Actividades a desarrollar

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de

reproductores DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia,
cumpliendo con los estándares de calidad necesarios en la producción de
dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han
venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades
diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razón, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería
Electrónica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
diseñe un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC
girando a una velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea
óptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del
controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
eléctricas o señales parásitas en el sistema.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de

transferencia es:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4
La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con
las siguientes características:
1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario
4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo
cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.7 a una
frecuencia (ωn) de 5 rad/seg.
5. Simulaciones en Matlab u Octave donde se compruebe el diseño
realizado y se muestre la respuesta del sistema ya compensado.
Desarrollo

1. Criterio Routh-Hurwitz

Debemos desarrollar la función de trasnferencia para poder conocer la

ecuación característica

10 10 10
𝐺(𝑠) 2 2 2
𝐺(𝑟) = = 𝑠 + 6𝑠 + 4 = 2𝑠 + 6𝑠 + 4 = 𝑠2 + 6𝑠 + 4
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 10 𝑠 6𝑠 + 4 + 10 𝑠 + 6𝑠 + 14
𝑠 2 + 6𝑠 + 4 𝑠 2 + 6𝑠 + 4 𝑠 2 + 6𝑠 + 4
10
= 2
𝑠 + 6𝑠 + 14
Ecuación característica es:
𝑠 2 + 6𝑠 + 14

Ahora haremos nuestra matriz:

𝑠2 1 14 0
𝑠1 6 0 0
𝑠0 𝑏1 𝑏2 𝑏3

1 14
| | (1 ∗ 0) − (6 ∗ 14) −84 84
𝑏1 = − 6 0 = − =− = = 14
6 6 6 6

𝑠2 1 14 0
𝑠1 6 0 0
𝑠0 14 𝑏2 𝑏3

14 0
| |
𝑏1 = − 0 0 = 0
0

𝑠2 1 14 0
𝑠1 6 0 0
𝑠0 14 0 0

Como vemos que no hay cambios en nuestra primera columna, y todos

los valores conservan la polaridad entonces el sistema es estable bajo el
criterio routh-hurwitz
2. respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario
 3. Error en estado estable con entrada escalón unitario

La formula del error en estado estable es:

𝑅1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝

Como sabemos que es un escalon unitario R1 sera 1

Pero debemos conocer el valor de Kp:

𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

10 10 5
𝑘𝑝 = lim = =
𝑠→0 𝑠 2 + 6𝑠 + 4 4 2
Kp será 5/2

𝑅1 1 1 2
𝑒𝑠𝑠 = = = = = 0.28
1 + 𝑘𝑝 1 + 5 7 7
2 2
El error en estado estable con entrada escalon unitario será de 0.28