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Cinemática plana de 2
un cuerpo rígido

ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO:

1.- VELOCIDAD

El movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como una combinación de

traslación y rotación. Para ver estos movimientos "componentes” por separado
utilizaremos un análisis de movimiento relativo que implica dos conjuntos de ejes de
coordenadas. El sistema de coordenadas x, y esta fijo y mide la posición absoluta de dos
puntos A y B en el cuerpo, representado aquí como una barra, figura 1-10a. Se hará que
el origen de los sistemas de coordenadas x', y' coincida con C el "punto base" A
seleccionado el cual por lo general tiene un movimiento conocido. Los ejes de este
sistema de coordenadas se trasladan con respecto al marco fijo pero no giran con la
barra.

Posición. El vector de posición , en la

figura especifica la ubicación del "punto
base" A y el vector de posición relativa
, localiza el punto B con respecto al
punto A. Mediante adición vectorial, la
posición de B es por tanto:

(1)

Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt, los

puntos A y B experimentan los desplazamientos y
como se muestra en la figura. Si consideramos el
movimiento plano general por sus partes componentes
entonces toda la barra primero se traslada una cantidad
drA de modo que A, el punto base, se mueve a su posición final y el punto B a B'.
La barra gira entonces alrededor de A una cantidad dθ
de modo que B' experimenta un desplazamiento
relativo y se mueve a su posición final B.
Debido a la rotación sobre A, = ) y el
desplazamiento de B es:

= +

debido a la rotación alrededor de A

debido a la traslación de A

debido a la traslación y rotación

Velocidad. Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B es

necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de posición o
simplemente dividir la ecuación de desplazamiento entre dt. De esto resulta

= +

Por consiguiente, tenemos

VB = VA + V B/A (2)
Donde
VB = velocidad del punto B
VA = velocidad del punto base A
V B/A = velocidad de B con respecto a A
Lo que esta ecuación establece es que la velocidad de B se determina al considerar que
toda la barra se traslada con una velocidad de VA y que gira alrededor de A con una
velocidad angular ω. La adición vectorial de estos dos efectos aplicada a B. resulta VB
como se muestra en la figura.

Como la velocidad relativa VB/A representa el efecto del movimiento circular alrededor

de A. este término puede expresarse por medio del producto vectorial V B/A = ω x r B/A

Por consiguiente. Para su aplicación mediante un análisis vectorial cartesiano, también

podemos escribir la ecuación (2) como

VB = VA + ω x r B/A (3)

donde
VB = velocidad de B
VA = velocidad del punto base A
ω = velocidad angular del cuerpo
r B/A = vector de posición dirigido de A a B

La ecuación de velocidad puede usarse de una manera práctica para estudiar el

movimiento plano general de un cuerpo rígido el cual está conectado por pasador , o en
contacto con otros cuerpos en movimiento. Cuando se aplica esta ecuación, los puntos
A y B en general deben seleccionarse, como puntos en el cuerpo que están conectados
por medio de un pasador a otros cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos
adyacentes que tienen un movimiento conocido.

PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

La ecuación de velocidad relativa puede aplicarse mediante análisis vectorial cartesiano

o bien si se escriben directamente las ecuaciones de componentes escalares x y y. Para
su aplicación se sugiere el siguiente procedimiento.

Análisis vectorial

Diagrama cinemático.
• Establezca las direcciones de las coordenadas x, y fijas y trace un diagrama cinemático
del cuerpo. Indique en él las velocidades VA, VB de los puntos A y B, la velocidad
angular ω, y el vector de posición relativa r B/A.

• Si las magnitudes de VA, VB o ω son incógnitas, puede suponerse el sentido de estos

vectores.

Ecuación de velocidad.

• Para aplicar VB = VA + ω x r B/A, exprese los vectores en forma vectorial cartesiana y

sustitúyalos en la ecuación. Evalué el producto vectorial y luego iguale los componentes
i y j respectivas para obtener dos ecuaciones escalares.

• Si la solución resulta en una respuesta negativa para una magnitud desconocida, indica
que el sentido del vector es opuesto al que se muestra en el diagrama cinemático.

Ejemplo: El eslabón que se muestra en la figura

está guiado por los bloques A y B, los cuales se
mueven por las ranuras fijas. Si la velocidad de
A es de 2 m/s hacia abajo, cuando Ө = 45°,
determine: a) la aceleración angular del eslabón
b) la velocidad del de B
Solución:
1° Diagrama
1.- En el instante mostrado la barra AB rota con
una velocidad angular de ωAB = 10 rad/s, en sentido
antihorario, determina:
a) la velocidad del pistón B
b) la velocidad angular de la barra BC

2.- En el instante mostrado la velocidad angular

de la barra AB es ωAB = 20 rad/s en sentido
antihorario.
Determina la velocidad angular de las barras
BD y DE

3.- En el instante mostrado la velocidad angular

de la barra AB es ωAB = 10 rad/s, en sentido
anti horario.
Determina la velocidad angular de las barras
BC y CD

4.- La barra AB tiene una velocidad angular ωAB = 5 rad/s,

en sentido horario, determine:
a) la velocidad angular de la barra BC
b) la velocidad del bloque C
2.- CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO

La velocidad cualquier punto B localizado en un cuerpo rígido puede obtenerse de una

manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de velocidad cero en
el instante considerado. En este caso, VA =0 por consiguiente la ecuación de velocidad,
VB = VA + ω x r B/A, se vuelve VB = ω x r B/A. En el caso de un cuerpo que tenga
movimiento plano general, el punto A así seleccionado se llama centro instantáneo de
velocidad cero (CI) y se ubica en el eje instantáneo de velocidad cero. Este eje siempre
es perpendicular al plano de movimiento y la intersección del eje con el plano define la
ubicación del CI. Como el punto A coincide con el CI, entonces VB = ω x r B/Cl y por
tanto el punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI en una trayectoria
circular; expresado de otra manera el cuerpo parece girar alrededor del eje instantáneo.
La magnitud de VB es simplemente VB = ωr B/CI, donde ω es la velocidad angular del
cuerpo. Debido al movimiento circular, la dirección de VB siempre debe ser
perpendicular a r B/CI.

Localización del CI. Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad
de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido
desde CI hacia el punto.
Se presentan varias posibilidades:
• La velocidad VA de un punto A en el cuerpo y la
velocidad angular ω del cuerpo se conocen. En
este caso, el CI se encuentra a lo largo de la línea
trazada perpendicular a VA en A, de modo que la
distancia de A al CI es r A/CI = VA/ω. Observe que
el CI queda arriba a la derecha de A puesto que
VA debe provocar una velocidad angular en el
sentido de las manecillas del reloj ω alrededor del
CI.
• Las líneas de acción de dos velocidades no
paralelas vA vB se conocen: Trace en los puntos A
y B segmentos de línea perpendiculares a VA y VB.
Al extender estas perpendiculares hasta su punto de
intersección como se muestra, se localiza el CI en el
instante considerado.

• La magnitud y dirección de das velocidades paralelas vA y vB se conocen. En este

caso, la ubicación del CI se determina por medio de triángulos proporcionales. En
ambos casos rA/CI = VA/ω y r B/CI = VB/ω.

Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantáneo de velocidad cero del
cuerpo solo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que el cuerpo cambia
de posición de un instante al siguiente.

Procedimientos para el análisis

La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento plano general puede

determinarse con referencia a su centro instantáneo de velocidad cero siempre que
primero se establezca la ubicación del CI mediante uno de los tres métodos antes
descritos.
• Como se muestra en el diagrama cinemático
de la figura, nos imaginamos el cuerpo como
“extendido y fijo por medio de un pasador" en
el CI de modo que, en el instante considerado,
gira alrededor de este pasador con su velocidad
angular ω.

• La magnitud de la velocidad de cada uno de

los puntos arbitrarios A, B y C en el cuerpo
puede determinarse por medio de la ecuación
v = ωr, donde r es la distancia radial del CI a cada punto.
• La línea de acción de cada vector de velocidad v es perpendicular a su línea radial
asociada r, y la velocidad tiene un sentido de dirección que tiende a mover el punto de
una manera consistente con la rotación angular ω de la línea radial.

Ejemplo: El bloque D se mueve con una

velocidad de 3 m/s. Determine las
velocidades angulares de las barras AB y BD

Solución:
1° Diagrama

3.- ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIÓN

Una ecuación que relacione la aceleración de dos puntos en una barra sometida a
movimiento plano general puede determinarse al diferenciar VB = VA + VB/A con
respecto al tiempo. De aquí resulta

Los términos se miden con respecto a un sistema de ejes x, y fijos y

representan las aceleraciones absolutas de los puntos B y A. El último término

representa la aceleración de B con respecto a A medida por un observador fijo en los
ejes trasladantes x', y' los cuales tienen su origen en el punto base A. Por consiguiente,
aB/A puede expresarse en función de sus componentes tangencial y normal; decir:
aB/A = (aB/A)t + (a B/A)n donde (aB/A)t = α rB/A y (a B/A)n =ω2 r B/A .Por tanto, la ecuación
de aceleración relativa se escribe en la forma

aB = aB + (a B/A)t + (a B/A)n (4)

donde
aB = aceleración del punto B
aA = aceleración del punto A
(aB/A)t = componente de aceleración tangencial de B con respecto a A. La
magnitud es (a B/A)t = α rB/A y la dirección es perpendicular a r B/A.

(aB/A)n = componente de aceleración normal de B con respecto a A. La magnitud

2
es (aB/A)n = ω rB/A y la dirección siempre es de B hacia A.

En la figura están representados gráficamente los términos de la ecuación (4). Aquí se

ve que en un instante dado la aceleración de B, se determina al considerar que la barra
se traslada con una aceleración a A y simultáneamente gira alrededor del punto base A
con una velocidad angular instantánea ω y una aceleración angular α.
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento
circular observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el punto base A, estos
términos pueden expresarse como (aB/A), = α x rB/A y (aB/A)n = -ω2rB/A, Por tanto, la
ecuación (4) se escribe

aB = a A + α x r B/A — ω2r B/A (5)

donde
 aB = aceleración del punto B
aA = aceleración del punto base A
α = aceleración angular del cuerpo
ω = velocidad angular del cuerpo
rB/A = vector de posición dirigido de A a B

Si la ecuación (4) o la (5) se aplican de una manera práctica para estudiar el movimiento
acelerado de un cuerpo rígido el cual esta conectado por medio de un pasador a otros
dos cuerpos, habrá que tener en cuenta que los puntos que coinciden en el pasador se
mueven con la misma aceleración, puesto que la trayectoria del movimiento sobre la
cual viajan es la misma.

Procedimiento para el análisis

La ecuación de aceleración relativa puede aplicarse entre dos puntos A y B de un cuerpo

o por medio de análisis vectorial cartesiano, o escribir las ecuaciones de componentes
escalares x y y directamente.

Análisis de la velocidad.

• Determine la velocidad angular ω del cuerpo por los métodos de velocidad. Además,
determine las velocidades vA y vB de los puntos A y B si éstos se mueven a lo largo de
trayectorias curvas.

Análisis vectorial

Diagrama cinemático.

• Establezca la dirección de las coordenadas x, y fijas y trace el diagrama cinemático del

cuerpo. Indique en él aA, aB, ω, α y r B/A.

• Si los puntos A y B se mueven a lo largo de trayectorias curvas, entonces sus

aceleraciones deben indicarse en función de sus componentes tangenciales y normales,
es decir, aA = (aA)t + (aA)n y aB = (aB)t + (aB)n.

Ecuación de aceleración.

2
• Para aplicar aB = aA + α x r B/A —ωr B/A, exprese los vectores en forma vectorial
cartesiana y sustitúyalos en la ecuación.
1.- La barra AB tiene una velocidad angular
constante de ωAB = 15 rad/s antihoraria.
En el instante cuando Ө = 90°, determine:
a) la velocidad angular de la barra BD
b) la aceleración angular de la barra BD

2.- En el instante mostrado, la barra AB tiene

una velocidad angular de ωAB = 5 rad/s y una
aceleración angular de αAB = 3 rad/s2 ambas
antihorario.
Determina la aceleración angular de la barra BC y
la aceleración del collarín C

3.- El disco mostrado tiene una velocidad angular

de 20 rad/s en sentido antihorario y una aceleración
angular de 10 rad/s2 en sentido horario.
Cuando ϴ = 900, determina:
a) la aceleración angular de la barra BD
b) la aceleración del collarín D.