor L293D en el mini
bredboard con la muesca apuntando al frente del robot.
El lado izquierdo del controlador del motor controla el motor izquierdo y el lado derecho el
motor derecho. Primero hay que conectar el voltaje del chip y los capacitores del motor al
pin arduino de 5V. Para ahorrar espacio en el ProtoShield se ha conectado líneas y luego
éstas son conectadas al pind de 5V, de esta manera solo se usa un cable para conectar el
riel.
A continuación todos los contactos de tierra se conectan juntos al pin correspondiente de

arduino. Los pines izquierdos del motor se conectan a los pines 5 y 6 de la placa y los pines
del motor derecho se conectan a los pines 8 y 9.
Dado que no se dispone de un switch a mano se conectó las líneas de voltaje de la batería
desde la placa arduino a la bredboard.
Conectamos la tierra de la batería a tierra de la arduino. Para encender y apagar el robot se

tendrá que conectar y desconectar el voltaje de la batería al pin Vin en la arduino.
Luego se conectan los cables que vienen incluidos en el sensor HC-SR04. El ping Trigger
va al pin 3 arduino, el pin Echo va al ping 2 arduino, también será necesario conectar el
microservo a la arduino, para esto hay que conectar el voltaje en el servo al riel de 5V de la
arduino y la tierra al riel de tierra y el pin de señal al pin 4 de la arduino.
Por último, se puede usar un paquete de baterías de 4,8V. El voltaje se conecta al voltaje
del motor en el controlador de motor L293D y la tierra al riel de tierra de arduino. Se
conecta la batería de 9V a la arduino para encender el robot.
Una vez que los robots han sido ensamblados se procede a su programación, en este caso
se usa el entorno de desarrollo integrado Arduino IDE, el cual ofrece una interfaz gráfica
para la programación de las placas arduino, lo cual se explica a continuación:
El entorno de desarrollo Arduino (Arduino IDE)
El entorno de desarrollo Arduino contiene un editor de texto para la escritura de código, un

área de mensajes, una consola de texto, una barra de herramientas con botones para
funciones comunes, y una serie de menús. Se conecta con el hardware Arduino para cargar
programas y comunicarse con ellos.
Escribiendo Sketches (bocetos)
Los programas escritos utilizando Arduino IDE se llaman bocetos. Estos bocetos se
escriben en el editor de texto y se guardan con la extensión de archivo .ino. Tiene
características para cortar/pegar y para buscar/reemplazar texto. El área de mensajes
proporciona información mientras se guarda y se exporta también muestra errores. La
consola muestra la salida de texto por el entorno Arduino incluyendo mensajes de error
completos y demás información. La esquina derecha inferior de la ventana muestra la placa
actual y el puerto serial. Los botones de la barra de herramientas le permiten comprobar y
cargar programas, crear, abrir y guardar dibujos, y abre el monitor serie.
Barra de
Herramientas
Editor
de
Texto
Placa actual y
Área de Mensajes puerto serial
Verifica errores en el código
Compila el código y lo sube a la arduino.
Crea un nuevo sketch
Presenta un menú de todos los sketch en el libro de sketchs. Haciendo click

en uno lo abrirá en la ventana actual.
Guarda el actual sketch.
Abre el monitor serial.

Adicionalmente a estos comando se encuentran los menús: Archivo, Edición, Sketch,
Herramientas y Ayuda. Los menús son sensibles al contexto lo que significa que solo están
disponibles los items que son relevantes al actual trabajo.
A continuación se presentan las líneas de código que son necesarias para dar las
características de funcionamiento deseadas a los robots:
Código de Ubuntu, el robot que sigue la luz

Código de Linus, el robot que evita obstáculos
En las líneas de código anteriores se puede ver cómo se asigna un comportamiento ante un
estímulo que es realizado cuando el robot verifica como cumplidas todas las condiciones
necesarias.
Seguridades requeridas.
• La manipulación de las piezas electrónicas se las debe hacer con cuidado, siempre
descargando las cargas electrostáticas del cuerpo tocando un objeto metálico.
• No se debe usar voltajes más altos que los mencionados en las especificaciones de
las piezas electrónicas.
• Asegurarse de que la placa arduino y los motores tienen fuentes de voltaje distintas
para evitar el mal funcionamiento o las fallas permanente de la placa.
• Conectar los pines de la placa arduino como se recomienda, un error en la conexión

de los pines puede provocar que la placa se queme.
• No desconectar ni interrumpir la subida del programa desde el entorno de

programación a la placa arduino, se puede provocar daños irreversibles al
computador o a la placa.
• Trabajar en superficies planas, limpias y usar herramientas adecuadas.
Rutinas de Mantenimiento.
• Mantener al robot lejos de la humedad o el polvo.
• Constatar la correcta conexión de los cables antes del encendido.
• Antes de encender constatar que las fuentes de poder están entregando el voltaje
requerido con la ayuda de un multímetro.
Anexo 5. Manual Técnico.
Esquema de la placa Arduino
Mirando a la placa desde la parte de arriba, este es el esquema de lo que puedes ver (los
componentes de la placa con los que puedes interactuar en su uso normal están resaltados)
Fuente arduino.org; Autor: Anónimo
Empezando según las agujas del reloj:
Terminal de referencia analógica (naranja)
Tierra digital (verde claro)
Terminales digitales 2-13 (verde)
Terminales digitales 0-1/ E/S serie - TX/RX (verde oscuro) - Estos pines no se pueden
utilizar como e/s digitales (digitalRead() y digitalWrite()) si estás utilizando comunicación
serie (por ejemplo Serial.begin).
Botón de reinicio - S1 (azul oscuro)
Programador serie en circuito "In-circuit Serial Programmer" o "ICSP" (azul celeste)
Terminales de entrada analógica 0-5 (azul claro)
Terminales de alimentación y tierra (alimentación: naranja, tierras: naranja claro)
Entrada de alimentación externa (9-12VDC) - X1 (rosa)

Selector de alimentación externa o por USB (coloca un jumper en los dos pines mas
cercanos de la alimentación que quieras) - SV1 (púrpura). En las versiones nuevas de
Arduino la selección de alimentacion es automática por lo que puede que no tengas este
selector.
USB (utilizado para subir programas a la placa y para comunicaciones serie entre la placa
y el ordenador; puede utilizarse como alimentación de la placa) (amarillo)
Microcontroladores
ATmega168 (utilizado en la mayoría de las placas Arduino)
Terminales de E/S digital. Son 14 (6 de ellos pueden proporcionar salidas PWM)
Terminales de entrada analógicos: 6 (DIP) o 8 (SMD)
Corriente DC por terminal de E/S a 40 mA
Memoria Flash 16 KB
SRAM 1 KB
EEPROM 512 bytes
ATmega8 (utilizado en algunas placas antiguas)
Pines de E/S digital 14 (3 de ellos pueden proporcionar salidas PWM)
Pines de entrada analógica 6
Corriente DC por pin de E/S 40 mA
Memoria Flash 8 KB
SRAM 1 KB
EEPROM 512 bytes
Terminales Digitales
En adición a las funciones específicas listadas abajo, las terminales digitales de una placa
Arduino pueden ser utilizados para entradas o salidas de propósito general a través de los
comandos pinMode(), digitalRead(), y digitalWrite(). Cada terminal tiene una resistencia
pull-up que puede activarse o desactivarse utilizando DigitalWrite() (con un valor de HIGH
o LOW, respectivamente) cuando el pin esta configurado como entrada. La corriente
máxima por salida es 40 mA.
Serial: 0 (RX) y 1 (TX). Utilizado para recibir (RX) y transmitir (TX) datos serie TTL. En
el Arduino Diacemila, estas terminales están conectadas a las correspondientes patas del
circuito integrado conversor FTDI USB a TTL serie. En el Arduino BT, están conectados al
las terminales correspondientes del modulo Bluetooth WT11. En el Arduino Mini y el
Arduino LilyPad, están destinados para el uso de un módulo serie TTL externo (por
ejemplo el adaptador Mini-USB).
Interrupciones externas: 2 y 3. Estas terminales pueden ser configuradas para disparar una
interrupción con un valor bajo, un pulso de subida o bajada, o un cambio de valor. Mira la
función attachInterrupt() para mas detalles.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, y 11. Proporcionan salidas PWM de 8 bit con la función

analogWrite(). En placas con ATmega8, las salidas PWM solo están disponibles en los
pines 9, 10, y 11.
Reset BT: 7. (solo en Arduino BT) Conectado a la línea de reset del módulo bluetooth.
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estas terminales soportan comunicación

SPI. Aunque esta funcionalidad esta proporcionada por el hardware, no está incluida
actualmente el el lenguaje Arduino.
LED: 13. En el Diacemila y el LilyPad hay un led en placa conectado al pin digital 13.
cuando el pin tiene valor HIGH, el LED está encendido, cuando el pin está en LOW, está
apagado
Pines Analógicos
En adición a las funciones específicas listadas abajo, los pines de entrada analógicos
soportan conversiones analógico-digital (ADC) de 10 bit utilizando la función
analogRead(). Las entradas analógicas pueden ser también usadas como pines digitales:
entrada analógica 0 como pin digital 14 hasta la entrada analógica 5 como pin digital 19.
Las entradas analógicas 6 y 7 (presentes en el Mini y el BT) no pueden ser utilizadas como
pines digitales.
I2C: 4 (SDA) y 5 (SCL). Soportan comunicaciones I2C (TWI) utilizando la librería Wire
(documentación en la página web de Wiring).
Pines de alimentación
VIN (a veces marcada como "9V"). Es el voltaje de entrada a la placa Arduino cuando se
está utilizando una fuente de alimentación externa (En comparación con los 5 voltios de la
conexión USB o de otra fuente de alimentación regulada). Puedes proporcionar voltaje a
través de este pin. Date cuenta que diferentes placas aceptan distintos rangos de voltaje de
entrada, por favor, mira la documentación de tu placa. También date cuenta que el LilyPad
no tiene pin VIN y acepta solo una entrada regulada.
5V. La alimentación regulada utilizada para alimentar el microcontrolador y otros

componentes de la placa. Esta puede venir de VIN a través de un regulador en placa o ser
proporcionada por USB u otra fuente regulada de 5V.
3V3. (solo en el Diacemila) Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip FTDI de la
placa.
GND. Pines de tierra.
Otros Pines
AREF. Referencia de voltaje para las entradas analógicas. Utilizada con la función
analogReference().
Reset. (Solo en el Diacemila) Pon esta línea a LOW para resetear el microcontrolador.
Utilizada típicamente para añadir un botón de reset a shields que bloquean el de la placa
principal.
Esquema Arduino Nano:
Fuente arduino.org; Autor: Reuters

Diagrama de los pines del controlador de movimiento L293D

Diagrama de los servomotores
Especificaciones del Sensor HC-SR04
Voltaje Nominal: DC 5V
Corriente Nominal: 15mA
Frecuencia Nominal: 40Hz
Rango máximo: 4m
Rango Mínimo: 2cm
Ángulo de medida: 15 grados Fuente: Investigación de campo; Autor: Diego

Rosales
Señal de ingreso activadora: 10µS TTL pulse
Dimensiones 45 * 20 * 15mm
Anexo 6. Información de los proveedores.
La información correspondiente a los proveedores se puede encontrar en la dirección

bit.ly/robotica-uniandes.
Anexo 7. Blog de Uniandes con Información relacionada a proyectos de robótica:
Se la encuentra en la dirección: bit.ly/robotica-uniandes

Anexo 8. Artículo
UNIVERSIDAD REGIONAL AUTÓNOMA DE LOS ANDES
UNIANDES
FACULTAD DE SISTEMAS MERCANTILES
CARRERA DE SISTEMAS
Artículo Científico
TEMA: Robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso de

ciudad de Tulcán.
AUTOR: Diego Francisco Rosales Almeida
TUTOR: Ing. Darwin Becerra
Abril, 2014
Resumen
En la actualidad, las opiniones acerca de la utilidad de los robots están encontradas y el

espectro es muy amplio: desde las sociedades consumistas, adictas al uso de artefactos que
parecieran cumplir infinitas funciones, hasta la tendencia a volver a las viejas costumbres,
como promueven los impulsores de la slow-life o vida lenta.

refrigeradores.
Para alcanzar estas comodidades ha sido necesario el desarrollo científico de la robótica, el

cual ha sido muy exitoso, por sobre todo en los campos de la medicina y la industria
automotriz. Muchísimos profesionales de la ciencia están dedicados al estudio de robots,
es por esto que a Uniandes, como a toda institución educativa superior, le debe saltar la
duda de cómo aplicar esta tecnología en el proceso de enseñaza-aprendizaje, puesto que
dentro del paradigma digital, la robótica educativa se perfila como un nuevo modelo
pedagógico que integra la innovación tecnológica y las áreas de conocimiento
tradicionales.
A la luz de este nuevo paradigma es necesario proponer procesos de enseñanza aprendizaje

donde la generación del conocimiento parta desde el alumno para así lograr un aprendizaje
significativo, en donde se deje de recibir el conocimiento estáticamente para pasar a un
nuevo horizonte donde facilitador y estudiante miran en la sola dirección de aprender el
uno del otro, usando a la robótica un medio para potenciar las destrezas, aptitudes y
habilidades.
Por último, se pretende que el desarrollo de la presente tesis presente un impulso en la

creación de proyectos de robótica en la Universidad, y se generen hábitos de
compartimiento de conocimientos.
Keywords: Robotics, Pedagogy.

Summary
Currently, the opinions about the usefulness of robots are found and the spectrum is very
wide: from the consumerist , addicted to the use of artifacts that seem to fulfill several
functions , to the tendency to revert to the old ways societies as promoted the drivers of
slow -life or slow life .
The situation is complex : on the one hand , we feel that technological developments will
fulfill all our desires ; on the other , produces feelings of social control or absolute
dependence , something completely alien to human desire.
Historically , people have invented mechanisms and developed technologies that allow us
transpasar the limits of our abilities . At the same time , fantasize about the idea of playing
God and creating beings in his image and likeness. The enormous progress in engineering,
electronics and information technology is making it possible . Halla here or in our homes
or in large factories. The robots are among us , playing a vital role in our daily life,
unexpected devices like phones , washing machines, refrigerators.
To achieve these amenities has been necessary scientific development of robotics, which
has been very successful , above all in the fields of medicine and the automotive industry.
Many science professionals are dedicated to the study of robots, which is why a Uniandes ,
as all higher educational institution, you should skip the question of how to apply this
technology in the process of teaching-learning , since within the paradigm digital the
educational robotics is emerging as a new educational model that integrates technological
innovation and traditional knowledge areas .
In light of this new paradigm is necessary to propose processes of learning where

knowledge generation split from the student in order to achieve meaningful learning ,
where they stop getting static knowledge to move to a new horizon where facilitator and
student look in one direction to learn from each other , using robotics means to enhance the
skills , aptitudes and abilities.
Finally , it is intended that the development of this thesis present an impetus to the creation
of robotics projects at the Uniandes , and knowledge sharing patterns are generated.
Keywords: Robotics, Pedagogy.

Situación Problémica
Es importante resaltar la creciente necesidad de trabajos de investigación de carácter

tecnológico en la Uniandes, dentro de la carrera de sistemas informática de cualquier
institución de formación de tercer nivel los proyectos de diseño y creación de autómatas
siempre han sido de interés, pero esta temática presenta un especial reto al estudiante
debido, en parte, a los siguientes problemas:
La falta de información acerca de cómo adquirir los materiales para el aprendizaje de

robótica, que genera que los estudiantes no puedan proponer proyectos por la falta de
acceso a los componentes electrónicos.
La falta de información teórica en español y de fácil lectura que provoca que el estudiante
no disponga del material para facilitar su aprendizaje.
Las tecnologías que son vigentes en construcción de autómatas implican una pronunciada
curva de aprendizaje y son muy variadas, tanto en el diseño, construcción y programación
de los autómatas lo cual puede provocar frustración en el estudiante al no disponer de un
punto de inicio claro.
El diseño y creación de robots a menudo implica la abstracción por parte de la persona que
construye el robot de acuerdo a la funcionalidad que planea implementar, dicha abstracción
es de carácter subjetivo y no siempre se implementan metodologías fijas, lo que provoca
que el estudiante tenga dificultades en el momento de interpretar las decisiones técnicas,
por sobre todo si el proyecto que se estudia es de gran envergadura.
De aquí se concluye que la construcción de robots autónomos controlados por sensores,

puede facilitar el proceso de enseñanza-aprendizaje de robótica en la carrera de sistemas
informáticos de Uniandes en la ciudad de Tulcán.
Objetivos
Objetivo General:
Implementar robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso de

ciudad de Tulcán.
Objetivos Específicos:
Fundamentar científicamente sobre robots autónomos controlados por sensores y el

proceso de enseñanza aprendizaje.
Diagnosticar la situación actual de la implementación de robots autónomos controlados por
sensores en la carrera de sistemas informáticos de Uniandes de la ciudad de Tulcán.
Determinar los elementos constitutivos del robots autónomos controlados por sensores.
Validar la propuesta mediante vía de expertos.
Modalidad de la investicación
Modalidad Cuantitativa.
recabados.
Modalidad Cualitativa.
En el presente trabajo es indispensable detallar de manera práctica cada uno de los aspectos
visualizados y que son importantes para dictaminar un diagnóstico, con lo que se otorga a
esta investigación la modalidad de cualitativa y por la facilidad de entendimiento que
brinda para la fácil interpretación del problema objeto de investigación.
Se infiere la utilidad de la observación directa de la situación estudiada, por la necesidad de

proporcionar una visión más amplia del problema planteado, Lourdes Münch (2009). De
igual forma permite la aplicación de encuestas que son técnicas de campo y que a través
del muestreo permite determinar generalidades acerca de la población, facilitando así la
interpretación de la información recopilada.

2006).

independiente.
Métodos Empíricos
Observación Científica:

Análisis Documental:
Se va a emplear la recolección de información mediante encuestas para recabar datos sobre

el problema planteado, así mismo es necesario realizar entrevistas a autoridades que
Validación por expertos:
Su utilización se verá reflejada en la presentación del presente trabajo a tres expertos en

Métodos Teóricos
Método analítico sintético:

Método inductivo-deductivo:

Método Sistémico:
Evolución
El término robot tiene su origen en el título de la obra treatral “Robots Universales

Rossum”, escrita por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek en 1920. La palabra
checa robota, que significa “trabajos forzados”, fue traducida al inglés como robot
(Riccillo Marcela, 2009).
La palabra robótica fue usado por primera vez, en un medio impreso por Isaac Asimov, en
su cuento corto de ciencia ficción “Liar!”, publicado en Mayo de 1941(Diccionario de
Inglés Oxford, 2009). Se presume que Asimov al pensar que ciencia y tecnología de
dispositivos eléctricos es “electrónica”, “robótica” haría referencia a la ciencia y
tecnología de los robots.
Desde siempre, las personas han querido desarrollar seres animados con diferentes fines.
Este deseo de dar vida, conjugado con el progreso mecánico, científico, tecnológico y
electrónico a lo largo de la historia, dio lugar a la creación de los autómatas, máquinas que
imitan la figura y los movimientos de un ser animado, antecedente directo de los robots.
Los primeros autómatas se remontan a la Antigüedad: egipcios y griegos fueron pioneros

en el desarrollo de la mecánica y la ingeniería. Conocían y utilizaban a la perfección
principios mecánicos como la rueda, el eje, la cuña, la palanca, el engranaje, la rosca y la
polea, elementos que constituyen la base de muchos mecanismos empleados en la
actualidad. Tenían también un profundo conocimiento de hidráulica y neumática, que
usaban para dar movimiento a algunas estatuas.
En el siglo I d. C., Herón de Alejandría escribió el primer tratado de robótica, Los

autómatas, y creó los primeros autómatas: el teodolito, un aparato que medía ángulos,
distancias y desniveles, y el odómetro, que medía distancias recorridas.
Durante la Edad Media, dos personajes se destacaron por sus invenciones. Alberto Magno
(1206-1280) creó un autómata de hierro que le servía como mayordomo, podía caminar,
abrir puertas y comunicarse con los invitados, y una cabeza parlante que predecía el futuro.
Al-Jazari, uno de los más grandes ingenieros de la historia, inventó un reloj elefante, con
seres humanos y animales mecánico.
El Renacimiento fue un período rico en pensadores e invenciones. El enorme interés por la

investigación en el campo de las ciencias que explican al mundo y al ser humano impulsó
el desarrollo de espectaculares maquinarias.
Leonardo Da Vinci (1452-1519), quizás el más grande inventor de todos los tiempos, creó,
entre otras, la máquina de volar. El matemático y filósofo Blaise Pascal (1623-1662), un
destacado representante del racionalismo, inventó la primera máquina de calcular. Durante
la misma época, la corriente de pensamiento de René Descartes (1596-1650) se sostuvo en
el postulado de que todo se explica a través de las matemáticas.
También tomó al ser humano como referente y antecesor primero de toda maquinaria. Por
su parte, el ingeniero e inventor Jacques de Vaucanson (1709-1782) creó un pato artificial
que movía las alas y realizaba el proceso digestivo completo, y dos músicos autómatas: El
flautista y el tamborilero, que podían tocar un amplio repertorio musical.
Hasta el siglo XVIII, se había instalado cierto optimismo respecto del bienestar y progreso
socio-económicos que el desarrollo de as maquinarias traería aparejado. Sin embargo, a
partir de la Revolución Industrial, los aspectos positivos asociados a este paradigma
comienzan a ser cuestionados: las máquinas empiezan a reemplazar y ya no tanto a aliviar
la mano de obra. También el medioambiente se ve notablemente perjudicado, pues este
nuevo modelo económico requiere de la explotación de recursos naturales para sostenerse.
En 1929, con la crisis mundial derivada de la caída de Wall Street, la sociedad se vuelve
pesimista y es cada vez más crítica respecto del avance tecnológico y el sistema industrial.
Además, la Primera y la Segunda Guerra Mundial ponen de manifiesto el carácter
destructivo que se da al uso de la tecnología.
En la actualidad, las opiniones están encontradas y el espectro es muy amplio: desde las
sociedades consumistas, adictas al uso de artefactos que parecieran cumplir infinitas
funciones, hasta la tendencia a volver a las viejas costumbres, como promueven los
impulsores de la slow-life o vida lenta.
¿De qué manera se podrían encauzar las actividades científicas para garantizar el bienestar
de las personas y evitar el control de sus actos? (Riccillo Marcela, 2009).

La robótica juega un papel central dentro del campo de las investigaciones científicas. Sus
objetivos actuales son obtener prototipos que nos asistan, alivien nuestras labores y nos
brinden una agradable compañía. Hasta ahora, el desarrollo de estos experimentos
parecería propiciar el bienestar social.
No obstante, el vertiginoso avance de la ciencia y la tecnología obliga a cuestionarse los

límites de los resultados alcanzados. Aunque no se pueda establecer con certeza qué curso
se dará a los alcances de la investigación, cabe preguntarse: ¿hasta qué punto será útil que
los robots desempeñen las tareas de los humanos? ¿En qué momento este soporte se
transforma en la anulación de las personas y sus funciones básicas?
Discusión.
La revolución tecnológica ha permitido que no existan barreras geográficas a través de la

utilización de la tecnología actual basada en la Robótica. Los países en la actualidad tienen
tendencia hacia la implementación y uso de las últimas tecnologías y por ende dar paso al
desarrollo de la Robots implementando así la automatización de procesos exactos.
En la actualidad se vive en una sociedad del conocimiento e información, esto obliga a que
las empresas e instituciones se organicen adecuadamente a los avances tecnológicos; los
países que no se involucren en este cambio permanecerán desconectados a la tecnología
actual.
Los países desarrollados como son Japón China y EEUU prosperan, dejando a los
pequeños fuera de competencia, ya que sus avances tecnológicos en Robots crecen
mientras quiebran las empresas nacionales, provocando desempleo, dando lugar a mano de
obra de bajo costo, ya que las grandes industrias implementan Robots capaces de realizar
tareas de varias personas de una manera más exacta y eficiente, lo cual involucra un costo
menos de salarios.
Se deben aprovechar día a día las oportunidades que se presentan en la vida, en la

actualidad una de ellas es la sociedad de la información relacionada con la Robótica, la
misma que se ha expandido a través de las nuevas tecnologías información y
comunicación, permitiendo el acceso a grandes cantidades de información de todo género.
Las brechas digitales, son las barreras que tiene que vencer la sociedad de la información
tecnológica, existen siempre desigualdades, hay países desarrollados que tienen acceso a
últimas tecnologías, y otros países subdesarrollados que les falta infraestructura, y no solo
es una barrera de carácter tecnológico, sino también económico, cultural, social, político,
de formación, en el aspecto educativo es el reflejo de los pueblos.
Impacto
El impacto del presente trabajo de tesis es positivo porque se presentan a robots auónomos
controlados por sensores que ayuden a mejorar el proceso de enseñanza-aprendizaje,
implementando materiales alternos en la construcción del robot para facilitar el
aprendizaje.
Este paradigma permite que el estudiante mismo construya su conocimiento, de igual

manera cualquier proyecto de robótica iniciado bajo la actual premisa facilitará la
socialización del la funcionalidad del robot porque las partes internas serán visibles
mejorando el aprendizaje en grupo. De tal manera la actual propuesta es una aproximación
más al enorme papel que la robótica desempeña en instituciones educativas.
Conclusiones
Los resultados del presente trabajo de tesis permite contriuir al desarrollo pedagógico y
tecnológico de la asignatura de robótica de Uniandes Tulcán, lo que permitirá elevar el
nivel académico y la mejorará la preparación de los estudiantes
El Robot ensamblado cumple con las necesidades programadas por el usuario, y también la
disposición de los componentes electrónicos invita al estudiante a aprender por cuenta
propia.
La construcción del Robot comprobó satisfactoriamente que la Robótica puede aplicarse en

el mejoramiento de la calidad de enseñanza, en cada una de las etapas de desarrollo se
hace evidente la aplicación de métodos constructivistas aplicados a la enseñanza.
Recomendaciones.
Se recomienda al interesado indagar en los fundamentos teóricos, para que si el estudiante

participa en un proyecto como el propuesto, tenga conocimiento del cómo y por qué de los
procedimientos y no se limite solo a copiar los pasos que se presentan.
Antes de embarcarse en un proyecto asegúrese de tener claro la metodología a emplear,

tenga muy en cuenta el alcance que quiere dar a las funcionalidades del robot y oriéntese al
aprendizaje, si su proyecto es ambicioso y carece del fundamento teórico, metodológico y
no tiene experiencia es más probable que su proyecto fracase.
Una vez concluido el desarrollo del robot y desarrolladas la encuestas se recomienda que
los proyectos de robótica sean abiertos, es decir, que se comparta los conocimientos
adquiridos durante el diseño y ensamblaje, en la medida deje a la vista las partes
constitutivas del robot para que pueda ser usado como modelo a futuro.
Bibliografía.
• Ollero Aníbal, (2005), “Robótica Manipuladores y Robots Móviles”, Editorial

Marcombo S.A., 1era Edición, Barcelona.
• Raya Cristóbal, Angulo Cecilio, (2006), “Tecnología de sistemas de control”,

Editorial UPC, 1era edición, Barcelona.
• Craig John, (2005), “Robótica”, Editorial Prentice Hall, 3era Edición, España.
• Poratti Gustavo, (2010), “Los próximos 500 años”, Editorial Red Universitaria”,
1era Edición, Argentina y España.

Robot Autonomo Con Arduino

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FACULTAD DE SISTEMAS MERCANTILES

CARRERA DE SISTEMAS E INFORMÁTICA

Tesis de grado previo a la obtención del Titulo de

INGENIERO EN SISTEMAS INFORMÁTICOS

TEMA: Robots autónomos controlados por sensores, que faciliten el proceso

AUTOR: Diego Francisco Rosales Almeida

TUTOR: Ing. Darwin Becerra

Ing. Darwin Becerra

En igual forma, reconozco a la Universidad Regional Autónoma de los Andes la cesión de

Diego Francisco Rosales Almeida

Delimitación del Problema.......................................................................................................2

Objeto de Investigación y Campo de Acción...........................................................................3

Identificación de la Línea de Investigación..............................................................................3

Justificación del Tema..............................................................................................................4

Validación por expertos:..................................................................................................5

Método analítico sintético:..............................................................................................5

Metodología de Desarrollo de la Robótica...............................................................................6

Análisis Orientada a procesos autómatas........................................................................6

Diseño de procesos robóticos..........................................................................................7

Refinamiento o rediseño de robot...................................................................................7

Construcción del Robot...................................................................................................7

Elementos de novedad, aporte teórico y significación práctica................................................9

Capítulo I. MARCO TEÓRICO..................................................................................................10

1.1. Origen y evolución de la robótica..........................................................................10

1.2. Análisis de las distintas posiciones teóricas de la robótica....................................13

1.2.1.1. Control de los robots........................................................................................14

1.2.1.2. Niveles de autonomía.......................................................................................14

1.2.1.3 Principales componentes de un Robot..............................................................15

1.2.1.3.1 Fuente de poder..............................................................................................15

1.2.1.3.3. Motores Eléctricos........................................................................................16

1.2.1.3.4. Actuadores elásticos......................................................................................16

1.2.1.3.5. Músculos de cable.........................................................................................16

1.2.1.3.6. Músculos de Aire o Músculos artificiales neumáticos..................................16

1.2.1.3.7 Polímeros electroactivos................................................................................17

1.2.1.3.8. Motores Piezoeléctricos................................................................................17

1.2.1.3.9. Nanotubos Elásticos......................................................................................17

1.2.1.3.11. Sensores de Tacto........................................................................................17

1.2.1.3.12 Sensores de Visión.......................................................................................18

1.2.1.3.13 Sensores de Manipulación...........................................................................19

1.2.1.3.14 Pinzas Mecánicas.........................................................................................19

1.2.1.3.15 Garra de vacío..............................................................................................19

1.2.1.4. Locomoción de robots......................................................................................19

1.2.1.4.1. Robots de equilibrio en dos ruedas...............................................................20

1.2.1.4.2. Robots de equilibrio en una rueda.................................................................20

1.2.1.4.3. Robots esféricos............................................................................................20

1.2.1.4.4. El Caminar aplicado a los robots..................................................................20

1.2.1.4.5. Técnica ZMP.................................................................................................21

1.2.1.4.7. Locomoción por salto....................................................................................21

1.2.1.4.8. Locomoción por dinámica pasiva.................................................................22

1.2.1.5. La interacción del medio ambiente y la navegación........................................22

1.2.1.6. Interacción hombre- robot................................................................................22

1.2.1.6.1 El reconocimiento de voz...............................................................................23

1.2.1.6.2. Voz robótica...................................................................................................23

1.2.1.6.3. Gestos Robóticos...........................................................................................23

1.2.1.6.4. Expresión facial.............................................................................................24

1.2.1.6.5. Emociones artificiales...................................................................................24

1.2.1.6.6 Personalidad de los Robots............................................................................24

1.2.1.7. Dinámica y cinemática.....................................................................................25

1.2.2. El Proceso de enseñanza-aprendizaje..................................................................25

1.2.3. El proceso de enseñanza-aprendizaje en la robótica...........................................26