Está en la página 1de 104

Dinámica de la Partı́cula

Capítulo 3
Si cualquier fuerza genera un movimiento, una fuerza doble generará el doble de movimiento;
una fuerza triple, triplicará el movimiento; ya sea que la fuerza sea aplicada enteramente
y de inmediato o gradual y sucesivamente. Y este movimiento (estando siempre dirigido
de la misma forma como la acción motriz aplicada), si el cuerpo se estaba moviendo antes,
será añadido o sustraı́do del anterior movimiento, acorde a como se aplique la acción externa,
ya sea contribuyendo o inhibiendo el estado de movilidad previamente existente. Pero,
cuando la fuerza se aplique oblicuamente, se producirá un movimiento nuevo determinado
por la composición de ambos.
Sir. Isaac Newton en “Principia Mathematica”.

3.1. Introducción
La dinámica Newtoniana es un modelo matemático cuyo propósito es predecir los movimientos de
los objetos diversos que encontramos en el mundo alrededor de nosotros. Los principios generales de
este modelo fueron enunciados primero por Sir Isaac Newton en un trabajo titulado: “Philosophiae
Naturalis Principia Mathematica” (Principios Matemáticos de Filosofı́a Natural). Este trabajo, el cuál
tuvo su primera publicación en 1687, es hoy en dı́a considerado la Biblia de la dinámica general.
Hasta principios del siglo xx, la teorı́a de movimiento de Newton se pensó que constituı́a una
descripción completa de todos los tipos de movimiento que ocurren en el Universo. Ahora sabemos
que este no es el caso. La percepción moderna es que la teorı́a de Newton es sólo una aproximación
que es válida bajo ciertas circunstancias. La teorı́a fracasa cuando las velocidades de los objetos bajo
investigación son cercanas a la velocidad de la luz en el vacı́o, y debe ser modificada de conformidad
con la teorı́a especial de relatividad de Albert Einstein. La teorı́a también falla en regiones del espacio
que están suficientemente curvadas en las que las proposiciones de la geometrı́a Euclideana no son una
buena aproximación, y deben ser aumentadas por la teorı́a de relatividad general de Einstein. Final-
mente, la teorı́a falla también en escalas de longitud atómicas y subatómicas, y debe ser reemplazada
por la mecánica cuántica. En este libro, despreciaremos los efectos relativistas y cuánticos simultánea-
mente. De ello, se deduce que debemos restringir nuestra investigación a los movimientos de objetos

145
146 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

grandes (comparados a un átomo) y lentos (comparados con la velocidad de luz) moviéndose en un


espacio Euclideano. Por fortuna, virtualmente todos los movimientos que comúnmente observamos en
el mundo alrededor nuestro caen en esta categorı́a.
Newton muy deliberadamente modeló su formulación en su obra “Principia Mathematica” en ele-
mentos precisamente de la geometrı́a Euclidiana. Ciertamente, la teorı́a de movimiento de Newton
tiene mucho en común con un sistema axiomático convencional como la geometrı́a de Euclides. Como
en todos los sistemas, la dinámica Newtoniana comienza con una serie de términos que están indefini-
dos dentro del propio sistema. En este caso, los términos fundamentales son: masa, posición, tiempo, y
fuerza. Se acepta por descontado que nosotros entendemos estos términos y, además, que corresponden
a cantidades mensurables que se adscriben o asocian con los objetos en el mundo alrededor de nosotros.
En particular, está asumido que las ideas de posición en el espacio, distancia en el espacio, como una
función del tiempo en el espacio, están correctamente descritas por el álgebra vectorial Euclideana y el
cálculo vectorial discutidos en el Capı́tulo 1. El siguiente componente de un sistema axiomático es una
serie de axiomas. Éstos son un conjunto de proposiciones no comprobadas, involucrando los términos
indefinidos, desde los cuales todas las demás proposiciones en el sistema pueden ser deducidas por la
lógica y el análisis matemático. En el caso presente, los axiomas son llamadas las leyes de Newton de
movimiento, y sólo pueden ser justificadas por la observación experimental. Notemos, incidentalmente,
que esas leyes de Newton, en su forma primitiva, son sólo aplicables a objetos puntuales (partı́cu-
las). Sin embargo, estas leyes pueden ser aplicadas a los objetos extendidos como los cuerpos rı́gidos
tratándolos como colecciones de objetos puntuales (sistemas de partı́culas).
Una diferencia entre un sistema axiomático y una teorı́a fı́sica es que, en el último caso, aún si
una predicción dada ha sido demostrada en seguir necesariamente los axiomas de la teorı́a, es todavı́a
incumbente a nosotros probar la predicción mediante observación experimental. La falta de acuerdo
podrı́a indicar datos experimentales defectuosos, aplicación defectuosa de la teorı́a (por ejemplo, en el
caso de la dinámica Newtoniana, podrı́an existir fuerzas actuantes, las cuáles no hemos identificado
completamente); o, como último recurso, la incorrección de la teorı́a. Afortunadamente, se ha encon-
trado que la dinámica Newtoniana dá predicciones que están en acuerdo excelente con observaciones
experimentales en todas las situaciones en las cuales se espera ser válida.
En lo siguiente, está asumido que sabemos cómo establecer un marco rı́gido de referencia cartesiano,
y cómo medir las posiciones de objetos puntuales como funciones del tiempo dentro de dicho marco.
Está también descontado que tengamos alguna familiaridad básica con las leyes de la mecánica, y las
matemáticas estándar hasta, e incluyendo, el cálculo diferencial e integral, ası́ como también el análisis
vectorial esbozado en el Capı́tulo 1.

3.2. Leyes de Newton


En su libro “Principia Mathematica” de 1687, Isaac Newton impuso tres leyes fundamentales de
movimiento, que por siempre cambiarı́an la percepción del género humano sobre el universo que le
rodea:

Primera Ley – Todo cuerpo trata de permanecer en el estado de movilidad que posee: en reposo
absoluto, o en movimiento uniforme en lı́nea recta; a menos que se vea forzado a cambiar este
estado por acciones aplicadas a él provenientes de su entorno circundante.

Segunda Ley – El cambio del estado de movimiento de todo cuerpo es proporcional a la magnitud
de la acción motriz aplicada, y se produce según la dirección espacial de la lı́nea en la cual esta
perturbación actúa.

Tercera Ley – Para cada acción aplicada, siempre se impondrá una reacción igual; o, las acciones
mutuas ejercidas entre dos cuerpos que interaccionan entre ellos, son siempre iguales y están
dirigidas según la misma dirección, pero con sentidos opuestos.
3.2. LEYES DE NEWTON 147

Estas tres leyes de movimiento son ahora colectivamente conocidas como las leyes de Newton del
movimiento o, más simplemente como las leyes de Newton. Es discutible de todos modos que estas sean
ciertamente todas sus leyes; sin embargo, nadie antes que él las indicó tan precisamente, y ciertamente
nadie antes tuvo una comprensión tan evidente de la implicación global y el poder de las mismas.
El comportamiento de los fenómenos naturales insinúan su cumplimiento frente a la experiencia
común. Como cualquier estudiante incipiente en mecánica general pronto descubrirá, las leyes de
Newton resultarán razonables únicamente con el gran esfuerzo en tratar de entender a través de los
caprichos aparentes presentados por los sistemas fı́sicos.
Finalmente, fue Newton que juntó todo el conocimiento fragmentario que habı́a sido acumulado
acerca del movimiento de objetos sobre la superficie de la tierra en la sı́ntesis brillante de las tres leyes
y luego haber demostrado que el movimiento de objetos extremadamente pesados, como los planetas,
obedecı́an esas leyes igualmente.
Las leyes de movimiento de Newton pueden ser consideradas como una metodologı́a para hacer
cálculos y predecir el subsiguiente movimiento de una partı́cula (o sistema de partı́culas), dado el
conocimiento de su posición y velocidad en algún instante de tiempo. Estas leyes, en sı́ mismas, no
indican nada acerca de la razón por qué un sistema fı́sico dado se comporta en la forma en la que lo
hace. Simplemente, las leyes explican y predicen el movimiento de un objeto, y nó el origen y causalidad
de éste fenómeno fı́sico.
Mucho ha sido aprendido desde el tiempo de Newton, pero un hecho básico de ley fı́sica persiste: Las
leyes de movimiento son recetas matemáticas que nos permiten predecir exactamente el movimiento
futuro de sistemas fı́sicos, dado el conocimiento de su estado actual. Las leyes describen cómo se
comportan los medios materiales. No nos dicen por qué.

3.2.1. Sistemas referenciales inerciales


La primera ley describe una propiedad común de la materia, a saber, la inercia. Sencillamente
hablando, la inercia es la resistencia ejercida por todo medio material para cambiar su estado de
movilidad. Si una partı́cula está en reposo, se resiste a ser movida; es decir, se requiere aplicar una
fuerza para obligarla a moverse. Si la partı́cula ya está en movimiento, ella se resiste a adoptar un
estado de reposo. Otra vez, se requiere aplicar una fuerza que la obligue a detenerse. Casi parece
que la materia ha sido dotada de una predisposición innata de aguante hacia el cambio de su estado
de movilidad (a acelerarse). Sea como sea, por cualquier razón, se requiere una fuerza para acelerar
la materia; en ausencia de fuerzas aplicadas, la materia simplemente persiste en su estado actual de
velocidad (o reposo) idealmente por siempre.

F2
F1 v
Fn
FR
Fk
r
O

Figura 3.1: Fuerzas aplicadas a una partı́cula


En la Figura 3.1 mostramos una partı́cula sobre la que actúa un sistema de fuerzas aplicadas
~ 1, F
(F ~ 2, . . . , F
~ n ). Como en este caso, todas las fuerzas actuantes tienen lı́neas de acción que
148 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

se intersectan en un punto único y común del espacio (aquel ocupado por la partı́cula), es posible
reemplazar todo el conjunto de estas cargas por una sola acción que sea mecánicamente equivalente
en su efecto a todas ellas. Esta fuerza única equivalente al sistema actuante es la denominada fuerza
resultante, que por definición es la composición o suma vectorial de todas las acciones actuantes;
entonces, la fuerza resultante viene determinada por:
n
X
~R = F
F ~1+F
~ 2 + ... + F
~n = ~k
F (3.1)
k=1

Si este punto material mantiene su estado de movilidad en el transcurrir del tiempo: permaneciendo
en reposo, de modo que ~r = ~r 0 (cte) ∀t; o bien moviéndose en el espacio de modo uniforme, es decir:
~v = ~v 0 (cte) ∀t.1 Entonces, se cumplirá la primera ley de Newton, si y solamente si, el sistema de
fuerzas actuante está equilibrado, lo cual se traduce en el hecho que su resultante sea idénticamente
nula; es decir, que la condición necesaria y suficiente para que se cumplan las condiciones indicadas
previamente es que:
F~ R = ~0 (3.2)
Una descripción matemática del movimiento de una partı́cula requiere la selección de un marco
de referencia, o una serie de coordenadas en cierta configuración espacial, que puede ser usado para
especificar la posición, velocidad, y la aceleración de la partı́cula en cualquier instante de tiempo.
Un marco de referencia para el cual la primera ley de movimiento de Newton es válida es designado
como marco inercial de referencia. Esta ley descarta sistemas de referencia acelerados, porque un
objeto “realmente” en reposo o trasladándose con velocidad constante, visto desde un marco referencial
acelerado, parecerı́a estar acelerado. Además, un objeto visto en condición de reposo se verı́a como
que estuviera acelerado con relación a cualquier marco inercial. Tan fuerte es nuestra creencia en el
concepto de inercia y la validez de las leyes de movimiento de Newton, que nos verı́amos forzados a
inventar fuerzas “ficticias” para dar razón de la falta aparente de aceleración de un objeto en reposo
en un sistema de referencia acelerado.

Figura 3.2: Plomada colgando del techo de un vagón acelerado

Un ejemplo simple de un marco no – inercial de referencia deberı́a ayudar a aclarar la situación.


Considere a un observador dentro de un furgón o vagón de un ferrocarril acelerando horizontalmente
sobre las rieles con aceleración invariable, y suponga que una plomada está suspendida del cielo raso
del furgón. Cómo verı́a este objeto el observador?. El punto aquı́ es que el observador en el interior del
furgón está en un marco de referencia no – inercial y descansa en reposo con relación a él. El observador
ve la plomada, también aparentemente en reposo, colgando en un ángulo invariable φ con relación a
la dirección vertical, como se aprecia en la Figura 3.2. Él sabe que, en ausencia de cualquier conjunto
de fuerzas aparte de la gravedad y la tensión en la cuerda que sostiene la plomada, tal dispositivo se
deberı́a poner verticalmente en lı́nea a sı́ mismo. No lo hace, y él concluye que cierta fuerza desconocida
1 Nótese que ésta condición implica necesariamente que la partı́cula se está moviendo según una trayectoria rectilı́nea.
3.2. LEYES DE NEWTON 149

deberı́a estar jalando la plomada hacia la parte de atrás del coche. (Ciertamente, él también siente
dicha fuerza, como alguien que alguna vez ha estado en un vehı́culo acelerado sabe que es ası́, por
experiencia propia).
Una pregunta que naturalmente surge es: cómo es posible determinar si un marco de referencia
dado constituye un marco inercial?. La respuesta no es trivial ! (Por ejemplo, si el furgón fuese retirado
del mundo exterior, cómo harı́a el observador para saber que la fuerza aparente que causa que la
plomada adquiera configuración fuera de la dirección vertical no es debido al hecho que el furgón
entero está “desalineado” con la dirección según la cual actúa la gravedad — es decir, la fuerza debida
a la gravedad actúa en la dirección indicada por el ángulo φ ?). Los observadores tendrı́an que saber que
todas las fuerzas externas en un cuerpo deberı́an ser eliminadas antes de verificar si los objetos en su
sistema de referencia obedecen la primera ley de Newton. Serı́a necesario aislar el cuerpo completamente
para eliminar ası́ todas las fuerzas actuando sobre él. Esto es imposible, porque allı́ siempre estarı́an
algunas fuerzas gravitatorias actuando, a menos que el cuerpo estuviera a una distancia infinita de
todo medio material en los confines lı́mite del universo.
Desarrollemos ahora las ideas anteriores de manera más formal y teóricamente conceptual como es
requerido. La primera ley de movimiento de Newton esencialmente establece que un punto material
(partı́cula) sujeto a una fuerza externa neta nula, se mueve en lı́nea recta con velocidad constante (i.e.,
no acelera). Sin embargo, esto es sólo verdadero en marcos de referencia especiales designados como
sistemas coordenados inerciales. Ciertamente, podemos pensar acerca de la primera ley de Newton
como la definición de un marco referencial inercial.

y'

u P
r'
y z' x'
R r

z x

Figura 3.3: Sistemas coordenados referenciales (inercial y móvil)

Suponga que hemos encontrado un marco de referencia inercial, y pongamos un sistema coordenado
cartesiano en este marco. El movimiento de un objeto puntual P ahora puede ser especificado dando
su vector posición ~r ≡ (x, y, z), con relación al origen del sistema de coordenadas como una función
del tiempo, t. Considere un segundo marco referencial moviéndose con alguna velocidad constante u ~
con relación al primer marco, como muestra la Figura 3.3.
Sin pérdida de generalidad, podemos suponer que los ejes cartesianos en el segundo marco son
paralelos a los correspondientes ejes en el primero, que u ~ ≡ (ux , uy , uz ) y; finalmente, que los orı́genes
de los dos marcos instantáneamente coinciden en t = 0. Suponga que la posición vectorial de la partı́cula
es en el segundo sistema de referencia ~r 0 ≡ (x 0 , y 0 , z 0 ). Es evidente, de la Figura 3.3, que en cualquier
instante t dado, las coordenadas del objeto en los dos marcos de referencia satisfacen:
~
~r 0 = ~r − R ~ =u
donde: R ~t (3.3)

de modo que las coordenadas posicionales en ambos sistemas referenciales se relacionan mediante el
150 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

conjunto de ecuaciones:

x 0 = x − ux t y 0 = y − uy t z 0 = z − uz t (3.4)

Esta transformación de coordenadas fue descubierta primero por Galileo Galilei, y es conocida como
Transformación Galileana en su honor.
Por definición, la velocidad instantánea del objeto en nuestro primer marco referencial es dada
por ~v = d~r /dt = ~r˙ ≡ (ẋ, ẏ, ż) ≡ (vx , vy , vz ), con una expresión análoga para la velocidad, ~v 0 , en el
segundo marco. De aquı́ se sigue que por derivación temporal de las Ecuaciones (3.3) y (3.4), que las
componentes de velocidad en los dos marcos satisfacen:

vx = vx − ux
0


˙~r 0 = ~r˙ − R ⇒ 0
~v = ~v − u
~ vy0 = vy − uy (3.5)

vz = vz − uz
 0

Finalmente, por definición, la aceleración instantánea del objeto en nuestro primer marco de re-
ferencia es dada por ~a = d~v /dt = ~v˙ ≡ (v̇x , v̇y , v̇z ) ≡ (ax , ay , az ), con una expresión análoga para
la aceleración, ~a 0 , en el segundo marco. Entonces, derivando temporalmente la Ecuación (3.5), la
aceleración de la partı́cula de interés en los dos marcos satisface:

0
ax = ax

~v˙ = ~v˙ − ~u
0 ˙ ⇒ ~a = ~a − ~0
0
ay0 = ay (3.6)

 0
az = az

puesto que: u ˙ = ~0. Ası́, concluı́mos que: ~a 0 = ~a.


~ (cte), y por ende: ~u
Según las Ecuaciones (3.5) y (3.6), si un objeto se mueve en lı́nea recta con velocidad constante en
nuestro marco inercial original (i.e., Si ~a = ~0); luego, también se mueve en una (diferente) lı́nea recta
con velocidad constante en el segundo marco referencial (i.e. ~a 0 = ~0). Por lo tanto, concluimos que el
segundo marco de referencia es también un marco inercial.
Una simple extensión del anterior argumento, nos permite concluir que hay un infinito número de
diferentes marcos inerciales moviéndose con velocidades uniformes o constantes unos con relación a
otros. Newton pensó que uno de estos marcos inerciales era especial, y definió un estándar del concepto
de reposo absoluto: es decir, un objeto estático en este marco estaba en un estado inmóvil absoluto.
Sin embargo, Einstein demostró que éste no es el caso. De hecho, no hay un estado de reposo absoluto.
Todo movimiento es relativo – de ahı́ el apelativo del nombre: “relatividad ” para la teorı́a de Einstein.
Consecuentemente, un marco inercial es tan bueno como otro cualquiera, con respecto a lo que a
la dinámica Newtoniana concierne. Otra conclusión extremadamente importante es que no existe un
marco referencial inercial absoluto (completamente quieto o en estado de reposo absoluto), porque
definitivamente todo está en movimiento en nuestro universo.
Pero, qué pasa si el segundo marco de referencia se acelera con relación al primero?. En este caso,
no es difı́cil de ver que la Ecuación (3.6) se generaliza como:
d~
u
~a 0 = ~a −
dt
donde d~ u(t)/dt es la aceleración instantánea del segundo marco con relación al primero. Según la
anterior fórmula, si un objeto se mueve en lı́nea recta con velocidad constante (i.e., ~a = ~0) en el primer
marco; luego, no se mueve en lı́nea recta con velocidad uniforme o constante en el segundo marco (i.e.,
~a 0 6= ~0). Por lo tanto, si el primer marco es un marco inercial; entonces, el segundo NO lo es. Una
extensión simple de la anterior discusión nos permite concluir que cualquier marco de referencia que
se acelera con respecto a un marco inercial preestablecido, no es en sı́ mismo un marco inercial !.
En resumen, la segunda Ley de Newton puede ser formulada en términos de la aceleración vista
por un observador moviéndose con velocidad constante. Sin embargo, hay una restricción adicional
3.2. LEYES DE NEWTON 151

para esta declaración. Si los ejes coordenados del marco de referencia no apuntan en direcciones fijas,
los cambios en la velocidad (aceleración) estarán asociados con la variabilidad de estas direcciones. Un
marco referencial inercial es uno que se traslada espacialmente con velocidad constante. La condición
de traslación, por definición, significa que los ejes coordenados apuntan hacia direcciones espaciales
que son fijas, de modo que podemos interpretar a la velocidad y la aceleración de la misma manera
como lo hacemos para un marco referencial fijo o estacionario. La condición de velocidad – constante
requiere que ambos: la magnitud y la dirección de la velocidad del observador en movimiento sean
constantes, lo cuál como se estableció anteriormente sólo puede ser cierto si el observador sigue una
trayectoria rectilı́nea. El hecho que las Leyes de Newton son válidas en cualquier sistema inercial es el
“principio de invariancia Galileana”, o el principio de relatividad Newtoniana.
Entonces, existe un marco de referencia perfectamente inercial?. Para la mayorı́a de los propósitos
prácticos, un sistema de coordenadas firmemente sujeto a la superficie de la Tierra es aproximadamen-
te inercial. Por ejemplo, una bola en una mesa de billar parece moverse en lı́nea recta con velocidad
constante con tal de que no choque con otras bolas o impacte en el cojı́n lateral de la mesa. Si su
movimiento fuese medido con muy alta precisión, sin embargo, verı́amos que su trayectoria está lige-
ramente curvada. Esto es debido al hecho que la Tierra gira y su superficie por consiguiente se acelera
hacia su eje de rotación. Por lo tanto, un sistema de coordenadas fijo a la superficie de la Tierra no
es inercial. Un mejor sistema serı́a uno que usa el centro de la Tierra como origen coordenado, con el
sol y una estrella como puntos de referencia. Pero aún este sistema no serı́a inercial porque la Tierra
orbita alrededor del Sol.
Suponga, luego, que escogemos un sistema de coordenadas cuyo origen está centrado en el Sol. En
rigor, éste tampoco es un marco inercial perfecto, porque el Sol participa del movimiento giratorio
general de la galaxia Vı́a Láctea a la que pertenece. Entonces, probamos el centro de la Vı́a Láctea,
que para nuestra desazón es parte de un grupo pequeño de galaxias que rotan alrededor de su centro
de masa común. Continuando hacia adelante, vemos que no conseguiremos establecer un marco de
referencia que no esté acelerado o en extremo que esté en completo reposo, en todo el universo.
Sin embargo, no todo está perdido, aún luego de aceptar la moderna teorı́a de expansión del universo
formulada por Sthephen Hawking y la teorı́a de la relatividad postulada por Albert Einsten; es plausible
entender que no es posible definir un marco referencial perfectamente inercial, porque sencillamente el
mismo no existe !. Consecuentemente, en coincidencia con los postulados de Einsten, que propuso que
la piedra angular de la teorı́a general de relatividad consiste en aceptar que las leyes fundamentales de
la fı́sica son idénticas en todos los marcos referenciales inerciales y que no existe preferencia especial por
alguno de ellos; es que podemos usar un sistema de referencia uniformemente acelerado con magnitud
tan ı́nfima de aceleración, que esta caracterı́stica no afecte e influya en el resultado de comportamiento
del movimiento de los objetos en el espacio limitado alrededor de este marco referencial. Para tener
una idea certera del valor numérico de influencia de utilización de un sistema referencial acelerado
como si fuese un marco referencial inercial, resolvamos el siguiente ejercicio.
Ejemplo 3.1.
Para indagar si la superficie de nuestro planeta es un buen sistema de referencia considerado inercial,
calcular la magnitud de la aceleración centrı́peta, relativa a la aceleración del campo gravitatorio
terrestre g, de los siguientes puntos considerados potenciales origen del sistema referencial:
(a) Un punto sobre la superficie de la Tierra, ubicado sobre la lı́nea ecuatorial. (El radio medio del
planeta Tierra es RT = 6, 4×103 km).

(b) La Tierra en su órbita alrededor del Sol. (El radio de la órbita del centro de la Tierra respecto
del centro del Sol es RS = 1, 5×108 km).
(c) El Sol en su movimiento rotacional alrededor del centro de la Galaxia. (El radio de la órbita del
centro del Sol alrededor del centro de la Galaxia es RG = 2, 65×1017 km y su velocidad orbital
es vG = 220 km/seg).
152 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

> Solución
Suponemos en todos los casos anteriores que el movimiento es circular con rapidez angular cons-
tante. Por tanto, la aceleración radial de un punto que sigue esta trayectoria de movimiento tiene como
magnitud:
 2
v2 (ωR)2 2 2π 4π 2 R
a= = =ω R= R=
R R T T2
donde T es el periodo de movimiento, o el tiempo necesario para recorrer una vuelta completa sobre
la trayectoria circular. Ası́, la aceleración centrı́peta relativa a la aceleración del campo gravitatorio
terrestre serı́a:
a 4π 2 R
= (A)
g gT 2
Efectuando los cálculos numéricos pertinentes:

a 4π 2 ×6, 4×106 m
= = 3, 45×10−3 (a)
g 9, 81 m-seg−2 ×(8, 64×104 seg)2
a 4π 2 ×1, 5×1011 m
= = 6, 08×10−6 (b)
g 9, 81 m-seg−2 ×(3, 15×109 seg)2
a v2 (2, 2×105 m/seg)2
= = = 1, 86×10−9 (c)
g gR 9, 81 m-seg−2 ×2, 65×1020 m
En el supuesto de escoger como origen del sistema coordenado a un punto ubicado sobre la lı́nea
ecuatorial de la superficie terrestre [el caso del inciso (a)], la magnitud de aceleración efectiva que
tendrı́a el sistema serı́a: a = 3, 4 mm/seg2 dirigida hacia el centro del planeta. Este resultado de mag-
nitud despreciable, justifica considerar a este sistema coordenado como uno prácticamente inercial;
asegurando que los resultados obtenidos por aplicación de las leyes de Newton tendrán la validez per-
tinente, con errores numéricos relativos aceptables. >

3.2.2. Masa y fuerzas actuantes


La medida cuantitativa de cierta cantidad de materia y por consiguiente de su inercia es llamada
masa. Estamos todos familiarizados con la noción que mientras más macizo sea un objeto, es más
resistente a cambiar su estado de movilidad o aceptar que surja una aceleración. Aplique un empujón a
una bicicleta para ponerla a rodar, y luego pruebe lo mismo con un automóvil. Compare los esfuerzos
necesarios. El automóvil es mucho más macizo y se requerirá una fuerza mucho mayor para acelerarlo
que aquella a ser aplicada sobre la bicicleta.
Una definición más cuantitativa puede construirse considerando dos masas, m1 y m2 , conectadas
entre sı́ mediante un resorte de masa ı́nfima e inicialmente ambas en reposo en un marco de referencia
inercial. Por ejemplo, podrı́amos imaginar las dos masas sobre una superficie carente de rozamiento.
Ahora, imaginemos a alguien empujando las dos masas conjuntamente, comprimiendo el resorte, y luego
soltándolas repentinamente a fin de que se separen, logrando velocidades ~v 1 y ~v 2 respectivamente. Este
fenómeno hipotético es bosquejado esquemáticamente en las primeras dos gráficas de la Figura 3.4.
Si definimos la relación proporcional entre las masas involucradas como:

m2 |v~1 | v1
= = (3.7)
m1 |v~2 | v2

Y, ahora asumimos que m1 sea la masa referencial estándar (a la cual incluso podemos asignarle
magnitud unitaria); luego todas las demás masas pueden ser operacionalmente definidas en la forma
anteriormente citada relativas al valor de masa estándar, simplemente midiendo las magnitudes de las
velocidades de ambas masas luego de ser liberadas. Esta definición operacional de masa es coherente
3.2. LEYES DE NEWTON 153

t0 m1 m2

v1 v2
t 0 +Dt m1 m2

a1 a2
F1 F2
m1 m2

Figura 3.4: Masas interconectadas mediante un resorte

y consistente con la segunda y tercera leyes de Newton de movimiento, como pronto veremos. La
Ecuación (3.7) es equivalente a:
∆(m1~v 1 ) = −∆(m2~v 2 ) (3.8)
donde ∆ denota el cambio ocurrido (recuerde que ambas masas parten desde una condición de reposo
en t0 con velocidad inicial nula); y el signo negativo se incluye debido a que ~v 1 y ~v 2 , al instante t0 + ∆t,
tienen sentidos opuestos de movimiento luego que ambas masas se sueltan. Si dividimos entre ∆t y
luego pasamos al lı́mite cuando ∆t → 0, obtenemos:
d d
(m1~v 1 ) = − (m2~v 2 ) (3.9)
dt dt
El producto de la masa y la velocidad, es denominado cantidad de movimiento lineal o simplemente
momentum lineal, denotado habitualmente por ~p ; que es la medida verdadera del estado de movilidad
que posee un objeto. El “cambio del estado de movilidad ” indicado en la segunda ley de Newton
está rigurosamente definido como la tasa de cambio del momentum lineal de un objeto, y ası́ es que la
segunda ley puede ser expresada con otras palabras, como sigue: “La variación temporal instantánea
del momentum lineal de un objeto es proporcional a la fuerza ejercida sobre él ”. Ası́, la segunda ley
de Newton puede ser escrita como:
~ = k d(m~v )
F (3.10)
dt
donde k es una constante de proporcionalidad. Considerando la masa del objeto como constante e
independiente de la velocidad (lo cual no es cierto para velocidades relativistas o velocidades próximas
a la velocidad de la luz c = 3×108 m/seg; lo cual no será considerado en este libro), podemos escribir:

~ = km d~v = km~a
F (3.11)
dt
~ . La constante de propor-
donde ~a es la aceleración resultante de una masa m, sujeta a una fuerza F
cionalidad k puede ser ajustada a un valor unitario, haciendo que una fuerza convencionalmente de
magnitud unitaria aplicada a una masa unidad produzca en ella una aceleración unitaria (del modo
en el cual se define por ejemplo la unidad de fuerza conocida como el Newton – N).
Ası́, finalmente expresamos la segunda ley de Newton en la forma familiar,
~ R = m~a
F (3.12)

La fuerza F~ R en el lado izquierdo de esta ecuación es la fuerza neta o resultante, actuante sobre el
objeto de masa m en movimiento; es decir, el vector suma de todos los vectores fuerza individuales apli-
cados sobre el objeto. La expresión anterior literalmente expresa que: “La acción externa neta (fuerza
resultante) aplicada a un objeto provoca en el mismo un cambio de su velocidad (estado de movilidad)
154 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Fa Fa
En reposo En movimiento
v= 0 v= 0
N N
me mc
Fm e Fm c
(a) Caso estático (b) Caso cinético

Figura 3.5: Fuerza de rozamiento sobre un objeto

generando aceleración”. Esta expresión literal, con ecuación matemática asociada tán concisa, expresa
notoriamente la relación causa – efecto en el movimiento espacial de todo objeto.
Con referencia a la gráfica inferior en la Figura 3.4, se puede inferir que el movimiento de las masas
componentes de este sistema deben cumplir las relaciones:
m1 : ~ 1 = m1 ~a1
F m2 : ~ 2 = m2 ~a2
F (3.12a)
Si retomamos atención en la Ecuación (3.9), comparándola con la Ecuación (3.10), veremos que la
misma es equivalente a:
F~ 1 = −F
~2 (3.13)
que expresa la tercera ley del Newton, a saber, que dos cuerpos que interactúan entre sı́ ejercen fuerzas
iguales y opuestas uno sobre el otro. Ası́, nuestra definición de masa es absolutamente consistente con
la segunda y tercera ley de Newton, simultáneamente.
Ésta última Ecuación podı́a haber sido obtenida de una forma equivalente. Si la Ecuación (3.12)
la aplicamos al resorte, tendrı́amos:
~R = F
F ~1+F
~ 2 = m~a = ~0 ⇒ ~ 1 = −F
F ~2

en virtud que para este objeto carente de inercia, la masa es de valor nulo. Ası́, simbólicamente, la
Ecuación (3.13) expresa la tercera ley de Newton o “principio de acción – reacción”; que literalmente
expresa: “Toda accción aplicada siempre viene acompañada de una reacción, la cual es de igual inten-
sidad, dirección y de sentido opuesto”, lo que esquemáticamente está interpretado en los diagramas de
cuerpo libre mostrados en la gráfica inferior de la Figura 3.4.

NOTA SOBRE LA FUERZA DE ROZAMIENTO

El fenómeno de fricción siempre está presente en los casos que dos objetos sean puestos en contacto
entre sı́; ya sea que ambos estén en condición estática o de reposo absoluto, o que estén en condición
dinámica con movimiento relativo uno respecto del otro. Las partı́culas de ambos cuerpos pertenecientes
al área de contacto común entre los cuerpos friccionan una con otras, generando fuerzas elementales
que son de dirección tangencial al área de contacto y que en conjunto general una acción resultante
llamada fuerza de rozamiento o también fuerza de fricción, que son vocablos sinónimos.
Las leyes de fricción son empı́ricas y no son satisfechas exactamente. Como antes señalamos existen
dos casos: fricción estática y cinética, las cuales se muestran esquemáticamente en la Figura 3.5, donde
en ambos casos se supone que sobre el objeto de interés actúa una fuerza externa aplicada F ~ a , que
trata de moverlo.
Para la fricción cinética sobre un objeto en contacto con una superficie, la fuerza friccional es opuesta
a la velocidad del objeto (dirigida en sentido contrario) suponiendo que la superficie de contacto está en
reposo y tiene magnitud de:
Fµc = µc N (3.14)
3.2. LEYES DE NEWTON 155

Fµc es la fuerza de fricción cinética (en movimiento), µc es el coeficiente de fricción cinemática adi-
mensional y N es el módulo de la fuerza de contacto normal ejercida por la superficie sobre el objeto.
En el caso estático, la fuerza friccional Fµe es aquella necesaria para mantener el objeto estacionario,
o en condición de reposo, en presencia de las otras fuerzas actuando sobre el objeto. Hay un lı́mite
superior en la magnitud de la fuerza friccional estática igual a:

Fµe 6 µe N (3.15)

donde µe es el coeficiente de fricción estática, igualmente adimensional. Generalmente, es cierto que


se cumple:
µe > µc (3.16)

que quiere decir que la transición de la condición estática a la cinética (dinámica o en movimiento)
como la fuerza aplicada se incremente es abrupta o súbita, con un salto instantáneo en la aceleración
desde cero hasta un valor teóricamente finito. Debe notarse que la fricción estática no realiza trabajo
por la inexistencia de desplazamiento, y puede ser ignorado. Esto no es verdadero con la fricción
cinética, porque los desplazamientos de las partı́culas del objeto en contacto con la superficie sobre la
que éste desliza, ocurren precisamente allı́ donde la fuerza de fricción actúa.

Ejemplo 3.2.

y
N N Considere un bloque que es libre de deslizar
x hacia abajo de un plano inclinado a un ángulo
a
R
a φ respecto a la dirección horizontal, como se
m
(a) muestra en la Figura. Si la altura del plano es
h f f
W W h y el bloque es soltado en la cima desde el re-
(b) (c) poso, cual será su velocidad cuando él alcance
f
la parte inferior del plano inclinado ?.
Repita los cálculos, pero esta vez considerando que el plano es rugoso con coeficiente de fricción ci-
nemático de valor µ conocido.
> Solución
Consideremos el bloque de pequeñas dimensiones (una partı́cula) en una posición genérica durante
su fase de deslizamiento en contacto con el plano inclinado, como se aprecia en la Figura (a). Consi-
derando el plano inclinado completamente liso, las fuerzas actuantes son el peso propio W ~ y la fuerza
~
de contacto normal N con la superficie inmóvil. Como éste cuerpo gana velocidad a medida que des-
ciende, la aceleración estará dirigida como muestra la Figura (b). La dinámica de movimiento de este
pequeño objeto está gobernada por la segunda ley de Newton:

~ R = m ~a
F (a)

Para el desarrollo de esta Ecuación y la descripción de los vectores involucrados, utilizaremos como
sistema referencial inercial un sistema coordenado cartesiano. Según este sistema,

~R =W
F ~ +N
~ = (W sin φ ı̂ − W cos φ ̂) + N ̂ = W sin φ ı̂ + (N − W cos φ) ̂

y, la aceleración de movimiento es: ~a = a ı̂. Además, recordemos que el peso propio se relaciona con
la masa y la intensidad del campo gravitatorio mediante: W = mg. Reemplazando estos valores en la
Ecuación (a), la misma queda como:

mg sin φ ı̂ + (N − mg cos φ) ̂ = m a ı̂
156 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Aquı́ hemos planteado una identidad vectorial, la cual se cumplirá solamente si las componentes
homólogas de estos vectores son iguales; por tanto,
)
m g sin φ = m a a = g sin φ
sol:
N − mg cos φ = 0 N = mg cos φ

Según la solución precedente, podemos ver que la aceleración de movimiento es constante, la cual puede
ser manipulada como:
dv dv dx dv
a= = =v ⇒ v dv = a dx
dt dx dt dx
Si ahora procedemos a integrar entre lı́mites apropiados, tendremos:
Z v Z L
v dv = g sin φ dx (b)
v0 0

donde v0 = 0 es la velocidad inicial y L = h/ sin φ es la longitud recorrida por el objeto hasta llegar
a la base del plano inclinado. Con estas consideraciones, obtenemos la velocidad con la cual el objeto
llega a la parte inferior del plano inclinado, que resulta:
v2 p
= g sin φL ⇒ v= 2gh (c)
2
Cuando consideramos que el plano inclinado es rugoso, debe incluirse una fuerza adicional: la fuerza
~ la cual actúa con sentido opuesto a la velocidad (ya que trata
de fricción o resistencia al avance R,
de frenar el movimiento, disminuyendo la magnitud de la velocidad), como vemos en la Figura (c).
Sabemos que la magnitud de esta fuerza es proporcional a la magnitud de la fuerza de contacto normal,
por lo que podemos escribir: R = µN , donde µ es el coeficiente de rozamiento cinemático.
Para este caso particular, la fuerza neta actuante será:
~ R = (W sin φ − R) ı̂ + (N − W cos φ) ̂
F

y, la aceleración: ~a = a ı̂; que reemplazadas en la segunda ley de Newton, como puede comprobarse,
proporciona el sistema de ecuaciones escalares:
)
g(sin φ − µ cos φ) = a
N − mg cos φ = 0

Notemos que el objeto incrementará su velocidad al descender sobre el plano inclinado sólo si:
a > 0, condición que de la primera de las ecuaciones anteriores implica que: sin φ − µ cos φ > 0;
lo cual se cumple siempre y cuando: φ > arctan µ. Si en una situación hipotética se cumplirı́a que:
φ < arctan µ, se concluye que la aceleración se hace negativa (a < 0) con sentido opuesto al marcado
en la Figura (c); y la velocidad del objeto al descender por el plano inclinado necesariamente debe
diminuir en el transcurrir del tiempo (llegando incluso eventualmente a detenerse antes de alcanzar la
base de la superficie inclinada por la cual resbala).
Suponiendo que en el caso planteado en el problema se cumple: φ > arctan µ, podemos evaluar la
velocidad final del objeto cuando alcanza la base del plano inclinado, modificando adecuadamente la
Ecuación (b) anteriormente establecida,
Z v Z L
v dv = g(sin φ − µ cos φ) dx
v0 0

donde nuevamente consideramos: v0 = 0 y L = h/ sin φ, lo cual nos proporciona el resultado final:


p
v = 2g(1 − µ cot φ)h (d)
3.2. LEYES DE NEWTON 157

Para que este resultado tenga significado fı́sico, deberı́a cumplirse que: 1 − µ cot φ > 0; lo cual es
equivalente a que se verifique: φ > arctan µ, que nos garantiza nuevamente que a > 0 y el objeto logra
recorrer toda la longitud del plano inclinado llegando a su base con la velocidad establecida mediante
la Ecuación (d) recién calculada. >

Ejemplo 3.3.

Un tronco de peso W = 240 Kg va a ponerse en


la plataforma de un camión, y para ello se usa el
sistema de poleas mostrado y una rampa inclinada
a θ = 30◦ . El coeficiente de rozamiento cinemático
entre el tronco y la rampa inclinada se estima en un
valor de µ = 0, 4. Para efectuar esta acción, se usa
W ∗
W* un contrapeso W = 120 Kg, el cual inicialmente
está en condición de reposo a una altura h = 1, 2 m
m
h
del piso. Determinar la velocidad del tronco en el
q
instante en el cual el contrapeso toca el piso, luego
de ser soltado.

> Solución
Consideraremos esta situación como la de un sistema de partı́culas en movimiento, para las cuales de-
bemos determinar la dinámica propia de su movimiento y las condiciones de compatibilidad geométrica
de restricción debida a la interconexión entre ellas.

En la Figura (a) adjunta mostramos una configuración


T
genérica durante la fase de movimiento. Considerando la
T cuerda inextensible; de longitud L invariable, tendremos:
2T
2T 2s + s∗ = L. Si derivamos temporal y consecutivamen-
s N te esta relación, obtenemos las siguientes expresiones que
R
s*
relacionan velocidades y aceleraciones:
q
( b)
W −2v + v ∗ = 0 , −2a + a∗ = 0 (a)
v, a (a) T
v *, a* El signo negativo en estas relaciones, se debe a que la mag-
nitud de la distancia s marcada decrece en el transcurrir
W* del tiempo, de modo que ṡ = −v; lo cual no sucede con el
movimiento del contrapeso.

En la Figura (b) mostramos los diagramas de cuerpo libre de los cuerpos en movimiento que
~ R = m ~a, para cada uno de los objetos
conforman este sistema. Aplicando la segunda ley de Newton: F
interconectados mediante la cuerda, tenemos:

Para el tronco, según dirección de la rampa inclinada y transversal a ella:


W
2T − R − W sin θ = g a, N − W cos θ = 0

A estas relaciones, debemos añadir la ecuación básica de la fricción: R = µN . Resolviendo este


sistema:
2T − W (µ cos θ + sin θ) = W g a (b)

Para el contrapeso, en su movimento de dirección vertical:


∗ ∗
W
W −T = g a∗ (c)
158 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA


Ahora, considerando que según los datos: W = 2W , resolvemos el sistema de Ecuaciones (a), (b)
y (c) que se ha planteado; dando como resultado para la variable de interés:

a∗ = 23 g[1 − (µ cos θ + sin θ)] (d)

Notemos que la aceleracion es constante, y por su signo positivo el sentido es vertical hacia abajo. Con
este valor, es posible calcular la velocidad con la cual el contrapeso impacta en el suelo. Recordando
la ecuación cinemática adecuada para los datos conocidos, tendremos:

v ∗2 − v0∗2 = 2a∗ (z − 
z0 ) ⇒ v ∗ = 2a∗ h (e)

Aquı́, el origen del eje z se ubica en la posición del contrapeso en reposo con sentido positivo hacia
abajo (en coincidencia con la aceleración de este cuerpo).
Para finalizar el ejercicio, debemos considerar la Ecuación (a), la cual permite evaluar la rapidez
del tronco en el mismo instante en el que el contrapeso hace contacto con el suelo.
r r
v∗ a∗ h g[1 − (µ cos θ + sin θ)]h
v= = = (f)
2 2 3
Nótese que hemos utilizado la Ecuación (d), para obtener éste resultado. Reemplazando datos numéri-
cos en ésta expresión, se tiene en definitiva:
v = 0,78 m/seg
Es pertinente recalcar que la representación simbólica matemática de la segunda ley de Newton
establece una ecuación vectorial, la cual al ser escrita en componentes según algún sistema coordenado
escogido para su desarrollo, contiene términos con signo. Una regla simple y sencilla de aplicar en estos
casos, es considerar que las fuerzas que coinciden con el sentido asignado a la aceleración del objeto
en movimiento se asumen como positivas. >

Ejemplo 3.4.
v0 Una plataforma de acople de un tren tiene 2 Ton de pe-
so y su carga, un contenedor de 4 Ton de peso, se están
x
moviendo hacia la derecha con rapidez de 8 Km/hr,
como se muestra en la Figura, para acoplarse a un
gran resorte lineal que ha sido diseñado para detener
un vagón cargado de 10 Ton de peso moviéndose a 12 Km/hr en una distancia de 0,4 m; cuando el
mismo inicialmente está indeformado. Si la carga no desliza respecto a la plataforma en la que descansa
y si el resorte está indeformado inicialmente, determinar: (a) En que magnitud se deforma el resorte
para detener la plataforma y su carga. (b) Cuánto tiempo dura el proceso de frenado para reducir la
velocidad de éste conjunto desde el valor especificado hasta el reposo.
> Solución
y
W Supondremos que la plataforma de acople junto a la carga que
x x transporta, están yá en contacto con el resorte, el mismo que
F posee cierto monto de deformación en el instante genérico de
k análisis. Además concentramos la masa del conjunto platafor-
N ma – carga en su correspondiente centro de masa, suponiendo
que ası́ se trata de una partı́cula en movimiento.
Las fuerzas externas actuantes son: el peso propio del conjunto W ~ , la fuerza de contacto normal N
~ y
~
la fuerza ejercida por el resorte lineal F .
Recordemos que en un resorte lineal elástico existe proporcionalidad entre la magnitud de la fuerza
aplicada y la deformación producida en él; es decir, F ∝ x ⇒ F = k x, donde k es una constante
3.2. LEYES DE NEWTON 159

denominada coeficiente de rigidez de resorte. Considerando ésto, la fuerza neta actuante es:
3
X
~R =
F ~j =W
F ~ +N
~ +F
~ = −F ı̂ + (N − W )̂ = −k x ı̂ + (N − W )̂ (a)
j=1

Asumiendo inicialmente movimiento plano, la aceleración del sistema plataforma – carga es:

~a = ax ı̂ + ay ̂ = v̇x ı̂ + v̇y ̂ = v̇x ı̂ (b)

en virtud que el movimiento del centro de masa del conjunto es netamente de tipo horizontal, se verifica
que: y = y0 (cte) ⇒ ẏ (vy ) = ÿ (ay ) = 0.
Reemplazando ahora las expresiones previas en la segunda ley de Newton:

 −k x = W v̇x
~ R = m ~a W g
F ⇒ −k x ı̂ + (N − W )̂ = v̇x ı̂ ⇒
g  N −W =0

La segunda de las ecuaciones tiene como solución N = W , que reitera simplemente el equilibrio
según dirección vertical, y que el centro de masa se traslada horizontalmente como supusimos. En
cambio, la primera de las ecuaciones claramente nos indica que la rapidez instantánea de movimiento
del conjunto plataforma – carga es función de la posición (deformación del resorte); además de magnitud
decreciente a medida que transcurre el tiempo, por la aparición de signo negativo en esta relación. Si
manipulamos esta expresión de modo adecuado,

dvx kg dvx dx dvx dx dvx kg


=− x ⇒ = = vx = − x
dt W dt dx dx dt dx W
Si consideramos solamente la última igualdad, separamos variables e integramos, se tiene:
Z vx
kg x
Z
kg
vx dvx = − x dx ⇒ v 2 − v02 = − x2 (c)
vx0 W 0 W

donde establecemos para los lı́mites inferiores en las integrales, que en el instante inicial t = 0, aquel
en el que la plataforma toma contacto con el resorte; la rapidez inicial es la de aproximación vx0 = v0 ,
y el resorte está indeformado: x = 0. Para los lı́mites superiores se tienen condiciones genéricas: la
rapidez es v en el instante en el que el resorte se ha deformado cierta cantidad x.
Si la ecuación (c) la aplicamos al caso del vagón usado para el diseño del resorte, debemos considerar
que cuando éste se detiene habiendo comprimido cierta distancia X el resorte: v = 0; y en consecuencia,
el coeficiente de rigidez de resorte es de magnitud:

v02 W
k= = 0,7 Ton
cm
gX 2

Ahora que yá conocemos este valor, nuevamente aplicando la Ecuación (c), podemos determinar la
deformación del resorte cuando se registra el frenado del conjunto plataforma – carga. Las condiciones
iniciales son las mismas que en el caso anterior, ası́ como también las condiciones finales. Entonces,
s
v02 W
X= = 20 cm
gk

es la deformación máxima del resorte hasta que se detiene el conjunto que impacta con él. Además,
debemos mencionar que en la evaluación numérica de la fórmula se debe emplear el peso neto del
sistema plataforma – carga.
160 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Para determinar el tiempo necesario para que éste conjunto se detenga completamente, podemos
apelar a la Ecuación (c) que determina la rapidez de movimiento durante el frenado, en función de la
deformación del resorte. Ası́, tendrı́amos:
r
dx kg 2
v= = v02 − x (d)
dt W
A partir de esta relación, podemos efectuar una integración adicional considerando que en el instante
inicial t = 0, la deformación del resorte es nula: x = 0. En cambio, en un instante genérico t durante
la compresión del resorte, la deformación es de valor x cualquiera; por ello:
 q 
kg
s
Wx
Z t Z x
dx W
dt = q ⇒ t= arcsin  q  (e)
0 0 v 2 − kg x2 kg v 2 + kg x2
0 W 0 W

Este resultado fué hallado utilizando un software de cálculo integral simbólico (también podrı́a usarse
una tabla de integrales).
En el instante final t = T , cuando el móvil y su carga se han detenido, la deformación del resorte
tiene magnitud X yá determinada; entonces utilizando la Ecuación (e):
 q 
kg
s
W WX
T = arcsin  q  = 4,1 seg
kg 2
v + Xkg 2
0 W

Éste es el tiempo de duración necesario para efectuar el frenado del conjunto plataforma – carga, para
que desde la velocidad de aproximación hacia el resorte, haga contacto con él y lo comprima hasta
detenerse completamente. >

Ejemplo 3.5.

Un péndulo simple consiste de una pequeña masa m sujeta en el


extremo de una cuerda delgada de longitud L, la cual por su otro
T extremo se cuelga de un apoyo fijo. Cuando la masa es aparta-




da de su configuración de equilibrio estático vertical y luego se
la suelta, ejecuta un movimiento periódico (repetitivo) oscilando
m
L alrededor de la configuración vertical, como muestra la Figura.
Determinar la ecuación que gobierna la dinámica de movimiento
W 

de éste péndulo simple.
m 

> Solución
En la Figura también mostramos el diagrama de cuerpo libre de la masa móvil en cierto instante
arbitrario asociado a una configuración genérica. Las fuerzas actuantes son: el peso propio W ~ y la
~
tensión en la cuerda T que la sostiene. Por ser el movimiento circular, escogemos un sistema coordenado
cilı́ndrico (o polar, asociado en movimiento plano) para efectuar el desarrollo de la ecuación básica que
describe la segunda ley de Newton: F ~ R = m ~a.
La fuerza neta o resultante, expresada en componentes, la obtenemos según la secuencia:

~R =T
F ~ +W
~ = −T êρ + (mg cos φ êρ − mg sin φ êφ ) = (mg cos φ − T ) êρ − mg sin φ êφ
3.2. LEYES DE NEWTON 161

Y, la acelaración instantánea de movimiento, según:

~a = aρ êρ + aφ êφ = −ω 2 L êρ + Lα êφ = −φ̇2 L êρ + Lφ̈ êφ

donde, hemos considerado que la rapidez angular instantánea es: ω = φ̇ y el módulo de la aceleración
angular instantánea: α = ω̇ = φ̈, en el instante de interés.
Si reemplazamos las anteriores expresiones en la relación para la segunda ley de Newton, se obtiene:
 
(mg cos φ − T ) êρ − mg sin φ êφ = m −φ̇2 L êρ + Lφ̈ êφ

y equiparando componentes:

mg cos φ − T = −mφ̇2 L T = m(g cos φ + φ̇2 L) (a1)


⇒ g
−mg sin φ = mLφ̈ φ̈ + L sin φ = 0 (a2)

La primera de estas ecuaciones proporciona la magnitud de la tensión en la cuerda en cualquier


instante T = T (t), suponiendo conocidas la posición y rapidez angular: φ = φ(t) y φ̇ = φ̇(t) respectiva-
mente, en el mismo momento. En cambio, la segunda de éstas relaciones es la ecuación diferencial que
gobierna la dinámica de movimiento del péndulo; la cual tiene precisamente como solución a la posi-
ción angular instantánea φ = φ(t), la cual puede obtenerse por integración de ésta ecuación diferencial,
cuando se especifican las condiciones iniciales de movimiento: φ(t = 0) = φ0 y φ̇(t = 0) = φ̇0 .
La ecuación que describe la evolución temporal de este sistema, es de tipo no – lineal, y dificultosa
de resolver. En el caso en el que la amplitud de la oscilación es de magnitud pequeña: φmáx → 0, y
por ende: φ(t) 6 φmáx , sabemos que se cumple: sin φ ∼ = tan φ ∼= φ [rad]. Ésta aproximación permite
linealizar la ecuación diferencial gobernante, y ser convertida en:
r
2 g
φ̈ + Ω φ = 0 , Ω= (b)
l

para la cual, la solución general es superposición de las funciones periódicas y armónicas trigonométricas
más conocidas:
φ(t) = a0 cos Ωt + b0 sin Ωt , (a0 , b0 ctes.) (c)
donde a0 y b0 son determinadas en base a las condiciones iniciales de movimiento, las que en este caso
significa especificar la posición angular inicial φ0 y la rapidez angular inicial φ̇0 , en el instante en el
que se inicia el movimiento pendular. >

Ejemplo 3.6.
Eje de
giro
Un niño, y algunos de sus amigos, van a una feria de diver-
siones donde existe un juego denominado ‘tiovivo girato-
rio’, el cual no es nada más que una plataforma metálica
que rota alrededor de un eje central vertical, como mues-
tra la Figura; en la que uno de estos traviesos está parado
en este juego. El caminar sobre esta plataforma mientras
ella está girando, verdaderamente no es fácil; pues quien
trate de hacer ésto, no solamente sentirá una tendencia
a salir despedido radialmente sino también ser empujado
Rotación
transversalmente (hacia uno de los lados de su cuerpo).
Por esta razón, es que este artefacto viene provisto de ciertas barandas metálicas para que los niños
se sujeten de ellas y evitar que se caigan y lastimen. Investigar el movimiento de un niño de masa m
sobre este artefacto, y determinar la fuerza requerida que él debe generar para que pueda caminar en
lı́nea recta radial respecto a la plataforma con rapidez constante v0 , mientras la misma está girando
162 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

con rapidez angular constante ω0 .

> Solución

z



Por conveniencia para efectuar el análisis, usaremos un sistema
coordenado cilı́ndrico con origen en un punto del eje de giro. En
W F la Figura mostramos el diagrama de cuerpo libre del niño, consi-
derándolo una partı́cula al concentrar la materia en su centro de
CM

F

 masa. Las fuerzas actuantes externas (de interacción con el medio
circundante) son: el peso propio W ~ , la fuerza de contacto normal
N ~ ~
con la plataforma N , y la fuerza F necesaria que el niño debe gene-
rar para moverse de la manera indicada; que es descrita mediante
las componentes F ~ρ y F
~ φ . El especificar cómo estas fuerzas son


generadas no es importante desde el punto de vista de la búsqueda

 de la solución. Sin embargo, podemos decir que estas componentes
tienen origen en la fuerza de rozamiento con la plataforma móvil y la fuerza transmitida por el agarre
de la baranda que evita que este pilluelo caiga. Todas estas fuerzas son acciones que actúan sobre la
partı́cula que representa al niño.
Aplicaremos la segunda ley de Newton para efectuar el desarrollo de análisis dinámico que preten-
demos efectuar. La fuerza resultante, acorde con el esquema gráfico presentado, es:
~ R = Fρ êρ + Fφ êφ + (N − mg) k̂
F (a)

La aceleración de movimiento la podemos obtener en base a un proceso descriptivo de caracter ci-


nemático. La posición instantánea viene especificada por:

~r = ρ êρ ⇒ ~v = ~r˙ = ρ̇ êρ + ρ ê˙ ρ

Pero, recordemos que: ê˙ ρ = ω~ ×êρ = ω k̂×êρ = ω0 êφ , ya que la rapidez angular de giro es constante.
Y, también debemos considerar que: ρ̇ = v0 (cte) es la rapidez con la cual el niño avanza radialmente
hacia afuera de la plataforma. Por estas consideraciones,
 
~v = v0 êρ + ρ ω0 êφ ⇒ ~a = ~v˙ = v0 ê˙ ρ + ω0 ρ̇ êφ + ρ ê˙ φ

Nuevamente, postulamos que: ê˙ φ = ω


~ ×êφ = ω k̂×êφ = −ω0 êρ ; y reemplazando en la última expresión
obtenida, la aceleración de movimiento resulta ser:

~a = v0 ω0 êφ + ω0 (v0 êφ − ρ ω0 êρ ) = −ρ ω02 êρ + 2 v0 ω0 êφ (b)

Haciendo uso de las Ecuaciones (a) y (b), planteamos la ley de dinámica de movimiento (segunda
ley de Newton):

~ R = m ~a Fρ êρ + Fφ êφ + (N − mg) k̂ = m −ρ ω02 êρ + 2 v0 ω0 êφ



F ⇒

Equiparando componentes homólogas, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Fρ = −mρ ω02 


Fφ = 2 m v0 ω0

N = mg

La última de las expresiones simplemente indica el equilibrio según dirección vertical, ya que el niño
se mueve horizontalmente. En cambio, las primeras soluciones definen las componentes de la fuerza que
3.2. LEYES DE NEWTON 163

debe generar el niño sobre el entorno fı́sico que lo rodea, para moverse radialmente en lı́nea recta con
rapidez invariable respecto a la plataforma móvil giratoria. Especı́ficamente, ésta fuerza ası́ identificada
la podemos escribir como:

~ = Fρ êρ + Fφ êφ = −m ρ ω 2 êρ + 2 m v0 ω0 êφ


F (c)
0

Ahora, para finalizar, realizaremos una breve discusión de aspectos adicionales que se pueden
comprobar práticamente en una clase de movimiento como el que terminamos de analizar y resolver.
Si ahora indagamos en la fuerza que el medio circundante o entorno ejercen ‘sobre’ el niño (acciones
que el ‘percibe’ durante el movimiento). Por la tercera ley de Newton, que describe el principio de
acción – reacción, la fuerza buscada es precisamente la opuesta en sentido a la fuerza que acabamos de
determinar, la cual está descrita mediante la Ecuación (c). Por esta breve explicación, la fuerza que
actúa sobre el niño F ~ s/n , la misma que el mismo percibe, vendrá determinada por:

~ s/n = −F
F ~ = m ρ ω 2 êρ − 2 m v0 ω0 êφ (d)
0

Nótese que aquı́ se aprecia claramente que en cualquier posición durante el movimiento, el niño
sentirá que actúa sobre él una componente de fuerza radial que por su sentido trata de expulsarlo
fuera de la plataforma; y también existe otra componente de fuerza, de dirección transversal, que trata
de desviarlo hacia un lado de su cuerpo (en el caso analizado hacia su derecha, si el niño avanza con
sentido hacia afuera de la plataforma mirando al exterior del aparato sobre el que camina).
La fuerza que acabamos de especificar mediante la Ecuación (d) es denominada ‘fuerza de inercia’
o también ‘fuerza de d’Alembert’, la cual es consecuencia de la aceleración que tiene cualquier objeto
en movimiento. Esta aseveración es directa de probar, puesto que en base a las Ecuaciones (b) y
(d) que han sido establecidas en lı́neas anteriores; se demuestra que: F ~ s/n = −m ~a. El concepto de
‘fuerza de inercia’ será establecido formalmente en la Sección 3.5.4, donde además presentaremos un
novedoso método de abordar los problemas que presenta la dinámica a través del llamado ‘Principio
de d’Alembert’.
Aún existe un aspecto suplementario a la discusión anterior, el cual se basa en la aplicación de la
Ecuación (d) a otros casos posibles de movimiento según variantes que implı́citamente están presentes
en el problema analizado. Estos casos se relacionan con la posibilidad que el niño se mueva radial-
mente en lı́nea recta desde la periferia de la plataforma hacia el centro de rotación, y también que la
plataforma gire en sentido opuesto al que se ha especificado. En la siguiente Figura, mostramos todas
las posibilidades inherentes a la situación analizada en este Ejemplo, marcando para ellas en cada caso
las componentes de la fuerza de inercia que surgen por el movimiento, las cuales son las que percibe
el niño que se mueve sobre el dispositivo giratorio.

v0  0 v0  0 v0  0 v0  0

0  0 
0  0 
0  0 
0  0

v0 F F v0
F v0 v0 F
F F F F
0 0
0 0
(a) (b) (c) (d)

La Figura (a) muestra los resultados de la situación originalmente planteada y desarrollada en su


análisis. Nótese que en todos los casos la componente radial de la fuerza de inercia es invariable (la
misma trata de arrojar al niño hacia fuera de la plataforma). Ahora, si suponemos que los esquemas
muestran situaciones vistas desde arriba y que el niño está mirando en su sentido de avance rectilı́neo
sobre la plataforma; cuando la misma rota con sentido antihorario y sin importar el sentido con el
cual se mueve el niño (entrando o saliendo de la plataforma), la componente transversal de la fuerza
164 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

de inercia actúa hacia su derecha como muestran las Figuras (a) y (b). Pero, si el sentido de giro de
la plataforma se inverte; es decir, la misma gira con sentido horario, ésta componente de fuerza actúa
hacia la izquierda del niño como se aprecia en las Figuras (c) y (d).
Estas conclusiones resultan algo paradógicas en conjunto, aunque podemos generalizarlas para el
caso de cualquier persona que se mueva en cualquier dirección, manifestando lo siguiente: “No importa
en qué dirección se mueva una persona sobre un marco referencial giratorio: si el marco rota en sentido
antihorario, la persona sentirá que es arrastrada hacia su derecha; en cambio, sentirá este efecto hacia
su izquierda, si la rotación del marco referencial es de sentido horario”. Esta proposición es algo
dificultosa de probar con los conceptos hasta ahora desarrollados; pero, serán de directa demostración
y comprensión cuando se aprenda algo de movimiento relativo en sistemas coordenados móviles, aspecto
que será abordado con mucho detalle en el siguiente Capı́tulo. >

Ejemplo 3.7.

w dN
m
dR
f db/2 db/2
dW T b+db
r Tb

v, a db
r
Tf
T0 b

Una correa plana se mueve con velocidad y aceleración conocidas en contacto con un disco de espe-
sor delgado, como una polea por ejemplo. Si la correa abraza solo cierta porción del disco subtendiendo
en él un ángulo determinado; hallar la ecuación matemática que relaciona las tensiones internas en
la correa entre sus dos ramas (al inicio y al final de contacto con la polea), suponiendo conocidos: el
radio medio de su contacto con la polea y el peso longitudinal de la correa, ası́mismo el coeficiente de
rozamiento cinemático de contacto con el disco sobre el cual resbala. Los datos considerados conocidos
se muestran en su aspecto simbólico diagramados en la parte izquierda de la Figura.

> Solución
En el esquema derecho de la Figura mostramos una porción de dimensiones infinitesimales de la
correa, la cual subtiende un ángulo dβ arbitrario. Si decidimos utilizar un sistema coordenado polar
como marco referencial inercial, las ecuaciones gobernantes de la dinámica de movimiento expresadas
en este sistema coordenado serı́an:
• Según dirección radial :

FRρ = m aρ ⇒ dN − dW − Tβ sin dβ dβ
2 − Tβ+dβ sin 2 = −dm aρ

w r dβ v 2
dN − w r dβ − Tβ sin dβ dβ
2 − (Tβ + dTβ ) sin 2 = − g r
Aquı́, consideramos que el peso longitudinal está definido mediante: w = dW/ds, por lo cual la masa
elemental está determinada como: dm = dW/g = w ds/g = w r dβ/g; donde su longitud supuesta es:
ds = r dβ. Además, suponemos que la tensión interna varı́a de manera contı́nua al interior de la correa,
de modo que la tensión en una sección posterior es aproximadamente igual a la tensión en una sección
anterior más un pequeño incremento debido al corrimiento espacial para pasar de una sección hacia la
otra; por ello: Tβ+dβ ∼
= Tβ + dTβ . Recordando que para ángulos de pequeña magnitud dθ se cumple:
3.2. LEYES DE NEWTON 165

= dθ [rad] y cos dθ ∼
= tan dθ ∼
sin dθ ∼ = 1, y que se pueden despreciar términos infinitesimales de segundo
orden o mayores, a partir de la fórmula anterior se obtiene:
dβ dβ
 w v 2 dβ
dN − w r dβ − 2 Tβ − dT
β =−
2  2 g
w v2
 
dN = wr + Tβ − dβ (a)
g
• Según dirección angular o transversal :

FRβ = m aβ ⇒ Tβ+dβ cos dβ dβ


2 − Tβ cos 2 − dR = dm aβ
Con las aproximaciones especificadas previamente y recordando que: dR = µ dN
w v2
 
w r dβ
(Tβ + dTβ ) − Tβ − µ wr + Tβ − dβ = a (b)
g g
w v2 µ w v2
     
w r dβ a
dTβ − µ w r + Tβ − dβ = a ⇒ dTβ = w r + µ + µ Tβ − dβ
g g g g
a µ v2 a µ v2
    
dTβ
dTβ = µ Tβ + w r µ + − dβ ⇒ = dβ donde: k = w r µ + −
g gr µ Tβ + k g gr
Integramos ahora esta relación desde β = 0 hasta β = φ, usando el cambio de variable: λ = µ Tβ +k ;
resultando finalmente:
Z µTφ +k Z φ  
dλ µTφ + k
= µ dβ ⇒ ln = µφ ⇒ µ Tφ + k = (µ T0 + k) e µφ
µT0 +k λ 0 µT0 + k
v2
 
a
Tφ = T0 eµφ + w r eµφ − 1 1 +

− (c)
µg µgr
Como ejercicico de evaluación numérica, consideremos el caso de una correa de peso longitudinal
igual a 0,6 Kg/m abrazando la mitad de una polea de 20 cm de radio, la cual se está moviendo con
rapidez angular constante de 120 rpm y tiene coeficiente de rozamiento cinemático de magnitud 0,3;
cual es la tensión interna en esta banda en su ramal saliente, si la tensión en el ramal entrante o de
acometida es de 80 Kg ?.
En este caso particular, como se proporcionan datos de movimiento angular; previamente tendre-
mos: v = ω r y a = α r = ω̇ r = 0, en virtud que la velocidad angular es constante y en consecuencia la
aceleración angular es nula, ası́ como la aceleración tangencial de traslación. Con estas consideraciones,
utilizando la Ecuación (c), la relación modificada a ser aplicada en este caso resulta:
ω2 r
 
Tφ = T0 e µφ + w r e µφ − 1 1 −

(c1)
µg
También, serı́a aconsejable compatibilizar unidades en los datos conocidos:
Kg 1m Kg rev 1min 2 π rad rad
w = 0, 6 × = 6×10−3 ω = 120 × × = 12, 57
m 100 cm cm min 60 seg 1 rev seg
Ahora, podemos reemplazar los datos numéricos proporcionados en la Ecuación (c1):
12, 572 ×20
 
Tπ = 80 e0,3π + 6×10−3 ×20 e0,3π − 1 1 −

= 203, 47 Kg
0, 3×981
Acorde con los resultados obtenidos, podemos estimar el incremento relativo porcentual de tensión
interna necesario para mantener la banda en movimiento con la velocidad angular especificada al
abrazar el disco circular del sistema, como: %∆T = TπT−T
0
0
×100. Con los valores obtenidos, resulta:
%∆T = 154, 3 % como incremento relativo porcentual de tensión. >
166 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Ejemplo 3.8.

m
N
m
g
w

r
q0
q

(a) ( b)
f

Una partı́cula está restringida a moverse sobre la superficie interna de un cono recto sin fricción,
que tiene ángulo de conicidad θ0 como se muestra en la Figura (a). Determinar las restricciones que
deben imponerse a las condiciones iniciales de movimiento, de modo que la partı́cula se mueva en una
órbita circular alrededor del eje axial de la superficie cónica.

> Solución
Si utilizamos como marco inercial a un sistema coordenado esférico (ρ, φ, θ) con origen en el vértice
de la superficie cónica, como muestra la Figura (b); las componentes de la ecuación de movimiento
~ R = m ~a , en este sistema, serı́an:
F
FRρ = m(ρ̈ − ρ θ̇2 − ρ φ̇2 sin2 θ)
FRφ = m(ρ φ̈ sin θ + 2 ρ̇ φ̇ sin θ + 2 ρ θ̇ φ̇ cos θ) (a)
2
FRθ = m(ρ θ̈ + 2 ρ̇ θ̇ − ρ φ̇ sin θ cos θ)
En virtud que la partı́cula está restringida a moverse en el interior de la superficie cónica, y siempre
en contacto con ella, θ ≡ θ0 (cte) y en consecuencia: θ̇ = θ̈ = 0. Además, este pequeño cuerpo debe
moverse en una trayectoria circular, por lo que: ρ = ρ0 (cte); de modo que: ρ̇ = ρ̈ = 0. El radio de
la trayectoria de movimiento claramente serı́a en este caso: R = ρ0 sin θ0 . Finalmente, la Figura (b)
nos muestra que: FRρ = −mg cos θ , FRφ = 0 y FRθ = mg sin θ − N . Con estas consideraciones, las
anteriores ecuaciones resultan:
s
2 2 g cos θ0
−mg cos θ0 = m(−ρ0 φ̇ sin θ0 ) φ̇ = = φ̇0 (cte)
ρ0 sin2 θ0
0 = m(ρ0 φ̈ sin θ0 ) ⇒ (b)
φ̈ = 0
mg sin θ0 − N = m(−ρ0 φ̇2 sin θ0 cos θ0 )
N = m sin θ0 (g + ρ0 φ̇2 cos θ0 )
La primera de las anteriores ecuaciones nos indica que la partı́cula se moverá en trayectoria circular
con rapidez angular constante, lo cual es ratificado por la segunda de las ecuaciones. La tercera ecuación
solamente especifica la magnitud de la fuerza de contacto normal ejercida por la superficie sobre la
partı́cula, la cual resultarı́a ser constante en cualquier posición (debido a la primera solución).
Las condiciones iniciales de movimiento se establecen especificando los valores de los vectores po-
sición y velocidad al instante inicial t0 , como: ~r (t = t0 ) = ~r (t0 ) = r~0 y ~v (t = t0 ) = ~v (t0 ) = v~0 . Estos
valores, en el sistema coordenado que estamos utilizando son:
~r 0 = ρ0 êρ
p (c)
~v 0 = ω0 R êφ = φ̇0 R êφ = ρ0 g cos θ0 êφ
3.2. LEYES DE NEWTON 167

El desarrollo previo, garantiza que si se aplican las condiciones iniciales especificadas con los valores
recién establecidos, la partı́cula se moverá según una trayectoria circular contenida en un plano hori-
zontal ubicado a una altura h = ρ0 cos θ0 , con respecto al vértice de la superficie cónica. >

Ejemplo 3.9.
m N
s
t
f

n W

R q h R
f

Una partı́cula de forma redonda y masa m es colocada en la cima de una superficie semiesférica lisa
de radio R, como muestra el esquema de la izquierda en la Figura. Si la partı́cula en cierto instante es
ligeramente perturbada, en qué punto dejará de tener contacto con la superficie sobre la cual resbala
e iniciará su movimiento de caı́da libre?.

> Solución
En el esquema de la derecha en la Figura, mostramos la partı́cula en cierta posición arbitraria s,
especificada por el ángulo φ. También mostramos las fuerzas actuantes sobre el pequeño objeto: su peso
propio y la fuerza de contacto normal ejercida por la superficie; además, para el análisis especificamos
un sistema coordenado curvilı́neo, ya que la trayectoria de movimiento es conocida apriori.
Recordemos que en este sistema: s = s(t) = R φ(t), y que la aceleración está determinada mediante:
ṡ2
~a = s̈ êt + ên
ρ
donde en este caso: ρ = R, el radio de curvatura tiene valor determinado. Además, la rapidez ins-
tantánea de movimiento es: v = ds/dt = ṡ ; y en términos de estas variables,
v2
~a = v̇ êt + ên
R
Por otra parte, la fuerza resultante es:
~R =W
F ~ +N
~ = m g (sin φ êt + cos φ ên ) − N ên = m g sin φ êt + (m g cos φ − N ) ên

~ R = m ~a, obtenemos:
y luego, remplazando en la ley de movimiento de Newton: F
v2
m g sin φ êt + (m g cos φ − N ) ên = m v̇ êt + m ên
R
Aquı́ hemos planteado una identidad vectorial, la cual sólo se cumple si las componentes homólogas
de estos vectores son idénticas; por tanto:

m g sin φ = m v̇ v̇ = g sin φ
⇒ v2 (a)
 
2
v
m g cos φ − N = m N = m g cos φ −
R R
Si ahora desarrollamos algo más la primera de estas relaciones, se tiene:
dv ds dv dv dv v dv
v̇ = = =v =v = g sin φ ⇒ = g sin φ dφ
dt dt ds ds R dφ R
168 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Integrando esta expresión entre el instante inicial y un instante genérico o arbitrario,

1 v
Z φ
v2
Z φ
v dv = g sin φ dφ ⇒ = −g cos φ = −g (cos φ − 1)

R 0 0 2R 0

v2
Ası́ , = 2g(1 − cos φ) , que remplazada en la Ecuación (a) que establece la fuerza normal, nos dá:
R
N = m [ g cos φ − 2g(1 − cos φ)] = m g (3 cos φ − 2) (b)

La partı́cula dejará de tener contacto con la superficie sobre la que desliza, en la posición donde la
fuerza de contacto normal se anule: N = 0 ; por tanto,

3 cos φ − 2 = 0 ⇒ cos φ = 2
3 ⇒ φ = arc cos 32 ∼
= 48, 2◦

s = Rφ ∼
= 21
25 R equivalente a : h = R cos φ = 2
3 R (c)
Como se aprecia en la Figura, cuando la altura de la partı́cula con respecto al piso tiene la magnitud
recién calculada, la misma inicia su movimiento de caı́da libre. >

Ejemplo 3.10.

Una partı́cula pesada de masa m se mueve sobre una superficie esférica lisa (sin rozamiento) de ra-
dio R, estando atraı́da siempre hacia el punto más alto de ésta superficie; siendo el módulo de la fuerza
de atracción: F = 2mg. En un instante determinado, la partı́cula se ubica sobre la lı́nea ecuatorial
con una rapidez v0 conocida tangente a dicha lı́nea. Calcular el radio de curvatura de la trayectoria en
dicho punto.

> Solución
Para una partı́cula libre, el radio de curvatura de la trayectoria se obtiene trivialmente de la
aceleración normal. Expresando la aceleración en coordenadas intrı́nsecas (curvilı́neas):

ṡ2
~a = s̈ êt + ên
ρ
donde s es la coordenada posicional curvilı́nea. Pero, sabemos que la rapidez de movimiento (módulo
del vector velocidad) es v = ds/dt = ṡ; por tanto,

v2
~a = v̇ êt + ên
ρ
Si conocemos el conjunto de fuerzas actuantes sobre la partı́cula, podemos evaluar la resultante de
~ R = FR êt + FR ên ; y luego utilizar la segunda ley de Newton: F
fuerza actuante: F ~ R = m~a.
t n

v2
 
FRt êt + FRn ên = m v̇ êt + ên
ρ
Por identidad vectorial, equiparando las componentes normales se obtiene para el radio de curvatura:

mv 2
ρ=
FRn
Si la partı́cula se mueve sobre una superficie, no se conoce directamente la aceleración porque apa-
rece la fuerza de contacto normal (como fuerza de restricción o ligadura). Entonces hay que despejarla
usando la ecuación de la superficie. No se conoce la normal principal de la trayectoria ên , pues esta
3.2. LEYES DE NEWTON 169

será una cualquiera de las infinitas curvas que pasan por ese punto de la superficie; sólo se conoce la
normal a la superficie n̂ que puede obtenerse evaluando el vector gradiente de la relación que describe
a la superficie. Pero no importa, porque conociendo el vector aceleración ~a y el vector normal unitario
tangente a la trayectoria de movimiento êt , que es el que direcciona al vector velocidad; la componente
normal de aceleración ~an se obtiene trivialmente, y de ella se puede determinar el radio de curvatura.
Para esta evaluación se pueden seguir diversos procedimientos:

• Coordenadas cartesianas rectangulares

z Por la segunda ley de Newton:


tray Restricción y valores iniciales:

FRx = m ax ⇒ N −F 2
= max x2 + y 2 + z 2 = R2
R
tray.
inst.
2
FRy = m ay ⇒ 0 = may ~r 0 = R ı̂
F √
y 2
m FRz = m az ⇒ F 2 − mg = maz ~v 0 = v0 ̂
v0
x N Por la presencia de la fuerza de contacto normal, no se puede hallar ax
W
directamente. Pero, de la ecuación de restricción podemos hallar una
relación para las componentes de aceleración.

x2 + y 2 + z 2 = R 2 ⇒ xẋ + y ẏ + z ż = 0 ⇒ xẍ + ẋ2 + y ÿ + ẏ 2 + z z̈ + ż 2 = 0

Ahora, evaluando la última expresión en el instante de interés:

−v02
Rax + 02 + 0ay + v02 + 0az + 02 = 0 ⇒ ax =
R

Ası́, el vector aceleración en la posición inicial especificada, resulta ser:


r
−v02 √  v04 √ 2
~a = ax ı̂ + ay ̂ + az k̂ = ı̂ + g 2 − 1 k̂ ⇒ a = ||~a|| = + g 2 2 − 1 (a)
R R2

donde ay y az se obtuvieron desde las ecuaciones de la segunda ley de Newton.


En coordenadas curvilı́neas (asociadas a la trayectoria de movimiento), el vector aceleración está de-
terminado por:
~a = at êt + an ên

Aquı́ debemos notar que en la posición establecida, la dirección tangente a la trayectoria instantánea
de movimiento es coincidente con el eje y, de modo que: êt ≡ ̂ y at ≡ ay = 0; de modo que toda la
aceleración, especificada por la Ecuación (a) es puramente normal, o sea: ~a = an ên de modo que:

v02 v02 v02


a = an = ⇒ ρ= =q 4 √
ρ a v0 2
R2 + g2 2−1

v02 R
ρ= q √ 2 (b)
v04 + g 2 R2 2−1

• Coordenadas esféricas
170 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

La condición de restricción r = R (cte) se incorpora directamente en


las ecuaciones de las componentes de velocidad y aceleración en este
tray.
R inst. sistema coordenado.
F q
Velocidad: Aceleración:
m r f
v0 vr = ṙ ar = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ
r N
W vφ = rφ̇ sin θ aφ = 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ + 2rφ̇θ̇ cos θ
vθ = rθ̇ aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ
q
En nuestro caso, la restricción r = R proporciona: ṙ = r̈ = 0, y para la posición inicial especificada:
φ = 0 y θ = π/2; con estos valores, las componentes de velocidad y aceleración en sus valores iniciales
serı́an:
vr = 0 solución: ar = −Rφ̇2 = − v02 /R



vφ = v0 = Rφ̇ φ̇ = v0 /R aφ = Rφ̈


vθ = 0 = Rθ̇ θ̇ = 0 aθ = Rθ̈
Aplicamos ahora la segunda ley de Newton en componentes esféricas, según:

solución:

FRr = m ar ⇒ N −F 2
2
= m(− v02 /R) 


FRφ = m aφ ⇒ 0 = mRφ̈ φ̈ = 0
√ 
 −g √
FRθ = m aθ ⇒ mg − F 22 = mRθ̈
 θ̈ = ( 2 − 1)
R
En resumen, mediante las componentes de la aceleración instantánea, la magnitud de la aceleración
resulta: r
v02 √ v04 √
ar = − , aφ = 0 , aθ = −g( 2 − 1) ⇒ a= 2
+ g 2 ( 2 − 1)2 (c)
R R
Esta relación es idéntica a la Ecuación (a) que obtuvimos previamente, y a partir de aquı́ operarı́amos
como en el caso anterior para obtener el radio de curvatura ρ ; aspecto que ahora es innecesario de
desarrollar, pues ya lo hicimos. >

3.3. Momentum lineal


Cuando se tiene un objeto en movimiento espacial con velocidad predeterminada, podemos decir
que su estado de movilidad en un momento determinado viene especificado por su vector velocidad
en dicho instante. Pero, esta aseveración no resulta ser una eficaz definición para propósitos prácticos.
Esto resulta de ya saber que para realizar un cambio del estado de movilidad de este objeto, es necesario
aplicar una acción externa o fuerza que lo obligue a dicho cambio. Una misma fuerza aplicada a dos
objetos diferentes, en general no producirá un idéntico monto de cambio en su velocidad; ésto por la
simple razón que los dos objetos considerados pudiesen tener inercias diferentes (resistencia diferente
a un cambio en su velocidad y admitir la aparición de una aceleración).
Ası́, por la breve discusión anterior, podemos indicar que el estado de movilidad debe medirse no
solamente a través de la velocidad, sino involucrar en ello a la inercia propia del objeto; es decir, a
su masa. Entonces, el estado de movilidad deberá ser medido en términos de la masa y la velocidad
simultáneamente. Anteriormente yá indicamos que el estado de movilidad de un objeto se determina
a través de la denominada cantidad de movimiento lineal o “momentum lineal ” ~p. Entonces, por lo
que indicamos previamente en este párrafo: ~p = f (m, ~v ). El formato más sencillo para esta relación
funcional serı́a:
~p = m ~v (3.17)
3.3. MOMENTUM LINEAL 171

p v tray
m

Figura 3.6: Partı́cula en movimiento espacial

que tiene la gran ventaja de ser una relación proporcional lineal extremadamente sencilla. Por esta
definición resulta evidente que los vectores velocidad y momentum lineal son paralelos (colineales), de
idéntico sentido y proporcionales en magnitud, tal como es mostrado en la Figura 3.6.
Con la definición del vector momentum lineal, la expresión que describe la segunda ley de Newton,
acorde con la Ecuación (3.10) puede ser ahora escrita como:

~ R = d~p = ~p˙
F (3.18)
dt
recordando que la constante de proporcionalidad k originalmente existente en esta relación, fué ajus-
tada en valor unitario de magnitud. La expresión matemática recién establecida, algunas veces es
denominada y referida como la “forma diferencial ” de la segunda ley de Newton, debido al hecho que
en la anterior expresión matemática participa el operador de derivación o diferenciación temporal.
La cantidad de movimiento lineal o más brevemente el momentum lineal, es una propiedad ci-
nemática que posee toda entidad material en movimiento. La definición previamente proporcionada,
válida para una partı́cula, puede ser ahora extendida a todo un conglomerado compuesto de n partı́cu-
las en movimiento; es decir, a un sistema de partı́culas. Para ello, consideremos una partı́cula genérica
componente de todo el conjunto; el momentum lineal que ésta posee será:

~pi = mi ~v i (i = 1, 2, . . . , n)

y, el momentum lineal neto o total de todo el conjunto (las n partı́culas) resultará de la adición de
estas cantidades sobre el número total de partı́culas presentes en el sistema; entonces:
n
X n
X
~p sist = ~pi = mi ~v i (3.19)
i=1 i=1

Si por ejemplo, tuvieramos un sistema compuesto de tres objetos de reducido tamaño, los cuales
pueden ser considerados partı́culas con su masa concentrada en su centro geométrico, el momentum
lineal de este conjunto acorde con la explicación previa serı́a:
3
X
~p sist = mi ~v i = m1~v 1 + m2~v 2 + m3~v 3
i=1

Por supuesto que esta expresión puede ser desagregada cuando se está trabajando con un sistema coor-
denado en particular. Si por ejemplo, el sistema coordenado escogido para el análisis serı́a un sistema
coordenado cartesiano o rectangular, la expresión escalar del momentumm lineal según dirección x del
172 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

marco referencial, podrı́a presentar el siguiente aspecto:


3
X 3
X
pxsist = pix = mi vix = m1 v1x − m2 v2x + m1 v1x
i=1 i=1

El sı́mbolo de sumatoria aquı́ utilizado es suma algebráica de términos; y, en la expresión previa,


estamos suponiendo que la componente x de velocidad v2x de la masa m2 apunta según sentido negativo
del eje x del marco referencial que hipotéticamente estamos utilizando (de ahı́ el signo negativo, en la
expresión desarrollada previamente).
Ejemplo 3.11.
W, L x
A A¢ C
A m
m

N T
A¢ C
T C
R vx
L/2 Wx
vy
y
Wy
B

x B¢
B B¢

Una cadena metálica de peso total W y longitud completa L se sujeta como muestra la Figura a
la izquierda. Este objeto en la mitad de su longitud se apoya en la superficie de una mesa que tiene
coeficiente de rozamiento cinemático µ de magnitud determinada; mientras que su mitad de longitud
restante está colgando fuera de la mesa. Si en un instante determinado se suelta la cadena, determinar
la velocidad de la misma en el momento que el último eslabón de la cadena deja de tener contacto con
la superficie horizontal de la mesa.
> Solución
En la Figura a la derecha se muestra la configuración en un instante genérico durante la fase de
movimiento, cuando el extremo A ha recorrido una distancia arbitraria x y el extremo B ha descen-
dido la misma distancia (suponiendo la cadena metálica inextensible). También mostramos las fuerzas
actuantes sobre cada una de las partes de la cadena. Sobre la parte de la cadena en posición horizon-
tal actúan: su peso propio Wx , la fuerza de contacto normal N o fuerza ejercida por la mesa sobre
esta porción de cadena, la fuerza de rozamiento R, y la fuerza interna de tensión T en la cadena. El
movimiento, es caracterizado por la rapidez instantánea vx . En la porción de cadena que cuelga de la
mesa actúan: la fuerza de peso propio Wy y la fuerza interna de tensión T ; estando en ese instante
esta porción de cadena moviéndose con rapidez vy .
Sabemos que el peso propio de la cadena está distribuı́do en toda su longitud; por ello podemos
definir el peso propio longitudinal mediante: w = dW/dx = W/L, lo que nos permitirá definir los pesos
de ambas porciones de este cuerpo en movimiento. Con la definición previamente establecida, tenemos:

Wx = w( L2 − x) = W ( 12 − x
L) Wy = w( L2 + x) = W ( 12 + x
L)

También, habiendo considerado la cadena inextensible, resultará evidente que: ẋ = vx = vy = v, ya


que en cualquier instante la cadena completa se debe mover con rapidez única. Y, en consecuencia, la
aceleración de movimiento de la cadena y cualquiera de sus partes debe ser única también: v̇x = v̇y = a.
En el instante de interés, cualquier porción de la cadena deberá cumplir la segunda ley de Newton;
es decir que la fuerza resultante que actúa sobre cualquier segmento de este cuerpo debe igualar la
3.3. MOMENTUM LINEAL 173

variación instantánea de su momentum lineal. En términos simbólicos, y desarrollado en componentes


según un sistema coordenado cartesiano:

d(m vx )
 FRx =


~R = d~
p dt
F ⇒
dt
 FRy = d(m vy )


dt
Aplicando estas ecuaciones a la porción de la cadena que resbala sobre la mesa,
     2   
d(mx vx ) d W 1 x W v 1 x
FRx = ⇒ T −R= − v ⇒ T −R= − + − a
dt dt g 2 L g L 2 L
   
d(mx vy ) 1 x 1 x
FRy = ⇒ N −W − =0 ⇒ N =W −
dt 2 L 2 L
Sabemos que la magnitud de la fuerza de rozamiento es proporcional, mediante el coeficiente de ro-
zamiento cinemático, a la fuerza de contacto normal ejercida por la mesa: R = µ N . Pero, de estas
relaciones la que nos interesa es la fuerza de tensión interna, de donde resulta:
   2   
1 x W v 1 x
T = µW − + − + − a (a)
2 L g L 2 L
Ahora, aplicamos las mismas ecuaciones a la porción de la cadena que cuelga de la mesa,
d(my vx )
FRx = ⇒ 0=0
dt        2   
d(my vy ) 1 x d W 1 x W v 1 x
FRy = ⇒ T −W + = + (−v) = − − + a
dt 2 L dt g 2 L g L 2 L
de donde obtenemos:
v2
     
1 x W 1 x
T =W + − + + a (b)
2 L g L 2 L
Podemos ahora igualar las Ecuaciones (a) y (b), y de esta relación obtener la expresión que define
la aceleración de movimiento; lo cual como se puede comprobar dá como resultado:
 2     2       
v 1 x v 1 x 1 x 1 x
− + − a + + + a =g + − µg −
L 2 L L 2 L 2 L 2 L
 
1 x
a = g (1 − µ) + (1 + µ)
2 L
dv dx dv dv
Pero, recordemos que: a = = =v ; y por tanto:
dt dt dx dx
  Z v Z x 
dv 1 x 1 x
v = g (1 − µ) + (1 + µ) ⇒ v dv = g (1 − µ) + (1 + µ) dx
dx 2 L 0 0 2 L
v2 x2
  r
x h x i
=g (1 − µ) + (1 + µ) ⇒ v = g x (1 − µ) + (1 + µ) (c)
2 2 2L L
Cuando el último eslabón de la cadena deja de tener contacto con la mesa: x = L/2, y la velocidad
de este objeto iniciando movimiento de caı́da libre serı́a:
1p
vL = g L (3 − µ) (d)
2
Resultando además muy claro, que esta solución obtenida requiere que se cumpla: µ < 3, para que la
misma posea sentido fı́sico. >
174 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Cuando el sistema de fuerzas actuante sobre la partı́cula es equilibrado, por definición se tiene:
n
~ R = d~p = ~0
X
~R =
F ~ k = ~0
F ⇒ F
dt
k=1

lo cual implica que:


~p = ~p0 (cte) ∀t (3.20)
es decir; que en ausencia de toda perturbación externa, el momentum lineal de la partı́cula en movi-
miento se mantiene con valor invariable en el transcurrir del tiempo. Este desarrollo aquı́ presentado
establece el denominado: “Principio de conservación del momentum lineal ”.
Si consideraramos nuevamente el caso presentado de las dos masas interconectadas mediante un
resorte, estando las mismas en condición de movimiento, como es mostrado en la Figura 3.4, se esta-
bleció que el comportamiento dinámico estaba gobernado por la Ecuación (3.9),

d d
(m1~v 1 ) = − (m2~v 2 )
dt dt
o, también:
d d d(~p1 + ~p2 ) ~
(m1~v 1 ) + (m2~v 2 ) = =0
dt dt dt
y, en consecuencia:
~p = ~p1 + ~p2 = ~p0 (cte)

En otras palabras, la tercera ley del Newton implica que el momentum total de dos cuerpos que
interactúan mutuamente es una constante. Esta constancia es una causa especial de la situación más
general en la cual el momentum lineal total de un sistema aislado (un sistema que no es perturbado
mediante fuerzas externamente aplicadas) es una cantidad que se conserva. La ley de conservación del
momentum lineal es una de las leyes más fundamentales de la fı́sica y es absolutamente válida en las
condiciones previamente indicadas.

Ejemplo 3.12.
Una nave espacial (cohete) de masa M se transporta
en el espacio profundo con velocidad V = 20 km/seg
Vf relativa al Sol. En un instante dado desprende o eyecta
U una etapa que la compone, el módulo de combustión
u trasero de masa m = 0, 2M , con una velocidad relativa
u = 5 km/seg medida respecto del cohete, como muestra
la Figura adjunta. Luego de producirse esta acción, cual
es la velocidad de la nave espacial?.
> Solución
El sistema compuesto de la nave espacial cohete y su módulo de combustión trasero es un sistema
cerrado en el cual no actúa ninguna fuerza exterior (despreciando la fuerza gravitacional proveniente
del Sol); por consiguiente, el momentum lineal total debe conservarse. Ası́,

~pi = ~pf (a)

donde los subı́ndices i y f se refieren a los valores inicial y final, respectivamente.


Tomando las velocidades en el sentido de avance del cohete como positivas, antes de la eyección del
módulo de combustible, tenemos:
pi = M Vi (a1)
3.3. MOMENTUM LINEAL 175

Sea ahora U la velocidad absoluta del módulo de combustible eyectado que es desacoplado y retirado
del cuerpo del cohete, Vf la velocidad del cohete luego de la eyección modular, y M 0 = 0, 8M la masa
residual del cohete. El momentum lineal después del acto de eyección es:

pf = M 0 Vf + m U (a2)

La velocidad relativa u del módulo desacoplado relativo al cohete, se puede calcular de la ecuación
básica de movimiento relativo, y resulta ser la diferencia de velocidades absolutas del cohete y el
módulo de combustible yá separado,
~ =V
U ~f + u
~ ⇒ U = Vf − u ⇒ u = Vf − U (b)

En este desarrollo, se debe notar el sentido asignado a la velocidad relativa de separación del módulo
en relación con la velocidad del cohete, mostrado en la Figura adjunta al planteamiento del problema.
Remplazando las anteriores relaciones obtenidas en la Ecuación (a), recordando además que se ha
especificado: m = 0, 2M , se obtiene:

M Vi = 0, 8M Vf + 0, 2 M (Vf − u)

lo cual dá como resultado final para la velocidad del cohete luego de la eyección modular:

Vf = Vi + 0, 2 u = 20 + 0, 2×5 = 21 km/seg >

pt
vt F2
tray
F1 m
Fn
FR
Fk
vt+Dt
pt+Dt
o

Figura 3.7: Partı́cula en movimiento espacial

La segunda ley de Newton también podrı́a ser presentada en otros términos. Para ello, consideremos
una partı́cula en movimiento espacial sujeta a la acción de un sistema de fuerzas aplicadas a ella, como
muestra la Figura 3.7; y simultáneamente recordemos la Ecuación (3.18),

~ R = d~p
F ⇒ ~ R dt = d~p
F
dt
Si ahora integramos ambos miembros entre los instantes t y t + ∆t; o sea, asociado a un intervalo de
tiempo ∆t, se tiene:
Z t+∆t Z t+∆t
~ R dt =

F d~p = ~pt+∆t − ~pt = ∆~p ∆t
t t

donde ∆~p ∆t mide el incremento (o variación) del momentum lineal que ocurre asociado al intervalo
de tiempo ∆t. Obviamente que los valores de momentum lineal al inicio y final de este intervalo se
evalúan mediante: ~pt = m~v t y ~pt+∆t = m~v t+∆t , respectivamente.
176 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Aquı́, estableceremos una definición: El “vector impulso de fuerza” ejercido sobre una partı́cula
durante un intervalo de tiempo ∆t determinado, está dado por:
Z t+∆t
~I = ~ R dt

∆t
F (3.21)
t

que incluı́da en la expresión previamente establecida, proporciona la expresión compácta de la segunda


Ley de Newton en su denominada “forma integral ” (por el modo en el que se define al vector impulso
de fuerza, donde participa el operador de integración temporal):

~I = ∆~p

∆t ∆t
(3.22)

Esta relación matemática en expresión literal nos indica que: “El impulso de fuerza conferido a una
partı́cula en un intervalo de tiempo determinado, se iguala con el cambio de su momentum lineal aso-
ciado al mismo intervalo de tiempo ”. Esta expresión literal, con representación simbólica tán concisa,
expresa claramente la relación causa – efecto en el movimiento espacial de un objeto.
Supongamos ahora una partı́cula de masa temporalmente invariable sujeta a un sistema de fuerzas
aplicadas a ella, y consideremos que dicho sistema está equilibrado (F~ R = ~0); en consecuencia:
Z t+∆t
~I = ~ R dt = ~0 = ∆~p = ~pt+∆t − ~pt

∆t
F ∆t
t

y, en este caso particular debe verificarse que:

~pt = ~pt+∆t = ~p0 (cte) ⇒ ~v t = ~v t+∆t = ~v 0 (cte) , ∀∆t

es decir, que la partı́cula se mueve en trayectoria rectilı́nea con velocidad constante. Ahora, si el valor
de esta constante es nula (~v 0 = ~0), es evidente que deberá cumplirse:

~r t = ~r t+∆t = ~r 0 (cte) , ∀∆t

que simplemente nos indica que la partı́cula se encuentra en condición de reposo absoluto.
De este modo, hemos demostrado que si se aplica la hipótesis principal que requiere el cumplimiento
de la ley de inercia (primera ley de Newton) a la ley de movimiento (segunda ley de Newton); ésta
última se reduce y convierte en la primera ley. Este hecho, ha incitado a muchos cientı́ficos abocados
al estudio de la mecánica general a plantear la eliminación de la primera ley de Newton, indicando que
la misma está implı́citamente contenida en la segunda ley. Por tradición y respeto al gran hombre que
puso los fundamentos de las ciencias de la mecánica, nosotros mantendremos la vigencia de las tres
leyes originalmente formuladas por Isaac Newton.
Ejemplo 3.13.
Los animales, incluso los humanos, instintivamente reducen la
fuerza de impácto con el suelo, flexionando sus miembros infe-
riores o piernas mientras corren o saltan. Entonces, suponga que
un hombre de peso W salta hacia el suelo desde una altura h de-
terminada, partiendo desde el reposo; y que su centro de masa
se mueve hacia abajo una pequeña distancia s durante el tiempo
que dura la colisión con el suelo. Asumiendo valores numéricos
razonables, determinar que le podrı́a pasar a este sujeto que salta
si mantiene rı́gidas sus piernas durante el impácto.

> Solución
3.3. MOMENTUM LINEAL 177

La velocidad con la cual el hombre toca el suelo después de haber saltado desde la altura especifi-
cada, la podemos determinar aplicando la segunda ley de Newton en su forma integral, considerando
que en esta fase de movimiento en caı́da libre, la única fuerza actuante es el peso propio, la aceleración
es la del campo gravitatorio, y que el sentido positivo es vertical hacia arriba como habitualmente se
usa de modo regular:
Z t Z t
~I =

~ dt = ∆~p

~ dt = m (~v t −~v t ) W
∆t
F ∆t
⇒ W 0
⇒ −W (t−t0 ) = (−vt −vt0 )
t0 t0 g

Adoptando convencionalmente como instante inicial t0 = 0, asociado con un valor de velocidad inicial
nula vt0 = 0, la relación anterior nos proporciona:

vt = g t

Aquı́, vt es la rapidez con la cual el hombre toca el piso haciendo contacto con esta superficie inmóvil,
y t es el tiempo que dura la caida libre del personaje.

Podemos también relacionar el camino verticalmente recorrido, las velocidades extremas, y el tiempo
de duración durante la caı́da libre, a través de la relación cinemática básica:

~a
~r t = ~r t0 + ~v t0 (t − t0 ) + (t − t0 )2 ⇒ zt = zt0 + vt0 (t − t0 ) − g2 (t − t0 )2
2
donde: t0 = 0, zt0 = h, zt = 0 y vt0 = 0, con estas condiciones queda:

2h = g t2

Combinando este resultado con aquel obtenido previamente que relaciona la velocidad de impacto y
el tiempo de caı́da, obtenemos la relación siguiente:
p
vt = 2gh (a)

La fuerza promedio ejercida sobre el hombre durante el intervalo de tiempo que dura el impacto
con el piso también se puede determinar con el principio de impulso – cambio de momentum lineal.
Z t+∆t
~I = ~ R dt = ∆~p = m(~v t+∆t − ~v t )

∆t
F ∆t
t

En esta segunda fase de movimiento, la fuerza neta se compone del peso del hombre y la fuerza de
contacto normal ejercida por el piso sobre el hombre. El intervalo ∆t de tiempo corresponde al tiempo
que dura el impacto en el contacto con el piso, siendo la velocidad terminal ~v t+∆t = ~0. Con todas
estas consideraciones, resulta:
W
(N − W ) ∆t = vt (b)
g
Durante el tiempo de duración del impacto, razonablemente podemos suponer que se tiene movi-
miento con desaceleración uniforme, y en tal caso podemos aplicar las siguientes relaciones cinemáticas:
vt
~v t+∆t = ~v t + ~a ∆t ⇒ 0 = −vt + a ∆t ⇒ a= (b1)
∆t

2 vt 2s
vt+∆t = vt2 − 2a(zt+∆t − zt ) ⇒ 0 = vt2 − 2 s ⇒ ∆t = (b2)
∆t vt
Aquı́, s es la distancia vertical que desciende el centro de masa del cuerpo del hombre mientras dura
el impacto.
178 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Remplazando las Ecuaciones (b2) y (a) en la Ecuación (b), podemos evaluar la magnitud de la
fuerza de contacto normal que ejerce el piso sobre el hombre, dando como resultado:
 
h
N =W 1+ (c)
s
Podemos ahora realizar algunos cálculos de tipo numérico. Supongamos un hombre con un peso
W = 80 Kg, el cual salta desde una altura h = 2 m, y durante el impacto su centro de masa desciende
una distancia s = 2 cm.
La velocidad con la cual el personaje de prueba, impácta sobre el piso es:
p p
vt = 2gh = 2×9, 81×2 = 6, 26 m/seg
El tiempo neto que dura el impacto con el piso es:
2s 2×0, 02
∆t = = = 6, 4×10−3 seg
vt 6, 26
La magnitud de la fuerza de contacto normal que ejerce el piso sobre el hombre, resulta ser:
   
h 2
N =W 1+ = 80 1 + = 8080 Kg
s 0, 02
Este valor representa 101 veces el peso del hombre !. Dónde se producirı́a una fractura ósea con más
probabilidad de ocurrencia?. La fuerza es máxima sobre los pies, y también se sabe que toda la masa
por encima de los pies del hombre, es soportada precisamente por ellos. Ası́, sus tobillos son la zona
resistentemente más débil y es probale que cualquiera de ellos se quebrará, no su cuello (si impacta
sobre el piso parado verticalmente). Si el área de contacto del hueso en cada tobillo es A = 2 cm2 , la
fuerza por unidad de área (es decir, la tensión normal mecánica σ) sobre cualquiera de los tobillos es:
N/2 4040
σ= = = 2020 Kg/cm2
A 2
Esta magnitud de tensión normal (aprox. 2 Ton/cm2 ) de seguro producirá la fractura en el tobillo
de este insensato hombre. Como referencia, en tono de broma, podemos mencionar que Superman (el
hombre de acero de los comics) posee una tensión normal permisible de σac = 2000 Kg/cm2 . Con toda
la discusión y los cálculos precedentes, podemos indicar que si fuese Superman quien realizara este
salto, con cierta probabilidad también se quebrarı́a un tobillo.
Si la persona que salta, al hacer contacto con el suelo inmediatamente flexionarı́a sus piernas ha-
ciendo que su centro de masa bajase 40 cm, resultarı́a que la tensión normal actuante sobre los huesos
de sus tobillos serı́a solamente de 240 Kg/cm2 , valor que seguramente no lograrı́a la fractura ósea.
Las conclusiones obtenidas en este ejercicio numérico, obviamente no tienen validez alguna para una
persona que salte estando en estado etı́lico (las razones son axiomáticas, verdad ?). >

Luego de haber presentado los Ejemplos anteriores; es completamente factible ahora, proceder a
generalizar estos conceptos hacia un conglomerado o sistema de partı́culas en movimiento. De modo
especı́fico, podrı́amos extender la aplicación
del principio de impulso – cambio de momentum lineal
descrita por la Ecuación (3.22): ~I ∆t = ∆~p ∆t , hacia un sistema de n entidades puntuales materiales,
especificando que el impulso actuante sobre una partı́cula genérica, acorde con la Ecuación (3.21), es:
Z t+∆t
~I i = ~ R dt

∆t
F i
(i = 1, 2, . . . , n)
t

y luego, el impulso total o neto ejercido por las fuerzas actuantes sobre todas y cada una de la partı́culas
es evaluada por superposición:
n
X n Z t+∆t
X
~I sist = ~I i = ~ R dt

R ∆t ∆t
F i
(3.23)
i=1 i=1 t
3.3. MOMENTUM LINEAL 179

El cambio de momentum lineal para todo el sistema de partı́culas, en cambio, puede ser evaluado
en base a la aplicación de la Ecuación (3.19):
n
X n
X n
X n
X

∆~pRsist ∆t = ~pt+∆t
sist
− ~ptsist = ~pi t+∆t − ~pi t = mi ~v i |t+∆t − mi ~v i |t (3.24)
i=1 i=1 i=1 i=1

Finalmente, el principio de impulso – cambio de momentum lineal escrito en forma completamente


desarrollada y aplicable a un sistema de partı́culas materiales en movimiento, resulta:
Xn Z t+∆t Xn n
X
~
FRi dt = mi ~v i |t+∆t − mi ~v i |t (3.25)
i=1 t i=1 i=1

Éste desarrollo es simplemente la presentación desplegada en todos sus términos de la expresión


compácta del principio de impulso lineal – variación de momentum lineal, para un conglomerado de
partı́culas en movimiento. Entonces, la Ecuación (3.25) de forma compácta la escribirı́amos como:
~I sist = ∆~pRsist

R ∆t ∆t
(3.25a)

La Ecuación (3.25a) que en su forma desarrollada adopta el aspecto mostrado por la Ecuación (3.25),
a veces es denominada: “forma integral de la segunda ley de Newton” del movimiento de traslación
espacial para un sistema de partı́culas; porque esta forma involucra explı́citamente al operador de
integración temporal.
Literalmente, la expresión anterior simplemente indica que: El impulso resultante aplicado a un
sistema de partı́culas (la suma neta de impulsos aplicados individualmente a cada una de las partı́culas)
en un determinado intervalo de tiempo, se iguala con el cambio del momentum lineal resultante del
sistema de partı́culas (la suma total de los momentums lineales individuales de las partı́culas) en el
mismo intervalo de tiempo.
En la aplicación de la Ecuación (3.25) debemos ser cuidadosos, ya que primariamente se deben dis-
tinguir dos tipos de fuerzas actuantes sobre todo un sistema de partı́culas en movimiento en asociación
con el ámbito espacial geométrico que éstas ocupan en un instante determinado.

F1 F10
m1
mn
sist.
i fi/j
j
fj/i
F128
k

o
Fk

Figura 3.8: Fuerzas en un sistema de partı́culas

Las fuerzas ejercidas sobre las partı́culas de un sistema son las causantes de la variación del movi-
miento de las mismas. Podemos clasificarlas atendiendo el criterio de su ubicación espacial en relación
al medio circundante que rodea al sistema considerado, en dos tipos de fuerzas; las que son mostradas
en la Figura 3.8, éstas son:
Fuerzas exteriores (o externas), si son ejercidas por agentes externos al sistema; o aquellas que
provienen de la interacción entre cualquier partı́cula genérica y el medio ambiente circundante.
Este tipo de fuerza es denotada como: F ~ k (k = 1; n) en la Figura 3.8.
180 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Fuerzas interiores (o internas), si son manifestación de la interacción de cualquier partı́cula


con otra diferente, siendo ambas pertenecientes al sistema. Por lo general éstas fuerzas son de
atracción gravitatoria entre partı́culas.
Si consideramos dos partı́culas cualesquiera i y j, la fuerza ejercida sobre la partı́cula i por parte
~
de la partı́cula j es denotada como: f i/j (i 6= j i, j = 1; n). En cambio, la fuerza ejercida sobre la
partı́cula j por parte de la partı́cula i se escribe: f~
j/i en la Figura 3.8.
Las fuerzas interiores entre dos partı́culas que provienen de su interacción, tienen lı́nea de acción
según el segmento retilı́neo que las conecta, y por ser las mismas fuerzas de atracción mútua se
~ ~
deberá cumplir para ellas: f i/j = −f j/i , por la tercera ley de Newton o principio de acción – reacción.
Ahora, si consideramos una partı́cula genérica i (i = 1; n) perteneciente al sistema, la fuerza resul-
tante sobre ella F~ R estará compuesta de la fuerza externa proveniente desde el medio circundante y
i
las fuerzas internas cuya naturaleza se origina en la interacción de ésta partı́cula con las demás que
componen el sistema; entonces:2
Xn
~R = F
F ~i+ ~
f (i = 1, 2, . . . , n) (3.26)
i i/j
j=1
i6=j

De acuerdo con la Ecuación (3.23), el impulso neto ejercido sobre todo el sistema de partı́culas, de
parte de todas las fuerzas actuantes sobre ellas, vendrá determinado por:
n Z t+∆t
X Xn Z t+∆t  Xn 
~I = ~ ~ ~

∆t
FRi dt = Fi + f i/j dt
i=1 t i=1 t j=1
i6=j
n Z
X t+∆t n Z
X n
t+∆t X n Z
X t+∆t Z t+∆t X n
n X
= ~ i dt +
F ~ dt =
f ~ i dt +
F ~ dt
f
i/j i/j
i=1 t i=1 t j=1 i=1 t t i=1 j=1
i6=j i6=j
n X
n
Pero,
X
~
f ~ ~
i/j = fR = 0 porque este desarrollo representa a la fuerza resultante de las fuerzas inter-
i=1 j=1
i6=j

nas de todo el sistema de partı́culas que toma valor nulo; ya que éstas fuerzas internas al sumarse
~ ~ i,j=1;n

(algebráicamente) se anulan por pares acorde al cumplimiento de la relación: f i/j = −f j/i i6=j .
Por esta razón, el último término de la expresión desarrollada anterior deberá anularse.
Con estas consideraciones, reemplazando en la relación matemática precedente, que fué desarrollada
en sus términos, se tiene:
n
X n
X Z t+∆t n Z
X t+∆t
~I sist = ~I i = ~ R dt = ~ i dt

R ∆t ∆t
F i
F (3.27)
i=1 i=1 t i=1 t

Ésta relación simbólica, simplemente expresa que al evaluar el impulso total ejercido sobre el sistema
de partı́culas, se debe considerar “solamente” a las fuerzas de tipo externo que actúan sobre cada una
de ellas (sólo las que provienen de la interacción con el medio ambiente circundante al sistema de
partı́culas), ya que la Ecuación (3.27) en su última igualdad expresa que F ~R = F~ i . Las fuerzas de tipo
i
interno (que se originan de la interacción mútua entre partı́culas del sistema) no contribuyen en nada
al impulso neto inducido por todas las fuerzas actuantes sobre el conjunto de partı́culas componentes
del sistema.
Un último aspecto de esencial importancia, radica en el hecho que si se trata con un sistema
aislado, es decir aquel que no tiene ningún tipo de interacción con su medio circundante, se cumplirá:
~R = F
F ~ i = ~0 (i = 1; n); y en consecuencia dirécta tendremos: ~I sist = ~0. Ésta misma conclusión
i R ∆t
2 Aquı́, debe resultarnos claro que: f ~ ~
i/i = 0 , (∀i = 1; n), porque una partı́cula no puede ejercer atracción sobre
sı́ misma !. Por ello, explı́citamente se indica la condicionante que: i 6= j en el operador de sumatoria.
3.3. MOMENTUM LINEAL 181

se obtiene en el caso en el que las fuerzas externas aplicadas a las partı́culas componentes del sistema
conforman un conjunto de acciones “equilibrado”. Este término es utilizado con la concepción que es
acostumbrada para un grupo o sistema de fuerzas: Decimos que un sistema de fuerzas es equilibrado
cuando la fuerza individual única que sustituye mecánicamente a todo el conjunto; es decir, la fuerza
n
~R = F ~ i = ~0. Cuando se cumple esta condición, en el intervalo de tiempo en el
X
resultante es nula: F
i=1
que se aplica el impulso por este grupo de fuerzas externas, simbólicamente puede ser establecido que:
n
X Z t+∆t Z n
t+∆t X Z t+∆t
~I sist = ~ i dt = ~ i dt = ~ R dt = ~0

R ∆t
F F F
i=1 t t i=1 t

es decir, que el impulso conferido al sistema de partı́culas por el sistema de fuerzas externas actuantes
equilibrado, es idénticamente nulo.
Ası́, cuando el sistema de fuerzas externas es un sistema equilibrado o cuando el sistema de partı́culas
es aislado, se cumple: ~IRsist ∆t = ~0; y por las Ecuaciones (3.24), (3.25) y (3.27), tendremos:
n
X n
X
mi ~v i |t = ~0

∆~pRsist ∆t = ~pt+∆t
sist
− ~ptsist = mi ~v i |t+∆t −
i=1 i=1

de donde se infiere que: ~pt+∆t


sist
= ~ptsist = ~p0 (cte.) (3.28)

Ésta simple expresión nos indica que en el intervalo de tiempo ∆t, el momentum lineal del sistema
de partı́culas permanece invariable, si el impulso lineal de fuerza en ese mismo intervalo de tiempo
es nulo; y la misma establece el principio de conservación del momentum lineal para un sistema de
partı́culas materiales en movimiento.
Si se repasa el Ejemplo 3.12 que resolvimos en páginas anteriores, percibiremos la aplicación de los
conceptos que en lı́neas anteriores de texto desarrollamos. En ese caso particular que fué analizado, el
sistema compuesto del cohete y el módulo de combustión es aislado porque se supone que la interacción
con su medio circundante es tan débil que desechamos toda fuerza de tipo externo. Es evidente la
existencia de fuerzas internas al sistema, que serı́an la pareja de éstas que surge de la interacción
cohete – módulo de combustión; pero, la resultante de este par de fuerzas es evidentemente nula por el
principio de acción – reacción, y las mismas no generan ningún tipo de impulso sobre el sistema. Por
todas estas premisas aseguramos que el momentum lineal se conserva en ese Ejemplo resuelto.
En el Ejemplo 3.16, también hacemos uso de varios de los conceptos desarrollados en ésta Sección.
Por ello, sugerimos que se analice con detenimiento el proceso de solución del problema planteado en
ese Ejemplo resuelto.
Es evidente que debe existir una forma equivalente de descripción de la segunda ley de Newton
para un sistema de partı́culas, que sea correspondiente con la Ecuación (3.25a),


 ∆~pRsist ∆t = ~pt+∆t
sist
− ~ptsist

~I sist = ∆~pRsist

donde n Z t+∆t
R ∆t ∆t
X
~I sist = ~ R dt



 R ∆t
F i
i=1 t

Si esta relación la pasamos al lı́mite cuando ∆t → 0, los valores de incremento finito se convierten en
valores de variación infinitesimal alrededor del instante t; de modo que: ∆t # dt , ∆~pRsist # d~pRsist , y
por tanto se tiene:
Xn Z t+dt Xn
~ ~ R dt = ~ R dt = F
~ sist dt

sist
lı́m IR ∆t = F i
F i R
∆t→0 t
i=1 i=1

lı́m ∆~p R
sist
∆t
= d~pRsist
∆t→0
182 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Y, de estas expresiones resulta:

~ sist = d~pR = ~p˙ Rsist


sist
~ sist dt = d~pRsist
F ⇒ F (3.29)
R R
dt
Esta ecuación simplemente expresa literalmente que: En cualquier instante, la fuerza resultante de
todas las fuerzas externas actuantes sobre un sistema de partı́culas, tiene valor idéntico a la variación
temporal instantánea del momentum lineal total del mismo conglomerado de partı́culas. A menudo, la
Ecuación (3.29) recibe el nombre de forma diferencial de la segunda ley de Newton para un sistema
de partı́culas en movimiento; debido al hecho que en su desarrollo incorpora al operador de derivación
temporal.
Cuando la manifestación de la interacción entre las partı́culas componentes del sistema y el medio
circundante es extremamente débil que se la puede despreciar, todas las fuerzas externas serán prácti-
camente nulas: F ~ i = ~0 (∀i = 1; n), y en consecuencia: F ~ sist = PF~ i = ~0; o si el sistema de fuerzas
R

externas es equilibrado, de modo que F ~ sist = ~0, en cualquiera de ambos casos se debe verificar de
R
acuerdo con la Ecuación (3.29) que:
d~pRsist ~ sist = ~0
=F R ⇒ ~pRsist = ~p0sist (cte.) (3.30)
dt
es decir, que el momentum lineal neto del sistema debe conservarse con valor invariable durante todo
el intervalo de tiempo en el cual sea nula la fuerza resultante que actúa sobre este conglomerado de
partı́culas en movimiento. Esta condición describe el principio de conservación del momentum lineal
para un sistema de partı́culas.
La ecuación que gobierna el movimiento de traslación espacial de un sistema de partı́culas como
yá fue establecido es:
n n
~ sist = d~pR = ~p˙ sist d X d X
sist

F R R ~p˙ Rsist = ~pi = mi ~v i (3.31)


dt dt i=1 dt i=1

El movimiento de conjunto del sistema de partı́culas puede asemejarse y ser sustituı́do por el de
una “partı́cula equivalente”, que tenga una masa idéntica a la de todo el sistema y una velocidad que
sea representativa de todo el conglomerado, a consecuencia de aplicársele la misma fuerza resultante
que actúa sobre el sistema de partı́culas en movimiento. Esta proposición es completamente válida por
ejemplo en el caso de un cuerpo sólido indeformable (sistema de un gran número de partı́culas con
uniones internas completamente rı́gidas) ya que el mismo se mueve trasladándose en el espacio como
una entidad material individual única, cuando sobre él actúa una fuerza.
n
Entonces, si m es la masa que posee la partı́cula equivalente: m = mi y ~v CM es su velocidad
X

i=1
instantánea; la dinámica de su movimiento de traslación espacial estará gobernada por:

~ sist = d~pCM = d(m ~v CM )


F (3.32)
R
dt dt
Y, por la equivalencia propuesta, si igualamos las Ecuaciones (3.31) y (3.32) se deberá cumplir:
n n
d(m ~v CM ) d X X
= mi ~v i ⇒ m ~v CM = mi ~v i
dt dt i=1 i=1

En el instante de interés en el cual son válidas las ecuaciones recién mencionadas, la ubicación
espacial de la partı́cula equivalente que sustituye a todo el conglomerado se denomina “centro de
masa” – CM, la cual estará especificada por el vector posición correspondiente:
~
dR
~
~r CM ≡ R ⇒ ~v CM = ~˙
=R (3.33)
dt
3.3. MOMENTUM LINEAL 183

m2
m1 sist.
mn sist.
i mi CM
m

ri R

o o
m238

(a) Posición de una partı́cula (b) Posición del centro de masa

Figura 3.9: El centro de masa de un sistema de partı́culas

Con esta definición, la ecuación de equivalencia planteada previamente puede escribirse como:
~ n n
X d(mi ~r i ) n
dR X d~r i d ~ = d X
m = mi ⇒ (m R) = mi ~r i
dt i=1
dt dt i=1
dt dt i=1
n
~ =
que implica el cumplimiento de: m R
X
mi ~r i , de donde se obtiene:
i=1

n
X
mi ~r i n
i=1
X
~ =
R , m= mi (3.34)
m i=1

Ésta relación define al vector posición del centro de masa, cuya interpretación gráfica esquemática se
aprecia en la Figura 3.9. Cuando la distribución de las partı́culas es uniforme al interior del dominio
espacial que ocupan, se dice que la distribución de masa es homogénea, y en tales casos la ubicación
del centro de masa es coincidente con el centro geométrico de la región espacial ocupada.
Por ejemplo, en la Figura vemos un sistema de partı́culas que ocupan
una región plana rectangular; y tambien apreciamos que la distri-
bución espacial de las mismas es uniforme. Por lo mencionado en
CM
el párrafo anterior, el centro de masa – CM – de ésta distribución es-
tará localizado en la intersección de las diagonales principales del
rectángulo, o en la intersección de sus lı́neas medianas; éste punto es
el centro geométrico del conglomerado de partı́culas.
Si imaginamos que sobre algunas o todas de estas partı́culas actúan fuerzas provenientes del me-
dio circundante (fuerzas externas), la dinámica de movimiento de traslación espacial instantánea del
sistema de partı́culas será correspondiente al movimiento de la partı́cula equivalente que las sustituye
y se ubica precisamente en el centro de masa del conjunto; es decir se cumplirá la Ecuación (3.32):

~ sist = d (m ~v CM ) = m ~aCM
F (3.35)
R
dt
Ası́ es que la Ecuación (3.32), de modo sintético, es la expresión simbólica de la segunda ley de Newton
en su forma diferencial aplicable a un sistema de partı́culas completamente general en su distribución
material espacial (incluyendo a los sistemas homogéneos).
Usted puede preguntarse si esta descripción del movimiento del centro de masa no es una simpli-
ficación excesivamente grosera — la experiencia nos dice que un cuerpo extendido como una tabla se
comporta de manera diferente de un cuerpo compacto como una roca, incluso si las masas son de la
misma magnitud y aplicamos la misma fuerza. Estamos simplificando demasiado efectivamente.
Debe ser comprensible que la Ecuación(3.35) describe solamente la traslación del cuerpo (el movi-
miento de su centro de la masa); no describe las variaciones de la orientación del cuerpo en el espacio en
184 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

el transcurrir del tiempo. En el Capı́tulo correspondiente al movimiento general de los cuerpos rı́gidos,
investigaremos la rotación y cómo la misma depende de las propiedades geométricas que el objeto de
estudio posee y de las ubicaciones de las fuerzas que se aplican. Sin embargo, en lo concerniente a la
traslación del centro de la masa, la Ecuación (3.35) nos dice la historia completa. Este resultado es
verdadero para cualquier sistema de partı́culas, no solamente para los objetos rı́gidos. Es irrelevante
si las partı́culas poseen movimiento relativo interno entre ellas, o que suceda que no exista materia
presente (alguna partı́cula) en el centro de masa.
Ejemplo 3.14.
Una mancuerna, que es un cuerpo com-
m r1’ m puesto de una varilla de longitud deter-
1 1
minada y masa despreciable que sostie-
L L
m ne en sus extremos dos objetos de pe-
r1/2 CM
m
2 2
queñas dimensiones y masas conocidas,
es lanzada hacia arriba con cierta velo-
r1 r1 r2’ cidad inicial establecida como muestra
(a) R la Figura (a). Determine la ubicación
r2 r2 del centro de masa y demuestre que este
m1 m2 ( b) (c) punto pertenece al segmento lineal que
L conecta ambas masas. Hallar el movi-
O O miento de traslación espacial que tiene
la mancuerna, luego de ser lanzada.
> Solución
Primero ubicaremos la localización del centro de masa. En la Figura (b) mostramos a este objeto en
un instante genérico durante su fase de movimiento. Recordando que el centro de masa es aquel punto
del espacio en el cual se puede concentrar toda la masa de un sistema de partı́culas convirtiéndola en
~ denota al vector posición del CM,
una sola partı́cula equivalente; se tiene en el caso presente, que si R
esta ubicación es dada por aplicación de la Ecuación (3.34):

~ = m1~r 1 + m2~r 2
(m1 + m2 )R ⇒ ~ = m1~r 1 + m2~r 2
R (a)
m1 + m2
Demostraremos ahora que el punto que es posicionado mediante éste vector, se encuentra ubicado
en el segmento rectilı́neo que interconecta ambas masas. Supongamos que el CM no ocupa la ubicación
previamente señalada como se muestra en la Figura (c), entonces:
m1~r 1 + m2~r 2 m2 m2
~ + ~r 0
~r 1 = R ~r 10 = ~r 1 − = (~r 1 − ~r 2 ) = ~r 1/2
1 m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
⇒ (b)
~ + ~r 0
~r 2 = R m1~r 1 + m2~r 2 −m1 −m1
2 ~r 20 = ~r 2 − = (~r 1 − ~r 2 ) = ~r 1/2
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
Éstas expresiones nos indican que tanto ~r 10 como ~r 20 son vectores proporcionales a ~r 1/2 = ~r 1 − ~r 2 , el
vector posición relativo que ubica a m1 con respecto a m2 , como muestra la Figura (b). Además, de
ésto necesariamente se concluye que los vectores que aquı́ mencionamos son paralelos y que el vector
0
~r 1/2 = ~r 10 − ~r 20 necesariamente está contenido en la recta que pasa a través de ambas masas. Por
todas estas consideraciones, concluı́mos que el centro de masa CM se ubica en un punto intermedio del
segmento de recta que interconecta a ambas masas.
La distancia a la que está ubicado el centro de masa respecto de m1 , por ejemplo, es:
m2 m2
L1 = ||~r 10 || = ||~r 1/2 || = L
m1 + m2 m1 + m2
Ahora, determinaremos el movimiento de traslación de la mancuerna, especificando el movimiento
que sigue su centro de masa. Asumiendo que el efecto de fricción con el aire es despreciable, solo ten-
dremos como fuerzas externas actuantes las del peso propio de las masas sostenidas en los extremos
3.4. CHOQUE DE PARTÍCULAS 185

v2 n n n
v1 m2
m1 m2 m1 u2
m2 te F ués
antes
m1 duran F desp
u1
(a) Aproximación (b) Impacto (c) Separación

Figura 3.10: Partı́culas en choque

~ sist = m1~g + m2~g = (m1 + m2 )~g . La masa del sistema es: m = m1 + m2 .


de la varilla; y por tanto: F R

Si estos valores se reemplazan en la ecuación de la segunda ley de Newton,


tray.
CM ~ sist = m ~aCM
F ⇒ (m1 + m2 )~g = (m1 + m2 )~aCM
R

Por tanto: ~¨ = ~g
~aCM = R (c)
El centro de masa sigue la trayectoria parabólica de una partı́cula indivi-
dual en un campo gravitacional uniforme, como se puede apreciar en la
Figura adjunta. Con los métodos desarrollados en un Capı́tulo posterior,
CM podremos encontrar el movimiento de m1 y m2 respecto del centro de
masa, terminando la solución para el problema. >

3.4. Choque de partı́culas


Existen varias maneras en las que dos cuerpos se ponen en contacto entre sı́. El contacto podrı́a tener
lugar en un punto aislado, sobre una lı́nea, o sobre una superficie. El contacto entre dos cuerpos genera
una restricción o fuerza de reacción sobre ambos cuerpos. De la tercera ley de Newton, ésta fuerza
de restricción sobre cada cuerpo es igual en magnitud, de idéntica dirección y opuesta en sentido. En
esta Sección, consideraremos el caso especial del choque de dos partı́culas, eso que también es conocido
como colisión o impacto.
Éste fenómeno fı́sico que será de nuestra preocupación en lı́neas subsiguientes, es aplicación de los
conceptos de dinámica hacia un sistema de partı́culas compuesto solamente de dos entidades mate-
riales individuales puntuales; por ello que por simplificación de notación no será necesario utilizar la
denominación abreviada de sistema – sist, que usamos en el desarrollo previo de la teorı́a.
Para tener una mejor comprensión del fenómeno de impacto, inicialmente suponemos que cada
partı́cula es una esfera sólida. Consideramos un sistema compuesto de dos esferas de masas m1 y m2
que tienen velocidades (de sus centros de masa) de ~v 1 y ~v 2 antes del impacto y velocidades u ~1 y u
~2
después del mismo, como mostramos en la Figura 3.10. Los cambios en la velocidad, cuando ocurren
en un perı́odo de tiempo muy breve, deben ser causados por fuerzas impulsivas, de lo cual llegamos
a la conclusión que el impacto genera una reacción impulsiva (o fuerza de restricción impulsiva) F ~
sobre cada una de las dos esferas. Esta restricción impulsiva actúa a lo largo de la lı́nea que conecta los
puntos centrales de las esferas y el punto de contacto; como es ilustrado en la Figura 3.6. La lı́nea que
conecta los dos centros de ambas esferas, es referida como la lı́nea del impacto y su dirección como la
dirección normal comúnmente. La dirección normal aquı́ no debe ser confundida con la dirección normal
relacionada con coordenadas normales y tangenciales del sistema coordenado curvilı́neo o intrı́nseco.
A causa que la fuerza de restricción impulsiva en su acción pasa por el centro de cada esfera, no hay
cambio en el momentum lineal con relación a los centros de masa de ambas esferas.
Por las consideraciones anteriores, la fuerza impulsiva F ~ puede ser expresada como:

~ = ||F
F ~ ||n̂ = F n̂ (3.36)
186 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

donde n̂ es el vector unitario normal contenido en la lı́nea de impacto. Si el fenómeno de choque entre
las partı́culas tiene un intervalo de duración ∆t extremadamente breve, el vector impulso de fuerza
que actúa sobre cualquiera de estos objetos, en este intervalo, viene determinado por:
Z t+∆t
~I = ~ dt

∆t
F
t

siendo, en este caso, de modo genérico, el cambio de su momentum lineal en este mismo intervalo de
tiempo, determinado por:

∆~p ∆t = ~pt+∆t − ~pt = m~v t+∆t − m~v t = m~
u − m~v

La aplicación del principio de impulso – cambio de momentum lineal, como se establece mediante
la Ecuación (3.22) para las dos masas, proporciona las relaciones siguientes:
~I m = −~I = m1 u
~ 1 − m1~v 1 ~I m = ~I = m2 u
~ 2 − m2~v 2 (3.37)
1 2

Añadimos ahora las dos ecuaciones anteriores para obtener la relación de conservación del momentum
lineal para el sistema de las partı́culas chocando como:

m1~v 1 + m2~v 2 = m1 u
~ 1 + m2 u
~2 (3.38)

La Ecuación (3.38) también podı́a haber sido escrita directamente usando el principio de conser-
vación del momentum lineal para un sistema de partı́culas, según la Ecuación (3.28). Notando que
durante el impacto no hay ningún impulso externo al sistema de las dos esferas, el momentum lineal
de ambas partı́culas no debe cambiar. La Ecuación (3.38) ası́mismo indica que el centro de masa del
sistema de las dos esferas no cambia de posición durante el impacto (aspecto que será explicado en
detalle en páginas posteriores).
Porque el impulso actúa solamente en la dirección normal, las componentes de las velocidades
de ambas masas en el plano perpendicular a la dirección normal no cambian, tampoco. Separamos
las componentes de las velocidades según la lı́nea del impacto y la dirección perpendicular a ella,
como: ~v i = vi n̂ + ~v ip , y u
~ i = ui n̂ + u
~ ip (i = 1, 2), en las que ~v i y u
~ i denotan las componentes de ~v y
~ a lo largo de la lı́nea de impacto. De las Ecuaciones (3.37) y (3.38), escribimos para las velocidades
u
perpendiculares a la lı́nea de impacto:

~v 1p = u
~ 1p ~v 2p = u
~ 2p (3.39)

y, con estas expresiones incorporadas, resulta que según la dirección n̂ de la lı́nea de impacto, la
Ecuación (3.38) llega a ser:
m1 v1 + m2 v2 = m1 u1 + m2 u2 (3.40)
Ésta es una relación en términos de dos incógnitas: u1 y u2 . Para resolver la expresión para las
incógnitas, necesitamos una relación adicional. Esta relación es establecida mediante la hipótesis de
Poisson. Ésta hipótesis está basada en la presunción que los cuerpos en contacto no son perfectamente
rı́gidos, y establece que el impacto tiene lugar en dos etapas. En la primera etapa, llamada periodo
de compresión, los cuerpos se comprimen mutuamente deformándose levemente hasta que la velocidad
relativa de colisión se hace cero según la lı́nea de impacto. En la segunda etapa, llamada periodo de
restitución, los cuerpos retoman su forma geométrica original, como se muestra en la Figura 3.11. La
proporción de la magnitud de los dos impulsos es denotada como el coeficiente de restitución . Para
una mejor interpretación, separamos el impulso de fuerza ~I del impacto en dos partes asociadas con
los periodos de compresión y restitución como:
~I c durante la etapa de compresión
de modo que: ~I = ~I c + ~I r (3.41)
~I r durante la etapa de restitución
3.4. CHOQUE DE PARTÍCULAS 187

m1 m2
n m1 m2
n
v1 v2 Ir Ir

(a) Aproximación (c) Restitución

m1 m2
m1 m2 n
n
Ic Ic u1 u2

(b) Compresión (d) Separación

Figura 3.11: Etapas del impacto

Debido a que el impacto sucede según una dirección especı́fica, los valores absolutos de las mag-
nitudes de los impulsos en juego, pueden ser expresados como: I el impulso total de impacto, Ic el
impulso de compresión, e Ir el impulso de restitución. El coeficiente de restitución es definido como:

Ir
= (3.42)
Ic

lo cual resulta en las relaciones adicionales:


I I
Ic = Ir = (3.42a)
1+ 1+

en las cuales I = Ic + Ir es la magnitud neta del impulso de impacto. Para encontrar las velocidades
de los cuerpos chocando según la lı́nea de impacto, integramos las ecuaciones de movimiento para las
dos etapas del impacto. Denotando la velocidad al final del perı́odo de compresión por vc , los balances
de momentum lineal según la dirección del impacto resultan ser:

masa 1 — Compresión: m1 v1 − Ic = m1 vc Restitución: m1 vc − Ir = m1 u1


(3.43)
masa 2 — Compresión: m2 v2 + Ic = m2 vc Restitución: m2 vc + Ir = m2 u2

Ahora, introduciendo las Ecuaciones (3.42a) en éstas últimas expresiones, y eliminando el impulso
total del impacto I, obtenemos:
u2 − u1
=− (3.44)
v2 − v1
que es la expresión más comúnmente utilizada para el coeficiente de restitución por impacto entre dos
partı́culas. Según esta expresión, el coeficiente de restitución es un parámetro asociado con la colisión
que dá una medida de la disminución de la rapidez relativa de separación (despúes del choque), en
comparación con la velocidad relativa de aproximación (antes del mismo). En esta expresión, en los
casos de aplicación práctica, el coeficiente de retitución  se supone conocido o que puede determinarse
al igual que las velocidades iniciales de los cuerpos que se aproximan para chocar; y por lo tanto,
cuando se trata de un choque central directo, permite determinar las velocidades finales de los cuerpos
después del choque, cuando se emplea juntamente con la Ecuación (3.40) de conservación de la cantidad
de movimiento lineal. El coeficiente de restitución fué establecido en su forma primitiva primero por
Isaac Newton. Fué posteriormente que Poisson generalizó esta definición para cuerpos con cualquier
geometrı́a y dimensiones mensurables (cuerpos sólidos). Haremos uso nuevamente de esta importante
definición en el Capı́tulo 9 cuando estemos tratando con el impacto de cuerpos rı́gidos.
Si resolvemos simultáneamente las Ecuaciones (3.40) y (3.44), obtenemos los siguientes resultados
188 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

para las velocidades de separación después de haberse producido el choque:


1
u1 = [(m1 − m2 )v1 + (1 + )m2 v2 ] (3.45a)
m
1
u2 = [(m2 − m1 )v2 + (1 + )m1 v1 ] (3.45b)
m
donde m = m1 + m2 es la masa total de las partı́culas en colisión.
El coeficiente de restitución  es una cantidad en el rango 0 6  6 1 que está en función de las
propiedades materiales de las partı́culas que chocan, como también de la respectiva velocidad relativa
de las masas que colisionan y otros factores incluso de nivel microscópico. El coeficiente de restitución
disminuye en valor cuando la velocidad relativa del impacto se hace más elevada. El caso especial
de  = 1 es conocido como impacto perfectamente elástico. En este caso, la magnitud del impulso de
impacto es la misma en las etapas de compresión y restitución, y no hay pérdida de energı́a por el
choque. El caso de ser  = 0 es referido como impacto plástico, que sucede cuando ambas masas después
de colisionar van juntas. Poniendo  = 0 en la Ecuación (3.45), obtenemos:
1 1
u1 = (m1 v1 + m2 v2 ) u2 = (m1 v1 + m2 v2 ) (3.46)
m m
que nos lleva a la conclusión en este caso que: u1 = u2 . Después del impacto, las partı́culas tienen la
misma velocidad según la lı́nea del impacto.
Después revisaremos la pérdida de energı́a relacionada con el impacto. La pérdida de energı́a ocurre
porque la fuente de fortaleza del impacto disminuye en la fase de restitución. La energı́a perdida durante
el impacto se transfiere a los cuerpos generando vibraciones internas como también un aumento de su
temperatura.
Uno puede mostrar que la pérdida de energı́a es atribuible al cambio en las velocidades relativas
de las partı́culas chocando. Para el impacto perfectamente elástico no hay pérdida de energı́a. Por
otro lado, cuando hay impacto plástico,  = 0 , toda la energı́a cinética relacionada con el movimiento
relativo de las masas chocando es perdida totalmente.
Debemos ser cuidadosos con la utilización de las relaciones de impacto deducidas anteriormente,
porque representan una simplificación grosera de lo que ocurre en realidad cuando dos cuerpos chocan.
Primero, asumimos que la colisión tiene lugar en un perı́odo de tiempo muy breve. Esto es posible
si las velocidades relacionadas con el impacto son grandes. Entonces, implı́citamente suponemos que
no hay daño material atribuible al impacto. Para ser congruentes con esta hipótesis, las velocidades
involucradas no deben ser grandes. En las situaciones de impacto reales, éste fenómeno tiene lugar
durante un perı́odo de tiempo finito, aunque el mismo sea muy pequeño. El coeficiente de restitución
en sı́ mismo es una aproximaxión, aún cuando sea determinado experimentalmente. Como mencionamos
antes, su valor depende de una variedad de factores.
Otra suposición cuya validez entra en cuestionamiento es acerca de la componente del movimiento
ortogonal o perpendicular a la lı́nea de impacto, especialmente cuando las fuerzas de fricción están
involucradas.
Por ejemplo, considere una pelota lanzada de cierta altura con una
velocidad de dirección horizontal, como se muestra en la Figura.
Cuando la pelota choca con el suelo, tiene velocidad horizontal
tanto como una velocidad vertical. La lı́nea de impacto, en este
caso, es perpendicular al suelo. Mientras dura el choque, actúa la
W fuerza de peso propio W ~ . El impacto genera una fuerza normal
impulsiva, que se denota como N ~ I . A su vez, la fuerza normal im-
pulsiva genera una fuerza de rozamiento impulsiva, que se denota
RI ~ I en la Figura.
como R
NI
En esta Sección, suponemos que la fuerza de rozamiento impulsiva es cero. Esta suposición podrı́a no
ser legı́tima en todos los casos que podamos analizar.
3.4. CHOQUE DE PARTÍCULAS 189

Ejemplo 3.15.

v1 v2
Dos esferas de reducido tamaño deslizan libremente ensartadas en
u1 u2
n un alambre sin fricción. (a) El objeto más pequeño tiene un peso
m1 m2 W1 = 100 gr, y el otro (más grande) W2 = 200 gr. Si ambas masas
(a)
se mueven con las velocidades mostradas en la Figura, siendo sus
v1 u1 v2 magnitudes: v1 = 220 y v2 = 80 cm/seg, respectivamente; cuales
n serán sus velocidades después de que impactan si el coeficiente de
m1 m2 restitución entre ellas es 0,8. (b) Suponga ahora que la masa más
( b)
pequeña con el peso y velocidad de aproximación establecidas im-
pactará sobre la otra que se mueve como se indicó previamente, como muestra la Figura. Si el coeficien-
te de restitución del impacto no cambia, determinar el peso que deberá poseer la esfera más grande,
si después del choque queda en condición de reposo permanente.
> Solución
Como el movimiento de las esferas está restringido a la dirección espacial que posee el alambre,
la lı́nea de impacto es precisamente esta dirección, asociada al vector unitario direccional normal n̂
mostrado en la Figura, que establece el sentido positivo para las velocidades. Además, ya que se trata
de una colisión frontal directa, podemos desechar la notación vectorial en el desarrollo de las ecuaciones
para efectuar un tratamiento simbólico escalar, el cual es mucho más simple.
El principio de conservación del momentum lineal aplicado a este caso particular, según la Ecua-
ción (3.40), resulta:
m1 v1 − m2 v2 = m1 u1 + m2 u2 (a)
donde hemos incorporado el sentido que tiene ~v 2 , y estamos suponiendo que las velocidades después
del impacto tienen sentidos positivos (el resultado final nos dirá si estamos equivocados).
El coeficiente de restitución asociado con la colisión de los objetos móviles según la Ecuación (3.44),
en este caso es:
u2 − u1 u2 − u1
=− = (b)
−v2 − v1 v2 + v1
donde nuevamente incluı́mos el signo pertinente para la velocidad de aproximación de la esfera más
grande de masa m2 .
Aquı́, solo queda resolver las anteriores ecuaciones para las incógnitas en este primer inciso del
problema planteado; es decir, hallar el valor de las velocidades de separación después de producido
el impacto. Por los datos proporcionados para los pesos de ambas esferas: W2 = 2W1 , de donde
tendremos: m2 g = 2m1 g ⇒ m2 = 2m1 . Con esta relación, la Ecuación (a) queda:

v1 − 2v2 = u1 + 2u2
Y, de la Ecuación (b):
(v2 + v1 ) = u2 − u1
Fácilmente se demuestra que la solución de éste sistema de ecuaciones algebráico, es:

u1 = 13 [(1 − 2)v1 − 2(1 + )v2 ] u2 = 13 [(1 + )v1 − (2 − )v2 ] (c)

Reemplazando datos, queda: u1 = −140 cm/seg u2 = 88 cm/seg


Por los signos obtenidos en esta solución, éstos valores nos indican que la masa m1 después del impacto
se mueve hacia la izquierda, y la masa m2 se mueve hacia la derecha; como se muestra en la Figura.
Para la situación establecida en el inciso (b) del planteamiento de este Ejemplo, se indica que u2 = 0,
porque m2 queda en condición de reposo después del impacto. Por ello, el principio de conservación
del momentum lineal y la definición del coeficiente de restitución, establecen que debe cumplirse:
u1
m1 v1 − m2 v2 = m1 u1 =− (d)
v2 + v1
190 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

como se puede comprobar, siguiendo el mismo procedimiento que realizamos para el análisis del inciso
(a) de éste Ejemplo.
En este caso, este sistema de ecuaciones se debe resolver para el peso de la esfera de mayor tamaño
W2 (hallando previamente m2 ) y la velocidad de separación de la esfera pequeña luego del impacto
u1 . Resolviendo las relaciones anteriores, usando además: W2 = m2 g, se puede demostrar que:
h i
v
u1 = −(v1 + v2 ) W2 =  + (1 + ) v1 W1 (e)
2

Reemplazando datos, obtenemos: u1 = −240 cm/seg W2 = 575 gr.


Luego del impacto, si la esfera de mayor tamaño tiene el peso calculado, permanecerá en reposo; y la
esfera pequeña se moverá hacia la izquierda como se muestra en la Figura >

Ejemplo 3.16.
y
Un péndulo balı́stico es un dispositivo usado para determi-
o nar la velocidad de impacto del proyectil de un arma de fue-
máx go. Una bolsa de arena mojada de masa M es colgada con
una soga de longitud L; y una bala de masa m es disparada
L en la arena con velocidad de impacto v0 desconocida. Luego
g del impacto la bolsa de arena oscila desde su configuración
vertical de reposo hasta un ángulo máximo φmáx de redu-
cida magnitud, que debe medirse, como muestra la Figura.
vo Reemplace el saco de arena por una partı́cula equivalente
h x de masa idéntica, y encuentre la velocidad de impacto del
M
m proyectil del arma de fuego en la bolsa de arena.

> Solución
Durante el intervalo de tiempo infinitesimalmente pequeño de impacto del proyectil en el saco de
arena, las únicas fuerzas externas que actúan sobre este par de objetos son su peso y la tensión en la
soga. Éstas son fuerzas externas finitas que no aportan nada a los impulsos instantáneos y pueden ser
despreciadas; es decir, ~I = ~0. De hecho, la resultante de la tensión en la cuerda y el peso de la bolsa
de arena es cero durante el instante impulsivo. Por lo tanto, el momentum lineal total en el instante
del impacto es constante. Estando la bolsa de arena en reposo, el impulso del sistema sólo antes del
instante t∗ del impacto es ~p0 = mv0 î. Justo después, cuando la bala está ya alojada en la bolsa de
arena (capturada por ella), la cuál ahora tiene velocidad instantánea u~ 0 , posee momentum lineal igual
a: ~p = (m + M )u0 ı̂. La aplicación de la expresión del principio de impulso – cambio de momentum
lineal [Ecuación (3.22)] produce:

~I = ∆~p

∆t ∆t
~p0 = ~p

~0 = ~p − ~p0 mv0 ı̂ = (m + M )u0 ı̂

y por lo tanto:
M +m
v0 = u0 (a)
m
Sin embargo, la rapidez de impacto v0 permanece desconocida (ya que u0 no es dato). Para determinarla,
consideramos un problema muy familiar: el péndulo simple.
Después del impacto, la bolsa oscila como un péndulo simple de longitud L con una amplitud φmáx
muy pequeña; de modo que: h ≪ L como se muestra en la Figura. Luego, la ecuación de movimiento
de la bolsa llevando en su interior el proyectil incrustado en la arena está dada por la Ecuación (b) del
3.4. CHOQUE DE PARTÍCULAS 191

Ejemplo 3.5, la cual reproducimos aquı́:


r
2 g
φ̈ + Ω φ = 0 , Ω = (b)
L
En el mismo Ejemplo indicamos que la solución general es:
φ(t) = a0 cos Ωt + b0 sin Ωt , (a0 , b0 ctes.) (b1)
de donde, φ̇(t) = −a0 Ω sin Ωt + b0 Ω cos Ωt (b2)
Las condiciones iniciales de movimiento, al instante inicial: t = 0, en este caso son:
φ(0) = 0 y u0 = φ̇(0)L ⇒ φ̇(0) = u0 /L
que reemplazadas en las relaciones anteriores producen:
)
0 = a0 cos Ω×0 + b0 
sin ×0
Ω
 a0 = 0
u0 /L = −a0 Ω 
sin
Ω×0 + b0 Ω cos Ω×0
 b0 = u0 /(ΩL)

por lo que la solución general de la ecuación diferencial, gobernante de la dinámica de movimiento, al


reemplazar en la Ecuación (b1) serı́a:
u0
φ(t) = sin Ωt (c)
ΩL
Ahora, como −1 6 sin Ωt 6 1, resulta evidente que:
u0 u0 u0 p
φmáx = = pg = √ ⇒ u0 = φmáx gL
ΩL gL
LL

Finalmente, haciendo uso de esta relación en la Ecuación (a), tenemos como magnitud de la velocidad
de impacto del proyectil:
M +m p
v0 = φmáx gL (d)
m
Puesto que M ≫ m, la velocidad de impacto es aproximadamente estimada como:
M
v0 ∼
p
= φmáx gL (d1)
m
Debemos notar que en la solución obtenida, la proporción de masas es la misma que la fracción de
los pesos correspondientes que es suceptible de medirse, al igual que las otras variables que suceden o
están a continuación. >

Ejemplo 3.17.
El cuerpo A de la Figura es liberado en una posición horizontal a nivel de su soporte, y oscila 90◦
golpeando al bloque B; el cual, a su vez, golpea al cuerpo suspendido C. Las masas respectivas de éstos
cuerpos son: 2m, 4m y m. La cuerda de suspensión de A es el doble que la de C, que tiene longitud r.
2m 2r
A

r
4m
m
B
C
192 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Si el coeficiente de restitución entre A y B es 0,5 hallar: (a) el coeficiente restitucional entre B y C, si


éste último cuerpo oscila hasta una posición horizontal, al nivel de su soporte, después del impacto;
(b) hasta que altura oscilará el objeto C, si B y C son perfectamente elásticos en su colisión. Desprecie
toda influencia de las fuerzas de fricción presentes en todo este proceso de movimiento de éstos cuerpos.
> Solución
El comportamiento de éste sistema tiene tres fases diferentes: la libre oscilación de A, en la que
esta masa adquiere velocidad progresivamente al caer desde la altura especificada; el impacto de A con
B y luego el de B con C, procesos durante los cuales se mantiene el momentum lineal; y finalmente la
oscilación del cuerpo C, que después de su colisión con B oscila hasta alcanzar cierta altura.
• Análisis para el inciso (a)
Hallaremos la velocidad con la cual el cuerpo A impacta sobre el cuerpo B. Para el movimiento de
caı́da del cuerpo A, podemos utilizar la relación cinemática:

vA2 = vA2 0 + 2az (z − z0 ) ⇒ vA2 = −2g(0 − 2r) ⇒ vA = 2 gr

donde se ha considerado que el movimiento se inicia desde el reposo vA0 = 0, la aceleración vertical es:
az = −g; y la cota de elevación z se mide referencialmente desde el nivel del suelo (z = 0).
Para el impacto entre A y B, podemos aplicar el principio de conservación del momentum lineal
juntamente con la definición del coeficiente de restitución, considerando que B está en reposo previo
al impacto: vB = 0. Ası́, tenemos:

uB − uA
mA vA = mA uA + mB uB AB = −
−vA

Considerando que AB = 0, 5 y mB = 2mA = 4m, se obtiene: uA = 0 uB = gr.
Como no existe fricción, la velocidad de separación del cuerpo B después de impactar con A, es
igual a la velocidad de aproximación para impactar con C; por tanto: uB = v ’B . Para el choque entre
B y C, en esta segunda etapa de movimiento: v ’C = 0 porque este cuerpo inicialmente está en reposo,
y podemos escribir:
u’C − u’B
mB v ’B = mB u’B + mC u’C BC = −
−v ’B
Pero, como el cuerpo C después del impacto debe alcanzar la posición horizontal al nivel de su soporte,
se deberá cumplir:

0 = u’C2 − 2g(r − 0)
p
vC2 = vC2 0 + 2az (z − z0 ) ⇒ ⇒ u’C = 2gr

donde hemos considerado que el movimiento termina en condición de reposo: vC = 0, la aceleración


vertical es: az = −g; y la cota de elevación z se mide referencialmente desde el nivel del suelo (z = 0).
Y, reemplazando éste resultado en las  expresiones
√ 
precedentes, considerando

que: mB = 4mC = 4m,
2 √ 5 2
obtenemos como solución: u’B = 1 − 4 gr BC = 4 − 1.

• Análisis para el inciso (b)


Tan solo necesitamos modificar las expresiones anteriormente obtenidas en el inciso (a) en su segunda
parte, poniendo el dato BC = 1, y hallar la velocidad inicial de separación del cuerpo C luego de
producirse la colisión con el cuerpo B que lo choca.

El cuerpo B impacta sobre el cuerpo C con velocidad de aproximación: v ’B = gr. Para describir el
choque de estos cuerpos, utilizamos las relaciones yá establecidas:

u’C − u’B
mB v ’B = mB u’B + mC u’C BC = 1 = −
−v ’B
3.4. CHOQUE DE PARTÍCULAS 193

Considerando el valor de las masas, el sistema a resolver en este caso resulta:

solución:
) √
4v ’B = 4u’B + u’C u’B = 35 gr

v ’B = u’C − u’B u’C = 85 gr

Para determinar la altura que el cuerpo C alcanza después de producido el impacto, volvemos a utilizar
la relación yá planteada:

u’C2
vC2 = vC2 0 + 2az (z − z0 ) ⇒ 0 = u’C2 − 2g(h − 0) ⇒ h= = 32
25 r
2g
Si se hubiera considerado rozamiento entre el bloque B y su superficie de apoyo, la velocidad de
aproximación para colisionar con el cuerpo C hubiese sido de menor magnitud. Pero, notemos, no
obstante, que si C estuviera suspendido inicialmente tocando levemente a B, las soluciones anteriores
serı́an todavı́a perfectamente válidas.
Debe observarse la manera en que el primer impacto anula el movimiento de A sin ningún rebote.
Esto corresponde a la acción de colisiones perfectamente elásticas entre masas iguales, una de las cuales
está en reposo. Sin embargo, la causa aquı́ es diferente: la combinación especial de los valores de la
masa y el coeficiente de restitución. A pesar de ser éste el caso, es posible obtener una revolución com-
pleta de C impartiendo a A una velocidad en su posición horizontal inicial ?. Analice esta posibilidad. >

Ejemplo 3.18.
Una esfera de masa m y radio R se deja caer desde una altura determinada h sobre otra esfera de
masa 2m y radio 1, 5R que está sujeta al final de un cordón inextensible, como muestra la Figura.
Encuentre las velocidades de las esferas inmediatamente después del impacto, dado que el coeficiente
de la restitución es:  = 0, 9.

g
mAg T
t
h F
A t
B
F
R f
3 mBg
2R
A f
n
n
B
(a) ( b)

> Solución
La Figura indica la geometrı́a del impacto y los diagramas de cuerpo libre de ambas esferas.
Denotando las esferas como A y B, el ángulo φ con el que el impacto tiene lugar es:
!
R 2
φ = arcsin 3R
= arcsin = 23, 58◦ (a)
R+ 2 5
194 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

La rapidez de aproximación de la esfera A previa a impactar con la esfera en reposo B, se puede


determinar fácilmente apelando a una relación cinemática integral entre rapidez y la magnitud de
aceleración (de caı́da libre), la cual según la dirección vertical puede escribirse:
p
vA2 = vA2 0 + 2az (z − z0 ) ⇒ v 2 = 0 − 2g(0 − h) ⇒ v= 2gh (b)

donde por sinplicidad hemos puesto vA = v que es la velocidad con la que A impacta, vA0 = 0 porque
el movimiento se inicia desde una condición de reposo, az = −g por ser movimiento de caı́da libre, y las
cotas de elevación z se miden con una referencia de origen coincidente con el centro de la esfera A en
su posición de impacto, como muestra la Figura. El valor de solución que proporciona la Ecuación (b)
que aquı́ determinamos, será usada como dato conocido en las posteriores expresiones matemáticas.
La lı́nea de impacto conecta los centros de las esferas, y las componentes de las velocidades antes
del choque son:

vAt = −v sin φ = −0, 4 v vBt = 0 (c1)


vAn = −v cos φ = 0, 9165 v vBn = 0 (c2)

donde vB = 0, porque esta esfera se encuentra en reposo previo al impacto; los subı́ndices n y t
identifican las componentes a lo largo de la lı́nea de impacto (dirección normal) y perpendicular a ella
(dirección tangencial). Después del impacto, la velocidad de B es según la dirección horizontal, por su
trayectoria circular posterior.
Considere los diagramas de cuerpo libre de las esferas A y B, mostrados en las Figuras (a) y (b)
respectivamente. De la dos fuerzas que actúan sobre A, solamente una de ellas es impulsiva, la fuerza
de impacto F ~ ; y de las tres fuerzas actuando sobre B, dos son impulsivas, F ~ y la tensión impulsiva
en el cordel, denotada como T ~ . Por lo tanto, no hay conservación del momentum lineal para las dos
esferas. Tenemos que escribir las relaciones de impulso – cambio de momentum lineal por separado para
cada cuerpo involucrado en el choque producido.
Denotamos las componentes de la velocidad después del impacto por u ~A y u~ B . Debido a que u
~ B es
horizontal, y si utilizamos uB = ||~ uB ||, éste vector puede ser expresado en términos de sus componentes
como:
uBt = uB cos φ = 0, 9165 uB uBn = uB sin φ = 0, 4 uB (d)
Podemos escribir la fuerza impulsiva neta o total como:

~ I = F n̂ + T cos φ n̂ + T sin φ t̂
F

donde, es evidente que T = ||T ~ || es la magnitud de la fuerza impulsiva de tensión, F = ||F ~ || es la


magnitud de la fuerza impulsiva de impacto, n̂ y t̂ son los vectores unitarios direccionales de los ejes
normal y tangencial, respectivamente, mostrados en la Figura.
Considerando los balances de momentum lineal en las direcciones normal n y tangencial t, tenemos:
Esfera A, dirección n: mvAn − F = muAn (e1)
Esfera A, dirección t: mvAt = muAt (e2)
Esfera B, dirección n: 2mvBn + F − T cos φ = 2muBn = 2muB sin φ (e3)
Esfera B, dirección t: 2mvBt + T sin φ = 2muBt = 2muB cos φ (e4)
Las componentes de las velocidades según la lı́nea de impacto, están relacionadas por:

uBn + uAn =  (vAn − vBn ) =  vAn (f)

donde se ha puesto vBn = 0, debido a que el cuerpo B se encuentra en condición de reposo en el


instante previo al impacto que le produce al cuerpo móvil A que choca con él.
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 195

Ahora, debemos resolver las Ecuaciones (e) y (f) para las incógnitas: uB , uAn , uAt , F y T . La
Ecuación (e2) nos dá directamente: uAt = vAt = −0, 4 v que indica que la esfera A después de chocar,
rebota e inicia movimiento hacia la izquierda (según sentido tangencial negativo — véase la Figura).
Multiplicando la Ecuación (e3) por sin φ y la Ecuación (e4) por cos φ y adicionando estas ecuaciones,
obtenemos:
2muB
F = (g)
sin φ
la cual, cuando se introduce en la Ecuación (e1), proporciona:

2muB
mvAn − = muAn (h)
sin φ

Las ecuaciones (f) y (h) pueden ahora resolverse conjuntamente para uB como:

vAn (1 + ) v cos φ(1 + )


uB = =
ψ ψ

donde ψ = 2/ sin φ + sin φ = 5, 4 ; de modo que la velocidad de la esfera B inmediatamente después del
impacto es:  
1, 9
uB = 0, 9165 v = 0, 3225 v (i)
5, 4
Para hallar uAn , hacemos uso de la Ecuación (f), según el desarrollo:

uAn = uBn −  vAn = uB sin φ −  v cos φ = 0, 3225(0, 4)v − 0, 9(0, 9165)v = −0, 6959 v (j)

que nos indica que la esfera A después de impactar, rebota iniciando su movimiento de separación en
dirección normal según sentido negativo (véase la Figura).
Por lo tanto, la magnitud de velocidad (o rapidez) de la esfera A inmediata-
uAn mente después del impacto es:
uA 
t q p
A
uA = u2At + u2An = v 0, 42 + 0, 69592 = 0, 8027 v (k)
uAt
 ~ A puede hallarse a partir
La dirección que tiene el vector velocidad asociado u

del esquema gráfico adjunto, del cual:
uAt −0, 4 v
n tan θ = = = 0, 5748 ⇒ θ = 29,89◦ (l)
uAn −0, 6959 v
Debemos reconocer que la solución de este Ejemplo resultó ser algo larga; sin embargo, también
admitamos que es un ejercicio completo, puesto que se han determinado todas las variables involucra-
das en el fenómeno de choque que se propuso analizar. >

3.5. El principio de d’Alembert


Otra forma de revelar los principios básicos de la mecánica, aparte de la perspectiva Newtoniana,
fue desarrollada en la Europa continental algo contemporáneamente con los esfuerzos de Newton.
Este trabajo fue liderizado por Wilhelm Von Leibniz. El enfoque de Leibniz se basó en operaciones
matemáticas con las cantidades escalares de energı́a, a distinción de las cantidades vectoriales de
fuerza y aceleración. En éste desarrollo también participó principalmente Johann Bernoulli, quien
estableció el principio del “trabajo virtual” para describir el equilibrio de sistemas estáticos. Este
principio fué extendido por Jean LeRond D’Alembert para incluir el movimiento de sistemas dinámicos.
196 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

El desarrollo culminó con el trabajo de Joseph Louis De Lagrange, quien usó el principio del trabajo
virtual y la extensión de D’Alembert como fundamento para la deducción de las ecuaciones dinámicas
de movimiento general que, ahora en su honor, llevan su nombre.
El tratamiento que efectúa la denominada mecánica Newtoniana como sabemos, es estrictamente
vectorial. En aspectos de tipo dinámico, las variables de acción como fuerzas y cuplas o momentos;
ası́ como las variables cinemáticas de efecto como posición, velocidad y aceleración son todas entidades
de naturaleza vectorial. En base a ellas, el mérito que se atribuje a Isaac Newton es haber logrado
involucrar estas variables en expresiones matemáticas que describen modelos para develar la relación
causa – efecto que presenta el movimiento de todos los medios materiales.
En alternativa a este enfoque, paralelamente al desarrollo de la mecánica Newtoniana, se desarrolla
la denominada mecánica analı́tica, que efectúa un tratamiento de caracterı́stica eminentemente escalar;
pero obviamente involucrando las mismas variables cinemáticas y dinámicas. En la actualidad, este
esfuerzo ha alcanzado niveles de desarrollo que muchos autores presumen que ha logrado superar
los alcances obtenidos por la mecánica Newtoniana en muchos tópicos en los cuales el análisis de
descripción de los fenómenos en estudio es muy complicada por su intrı́nseca naturaleza.
En esta Sección, primero desarrollaremos la teorı́a básica de este nuevo enfoque de la mecáni-
ca, dando preminencia a aquellos aspectos y conceptos relacionados con la dinámica de la partı́cula,
para luego generalizar éste conocimiento y encarar el tratamiento del comportamiento dinámico de
los sistemas de partı́culas con aplicaciones de preeminencia hacia la dinámica de los cuerpos rı́gidos
indeformables, que se presentarán en Secciones posteriores a ésta.

3.5.1. Trabajo de una fuerza


Consideremos una partı́cula moviéndose en el espacio a lo largo de una determinada trayectoria,
debido a la acción de una fuerza aplicada a ella, tal como se muestra en la Figura 3.12.

y dr LAB
m
F tray
B

r(t) r(t+dt) dr
A b

F
o
z x
Figura 3.12: Trabajo mecánico de una fuerza

El trabajo mecánico elemental (que es una cantidad escalar) realizado por la fuerza F ~ asociado a
~
un desplazamiento infinitesimal dr de la partı́cula en movimiento viene definido por el producto escalar
de estos vectores; es decir, dW = F ~
~ ◦ dr (3.47)
~ a las magnitudes de estos dos vectores, la definición equiva-
~ || y dr = ||dr||
Si denotamos como: F = ||F
lente serı́a: dW = F dr cos β (3.47 a)
cuya interpretación geométrica indica que el trabajo mecanico elemental dW , es el producto de las
magnitudes de: la componente de fuerza aplicada según la dirección del desplazamiento F cos β y la
magnitud de éste último dr; lo que también se aprecia al interior de la Figura 3.12, como un sub–
esquema de la misma.
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 197

Nótese, además, que si 0 6 β < π/2 entonces: dW > 0; en cambio si π/2 < β 6 π entonces:
dW < 0. Pero, si β = π/2 tendremos: dW = 0; que simplemente nos dice que si la fuerza actúa en
forma perpendicular al desplazamiento que tiene su punto de aplicación, entonces el trabajo mecánico
realizado por ella es nulo !. En este sentido, el trabajo mecánico puede ser entendido como el monto
de contribución que efectúa la fuerza aplicada hacia el movimiento de la partı́cula provocando en ella
un incremento de su desplazamiento.
De aquı́, el trabajo mecánico finito realizado por la fuerza en cuestión, al pasar la partı́cula de la
posición inicial A hacia la posición final B, y asociada a la longitud de trayectoria recorrida Lab entre
estos dos puntos, se obtiene por un proceso de integración de la Ecuación (3.47 a), a lo largo de la
trayectoria de movimiento, como se indica a continuación:
Z Z
Wab = F ~ =
~ ◦ dr F cos β dr (3.48)
LAB LAB

La notación matemática aquı́ utilizada nos indica claramente que el trabajo mecánico realizado por
una fuerza aplicada a la partı́cula móvil, se obtiene por evaluación de una integral de lı́nea, la cual es
coincidente con la trayectoria de movimiento, en todos los casos de análisis.
Por ser el trabajo mecánico una cantidad escalar, resulta evidente que si sobre la partı́cula actúa
todo un sistema de fuerzas, el trabajo mecánico neto o resultante se obtiene mediante la suma de
trabajos mecánicos realizados por cada una de las fuerzas componentes del conjunto; donde el trabajo
de cada una de ellas es evaluado mediante la Ecuación (3.48).
Para el caso de una partı́cula en movimiento, es claro que el resultado obtenido de la manera
anteriormente indicada debe ser el mismo que el trabajo mecánico realizado por la fuerza resultante
que representa o sustituye a todo el conjunto de fuerzas individuales aplicadas. Esto último no es
válido para el caso de un sistema de fuerzas actuantes sobre un cuerpo sólido en movimiento, ya que
el punto de aplicación de cada una de las fuerzas actuantes tiene su propia trayectoria de movimiento.
Entonces, en el análisis dinámico de cuerpos rigidos, el trabajo mecánico neto o total será simplemente
suma de trabajos mecánicos individuales efectuado por cada una de las fuerzas sobre cada una de las
trayectorias de movimiento que tienen sus puntos de aplicación.
Ejemplo 3.19.
Considere nuevamente el Ejemplo 3.2, donde un bloque
y N es libre de deslizar hacia abajo de un plano inclinado
rugoso con coeficiente de fricción cinemático de valor µ
x R conocido, que tiene un ángulo φ respecto a la dirección
dr
horizontal, como se muestra en la Figura. Si la altura
m f del plano es h y el bloque es soltado en la cima desde el
m (a) W
h reposo, determinar el trabajo mecánico neto efectuado
(c)
por todas las fuerzas, si el bloque logra llegar al extremo
f
inferior del plano inclinado.

> Solución
Considerando el bloque una partı́cula en movimiento, las fuerzas actuantes son las mostradas en
la Figura. El trabajo mecánico neto es igual a la suma de las contribuciones de trabajo realizadas por
cada una de las fuerzas. Entonces,
Wn = WW
~ + WR
~ + WN
~ (a)
donde:
Z L Z L Z L
WW
~ =
~ ◦ d~r =
W (W sin φ ı̂ + W cos φ ̂)◦ dx ı̂ = W sin φ dx = W sin φ L
0 0 0
198 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Z L Z L Z L Z L Z L
WR
~ =
~ ◦ d~r =
R (−R ı̂)◦ dx ı̂ = − R dx = − µN dx = − µW cos φ dx = −µW cos φ L
0 0 0 0 0
Z L Z L
WN
~ =
~ ◦ d~r =
N N ̂ ◦ dx ı̂ = 0
0 0

donde L = h/ sin φ es la longitud de la trayectoria recorrida por la partı́cula, coincidente con la longitud
rectilı́nea del plano inclinado. Luego, reemplazando en la Ecuación (a),

Wn = W sin φ L − µW cos φ L = W L(sin φ − µ cos φ) = W h(1 − µ cot φ) (b)

El trabajo neto, deberı́a ser también aquel que realiza la resultante de fuerza actuante sobre la
partı́cula. Para ello, podemos rescatar desde el Ejemplo 3.2, la expresión que define a la fuerza resul-
tante, o sumar las fuerzas subintegrales de las expresiones anteriores:
~ R = (W sin φ − R) ı̂ + (N − W cos φ) ̂
F
Z L Z L Z L
Ası́, Wn = ~ R ◦ d~r =
F [ (W sin φ − R) ı̂ + (N − W cos φ) ̂ ]◦ dx ı̂ = (W sin φ − R) dx
0 0 0
Z L Z L
= (W sin φ − µN ) dx = (W sin φ − µW cos φ) dx = (W sin φ − µW cos φ)L
0 0

Wn = W L(sin φ − µ cos φ) = W h(1 − µ cot φ) (c)


Y, hemos obtenido idéntico resultado que en la Ecuación (b); lo cual no es sorprendente, puesto que
las lı́neas de acción de todas las fuerzas concurren a un punto común (la partı́cula), y todas ellas tienen
idéntica trayectoria de movimiento para su punto de aplicación. >

3.5.2. Trabajos virtuales


Los principios y teoremas generales expuestos en los apartados o secciones previas provienen di-
rectamente de las leyes de Newton, aunque deben reconocerse también algunas contribuciones clave
debidas a Euler, como el principio del momento cinético o momentum angular. Por este motivo los
métodos asociados se suelen denominar de Newton – Euler.
En este apartado se presentan los principios y métodos basados en desplazamientos o trabajos
virtuales. Serı́a posible postular estos principios básicos de manera independiente a los principios de
Newton-Euler, pudiendo servir de base para construir sobre ellos toda la mecánica. A diferencia de
las leyes de Newton, formulan directamente las ecuaciones para la estática o la dinámica de manera
conjunta para todo un sistema, y no partı́cula a partı́cula, por lo que revisten un especial interés para
el estudio de sistemas de varias partı́culas como los cuerpos sólidos, por ejemplo.
Comenzaremos por definir el concepto de “desplazamiento virtual ”.3 Se denomina ası́ a un des-
plazamiento infinitesimal arbitrario de la partı́cula de interés, δ~r . En contraposición al desplazamiento
infinitesimal real, d~r , el desplazamiento virtual es una ficción (invención, de ahı́ su denominativo vir-
tual), que nos servirá para formular el principio de los trabajos virtuales. Se trata de un desplazamiento
ficticio, inventado, que tiene lugar en un instante dado (“congelado”) de tiempo. Por el contrario, el
desplazamiento infinitesimal real d~r se produce en el movimiento verdadero, durante un intervalo ele-
mental de tiempo dt, y se puede expresar como diferencial de la función que define el movimiento, a
través del vector posición instantáneo ~r (t).
En un sistema de n partı́culas, por la libertad relativa de movimiento de ellas ya que existen relacio-
nes de restricción al movimiento completamente arbitrario e independiente de las mismas, será necesario
considerar todo un conjunto de desplazamientos virtuales posibles δ~r i , (i = 1, 2, . . . , n) y m ecuaciones
de restricción entre ellos del tipo: Φk (δ~r 1 , δ~r 2 , . . . , δ~r n ) = ~0 , (k = 1, 2, . . . , m).
3 Aquı́, nótese que estamos usando el sı́mbolo caracterı́stico δ, para indicar una variación injustificada o cambio

ficticio – no real o virtual – de la posición; con una magnitud infinitesimal.


3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 199

Estas restricciones al movimiento general o arbitrario, provienen de los enlaces o ligaduras de


vı́nculo que tiene el sistema; entre los que se tienen los enlaces exteriores como los diversos tipos de
apoyo con el medio circundante y los enlaces interiores, para las ligaduras entre las mismas partı́culas
del sistema. También se tienen enlaces lisos (no disipativos) y rugosos (disipativos o aquellos que
reducen la rapidez de movimiento), atendiendo a que las fuerzas de enlace disipen o no energı́a para
los movimientos permitidos por los mismos. Se entiende que para que tenga sentido hablar de enlace
liso o rugoso, éste debe permitir algún movimiento, pues en caso de restricción total del movimiento
no cabe esta clasificación.
Aunque en principio los desplazamientos virtuales δ~r i son completamente arbitrarios (pudiendo vio-
lar incluso los enlaces del sistema), en la práctica emplearemos desplazamientos virtuales compatibles
con los enlaces en la mayorı́a de los casos.
Imaginemos en primer lugar un sistema en equilibrio estático, condición que queda expresada por:
~r˙ i = ~¨r i = ~0 (i = 1, . . . , n). Al ser la aceleración de cada partı́cula nula, la fuerza total F
~ R sobre cada
i
una de ellas también debe ser nula (por la segunda ley de Newton); descomponiendo ésta como suma
de las fuerzas activas F ~ i y reactivas o de vı́nculo R ~ i , entonces:

~R = F
F ~i+R
~ i = ~0 , ∀i (i = 1, . . . , n) (3.49)
i

~ R para cualquier conjunto de desplazamientos vir-


El trabajo virtual δW realizado por las fuerzas F i
tuales δ~r i es, por tanto, también nulo:
n
X n
X
δW = δWi = ~ R ◦ δ~r i = 0 ,
F ∀δ~r i (i = 1, . . . , n) (3.50)
i
i=1 i=1

La equivalencia entre estas dos expresiones funciona también en sentido inverso: si se verifica la
igualdad marcada en la Ecuación (3.50), se ha de verificar a su vez la Ecuación (3.49). Para demostrar
esto bastarı́a ir tomando sucesivos conjuntos de desplazamientos virtuales, con una única componente
no nula; la igualdad de la Ecuación (3.50) obligarı́a a la nulidad de la componente de la fuerza co-
rrespondiente; al verificarse esta ecuación para todos los desplazamientos virtuales δ~r i , se deduce que
todas las componentes de las fuerzas han de ser nulas.
Por tanto, la Ecuación (3.50), enunciada para los δ~r i arbitrarios, es condición necesaria y suficiente
para el equilibrio estático.
Aunque se podrı́a tomar este enunciado, con valores δ~r i arbitrarios, como expresión del Principio
del Trabajo Virtual, no se suele hacer ası́ por la escasa utilidad que tiene un planteamiento tan general.
Es preferible formularlo en función de desplazamientos virtuales compatibles o posibles acorde con la
configuración geométrica del sistema, como se describe a continuación.

3.5.3. El principio del trabajo virtual


Consideremos un sistema con enlaces lisos (recordemos la definición realizada anteriormente, como
aquellos en que las fuerzas de enlace no disipan energı́a ni realizan trabajo para los desplazamientos
permitidos por los enlaces), y un conjunto de desplazamientos virtuales δ~r i , compatibles con los enlaces.
Al expresar el trabajo virtual, considerando las Ecuaciones (3.49) y (3.50), tendremos:
n
X n
X n
X
δW = δWi = ~ i ◦ δ~r i +
F ~ i ◦ δ~r i = 0 ,
R ∀δ~r i (i = 1, . . . , n) (3.51)
i=1 i=1 i=1

Pero, como se consideran sólo desplazamientos virtuales compatibles con enlaces lisos, el término del
trabajo mecánico virtual δW ∗ asociado con las fuerzas de enlace se anula; es decir:
n
X
δW ∗ = ~ i ◦ δ~r i = 0 ,
R ∀δ~r i (i = 1, . . . , n) (3.51 a)
i=1
200 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Por tanto, el trabajo virtual neto o total δW se puede calcular a partir únicamente de las fuerzas activas
~ i , eliminando las fuerzas reactivas del cómputo del mismo; y este trabajo virtual necesariamente debe
F
anularse.
Ası́ entonces, el “Principio del Trabajo Virtual ” simplemente indica que: En un sistema material
sometido a enlaces lisos, es condición necesaria y suficiente para el equilibrio estático del mismo,
que el trabajo de las fuerzas activas aplicadas para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con los enlaces sea nulo.
n
X
δW = ~ i ◦ δ~r i = 0
F (3.52)
i=1

donde reiteramos que los desplazamientos virtuales inducidos sobre el sistema deben obligatoriamente
ser compatibles con los enlaces o restricciones cinemáticas que éste posee.
Aquı́, es necesario puntualizar algunos aspectos relacionados con el principio del trabajo virtual y
la Ecuación (3.52) que lo describe.

Es inmediato comprobar que la Ecuación (3.52) se cumple necesariamente si se verifica la Ecua-


ción (3.49); es decir, se trata de una condición necesaria para el equilibrio estático en el sentido
de Newton. Sin embargo, la suficiencia para garantizar el equilibrio no se puede deducir directa-
mente, como ocurrı́a en el caso de δ~r i arbitrarias como en la Ecuación (3.50).

Para una fuerza total F ~ R sobre un punto dado, se cumple que: F ~ R ◦ δ~r i = 0 ∀i , (no sumado);
i i

sin embargo, para la fuerza activa correspondiente F ~ i en general es F ~ i ◦ δ~r i 6= 0. Es decir, los
términos individuales del trabajo
n virtual de las
 fuerzas activas no tienen porqué anularse, aunque
~ R ◦ δ~r i = 0 . La razón de esto es que algunas fuerzas activas
X
la suma sı́ es siempre nula F i
i=1
realizan trabajo virtual positivo durante los desplazamientos virtuales inducidos al sistema, y
otras de las fuerzas de este conjunto realizan trabajo virtual negativo; de modo que el trabajo
virtual neto o suma algebráica de estas contribuciones adoptará siempre valor nulo.

Las fuerzas activas F ~ i deben incluir tanto las acciones externas como las internas, que en un
caso general sı́ pudieran realizar trabajo virtual. Por el contrario, éstas fuerzas activas excluyen
a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo virtual.

En situaciones de aplicación práctica puede ser permisible inducir al sistema desplazamientos


virtuales no – compatibles con las condiciones de ligadura o conectividad externa con el medio
circundante, para evaluar fuerzas de vı́nculo externas como las reacciones de apoyo, por ejemplo;
ésto recordando y admitiendo que los desplazamientos virtuales inducidos no son reales y que
la magnitud de los mismos es infinitesimal, de modo que en esencia no se altera la condición de
equilibrio estático que posee el sistema original.

Estas observaciones justifican la consideración del enunciado anterior de nulidad del trabajo virtual
de las fuerzas activas como ‘principio’, que se postula sin necesidad de demostración. A pesar de esto
conviene mencionar que es posible encontrar algunas demostraciones que inciden en la equivalencia del
principio del trabajo virtual con el principio general de la estática.
Por último, conviene notar que la ventaja del principio del trabajo virtual es que plantea las
condiciones para el equilibrio global del sistema, sin emplear las reacciones de los enlaces lisos, que no
hace falta calcular en ningún momento.
También pueden tratarse problemas con enlaces no lisos, agregando a la expresión descrita por la
Ecuación (3.52) el trabajo virtual correspondiente a las reacciones de los enlaces no lisos, como si se
tratasen de fuerzas activas. Dicho de otra forma, las únicas fuerzas de reacción que se eliminan de la
expresión general del trabajo virtual son las de los enlaces lisos.
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 201

Los ejemplos resueltos que serán desarrollados a continuación, mostrarán la aplicación del pricipio
del trabajo virtual hacia situaciones estáticas y las peculiaridades de adecuación que pueden incluirse
en el desarrollo de las ecuaciones a fin de obtener las soluciones requeridas.
Ejemplo 3.20.

Una escalera de mano homogénea que tiene masa m y


m longitud L, se apoya por sus extremos en una pared ver-
L/2 tical y el piso (consideradas ambas superficies lisas), y es
f sujetada en equilibrio estático por una fuerza horizontal
f P aplicada en su base como se muestra en la Figura (a)
adjunta. Usando el principio del trabajo virtual, expre-
L
(a) (b) sar P en términos de m.
W
y

P
P
x

> Solución
En la Figura (b) se muestran las fuerzas activas actuantes sobre la escalera: la fuerza P necesaria
para mantener el equilibrio estático y la fuerza de peso propio W , la cual actúa concentrada en el centro
de masa de la escalera, que por ser homogénea coincide con su centro geométrico. Por ser las superficies
de apoyo lisas, en los extremos de la escalera las fuerzas de contacto actúan perpendicularmente a ellas
y los desplazamientos virtuales de sus puntos de aplicación tienen direcciones normales a las fuerzas;
por lo que éstas fuerzas no realizan trabajo virtual mecánico, ratificando el postulado del principio del
trabajo virtual que desecha la participación de fuerzas de enlace lisos.
Asumiendo que el sentido positivo para la coordenada posicional x es hacia la derecha, el traba-
jo virtual efectuado por la fuerza P para un desplazamiento virtual compatible δx de su punto de
aplicación es:
δWP~ = P ~ ◦ δ~rP = −P ı̂ ◦ δx ı̂ = −P δx
Ahora, si asumimos que el sentido positivo para la coordenada y es hacia arriba; el trabajo virtual
asociada con la fuerza de peso propio, para un incremento de desplazmiento virtual δy es:
δWW ~ rW = −W ̂ ◦ δy ̂ = −W δy = −m g δy
~ = W ◦ δ~

Pero, según el principio del trabajo virtual, se debe verificar que el trabajo virtual neto o total
realizado por las fuerzas activas debe ser nulo, entonces:

~ = −P δx − m g δy = 0
δW = δWP~ + δWW (a)
De la Figura (b) obtenemos las siguientes relaciones:
L
x = L sin φ y= 2 cos φ
desde las cuales podemos establecer:
δx = L cos φ δφ δy = − L2 sin φ δφ
siendo, por supuesto, δφ un desplazamiento virtual angular, según el cual el ángulo φ mostrado se incre-
menta virtualmente (no realmente) en un monto de magnitud diferencial. Si estas últimas expresiones
se reemplazan en la Ecuación (a), se obtiene:
−P L cos φ δφ − m g − L2 sin φ δφ = 0

202 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

y, luego:
mg
tan φ
P = (b)
2
Para este valor, la escalera permanecerá inmóvil o en condición de reposo absoluto como es requerido.
Un valor diferente para esta acción se traduce en el movimiento de este cuerpo. Sin embargo, debemos
tener en cuenta que se ha asumido fricción nula, lo cual es completamente ideal. En una situación real,
es de esperar que la magnitud de carga a aplicarse en la base de la escalera sea menor que el valor
calculado, ya que las fuerzas de fricción actúan en sentido opuesto al movimiento probable. >

Ejemplo 3.21.

z Una soga homogénea uniforme de masa m es colocada


en una superficie semiesférica lisa de radio R, como se
muestra en la Figura. Hallar la tensión interna en esta
b gruesa cuerda, cuando la misma se encuentra en condi-
m r ción de equilibrio estático en un plano horizontal situado
a una distancia b conocida, medida desde la cúspide de
z esta superficie semiesférica.

R y
x

> Solución
Estando la soga a una altura z por encima del plano x–y, se observa que se cumple:

z+b=R y también z 2 + r 2 = R2 ⇒ r 2 = R2 − z 2

y, la longitud que tiene esta cuerda estará determinada por:


p
L = 2 π r = 2 π R2 − z 2 (a)

Si ahora, a la soga le inducimos un desplazamiento virtual vertical con sentido descendente o hacia
abajo: δ~r = −δz k̂, y se producirá simultáneamente un desplazamiento virtual de alargamiento de la
cuerda, el cual en cualquier ubicación interna tendrá dirección tangencial; éste desplazamiento virtual
~ = δL êt .
serı́a: δ L
~ = −mg k̂
Por otra parte, las fuerzas activas intervinientes son: la fuerza de peso propio de la soga W
y la fuerza de tensión interna T ~ = T êt . Como el enlace de contacto con la superficie semiesférica es
de tipo liso, la fuerza de contacto normal con esta superficie no realiza trabajo virtual. Entonces, el
trabajo virtual neto o total es:

δW = δWW
~ + δW~
~
T = W ◦ δ~
~ ◦ δL
r+T ~ = −mg k̂ ◦ (−δz k̂) + T êt ◦ δL êt

δW = m g δz + T δL = 0 (b)
Debemos notar que en este caso los desplazamientos virtuales no son independientes, porque ası́ lo
sugiere la Ecuación (a). Hallando la variación virtual de esta relación (usando un pequeño truco para
simplificar esta evaluación), tendremos:

4π 2 zδz
L2 = 4π 2 (R2 − z 2 ) ⇒ δL2 = 2LδL = 4π 2 (−2zδz) ⇒ δL = −
L
4π 2 zδz 2πzδz 2π(R − b)δz 2π(R − b)δz
δL = − √ =−√ =−p =− √
2 π R2 − z 2 R2 − z 2 R2 − (R − b)2 2Rb − b2
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 203

Reemplazando esta última relación en la Ecuación (b), la misma queda como:

2π(R − b)δz
mg δz − T √ =0
2Rb − b2
de donde, finalmente obtenemos el resultado deseado:

mg 2Rb − b2
T = (c)
2π(R − b)

Para que esta solución posea sentido fı́sico es imperioso que: T > 0, que efectivamente se cumple ya
que: R > b y 2Rb−b2 = b(2R−b) > 0. Esta simple verificación respalda el desarrollo analı́tico realizado
en este Ejemplo, e induce a afirmar que se ha obtenido un resultado correcto. >

Ejemplo 3.22.
dr
M T
dr * T f

m
W
R
f f f df
R W*

( b)
(a)

Las dos masas M y m están conectadas por una cuerda delgada, muy ligera e inextensible, y descansan
sobre la superficie de un cilindro liso de radio R conocido, como se muestra en la Figura (a). Si el
ángulo subtendido entre sus radios respectivos es de 90◦ , determinar el ángulo de equilibrio estático φ
para este sistema.

> Solución
En la Figura (b) se muestran las fuerzas activas: los pesos propios de ambas masas, y también se
muestran los desplazamientos virtuales que se inducen a este sistema. No consideramos en el análisis las
fuerzas de contacto normal con la superficie cilı́ndrica sobre la cual ambas masas se apoyan, pues ellas
no realizan trabajo virtual debido a que son enlaces de tipo liso y además estas fuerzas son ortogonales
a los desplazamientos virtuales de los puntos de aplicación donde actúan. No se valora el peso propio de
la cuerda que por ser ligera tiene masa despreciable. Se considera también la fuerza interna de tensión
presente en la cuerda, ya que la misma actúa sobre ambas partı́culas como fuerza activa.
Aquı́ procederemos de manera directa, recordando que el trabajo mecánico elemental es el producto
escalar entre el vector fuerza y el vector desplazamiento elemental del punto de aplicación de dicha
fuerza. Por la definición de producto escalar de vectores, la magnitud del trabajo es el producto de las
magnitudes de ambos vectores y el coseno del ángulo que estos forman. Ası́, tenemos que el trabajo
virtual de las fuerzas activas es:

δW = m g δr∗ cos(π − φ) + T δr∗ + M g δr cos(π/2 − φ) − T δr = 0 (a)

De la caracterı́stica de longitud constante de la cuerda (inextensible), y por el sentido tangencial-


mente coincidente de los desplazamientos virtuales inducidos al sistema, resulta evidente que en este
204 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

caso se cumple: δr∗ = δr = R δφ. Reemplazando este resultado en la Ecuación (a), recordando además
que: cos(π − φ) = − cos φ y cos(π/2 − φ) = sin φ, obtenemos:
m
−m cos φ + M sin φ = 0 ⇒ φ = arctan (b)
M
Por el breve y conciso desarrollo analı́tico desplegado en el presente Ejemplo, resulta evidentemente
claro el poder de solución que posee el principio del trabajo virtual. >
En el caso en que existan enlaces no lisos, el principio se aplica igualmente pero considerando
las fuerzas de rozamiento (que sı́ realizan trabajo virtual) como fuerzas activas. Lo mismo habremos
de hacer si existe alguna reacción de un enlace, liso o no, cuyo valor deseemos calcular. Esto último
será necesario realizarlo en cualquier caso si los enlaces son unilaterales, con objeto de comprobar
a – posteriori el signo de la reacción obtenida, para ver si es compatible con la inecuación del enlace.
Mostraremos la técnica a seguir en estos casos a través de los siguientes problemas resueltos.

Ejemplo 3.23.
P
P df
dr P
A B dr R

a b a b RB
(a) ( b)

Consideremos una viga simplemente apoyada que soporta la acción de una carga vertical de intensidad
P determinada, aplicada en un punto de ubicación conocida (las longitudes a y b se asumen datos),
como se muestra en la Figura (a). Calcular el valor de la reacción vertical en el apoyo B mostrado.

> Solución
Para calcular la reacción en B, liberamos el apoyo correspondiente para calcular el trabajo virtual
realizado ahora en el sistema al inducir desplazamientos virtuales, considerando la reacción RB como
fuerza activa incógnita. Un esquema gráfico de esta propuesta se muestra en la Figura (b).
Los desplazamientos virtuales compatibles son los debidos al giro respecto del apoyo A, que vienen
caracterizados por el desplazamiento angular virtual δφ. Expresando la nulidad del trabajo virtual:
δW = P δrP − RB δrR = 0 (a)
Pero, los desplazamientos virtuales están determinados mediante: δrP = a δφ y δrR = (a + b) δφ.
Reemplazando estas relaciones en la Ecuación anterior, se tiene:
a
P a δφ − RB (a + b) δφ = 0 ⇒ RB = P (b)
a+b
b
Siguiendo idéntica metodologı́a podrı́amos obtener la reacción: RA = a+b P , en el otro apoyo. >

Ejemplo 3.24.
Considere un bloque de peso W conocido que
y es libre de deslizar hacia abajo de un plano
N x rugoso inclinado a un ángulo φ respecto a la
P R dirección horizontal. Para evitar esto, se apli-
w P ca una fuerza horizontal P determinada como
m
dr * se muestra en la Figura (a). Determinar el va-
dr
lor del coeficiente de fricción estático mı́nimo
f (a) w ( b) µ, para evitar que el bloque resbale aún a pe-
f
sar de aplicarse la fuerza de retención (supo-
niéndola insuficiente en magnitud).
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 205

> Solución
En la Figura (b) mostramos las fuerzas activas actuantes sobre el bloque, considerado como partı́cu-
~ , el peso propio W
la: la fuerza de retención P ~ y la fuerza de interacción con la superficie rugosa
inclinada, descrita por la componente de contacto normal N ~ y la fuerza de fricción o resistencia al
~
movimiento R. Además, en este caso, como debemos considerar un enlace no – liso (el que se tiene
con la superficie inclinada) y evaluar sus fuerzas asociadas, inducimos un desplazamiento virtual ge-
neralizado indicado mediante sus componentes: δ~r (compatible con las restricciones de enlace) y δ~r ∗
(incompatible con ellas). Identificados todos los vectores, el trabajo virtual neto que surge a causa del
desplazamiento virtual inducido, evaluado en base a sus componentes, es:

δW = −P δr cos φ − R δr + W δr sin φ + P δr∗ sin φ − N δr∗ + W δr∗ cos φ = 0 (a)

(−P cos φ − R + W sin φ) δr + (P sin φ − N + W cosφ) δr∗ = 0


Aquı́, recordemos que la ley de rozamiento nos indica que: R = µN , y como el desplazamiento
virtual inducido es arbitrario (sus componentes también); para asegurar la nulidad del trabajo virtual
neto exigimos que simultáneamente se cumpla:

−P cos φ − µN + W sin φ = 0
(b)
P sin φ − N + W cos φ = 0

Para resolver este sistema, podemos despejar la fuerza de contacto normal de la segunda relación
y reemplazarla en la primera, quedando:

−P cos φ − µ(P sin φ + W cos φ) + W sin φ = 0

De aquı́, obtenemos la solución buscada,


W tan φ − P
µ= (c)
P tan φ + W
Si deseamos que este resultado tenga significado fı́sico, se debe exigir que: µ > 0, que se traduce en
P
el cumplimiento de la condición: W tan φ − P > 0; o de modo equivalente: tan φ > W , de forma que la
fuerza de rozamiento coadyube a la fuerza de retención P ~ aplicada. Esto nos indica que la Ecuación (c)
previamente obtenida, especifica el valor mı́nimo para el coeficiente de rozamiento estático. Si µ tuviese
valor inferior al calculado, el bloque a causa de la fuerza aplicada se moverı́a hacia arriba del plano
inclinado, adquiriendo una condición dinámica de comportamiento. >

Ejemplo 3.25.

s1 s2

m1 f
m2 f
F
r2
d
L r1
d F L
W2
W1
b b

(a) ( b)

En la Figura (a) adjunta, las masas m1 y m2 descansan sobre sendos planos inclinados mutuamente
ortogonales entre sı́, carentes de fricción, y están conectadas mediante una varilla inextensible de lon-
gitud L conocida. Asumiendo determinada la inclinación β respecto de la dirección horizontal de uno
206 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

de los planos inclinados, hallar el ángulo de equilibrio φ cuando el sistema adquiere configuración de
reposo absoluto.

> Solución
En la Figura (b) se muestran las fuerzas activas: los pesos propios de ambas masas, y también se
muestran los desplazamientos virtuales que se inducen a este sistema. No consideramos en el análisis
las fuerzas de contacto normal con los planos sobre los cuales ambas masas descansan, pues ellas no
realizan trabajo virtual debido a que son enlaces de tipo liso y además estas fuerzas son ortogonales a
los desplazamientos virtuales de los puntos de aplicación donde actúan. No se debe olvidar considerar
la fuerza ejercida por la varilla sobre ambas masas, ya que la misma está traccionada y comunica esta
fuerza a las masas a través de su conexión con ellas.
Aquı́ procederemos de manera directa, recordando que el trabajo mecánico elemental es el producto
escalar entre el vector fuerza y el vector desplazamiento elemental del punto de aplicación de dicha
fuerza. Por la definición de producto escalar de vectores, la magnitud del trabajo es el producto de las
magnitudes de ambos vectores y el coseno del ángulo que estos forman. Ası́, tenemos que el trabajo
virtual de las fuerzas activas es:

δW = m1 g δs1 cos(π/2 − β) + F δs1 cos(π − φ) + m2 g δs2 cos β + F δs2 cos(π/2 + φ) = 0 (a)

Aquı́ hemos usado como magnitudes de los desplazamientos virtuales inducidos: δr1 = δs1 y δr2 = δs2 ,
en concordancia con las coordenadas posicionales indicadas en la Figura (b).
De ésta misma Figura obtenemos la relación: s21 + s22 = L2 , de donde: 2s1 δs1 + 2s2 δs2 = 0. Y, de
ésta última expresión se tiene:
s2
δs1 = − δs2 = − tan φ δs2 (b)
s1
Reemplazando este resultado en la Ecuación (a), recordando además las relaciones: cos(π/2−β) = sin β,
cos(π − φ) = − cos φ y cos(π/2 + φ) = − sin φ, obtenemos:

δW = m1 g (− tan φ δs2 ) sin β + F (− tan φ δs2 )(− cos φ) + m2 g δs2 cos β − F δs2 sin φ = 0

−m1 tan φ sin β + m2 cos β = 0


tan φ = (m2 /m1 ) cot β (c)
La condición de equilibrio estático del sistema, entonces está determinada por el ángulo φ que
cumple la Ecuación (c); o si se desea que satisfaga: φ = arctan[(m2 /m1 ) cot β ], que establece una
expresión de solución equivalente. >

3.5.4. El principio de d’Alembert


Cualquier formulación de las ecuaciones de movimiento requiere la caracterización del rol de las
restricciones fı́sicas que se imponen en el movimiento de un sistema. Estas restricciones se traducen en
relaciones cinemáticas entre las variables asociadas al movimiento, y también son manifestadas como
fuerzas de reacción. Cuando un sistema consta de cuerpos interconectados, la formulación estándar de
Newton – Euler aı́sla cuerpos individuales y los analiza en base a sus correspondientes diagramas de
cuerpo libre – DCL. La necesidad para tener en cuenta las restricciones cinemáticas y las fuerzas de
reacción correspondientes asociadas con cada conexión, sustancialmente realza el nivel de esfuerzo que
conlleva deducir las ecuaciones de movimiento del sistema a partir de las ecuaciones que gobiernan el
comportamiento mecánico de sus partes componentes.
La formulación de la mecánica analı́tica implı́citamente reconoce el papel dual de las restricciones de
movimiento. Ciertamente, el reconocimiento de esta dualidad ha hecho preferible usar el término fuerza
de restricción en vez de reacción. Un beneficio primario de la formulación analı́tica es la habilidad para
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 207

incorporar automáticamente las fuerzas de restricción en las ecuaciones de movimiento. La formulación


nos permitirá tratar a los elementos o cuerpos conectados como un solo sistema individual, en vez de
varias entidades individuales; evitando de este modo el tedioso trabajo de elaborar diagramas de
cuerpo libre para todos los elementos componentes de un determinado sistema que sea de nuestro
interés analizarlo. Éste procedimiento es precisamente el que desarrolla el principio del trabajo virtual.
El principio del trabajo virtual indica que el trabajo virtual neto o suma de los trabajos incre-
mentales virtuales hechos por todas las fuerzas activas F ~ i (i = 1; n) actuando en conjunción con los
desplazamientos virtuales δ~r i de los puntos sobre los cuales éstas fuerzas asociadas están actuando, es
idénticamente nulo o cero. Este precepto primario está representado por la Ecuación (3.52), la cual es
aquı́ reproducida:
Xn X n
δW = δWi = ~ i ◦ δ~r i = 0
F (3.53)
i=1 i=1

Como vimos esta expresión es general y aplicable a sistemas de partı́culas. Este principio es muy
apropiado para resolver problemas de estática, con fuerzas estáticas de restricción. Una fuerza estática
de restricción es una que no realiza trabajo virtual sobre el sistema de interés, pero su existencia
meramente sostiene inmóvil cierta porción del sistema en su propio lugar.
En un problema de estática no hay aceleraciones. Podemos extender el principio del trabajo virtual
hacia los problemas de dinámica, i.e., aquellos en los cuales los movimientos verdaderos y las acele-
raciones ocurren; introduciendo el concepto de “fuerza de inercia”. Para cada porción de materia (o
partı́cula, en nuestro caso) en el sistema, que posee masa m, la segunda ley de Newton indica que:
n
X
~R =
F ~ i = m ~a
F ⇒ ~ R + (−m ~a) = ~0
F (3.54)
i=1

Sabemos que el principio de homogeneidad dimensional expresa que: “Toda expresión matemática
que describa consistentemente un determinado fenómeno fı́sico, debe cumplirse en cualquier sistema
de unidades de medida”, y para que esto ocurra en necesario y suficiente que todos los términos
componentes de la ecuación tengan idéntica naturaleza de representación dimensional.4
Es ası́ que en la expresión previa, el término −m ~a debe tener representación dimensional de fuerza
(en cualquier sistema de unidades de medida) para cumplir el principio recién señalado. Por tanto,
podemos decir que ésta es una fuerza ‘ficticia’ proveniente del propio movimiento, puesto que está de-
terminada en base a la aceleración. Ası́, formalmente, se define la fuerza de inercia, llamada también
fuerza de d’Alembert, a la acción supuesta o artifical de fuerza simulada activa (hipotéticamente exter-
na) que proviene de la aceleración y que actúa sobre una masa determinada equilibrando al conjunto
de fuerzas externas actuantes sobre ella, de modo que trata de establecer una aparente condición de
equilibrio estático. Ası́, la fuerza de d’Alembert o de inercia está determinada por:

~∗ =F
F ~ d’A = −m ~a (3.55)

Esta fuerza aparente no es extraña a nuestra experiencia. Por ejemplo, suponga que Usted está a
bordo de un automóvil en movimiento girando en una curva de la vı́a, la acción que siente empujando
su persona en sentido saliente a la curva es la fuerza de inercia, aplicada como si fuese fuerza externa
o activa. Otra situación similar se presenta en este mismo escenario: suponga ahora que el automóvil
en el que Usted va de pasajero frena bruscamente. La aceleración en este caso (mas propiamente
desaceleración por reducción de la velocidad), tiene sentido opuesto al avance del vehı́culo (hacia
atrás); pero, sin embargo, sentirá la tendencia de ir hacia el frente del vehı́culo, por la aparición de la
fuerza de inercia.
4 Ésto en términos por demás coloquiales significa simplemente, que en una ecuación matemática que contenga varios

términos adicionados algebráicamente, cada uno de ellos debe tener idénticas dimensiones que los demás: “No es posible
sumar peras con naranjas”.
208 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Ahora, si la fuerza de inercia la consideramos fuerza activa o externa actuante sobre la partı́cula,
ésta será una fuerza adicional añadida al sistema de fuerzas original; es decir, estamos proponiendo
que: F~∗ =F ~ d’A = F
~ n+1 . Con éste término reemplazado en la Ecuación (3.54), se tiene:

n
X n+1
X
~R =
F ~i+F
F ~ n+1 = ~ i = ~0
F
i=1 i=1
n+1
X
que en resumen indica: ~∗ =
F ~ i = ~0
F (3.56)
R
i=1

Es decir que; si añadimos la fuerza de inercia al sistema de fuerzas activas originales actuantes sobre la
partı́cula, se conforma un nuevo sistema de fuerzas aplicadas, el cual tiene como vector fuerza resultante
al vector nulo. Ésto evidentemente indica que el sistema de fuerzas ası́ modificado se encuentra en
equilibrio. Pero, debemos ser cuidadosos, este equilibrio no es de tipo estático; sino al contrario, se
dice que el sistema de fuerzas transformado presenta un “equilibrio dinámico”, ya que la partı́cula se
encuentra en movimiento !.
Con la metodologı́a recién desarrollada hemos establecido un procedimiento extremadamente no-
vedoso: “Todo problema de dinámica puede ser convertido en un problema estático equivalente, a sola
condición de incorporar al sistema de fuerzas originalmente actuante, la fuerza de inercia o fuerza de
d’Alembert como una fuerza adicional activa”.
Ahora, estamos en capacidad de generalizar este proceso de análisis hacia el comportamiento
dinámico de un sistema de partı́culas. Como ya fué demostrado, el principio de d’Alembert extien-
de el principio del trabajo virtual a la dinámica. Nuevamente, partimos de la ecuación de la segunda
ley de Newton para una partı́cula genérica (la k – ésima partı́cula, de un conglomerado de n particulas
que constituyen el sistema)
~ R = −mk ~ak , ∀k = 1, 2, . . . , n
F k

Pasando los términos proporcionales a las aceleraciones al lado izquierdo del signo de igualdad, o
sumando a ambos miembros las correspondientes fuerzas de inercia: F ~∗ = F
~ d’A = −mk ~ak , resulta
k k
una expresión de equilibrio dinámico análoga a la Ecuación (3.56).

~ R − mk ~ak = ~0 ,
F ∀k = 1, 2, . . . , n (3.57)
k

~ R −mk ~ak , anulándose,


Aplicamos ahora el principio del trabajo virtual al sistema de fuerzas nulo F k
al igual que antes, el trabajo de las fuerzas de reacción, bajo la hipótesis de enlaces lisos. Resulta
entonces el enunciado siguiente del “Principio de d’Alembert”:
“En un sistema material sometido a enlaces lisos, la evolución dinámica del sistema está determinada,
como condición necesaria y suficiente, por la anulación en todo instante del trabajo de las fuerzas
aplicadas más el trabajo de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con los enlaces de restricción del sistema”:
n
X n
X
δW = ~ k ◦ δ~r k −
F mk ~ak ◦ δ~r k = 0 ∀k = 1, 2, . . . , n (3.58)
k=1 k=1

El primer término o sumatoria de esta expresión es el trabajo virtual incremental efectuado por
las fuerzas activas del sistema asociadas a los desplazamientos virtuales inducidos de los puntos de
aplicación de estas acciones, generalmente externas. En cambio, el segundo término de sumatoria
se identifica con el trabajo virtual incremental realizado por las fuerzas de inercia, provenientes del
movimiento, del sistema; y asociados a los desplazamientos virtuales que fueron inducidos. Por el
principio del trabajo virtual, éste trabajo neto o total debe necesariamente anularse.
Aquı́ es necesario introducir algunas puntualizaciones importantes al principio de d’Alembert y la
Ecuación (3.58) que lo describe; las que son las siguientes:
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 209

Es inmediato comprobar que la condición enunciada por la Ecuación (3.58) es necesaria, a partir
de la Ecuación (3.57). Sin embargo, no es sencillo demostrar la suficiencia con carácter general.
~ Rk − mk ~ak ) ◦ δ~r k 6= 0 ; es
Para una partı́cula genérica k – ésima (k = 1, 2, . . . n) será en general (F
decir, que el sumando individual del trabajo virtual, para una cualquiera de las partı́culas, no se
anula necesariamente; aunque la suma extendida a todo el sistema sı́ se anula siempre.
Las fuerzas activas F~ k actuantes sobre cada una de las partı́culas, deben incluir tanto las acciones
externas como las internas, que en un caso general sı́ pudieran realizar trabajo virtual. Por el
contrario, éstas fuerzas activas excluyen a las fuerzas de reacción, que no desarrollan trabajo
virtual, cuando los enlaces de restricción al movimiento se consideran lisos (sin rozamiento).
En consecuencia, el principio de d’Alembert, expresado simbólicamente a través de la Ecuación (3.58)
debe considerarse como un principio básico de la dinámica, alternativo a las leyes de Newton y a
los principios de Newton – Euler para dinámica de sistemas. Como caso particular, el Principio de
d’Alembert da lugar al Principio del Trabajo Virtual. Esta aseveración es de demostración obvia, pues
en un sistema en el que las partı́culas no sufren cambios en su estado de movilidad; es decir, que no
surgen aceleraciones para estas entidades materiales, el trabajo virtual realizado por las fuerzas de
inercia será nulo, quedando solamente el trabajo virtual neto de las fuerzas activas que debe anularse,
lo cual es precisamente el enunciado del principio del trabajo virtual.
Al igual que en el principio del trabajo virtual, el principio de d’Alembert permite expresar la
dinámica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas de reacción de los enlaces lisos.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reacción, es posible realizarlo
mediante trabajos virtuales empleando un truco. Para ello, se considera este vı́nculo ‘liberado’ y la
fuerza de reacción como una fuerza activa normal, que tendrı́a el efecto precisamente del vı́nculo. Ésto
nos permite tomar δ~r k vulnerando el vı́nculo. De esta manera, la reacción correspondiente sı́ realiza
trabajo virtual, y la expresión del trabajo virtual: la Ecuación (3.52) ó (3.58) permite calcular al final
dicha reacción (después de anular el trabajo virtual neto o total del sistema).
La importancia de los métodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten obtener
formulaciones prácticas muy generales para la estática o la dinámica de sistemas con varias partı́culas
(como las ecuaciones de Lagrange). Asimismo son la base de métodos numéricos, muy extendidos en la
práctica, para la resolución de problemas con un número extremadamente grande de desplazamientos
posibles admisibles para el sistema, como en el método de elementos finitos. Estos métodos son de una
gran importancia en la mecánica computacional y en el cálculo de las estructuras.

Ejemplo 3.26.

m Como un primer Ejemplo introductorio a la aplicación de los conceptos aso-


W
ciados al principio de d’Alembert, consideremos un objeto pequeño de masa
m que cae libremente inmerso al interior del campo gravitatorio terreste que
es conocido en sus caracterı́sticas, como se muestra en la Figura. Determinar
las propiedades de la dinámica de movimiento de éste objeto.
g

> Solución
Definiendo la coordenada z del sistema coordenado cartesiano, con sentido positivo hacia arriba,
la fuerza externa actuante sobre la masa es la del peso propio proveniente de la interacción con el
210 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

campo gravitatorio: W~ = m ~g = −m g k̂ y el trabajo virtual realizado por esta fuerza debido a un


desplazamiento virtual inducido δ~r = δz k̂ es:
δWW ~
~ = W ◦ k̂ = −m g k̂ ◦ δz k̂ = −m g δz (a)
~∗ =F
La fuerza inercial o fuerza de d’Alembert es: F ~ d’A = −m ~a, y el trabajo virtual de esta acción
asociado al desplazamiento virtual yá especificado es:
~ ∗ ◦ δ~r = −m ~a ◦ δz k̂ = −m (~a ◦ k̂) δz = −m az δz
δWF~ ∗ = F (b)
El trabajo virtual neto es la suma de estos dos trabajos, y además éste trabajo total debe ser nulo,
entonces:
δW = δWW ~ + δWF ~ ∗ = −m g δz − m az δz = 0

Si cancelamos aquellas variables que pueden factorizarse y luego ser pasadas al lado contrario de la
igualdad, se infiere el resultado esperado:
d2 z
az = z̈ = = −g (c)
dt2
Este resultado nos sugiere que el movimiento es rectilı́neo con aceleración constante; luego, la
velocidad será linealmente variable con el tiempo, y el desplazamiento o distancia recorrida por el
objeto será de segundo orden temporal o variable con el cuadrado del tiempo. Los detalles del desarrollo
de tipo cinemático son muy elementales cuando se especifican las condiciones iniciales de movimiento
(posición y velocidad iniciales), razón por la cual se dejan como ejercicio para el lector.
El principio de d’Alembert no ofrece ninguna ventaja sobre los procedimientos normales de la
mecánica Newtoniana en este caso. Sin embargo, en los próximos ejemplos, veremos que se pone más
efectivo en problemas con restricciones de tipo cinemático. >

Ejemplo 3.27.

y N Consideremos nuevamente el Ejemplo 3.2. en el que


F*
un bloque es libre de deslizar hacia abajo de un plano
r dr R inclinado a un ángulo φ respecto a la dirección horizon-
a tal, que es rugoso con coeficiente de fricción cinemático
m f de valor µ conocido, como se muestra en la Figura (a).
m (a) W
h Si la altura del plano es h y el bloque es soltado en
(b)
la cima desde el reposo, cual será su aceleración mo-
f viéndose sobre el plano inclinado?.
x

> Solución
Asociemos un sistema coordenado cartesiano, con origen en la cima del plano inclinado y el eje x a
lo largo de su superficie. Las fuerzas actuantes en cualquier posición genérica son: el peso propio W~ ,
la fuerza de contacto normal N ~ , la fuerza de rozamiento R~ y la fuerza de d’Alembert F ~ ∗ o fuerza de
inercia, proveniente de la aceleración instantánea de movimiento. El diagrama de cuerpo libre aparente,
mostrando todas las fuerzas actuantes, se aprecia en la Figura (b).
El principio de d’Alembert indica que el trabajo virtual de las fuerzas activas, incluyendo la fuerza
de inercia; asociado con un desplazamiento virtual inducido sobre el sistema, debe ser nulo. En primera
instancia, consideremos que estamos tratando con una partı́cula en movimiento; por lo que todas las
fuerzas actuantes tienen un punto común de aplicación y en virtud de ello el trabajo realizado por este
sistema es idéntico al que realiza la fuerza resultante que las sustituye. Por tanto, tendremos:
~R =W
F ~ +N
~ +R ~ ∗ = (W sin φ ı̂ − W cos φ ̂) + N ̂ − R ı̂ − ma ı̂
~ +F
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 211

~ R = (mg sin φ − R − ma) ı̂ + (−mg cos φ + N ) ̂


F (a)
Como generalidad, consideremos primariamente un desplazamiento virtual completamente arbitra-
rio e inconsistente con las restricciones geométricas asociadas al movimiento (que nos permitirá evaluar
las fuerzas restrictivas o de vı́nculo, incluı́das en el sistema de fuerzas actuante). Por esta razón, sea
entonces: δ~r = δx ı̂ + δy ̂. Con los vectores recién especificados, el trabajo virtual elemental realizado
sobre el sistema será:
~ R ◦ δ~r = [(mg sin φ − R − ma) ı̂ + (−mg cos φ + N ) ̂ ] ◦ (δx ı̂ + δy ̂)
δW = F
= (mg sin φ − R − ma) δx + (−mg cos φ + N ) δy = 0

Como el desplazamiento virtual inducido es arbitrario: δx 6= 0 y δy 6= 0, simultáneamente. Entonces,


para que se cumpla la relación anterior en todos los casos posibles, será necesario que:
) R
m g sin φ − R − ma = 0 a = g sin φ −
sol: m
−mg cos φ + N = 0 N = mg cos φ

Pero, recordemos que la ley de Coulomb indica que: R = µN = µmg cos φ. Y, remplazando este valor
en la primera de las Ecuaciones solución precedentes, obtenemos finalmente:

a = g (sin φ − µ cos φ) (b)

Como se puede comprobar, hemos obtenido idéntico resultado que aquél previamente hallado en
el Ejemplo 3.2. Notemos que la aceleración determinada es constante en magnitud, y la misma podrı́a
ser manipulada sin ninguna dificultad para evaluar parámetros cinemáticos asociados a este problema
particular; por ejemplo, el tiempo necesario para que el bloque alcance el extremo inferior del plano
inclinado. Este aspecto, lo dejamos a inquietud del lector interesado en complementar este ejercicio
con la evaluación del parámetro anteriormente propuesto. >

Ejemplo 3.28.
La Figura ilustra un problema ligeramente más
interesante; el de una pequeña esfera de masa m
f df atravezada por un alambre carente de rozamien-
to con forma de un aro circular de radio r co-
r nocido orientado verticalmente, en el que el pe-
r w,a queño cuerpo puede moverse. Se desea determi-
f
nar la ecuación que gobierna el movimiento de
dr
este objeto.
N
-mat m -man
f
m
W
s

> Solución
Aquı́ la fuerza generada por el campo gravitatorio, el peso propio, no está en la dirección del movi-
miento. La componente normal del peso gravitacional no hace trabajo sobre la partı́cula; ni tampoco
la fuerza de contacto normal ejercida por el aro circular en el que ocurre el movimiento (porque ambos
son perpendiculares al desplazamiento). Además, sólo la componente tangencial de la fuerza de inercia
realiza trabajo, ya que la componente normal de esta fuerza está en cuadratura con el desplazamiento
virtual inducido. Todos los trabajos virtuales serán evaluados como el producto de las magnitudes de
los vectores que intervienen, multiplicados por el coseno del ángulo que éstos subtienden.
212 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

El trabajo virtual realizado por el peso propio para un desplazamiento virtual inducido de pequeña
magnitud, y compatible con la restricción del movimiento es:

δWW ~ r = (m g) (r δφ) cos(π/2 + φ) = −m g rδφ sin φ


~ = W ◦ δ~ (a)

La fuerza de contacto normal ejercida por el alambre no realiza trabajo virtual, pues:

δWN ~ r = N (r δφ) cos(π/2) = 0


~ = N ◦ δ~ (b)

La fuerza de inercia o fuerza de d’Alembert: F ~∗ = F ~ d’A = −m ~a puede ser expresada en sus


componentes según direcciones normal y tangencial, las cuales se muestran en el esquema detallado de
~∗ =F
la Figura; entonces: F ~∗ +F ~ ∗ = (−m ~an ) + (−m ~at ).
n t
La componente normal de la fuerza de d’Alembert no realiza trabajo virtual, pues:
~ ∗ ◦ δ~r = (−m ~an ) ◦ δ~r = (m ω 2 r)(r δφ) cos(π/2) = 0
δWF~ ∗n = F (c)
n

donde ω = dφ/dt = φ̇, es la rapidez angular instantánea del movimiento rotacional o angular que
efectúa la partı́cula con respecto al centro del aro circular.
En cambio; la componente tangencial de la fuerza inercial o de d’Alembert, sı́ efectúa trabajo virtual,
determinado como:
~ ∗ ◦ δ~r = (−m ~at ) ◦ δ~r = (m α r)(r δφ) cos π = −m α r2 δφ
δWF~ ∗ = F (d)
t
t

donde α = ω̇ = dω/dt = d2 φ/dt2 = φ̈, es la aceleración angular instantánea de la partı́cula en su


movimiento circular.
El trabajo virtual neto efectuado por todo el sistema de fuerzas activas actuantes, incluı́da la fuerza
de inercia, de acuerdo al principio de d’Alembert debe anularse; entonces:

δW = δWW
~ + δWN
~ + δWF
~∗n
+ δWF~ ∗ = −m g rδφ sin φ − m α r2 δφ = 0
t

2
simplificando queda: d φ g
+ sin φ = 0 (e)
dt2 r
Ésta es la ecuación que gobierna la dinámica de movimiento de la partı́cula, la cual corresponde a una
ecuación diferencial temporal de segundo orden, primer grado, no – lineal y homogénea. La ecuación
de movimiento, también podrı́a ser puesta en términos de la distancia recorrida s a lo largo del aro
circular, simplemente introduciendo la relación: s = rφ en la ecuación diferencial deducida. Es fácil
mostrar que este procedimiento conduce a la expresión:

d2 s s
+ g r sin = 0 (e1)
dt2 r
Ahora, supongamos que la partı́cula se encuentra en la posición inferior del aro, y en cierto instante
se la impulsa aplicándole una velocidad tangencial al aro de magnitud v0 a determinarse. Que valor
debe tener este parámetro, para que la partı́cula logre alcanzar la parte superior del aro sobre el que
se mueve ?.
Recordando que ω = dφ/dt = φ̇, la Ecuación (e) puede ser escrita como:

dω g dω dω dφ dω g
+ sin φ = 0 ⇒ = =ω = − sin φ
dt r dt dt dφ dφ r
despejando e integrando,
Z ω
g φ ω2 ω2
Z φ
g g
ω dω = − sin φ dφ ⇒ − 0 = cos φ = (cos φ − 1)

ω0 r 0 2 2 r 0 r
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 213

donde la rapidez angular instantánea inicial la determinamos según: v0 = ω0 r ⇒ ω0 = v0 /r. Ası́ te-
nemos para la rapidez angular instantánea,
r 
v v0 2 2g
ω= = + (cos φ − 1)
r r r
Y, desde esta relación, la rapidez instantánea de movimiento para cualquier posición angular es:
q
v = v02 − 2 g r (1 − cos φ) (f)

Si la partı́cula debe lograr alcanzar la ubicación más elevada en el aro, se debe cumplir que:
v(φ = π) = v(π) > 0. Por esta condición, de la Ecuación (f) se tiene:

v02 − 2 g r (1 − cos π) > 0 ⇒ v0 > 2 g r (g)

Con valor de velocidad inicial de impulsión idénticamente igual al calculado, la partı́cula exáctamente
alcanzará la parte más elevada del aro circular; y si la velocidad inicial es mayor que el valor calcu-
lado, la partı́cula sobrepasará esta ubicación crı́tica e iniciará la etapa de descenso por el aro circular. >

Existe un procedimiento de aplicación del principio de d’Alembert mucho más simple y dirécto, el
cual se basa en la proposición demostrada que: Todo problema dinámico puede ser convertido en un
problema estático, a sola condición de incorporar en el sistema de fuerzas originalmente actuante, a
la fuerza de inercia como una fuerza activa adicional hipotéticamente externa; para luego exigir a éste
sistema de fuerzas modificado que cumpla las ecuaciones de equilibrio estático. Esta proposición, como
vimos anteriormente, tiene expresión simbólica mediante la Ecuación (3.56).

Ejemplo 3.29.
Consideremos nuevamente el Ejemplo previamente recién resuelto. Hallaremos
n w,a
la ecuación que gobierna el movimiento del objeto mediante la proposición
r alternativa del principio de d’Alembert. Para ello se debe establecer un esquema
N completamente similar al diagrama de cuerpo libre – dcl de la partı́cula, en el
t
m cual se debe incluir a la fuerza de inercia. Dicho diagrama es el que se muestra
*
F t en la Figura adjunta, donde la fuerza de inercia se representa mediante sus
f Fn*
W componentes asociadas a un sistema coordenado intrı́nseco o curvilı́neo.

> Solución
Recuerde que la fuerza de d’Alembert o fuerza de inercia es una fuerza no – real o ficticia, la cual
~∗ =F
está descrita simbólicamente por la Ecuación (3.55): F ~ d’A = −m ~a, que nos indica como obtenerla.
Ésta expresión sugiere que evaluemos el vector aceleración, le cambiemos su sentido y amplifiquemos su
magnitud por un factor de valor idéntico a la masa del objeto. La fuerza ası́ obtenida es pues la fuerza de
d’Alembert, que se la incluye en el supuesto diagrama de cuerpo libre. Este mismo procedimiento debe
ser seguido cuando se elabora este esquema gráfico dinámico cuando se trabaja con las componentes
de fuerza actuantes sobre el cuerpo de interés.
Aplicando el procedimiento antes señalado, el sistema de fuerzas mostrado en el diagrama de soli-
citación dinámica debe ser tal que cumpla la ecuación básica de equilibrio estático, entonces según la
Ecuación (3.56):

Xn

 F ∗ = Fit = 0 ⇒ −Ft∗ − W sin φ = 0
 R t
n 

i=1
X
F~∗ = ~ i = ~0
F
R
 Xn
i=1 F∗ = Fin = 0 ⇒ −Fn∗ + N − W cos φ = 0

 Rn

i=1
214 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

En estas relaciones se han escrito las magnitudes de las componentes curvilı́neas de las fuerzas que in-
tervienen antecedidas con el correspondiente signo acorde al sentido de estas componentes con relación
a los sentidos positivos asignados a los ejes coordenados.
Además, tenemos que: W = m g, Ft∗ = m r α y Fn∗ = m ω 2 r. Incorporando estas relaciones en
las expresiones anteriores:
solución:
)
−m r α − m g sin φ = 0 r α + g sin φ = 0
−m ω 2 r + N − m g cos φ = 0 N = m(ω 2 r + g cos φ)

Recordando que: α = dω/dt = ω̇ y que ω = dφ/dt = φ̇, resulta: α = φ̈ = d2 φ/dt2 ; por ésto la primera
de las relaciones ‘solución’ del sistema de ecuaciones anterior queda como:

d2 φ g
+ sin φ = 0
dt2 r
Y, hemos obtenido la misma ecuación de movimiento que en el Ejemplo anterior; pero, como se puede
apreciar en el desarrollo analı́tico precedente, con mucho menor esfuerzo !.
Como la partı́cula mostrada en la Figura debe estar en condición de completo equilibrio estático
aparente (ya que su verdadera condición es dinámica), también debe cumplir la ecuación básica de
~ ∗ = Pn M
equilibrio rotacional: M ~ i = ~0. Puebe con aplicar esta ecuación, desarrollándola tomando
R i=1
momentos de todas las fuerzas mostradas en el dcl hipotético con relación al centro del aro circular.
Qué resultado obtuvo ?. Cómo se explica analı́ticamente, de forma generalizada, la expresión hallada ?.
Trate de responder estas preguntas. >

Ejemplo 3.30.

El principio de d’Alembert hace verdaderamente trivial


para analizar la venerable máquina de Atwood, ilustrada
en la Figura. Ésta sencillı́sima máquina, que establece el
principio de funcionamiento básico de un montacargas
o un ascensor, está compuesta de: un cuerpo pesado de
s masa m conectado a otro cuerpo más pesado o contra-
ds
T
L-s peso de masa M , los cuales están conectados mediante
m m un cable inextensible, el cual pasa a través de una polea
Fm* FM* fija. Despreciando el peso del cable y la polea, suponien-
T do además ésta última carente de fricción; determinar la
Wm
M aceleración adquirida por cada una de las masas, si en
M un determinado instante ambas son liberadas para que
WM ds
inicien su movimiento.
> Solución
El estado instantáneo de la máquina está determinado por las posiciones de ambas masas, con
referencia a un punto fijo del espacio, como el centro de la polea fija por ejemplo. En la Figura, se
utiliza la coordenada s para indicar la posición instantánea del sistema (donde se asume L como toda
la longitud invariable del cable – aquella que no abraza la polea).
Ahora, como el cable es inextensible, al inducir un desplazamiento virtual a una de estas partı́culas,
se presenta inmediatamente el mismo desplazamiento virtual en la otra masa, ambos con sentido
coincidente con el sentido asumido para el movimiento del sistema. Además, por la constancia de
longitud del cable, los extremos de éste poseen idénticas magnitudes de velocidad y aceleración, con
sentidos congruentes con el sentido supuesto de movimiento de las masas en esta máquina. En esta
Figura, además mostramos todas las fuerzas activas: los pesos de ambos cuerpos, la tensión en el cable
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 215

y las fuerzas de inercia que surgen del movimiento (contrarias a la aceleración), a las que consideramos
también fuerzas activas o externas.
Evaluaremos el trabajo virtual efectuado sobre cada masa, debido al desplazamiento virtual in-
ducido, tomando como referencia de sentido positivo al sentido que tiene el desplazamiento virtual
asignado a cada masa; y para simplificar la evaluación consideraremos la fuerza resultante actuante
sobre cada una de las masas en movimiento. Con todos estos aspectos tomados como preámbulo, el
trabajo virtual generado y asociado a las masas resulta:

δWm = (T − Fm∗ − Wm )δs = (T − ma − mg)δs (a)

δWM = (WM − T − FM∗ )δs = (M g − T − M a)δs (b)

Según el principio de d’Alembert, el trabajo virtual neto o total debe ser nulo; por tanto,

δW = δWm + δWM = (T − ma − mg)δs + (M g − T − M a)δs = 0

de aquı́: M −m
−(m + M )a + (M − m)g = 0 ⇒ a= g (c)
M +m
Nótese que la fuerza de restricción generada por la polea (la cuál se asume tiene libertad de girar estando
sujetada rı́gidamente en su lugar y con momento de inercia insignificante) como fuerza de contacto
normal sobre el cable, no introduce trabajo virtual alguno en el problema; ya que en cualquier punto
del cable, ésta fuerza es siempre perpendicular al desplazamiento. También en el desarrollo verificamos
que la fuerza de tensión en la cuerda no aparece en la solución final, porque la misma se trata de una
fuerza interna al sistema.
Una variante de concepción y solución a este mismo problema se obtiene aplicando directamente
la Ecuación (3.57):
F~ R − mk ~ak = ~0 , ∀k = 1, 2, . . . , m
k

que precisamente no considera las fuerzas de tipo interno. Aplicaremos esta fórmula a cada una de las
masas, según dirección vertical, asumiendo positivas las componentes de fuerza externa que coinciden
con el sentido de movimiento y que ambas masas al estar conectadas por una cuerda inextensible tienen
idéntica magnitud de aceleración. Ası́ tendrı́amos:
)
masa m: −m g − m a = 0 (M −m)g − (M + m)a = 0
M −m
masa M: Mg−Ma=0 a= M +m g

Es claro que se ha obtenido el mismo resultado que en la Ecuación (c), pero debe quedar también ab-
solutamente evidente que la base conceptual de ambos métodos aquı́ presentados, son completamente
diferentes. >

Hasta ahora nos hemos ocupado de un número limitado de fuerzas que actúan en un punto especı́fico
del sistema de interés, como fuerzas puntuales. Sin embargo, existen fuerzas como el peso propio
ası́ como también las fuerzas de inercia que actúan sobre cada punto másico dentro el sistema como
fuerza distribuı́da en el espacio que es ocupado por el cuerpo de interés, haciendo el cálculo del trabajo
virtual más complejo en las aplicaciones de tipo dinámico en estos casos. En los siguientes Ejemplos
resueltos mostraremos el tratamiento a ser aplicado en aquellos casos en los cuales se tienen fuerzas
de tipo distribuı́do, ya que hasta ahora solo hemos considerado el caso de fuerzas concentradas o
puntuales.

Ejemplo 3.31.
216 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

dm i
dr i m Si aquı́ reconsideramos el Ejemplo 3.26, debemos aceptar que todo obje-
dWi to, por muy pequeño que sea, siempre ocupa un determinado volumen.
Entonces, consideremos un cuerpo rı́gido de masa m y volumen V de-
V terminado que se mueve y cae libremente inmerso al interior del campo
gravitatorio terreste (conocido en sus caracterı́sticas), como se muestra
en la Figura. Determinar las propiedades de la dinámica de movimiento
zi
z de éste objeto con dimensiones medibles.
g
z

> Solución
Consideraremos el cuerpo rı́gido compuesto de un número muy grande (n → ∞) de partı́culas
elementales, cada una de ellas de masa dmi (i = 1; n). Si la masa m de todo el cuerpo está distribuı́da
en el volumen V ocupado por el mismo; el cual no está girando, entonces el desplazamiento vertical
de cada partı́cula componente de masa elemental dmi es el mismo: δzi = δz por ser el cuerpo rı́gido
o indeformable. El trabajo virtual debido al peso propio, proveniente de la gravedad en cada punto,
es por consiguiente el mismo: δWig = −dmi g δzi = −dm g δz desechando el subı́ndice porque se trata
de una partı́cula genérica. En este caso el trabajo virtual debido a la fuerza inercial–i asociada con el
movimiento de aceleración vertical es también simple de evaluarse: δWiI = −dmi ai δzi = −dm a δz,
donde hemos reconocido que las aceleraciones asociadas con cada partı́cula individual que consideremos:
ai = d2 zi /dt2 = a, son todas la misma que la de algún punto de referencia con ubicación z que
está fijamente adherido al objeto. Por tratarse de un cuerpo rı́gido, todo él se acelera uniformemente.
Hay también fuerzas ejercidas sobre cada elemento másico o partı́cula, por todas las demás partı́cu-
las delimitadas en el volumen ocupado por el cuerpo; las mismas que realizan trabajo cuando se inducen
desplazamientos virtuales a cada una de éstas partı́culas. Sin embargo, como nosotros ahora sumare-
mos sobre todas las partı́culas que conforman el sistema integrando sobre toda su masa para hallar el
trabajo virtual neto, estas fuerzas internas se cancelan o anulan por parejas debido a la virtud de la
tercera ley de Newton; o sea que las fuerzas de atracción gravitatoria interna entre partı́culas no reali-
zan trabajo virtual. Realizando la suma de los trabajos virtuales individuales previamente calculados,
encontramos que:
Z Z Z
δW = (δWig + δWiI ) = (−dm g δz − dm a δz) = −(g + a)δz dm = −(g + a) m δz = 0
m m m

Pero, como m 6= 0, la anulación del trabajo virtual total requiere que se cumpla:

d2 z
g+a=0 ⇒ a= = −g
dt2

Este resultado simplemente nos indica que el cuerpo rı́gido se mueve con aceleración constante
siguiendo cada una de sus partı́culas dmi (i = 1; n → ∞) trayectorias rectilı́neas, de modo que todo
el cuerpo está cayendo verticalmente con la aceleración de la gravedad. >

Ejemplo 3.32.
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 217

Consideremos un disco homogéneo circular delgado de masa


ds
m y radio R, el cual está girando con velocidad angular
P ω variable en el tiempo y aceleración angular α alrededor
dm dr
de un eje fijo (perpendicular al dibujo) que pasa por su
R df r centro. Este movimiento rotacional producido es inducido
f por una fuerza P aplicada con sentido tangencial en un
R punto de la periferia de éste cuerpo, como se muestra en la
w,a Figura. Realizar una descripción detallada de la dinámica
m de movimiento de éste disco circular rotatorio.

> Solución
Nuevamente, consideraremos al disco como un sistema o conglomerado muy grande de partı́culas
sólidas. Una de dichas entidades elementales es mostrada en la Figura, la misma que posee una masa dm
de magnitud diferencial. Sobre esta partı́cula actúan las siguientes fuerzas: su peso propio dW ~ = dm ~g ,
la fuerza de atracción gravitatoria ejercida por las demás partı́culas del sistema, la cual no contribuye
al trabajo virtual neto del sistema, cuando se suman (integran) estas contribuciones individuales, como
se vió en el Ejemplo anterior. También actúa la fuerza de inercia o fuerza de d’Alembert que es opuesta
en sentido a la aceleración; la misma que puede ser tratada mediante sus componentes normal o radial
y tangencial. La dirección del desplazamiento virtual inducido sobre la masa elemental es tangencial;
por ello, la componente radial (o normal) de la fuerza de inercia dFn∗ = ω 2 r dm no realiza trabajo
virtual porque éstas direcciones son mutuamente ortogonales. Pero, la componente tangencial de fuerza
inercial dFt∗ = α r dm realiza trabajo virtual negativo por estar en sentido opuesto al desplazamiento
virtual inducido.
El desplazamiento virtual inducido sobre la masa elemental es de magnitud δs = r δφ, donde δφ
especifica el desplazamiento virtual angular incremental (de sentido positivo coincidente con el sentido
creciente de φ). Calculemos ahora los diversos trabajos virtuales asociados a las fuerzas previamente
identificadas, realizando la suma de contribuciones; o sea integrando sobre toda la masa del disco
circular. El trabajo virtual realizado por la fuerza de peso propio distribuı́do es:
Z Z
δWW ~ = (g dm)(r δφ) cos(π/2 + φ) = g dm r δφ(− sin φ)
m m

Para proseguir, debemos apelar a la definición de densidad de un medio material; la cual es una
propiedad fı́sica que dá una medida de la distribución espacial de la masa o dicho de otro modo la
medida de la cantidad de masa por unidad de volumen. La densidad ρ por lo tanto está definida
mediante: ρ = dm/dV , y de esta relación: dm = ρ dV . Usando coordenadas polares se puede esta-
blecer: dV = t r dφ dr siendo t el espesor (medido perpendicularmente al dibujo) del disco. Con estas
expresiones, la relación integral que estamos desarrollando queda:
Z Z RZ 2π Z RZ 2π
δWW
~ = g ρ dV r δφ (− sin φ) = g ρ t r dφ dr r δφ (− sin φ) = g ρ t δφ r2 (− sin φ) dφ dr
V 0 0 0 0

R 2π
r3 R R3
Z Z 2π
δWW
~ = g ρ t δφ r2 dr (− sin φ) dφ = (g ρ t δφ) cos φ = (g ρ t δφ) (1 − 1) = 0 (a)

0 0 3 0 0 3
El resultado obtenido no deberı́a ser sorprendente, ya que la fuerza resultante del peso propio distri-
buı́do se concentra en el centro del disco, punto que no posee desplazamiento; y por ello esta fuerza de
caracterı́stica puntual no puede realizar trabajo !.
218 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

El trabajo virtual realizado por la componente tangencial de la fuerza de inercia es valorado como:
Z Z
δWF~ ∗ = (α r dm)(rδφ) cos π = −α δφ r2 dm
t
m m

Aquı́, debemos introducir una definición adicional. El denominado ‘momento de inercia’ de un cuerpo
material es una propiedad fı́sica que dá una medida de la distribución de masa respecto de una recta
espacial y se la calcula por el producto de la masa y la distancia más corta de ella hacia la recta o
eje respecto del cual se mide la distribución de su masa. En el ejemplo que estamos analizando, el
momento de inercia elemental de la masa infinitesimal respecto del eje de rotación es: dI = r2 dm;
por tanto, el momento de inercia de todo el disco circular respecto del eje de rotación que pasa por su
centro (saliendo perpendicularmente del dibujo) será:
Z Z
I= dI = r2 dm (b)
m m

Con esta expresión, el trabajo virtual que efectúa la componente tangencial de la fuerza de inercia,
que es una fuerza de tipo también distribuı́do, es:
δWF~ ∗ = −α δφ I (c)
t

En el esquema de la Figura adjunta al planteamiento de este Ejemplo, se aprecia que actúa también
la fuerza impulsora P ~ , que mantiene el movimiento rotacional del disco. Asumimos que esta fuerza
está aplicada sobre una partı́cula especı́fica que ocupa un determinado lugar en la periferia del disco.
Debido al desplazamiento angular inducido sobre el disco, tendremos que el trabajo virtual de esta
fuerza concentrada es:
δWP~ = P (R δφ) cos 0 = P R δφ (d)
Finalmente, según el principio de d’Alembert según el cual: el trabajo virtual neto o suma de las
contribuciones de trabajo virtual de todas las fuerzas activas, incluyendo la fuerza de inercia, debe
tomar valor nulo; tendremos que:
δW = δWW
~ + δWF ~ = 0 − α δφ I + P R δφ = 0
~ ∗ + δWP
t

de donde: dω d2 φ PR
α== 2 = (e)
dt dt I
Como aspecto complementario a este Ejemplo, determinemos el valor del momento de inercia del
disco circular respecto del eje perpendicular a él, y que pasa a través de su centro. Por la ecuación (c)
esta propiedad geométrica viene determinada por:
Z Z Z RZ 2π Z R Z 2π
2 2 2 3
I = r dm = r ρ dV = r ρ t r dφ dr = ρ t r dr dφ
m V 0 0 0 0

r 4 R 2π R4 R2 R2 m R2
I = ρt φ = ρt 2π = (ρ t π R2 ) = ρV = (f)

4 0 0 4 2 2 2
Los momentos de inercia para otros cuerpos diferentes, con geometrı́a regular y de dimensiones
conocidas, pueden ser obtenidos también con esta metodologı́a.
Si éste último resultado lo reemplazamos en la Ecuación (e), podremos poner la solución final en
términos de los datos primarios proporcionados en el planteamiento de éste Ejemplo. Efectuando este
procedimiento, tendremos como resultado definitivo:
2P
α= (h)
mR
Ésta resulta ser la magnitud de aceleración angular adquirida por el disco que es impulsado en movi-
miento rotacional, debida a la fuerza aplicada en su periferia. >
3.5. EL PRINCIPIO DE D’ALEMBERT 219

Ejemplo 3.33.

y y, Un bloque de masa M en forma de cuña desli-


x,
o o, x, za en contacto con una superficie horizontal lisa
y, x (el piso). Este cuerpo tiene una superficie lisa de
s m inclinación φ, en la que simultánemente está des-
x lizando una pequeña masa m, tal cual se mues-
dr M dr m
tra en la Figura. Determinar las ecuaciones que
M
f
gobiernan la dinámica de movimiento de ambas
masas.

> Solución
Notemos que en este problema, el bloque de masa M se mueve en contacto con el piso (una superficie
fija); en cambio, la masa m se mueve sobre una superficie móvil (el plano inclinado de la cuña). Ésto
sugiere que en el análisis incorporemos un sistema móvil coordenado. Ası́, definimos un sistema inercial
fijo con origen en el punto inmóvil O – éste es el sistema cartesiano x – y ; y también definimos un sistema
coordenado móvil con origen en el punto vértice O’, solidario con el movimiento de la cuña – el sistema
coordenado cartesiano x0 – y 0 . También en el esquema mostramos los desplazamientos virtuales posibles,
los cuales son compatibles con las restricciones cinemáticas que impone el sistema: la masa M sólo se
mueve horizontalmente, y la masa m puede moverse sólo a lo largo de la superficie inclinada.
Como todas las superficies son lisas, las fuerzas de contacto normal entre los cuerpos involucrados
en su deslizamiento no generan trabajo virtual. La fuerza de peso propio del bloque de masa M no
produce trabajo virtual, ya que ésta fuerza y el desplazamiento virtual inducido están en cuadratura.
La fuerza de peso propio de la masa m sı́ realiza trabajo virtual. Las fuerzas de inercia, de ambas masas,
efectivamente producen trabajo virtual por el movimiento que existe para ellas. Además, aquı́ debemos
puntualizar que las fuerzas de inercia deben ser evaluadas en base a las aceleraciones absolutas de estas
entidades materiales, y los trabajos virtuales deben considerar los desplazamientos virtuales absolutos,
también.
A continuación evaluamos los trabajos virtuales generados por las fuerzas previamente identificadas
asociadas a los desplazamientos virtuales inducidos, en desarrollo según coordenadas cartesianas.

~ m = (m g)(δy ) cos π = −m g δy
δWW (a)
0 0

δWF~ ∗ = (M aM )(δx) cos π = −M aM δx = −M ẍ δx (b)


M

δWF~ ∗m = (m amx )(δx + δx0 ) cos π + (m amy )(δy 0 ) cos π


(c)
= −m (aM + am/M )x (δx + δx0 ) − m amy δy 0 = −m (ẍ + ẍ0 ) (δx + δx0 ) − m ÿ 0 δy 0
Ahora, según el principio de d’Alembert:

δW = −m g δy 0 − M ẍ δx − m (ẍ + ẍ0 ) (δx + δx0 ) − m ÿ 0 δy 0 = 0

Puesto que las variables x0 y y 0 no son independientes una de la otra, porque existe la restricción
de avanzar por la superficie inclinada de la cuña, aplicamos la siguiente transformación para tener en
cuenta las restricciones de movimiento;

 δx0 = δs cos φ
) 
x0 = s cos φ  δy 0 = −δs sin φ

⇒ (d)
y 0 = −s sin φ 
 ẍ0 = s̈ cos φ

ÿ 0 = −s̈ sin φ

220 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Aplicando esta transformación y agrupando términos semejantes, el trabajo virtual viene a ser:

[ m g sin φ − m(s̈ + ẍ cos φ) ] δs − [ M ẍ + m(s̈ cos φ + ẍ) ] δx = 0

Ponga cuidado en este punto, reducimos y ordenamos términos en el trabajo virtual de manera
que ahora hay sólo dos variaciones independientes, lo cual es el número máximo de desplazamientos
virtuales completamente independientes posibles: La cuña está restringida a moverse en una sola di-
mensión, como lo está el bloque a moverse sobre la cuña. Desde que éstos desplazamientos virtuales
son independientes uno del otro y además arbitrarios, los términos entre corchetes deben ser iguales a
cero independientemente. Por consiguiente, las ecuaciones de movimiento son:
m g sin φ − m (s̈ + ẍ cos φ) = 0
(e)
M ẍ + m (s̈ cos φ + ẍ) = 0

Suponga ahora que ambos cuerpos inicialmente están sujetos (en reposo), con el bloque pequeño
ubicado en el vértice superior de la cuña (a una altura h determinada desde el piso). Si en un instante
dado se sueltan ambos objetos, que distancia habrá recorrido la cuña cuando el pequeño bloque ha
llegado a su base ?. Existe alguna condición restrictiva que deba ser cumplida por la solución hallada ?.
Sugerimos que termine este ejercicio, para repasar algunos conceptos de cinemática. >

3.6. Momentum angular


El estado de movilidad de una partı́cula en movimiento espacial es valorado mediante el vector
momentum lineal: ~p = m ~v . Y, recordemos que este objeto puntiforme tiene un movimiento adicional
y simultáneo: la rotación o movimiento angular alrededor del origen del sistema coordenado donde
suponemos está ubicado el observador. Este movimiento es en realidad el realizado por el segmento
rectilı́neo que conecta al observador con la partı́cula de interés; o sea, el movimiento de tipo angular
rotacional que posee el vector posición, al que denominamos en algún momento: movimiento angular
asociado.
El estado de movilidad angular instantáneo es medido mediante una cantidad vectorial a la que
denominaremos “momentum angular ”. Para establecer su definición, consideremos una partı́cula en
movimiento espacial a lo largo de una determinada trayectoria de movimiento, que en un instante
determinado posee cierto momentum lineal. La partı́cula en ese momento está localizada mediante el
correspondiente vector posición, con respecto a un punto conveniente fijo que es coincidente con el
origen de un marco referencial inercial al que está asociado un sistema coordenado posicional, que sin
pérdida de generalidad podrı́amos considerarlo un sistema coordenado cartesiano (x, y, z). La velocidad
de la partı́cula es ~v = ~r˙ , y su momentum lineal ~p = m ~v .

p
z
q

m
A
h y
r
y.
tra

Figura 3.13: El vector momentum angular

~ de la partı́cula de masa m, con respecto al punto fijo o del espacio, es


El momentum angular h
el momento del vector momentum lineal ~p respecto del punto escogido. Entonces, simbólicamente, el
3.6. MOMENTUM ANGULAR 221

momentum angular está determinado por:


~ = ~r ×~p = ~r ×m ~v = m ~r ×~v
h (3.59)

Nótese que esta relación tiene similaridad completa con aquella mediante la cual se valora el vector mo-
mento de un vector fuerza, siendo que en el caso presente se reemplaza simplemente el vector fuerza por
el vector momentum lineal. La interpretación geométrica esquemática de la definición proporcionada
se muestra en la Figura 3.13.
Entonces, por definición, el vector momentum angular es un vector perpendicular o normal al
plano A determinado por los vectores ~r y ~v . El sentido de h~ está claramente definido por la regla de
la mano – derecha del producto vectorial de vectores. Mientras tanto que la magnitud de éste vector
viene determinada por:
~ = m||~r ||||~v || sin θ = m r v sin θ = m v r sin θ
h = ||h|| (3.60)

En la Figura 3.14, que es una vista del plano A, se muestra esta operación que resulta del producto de
la magnitud del momentum lineal p = mv por la distancia más corta (brazo de palanca r⊥ = r sin θ)
de la lı́nea de acción de este vector hacia el punto O donde es evaluado el momento.

mv

q
h r m
q
r sin
q

Figura 3.14: Magnitud del vector momentum angular

Si se decide utilizar un sistema coordenado cartesiano rectangular como marco referencial inercial
coordenado, la evaluación del momentum angular respecto del origen de éste sistema es:

ı̂ ̂ k̂
~ = m ~r ×~v = m x y z

h (3.61)
vx vy vz

~ = m (vz y − vy z)ı̂ + m (vx z − vz x)̂ + m (vy x − vx y)k̂


h
y, expresado este vector en componentes:

hx = m (vz y − vy z)

~ = hx ı̂ + hy ̂ + hz k̂
h hy = m (vx z − vz x) (3.62)

hz = m (vy x − vx y)

Cada una de las expresiones de las componentes del momentum angular puede ser verificada fácil-
mente en base a la Figura 3.15, en la que estas componentes se determinan tomando momentos respecto
de los ejes coordenados de las componentes del momentum lineal que se muestran.
El momentum angular es el momento del momentum lineal, y no debe ser confundido con el
momentum lineal que tiene definición completamente diferente. En unidades MKS, el momentum
][t2 ]
angular tiene unidades: [h] = [m][r][v] = [F[L] [L]
[L] [t] = [F ][L][t] = [Kg-m-seg].

El momentum angular de una partı́cula en movimiento depende de la ubicación espacial respecto


de la cual se evalúa este vector. A continuación estableceremos la relación existente entre el vector
222 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

mvz
z mvy

mvx
r z y

x
y
x

Figura 3.15: Componentes rectangulares de los vectores ~r y ~p.

,
h
,
O
r P/O
, pP
v
r O
,
P
P

h
m
r P
O

Figura 3.16: Momentum angular respecto a dos puntos referencia diferentes

momentum angular referido a dos puntos diferentes del espacio. Para ello, consideremos una partı́cula
de masa m que ocupa instantáneamente el punto P del espacio, estando en movimiento espacial sobre
una trayectoria. También especificaremos un punto O al cual se asocia un sistema coordenado inercial
(éste punto está fijo o moviéndose con velocidad constante); y otro punto diferente O’ considerado móvil
al que se asocia otro marco referencial. Todo lo mencionado, se aprecia gráficamente en la Figura 3.16.
Por definición, el momentum angular de la partı́cula respecto al punto O’ viene determinado por:

~ = ~r P /O’ ×~p
h’ r P − ~r O’ )×(~pP − ~pO’ )
P /O’ = (~

donde en esta expresión hemos usado el concepto de vector relativo, tanto para la posición ~r , como
para el momentum lineal ~p. Además aquı́: ~pP = mP ~v P = m ~v y ~pO’ = mO’~v O’ = ~0 ya que mO’ = 0
porque en este punto no está ubicada ninguna partı́cula. Por estas razones:

~ = (~r P − ~r O’ )×~p = ~r P ×~p − ~r O’ ×~p = h


h’ ~ − ~r O’ ×~p
P P P P

y, en consecuencia: ~ = h’
~ + ~r O’ ×~p
h P (3.63)

~ 6= h’
El último término en esta expresión evidentemente no es nulo, por lo que se concluye que: h ~ ;y
la evaluación del vector momentum angular depende de la ubicación del origen respecto al que se lo
calcula.

Ejemplo 3.34.
3.6. MOMENTUM ANGULAR 223
Una partı́cula de masa m se desliza en la superficie interior de un
tazón axialmente simétrico, cuya superficie está descrita mediante
k
la relación funcional conocida: z = f (ρ). Encuentre su momentum
angular con respecto de su eje de simetrı́a en términos de las coor-
denadas cilı́ndricas mostradas en la Figura.
v
m

z
r
f

> Solución
El vector posición en coordenadas cilı́ndricas está determinado por: ~r = ρ êρ + z k̂. Derivando
temporalmente esta expresión se determina el vector velocidad, que como puede comprobarse resulta
ser: ~v = ρ̇ êρ + ρ φ̇ êφ + ż k̂. Entonces, el vector momentum angular con respecto al origen del sistema
coordenado es:

êρ êφ k̂ h i
~ = m ~r ×~v = m ρ = m −ρ z φ̇ êρ + (z ρ̇ − ρ ż) êφ + ρ2 φ̇ k̂

h 0 z (a)
ρ̇ ρ φ̇ ż

Aquı́, recordemos que todas las coordenadas posicionales cilı́ndricas son funcionalmente dependien-
tes del tiempo; es decir: ρ = ρ(t) , φ = φ(t) , z = z(t). Pero, como en este caso ρ y z no son variables
independientes, ya que se verifica: ρ = f (z); entonces, la derivada temporal de la cota de elevación se
determina según:
dz df (ρ) dρ
ż = = = f 0 (ρ)ρ̇ (b)
dt dρ dt
Con estas consideraciones, la Ecuación (a) anterior que define el momentum angular queda como:
h i
~ = m −f (z) z φ̇ êρ + [f (z) ρ̇ − ρ f 0 (ρ)ρ̇] êφ + ρ2 φ̇ k̂
h (c)

El eje de simetrı́a de la superficie cóncava en la que desliza la partı́cula coincide con el eje z del
sistema coordenado cilı́ndrico que se está utilizando, por lo que la componente del momentum angular
según este eje estará determinado por:
h i
~ ◦ k̂ = m −f (z) z φ̇ êρ + [f (z) ρ̇ − ρ f 0 (ρ)ρ̇] êφ + ρ2 φ̇ k̂ ◦ k̂
hz = h

hz = m ρ2 φ̇ (d)

El resultado elemental que se ha obtenido tiene en el caso particular una razón fı́sica conceptual-
mente muy simple. El momentum angular es el momento del momentum lineal. En cualquier posición
de la masa al interior de la superficie, por las direcciones que tienen las componentes del vector mo-
mentum lineal (proporcional al vector velocidad), se tiene: La componente radial en su lı́nea de acción
intersecta el eje axial, por lo que no realiza momento. La componente vertical de velocidad es paralela
al eje axial y tampoco realiza momento respecto a dicho eje. La componente angular o transversal de
velocidad es perpendicular al eje axial, siendo precisamente la componente radial de posición la distan-
cia mas corta de su lı́nea de acción hacia el eje axial (brazo de palanca). Por este simple razonamiento:
hz = m ρ vφ = mρ(ρφ̇) = mρ2 φ̇, que es precisamente el resultado anterior. >
224 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

tray.

p F1 F2
FR m
Fn

MR h
r Fk

Figura 3.17: Momento de un sistema de fuerzas

Determinaremos ahora la ecuación gobernante de la dinámica rotacional instantánea que tiene la


partı́cula respecto del observador inercial, debido al movimiento provocado por un conjunto de m
fuerzas F~ k (k = 1; m) que actúan sobre ella, como se muestra en la Figura 3.17.
El vector momento de una fuerza genérica cualquiera respecto del origen del sistema coordenado
(donde se supone está ubicado el observador) es por definición:

~ k = ~r k ×F
M ~k (k = 1, 2, . . . , m) (3.64)

~ k . Y, el vector
donde ~r k denota el vector posición del punto de aplicación de la k – ésima fuerza F
momento resultante de todo el sistema de fuerzas actuante será por tanto:
m
X m
X m
X
~ R=
M ~ k=
M ~ k = ~r ×
~r k ×F ~k
F
k=1 k=1 k=1

Pero, como las fuerzas se aplican a una partı́cula, todas las lı́neas de acción de ellas concurren a un
único punto espacial común (precisamente aquél ocupado por la partı́cula); por ello es que se tendrá:
~r k = ~r (∀k = 1; m), como se muestra en la Figura 3.17; lo cual ha sido aplicado a la última identidad
en la expresión anterior. Además, recordemos que la definición de fuerza resultante de un sistema de
m
~R = ~ k ; por consiguiente, reemplazando en la expresión previamente
X
fuerzas, se determina por: F F
k=1
escrita:
~ R = ~r ×F
M ~R (3.65)

Con la premisa anterior, estamos listos para relacionar el momento de las fuerzas que actúan sobre
la partı́cula con su momentum angular. En la Ecuación precedente podemos incorporar la segunda ley
de Newton: F ~ R = m~a, lo que producirı́a:

~ R = ~r ×m ~a = ~r ×m d~v = ~r × d(m~v ) = ~r × d~p


M (3.66)
dt dt dt
donde ~p = m~v es el vector momentum lineal de la partı́cula en movimiento.
Recordando que el vector momentum angular simbólicamente está representado mediante la Ecua-
~ = ~r ×~p = ~r ×m~v , y sabiendo que durante el movimiento general la velocidad es una
ción (3.59): h
caracterı́stica temporalmente variable, lo que hace que el momentum angular también lo sea; su varia-
ción temporal instantánea vendrá determinada por:

˙ ~
dh d d~r d~p d~p d~p
~h = = (~r ×~p) = ×~
p + ~r × = ~v ×m~v + ~r × = ~r ×
dt dt dt dt dt dt
3.6. MOMENTUM ANGULAR 225

Porque es evidente que: ~v ×m~v = ~0, ya que el producto vectorial de vectores paralelos es nulo. Si ahora,
reemplazamos esta expresión en la Ecuación (3.66), se obtiene:

~
~ R = dh = ~h
M
˙
(3.67)
dt

Ésta Ecuación representa simbólicamente a la segunda ley de Newton del movimiento rotacional ins-
tantáneo de la partı́cula alrededor del observador; o más propiamente el movimiento angular que tiene
su vector posición, al que anteriormente denominamos: ‘movimiento angular asociado’. Literalmente,
la misma simplemente expresa que: El momento resultante de todo el sistema de fuerzas actuante sobre
la partı́cula en movimiento, se iguala con la variación temporal instantánea de su momentum angular.
La Ecuación (3.67) habitualmente es referida también como la forma diferencial de la segunda ley de
Newton del movimiento angular asociado, a causa de que en esta relación está involucrado el operador
de derivación temporal.
La última relación que ha sido deducida, particularmente cuándo es extendida hacia un sistema
de partı́culas (sea éste rı́gido o deformable), proporciona una de las herramientas más poderosas del
análisis en dinámica. Como resulta habitual, la Ecuación (3.67) que es una relación de caracterı́stica
vectorial, puede ser desagregada en componentes escalares; que por ejemplo en un sistema coordenado
cartesiano proporciona el sistema de ecuaciones algebráico:

MRx = ḣx , MRy = ḣy , MRz = ḣz (3.67a)

en las cuales los términos involucrados poseen signo, el cual es asignado acorde con la coincidencia
en sentido de la componente vectorial que esté siendo considerada, con el sentido positivo asignado al
eje coordenado correspondiente respecto del cual se está desarrollando cualquiera de las expresiones
anteriores.

Ejemplo 3.35.
y
Consideremos nuevamente el Ejemplo 3.5, el que se refiere a un péndulo
x simple de masa m y longitud L, para el cual vamos a determinar nuevamente
z
la ecuación que gobierna su dinámica de movimiento oscilatorio, aplicando
los conceptos recién elaborados.


m
p
W

> Solución
En la Figura mostramos las fuerzas que actúan sobre la masa del péndulo: su peso propio y la tensión
en la cuerda que la sostiene; y también mostramos el vector momentum lineal. Como el problema es
plano (contenido en el plano x – y), todos los momentos (de las fuerzas y del momentum lineal) tienen
dirección z; y será suficiente desarrollar la ecuación de balance según esta dirección, recordando que
la forma más simple de la magnitud del momento de un vector se obtiene multiplicando su magnitud
por el brazo de palanca o distancia más corta de la lı́nea de acción del vector hacia el eje respecto del
cual se evalúa el momento.
La magnitud del vector momentum angular es: h = Lmv = LmωL = mL2 φ̇, donde ω = φ̇ es la
226 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

rapidez angular instantánea; y el mismo tiene dirección z positiva, por consiguiente:

dhz d(mL2 φ̇) dφ̇ d2 φ


MRz = ḣz = ⇒ −mgL sin φ = = mL2 = mL2 2
dt dt dt dt
d2 φ g
de donde, 2
+ sin φ = 0
dt L
y, como se puede comprobar, hemos obtenido el mismo resultado solución que aquél hallado en el
Ejemplo 3.5. Debemos reconocer que éste método es completamente directo y muchı́simo más breve
que el utilizado en el Ejemplo recién mencionado. >

Si toda interacción de la partı́cula con su medio circundante no produce alguna fuerza; es decir que
se considera a esta entidad material aislada; o si el sistema de fuerzas aplicado es equilibrado, entonces:
~ R = ~0, y en estos casos muy particulares la Ecuación (3.67) se modifica hacia:
F

~
~ R = ~0 = dh
~ R = ~r ×F
M
dt
que implica que durante el intervalo de tiempo de duración del fenómeno de interés, se debe cumplir:
~ =h
h ~ 0 (cte) (3.68)

Esta igualdad sintetiza el “principio de conservación del momentum angular ”, el mismo que indica: Si
se considera a la partı́cula aislada o si el sistema de fuerzas aplicado a ella está equilibrado, entonces
el momentum angular de la misma permanece con valor invariable. Ésto, de ninguna manera significa
que la partı́cula se mueve con velocidad constante y en trayectoria rectilı́nea cómo podrı́a suponerse;
pues para este tipo de movimiento el vector momentum angular es variable respecto de cualquier punto
del espacio que no esté contenido en la propia trayectoria lineal, acorde con la expresión asociada que
~ = ~r ×~p = ~r ×m~v . Recuerde que en general, un vector es constante cuando su dirección,
lo define: h
módulo y sentido, son todos simultáneamente invariables !.

Ejemplo 3.36.
vo o Una partı́cula pequeña es inducida a moverse cuando se le
A proporciona una velocidad inicial ~v 0 tangente al borde ho-
ro
rizontal de un tazón de forma hemisférica, sin rozamiento
interno, que tiene un radio r0 medido desde la lı́nea central
h vertical de simetrı́a, como se muestra en el punto A de la
r Figura. Cuando la partı́cula desliza desde el punto mencio-
B
nado hasta el punto B, ubicado a una distancia vertical h

por debajo de A, y a una distancia r de la lı́nea central
v vertical; su velocidad ~v hace un ángulo φ con la tangente
horizontal al tazón a través de B. Determine éste ángulo de
o inclinación de la velocidad en ese instante.
> Solución
En cualquier instante en un punto intermedio entre los puntos A y B sobre la trayectoria de
movimiento, las fuerzas actuantes sobre la partı́cula son: el peso propio W ~ = m~g y la fuerza de
contacto normal N ~ . La fuerza de peso propio es paralela al eje central vertical de simetrı́a O – O de la
superficie, y no realiza momento respecto a esta recta. La fuerza de contacto normal con la superficie
hemisférica interna es perpendicular a la misma, y su lı́nea de acción intersecta el eje O – O; y por
tanto, ésta fuerza tampoco hace momento. Con estas consideraciones:

MRoo = MW + MN = 0
3.6. MOMENTUM ANGULAR 227

y; en consecuencia, el momentum angular se conserva con respecto al eje central vertical O – O. En


ambas ubicaciones A y B, el vector posición es perpendicular al vector momentum lineal (el cual es
proporcional mediante la masa al vector velocidad), y por ello el vector momentum angular estará con-
tenido en el eje de simetrı́a. Además, la magnitud del vector vector momentum angular será simple-
mente el producto de la masa, por la magnitud del vector posición y por la magnitud de la componente
horizontal de velocidad perpendicular al vector posición; entonces,

hA B
O = hO ⇒ m r0 v0 = m r v cos φ (a)

Si medimos las cotas de elevación z desde el nivel de ubicación del punto B, asumiendo sentido
positivo hacia arriba; se puede emplear la relación cinemática:
p
v 2 = v02 + 2az (z − z0 ) ⇒ v = v02 + 2gh (b)

donde se ha utilizado: az = −g, z = 0, z0 = h para establecer éste resultado.


Eliminando v de las Ecuaciones (a) y (b), y sustituyendo: r2 = r02 − h2 obtenemos la relación:
p p
v0 r0 = v02 + 2gh r02 − h2 cos φ

de donde, 1
φ = arc cos s s (c)
2gh h2
1+ 2 1− 2
v0 r0

Éste serı́a el ángulo subtendido por el vector velocidad y la dirección tangente horizontal en el punto
B, de la trayectoria de la partı́cula móvil en el interior del tazón. >

La segunda ley de Newton del movimiento angular asociado, gobernante de la dinámica rotacional
de la partı́cula alrededor del origen del marco referencial utilizado, también podrı́a ser presentada en
diferentes términos de desarrollo. Para ello, consideremos una partı́cula en movimiento espacial sujeta
a la acción de un sistema de fuerzas aplicadas a ella, como muestra la Figura 3.17; y simultáneamente
recordemos la Ecuación (3.67),
~
~ R = dh
M ⇒ M ~
~ R dt = dh
dt
Si ahora integramos ambos miembros entre los instantes t y t + ∆t; o sea, asociado a un intervalo
de tiempo ∆t, se tiene:
Z t+∆t Z t+∆t
~ R dt = ~ =h~ t+∆t − h~ t = ∆h
~

M dh ∆t
t t

~ mide el incremento (o variación) del momentum angular que ocurre asociado al intervalo

donde ∆h ∆t
de tiempo ∆t, en el que obviamente los valores de momentum angular al inicio y final de este intervalo se
~ t = ~r t ×~p = ~r t ×m~v t y h
~ t+∆t = ~r t+∆t ×~p
evalúan mediante: h t t+∆t = ~r t+∆t ×m~v t+∆t , respectivamente.
En este punto del desarrollo teórico, estableceremos una definición: El “vector impulso angular ” o
impulso de vector momento ejercido sobre una partı́cula durante un intervalo de tiempo ∆t determi-
nado, está dado por:
Z t+∆t Z t+∆t
~ = ~ R dt = ~ R dt

Y ∆t
M ~r ×F (3.69)
t t
que incluı́da en la expresión previamente establecida, proporciona la relación resumida de la segunda
Ley de Newton del movimiento angular asociado en su denominada “forma integral”(por el modo en
el que se define al vector impulso angular, donde participa el operador de integración temporal):
~ = ∆h ~

Y ∆t ∆t
(3.70)
228 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Esta relación matemática en expresión literal nos indica que: “El impulso angular conferido a una
partı́cula en un intervalo de tiempo determinado, se iguala con el cambio de su momentum angular
asociado al mismo intervalo de tiempo”. Esta expresión literal, con representación simbólica tan breve
y concisa, regularmente denominado “principio de impulso angular – cambio de momentum angular ”,
expresa claramente la relación causa – efecto en el movimiento rotacional de un objeto de pequeñas
dimensiones (una partı́cula) alrededor de un punto fijo del espacio.
Supongamos ahora una partı́cula de masa temporalmente invariable sujeta a un sistema de fuerzas
aplicadas a ella, y consideremos que dicho sistema está equilibrado, o que esta entidad material no
recibe manifestación alguna de su interacción con su medio circundante por considerarse aislada; y por
ende, en cuaquiera de ambos casos: F ~ R = ~0; en consecuencia:
Z t+∆t Z t+∆t
~ = ~ R dt = ~ R dt = ~0

Y ∆t
M ~r ×F
t t

~ = h~ t+∆t − h
~ t = ~0.

y en este caso particular acorde con la Ecuación (3.70), debe verificarse que: ∆h ∆t
Por lo tanto, tendremos:
~t = h
h ~ t+∆t = h~ 0 (cte) (3.71)
es decir, que el momentum angular permanece con valor invariable durante todo el intervalo de tiempo
∆t de duración del evento. Esta condición establece el llamado: “principio de conservación del momen-
tum angular ”, el mismo que establece: Si una partı́cula se considera aislada o si el sistema de fuerzas
aplicado a ella es equilibrado rotacionalmente, durante un determinado intervalo de tiempo; entonces,
el impulso angular es nulo y por consiguiente el momentum angular que ésta posee permanece inva-
riable en dicho intervalo de tiempo. Ahora, si el valor de esta constante es nula (h~ 0 = ~0), es evidente
que deberá cumplirse: (
~ t = ~r t ×m~v t = ~0 , ∀t ∈ ∆t ~v t = ~0
h
~v t k ~r t
que simplemente nos indica que la partı́cula se encuentra en condición de reposo absoluto, o que la
velocidad de la partı́cula es paralela a la posición en todo instante durante el intervalo de tiempo de
duración del fenómeno de interés. Ésta última condición sólo se presenta cuando la partı́cula se mueve
rectilı́neamente y el punto origen de un sistema inercial que se escoge para efectuar la descripción del
movimiento está contenido en la trayectoria de movimiento de la partı́cula; lo cual no es una situación
general, habitual o común, más al contrario es muy especial e inusual.

Ejemplo 3.37.
Un cuerpo de masa m de muy pequeñas dimensio-

nes se ata a un extremo de un hilo de longitud L,
L o y el otro extremo de éste se conecta a un punto de
m
una superficie horizontal rugosa de coeficiente de
vo
rozamiento µ conocido. En un determinado instan-
te se induce una velocidad inicial ~v 0 a este cuerpo
N o
para que comience a moverse restringidamente co-
L
R mo muestra la Figura. Determinar el número de
T revoluciones o vueltas que dará este objeto hasta el
m
W instante en el que se detiene.
> Solución
Efectuaremos un análisis de caracterı́stica vectorial empleando un sistema coordenado cilı́ndrico
con origen en el punto O coincidente con el centro de la trayectoria circular recorrida por la partı́cula,
asumiendo que el eje vertical z en su sentido positivo apunta hacia arriba; recordando que en este
sistema los ejes radial y angular o transversal, ambos en cuadratura con el eje z, son direccionados
3.6. MOMENTUM ANGULAR 229

por sus correspondientes vectores unitarios, que cumplen: êρ ×êφ = k̂. Las fuerzas actuantes durante
el movimiento son: el peso propio W ~ , la fuerza de contacto normal N ~ , la tensión en el hilo T
~ y la
~
fuerza de rozamiento R; que son mostradas en el diagrama con sus direcciones y sentidos señalados.
Aplicando la Ecuación (3.70), considerando t el instante inicial, la duración del movimiento ∆t y
la velocidad final ~v t+∆t nula, tenemos:
Z t+∆t
~
~ = ∆h ~  ~
~ R dt = h

Y ∆t ∆t
⇒ ~r ×F t+∆t − ht
t
Z t+∆t h i Z t+∆t h i
~ =

Y ∆t
L êρ × T êρ − R êφ + (N − mg) k̂ dt = −L R k̂ − L (N − mg) êφ dt
t t
~ = −L R ∆t k̂ − L (N − mg) ∆t êφ

Y ∆t
(a)
~ ~ t = −~r t ×~p = −L êρ ×m v0 êφ = −L m v0 k̂

∆h ∆t
= −h t (b)
Igualando éstas Ecuaciones y equiparando componentes semejantes, se tiene:

N = mg
)
−L (N − mg) ∆t = 0
m v0
−L R ∆t = −L m v0 ∆t =
R
Pero, sabemos que: R = µ N = µ m g ; por lo que reemplazando en la segunda de las ecuaciones anterio-
res, el intervalo de tiempo que dura el movimiento de la partı́cula es:
v0
∆t = (c)
µg
Ahora, para concluir el ejercicio, debemos incorporar ecuaciones de la cinemática de la partı́cula
tomando en consideración que el movimiento según dirección tangencial es desacelerado, ya que la
velocidad va disminuyendo en magnitud hasta anularse. Por tanto,
v0
) aφ = (d1)
v = v0 − aφ ∆t ∆t
v 2 = v02 − 2 aφ ∆s v2
∆s = 0 (d2)
2 aφ
En estas relaciones aφ = µ g es la magnitud de la desaceleración y ∆s es la longitud de trayectoria
total recorrida. Como la longitud perimetral del cı́rculo correspondiente a una vuelta completa es 2 π L,
entonces el trayecto total recorrido será: ∆s = n 2 π L, siendo n el número de vueltas. Combinando
esta expresión con las Ecuaciones (c) y (d) anteriores, se logra determinar que:

v02
n= (e)
4πµLg
Notemos que el número de vueltas posibles es directamente proporcional a la velocidad inicial, e in-
versamente proporcional tanto al coeficiente de rozamiento como al radio de la trayectoria (la longitud
del hilo); lo cual es completamente congruente con el sentido fı́sico del problema planteado. >

Luego de haber analizado el comportamiento dinámico del movimiento rotacional de la partı́cula


alrededor de un punto fijo del espacio, o más precisamente el movimiento angular que tiene su vector
posición o movimiento angular asociado, y haber desarrollado las ecuaciones que hacen con la des-
cripción de éste comportamiento, estamos ahora en capacidad de generalizar estos conceptos hacia un
conglomerado de puntos materiales en movimiento o un sistema de partı́culas. Para ello, consideremos
un sistema de n partı́culas en movimiento en el cual sobre todas y cada una de las entidades elementales
que componen este conglomerado estén actuando fuerzas como se muestra en la Figura 3.18.
230 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

F1 F10
m1 Fi
mn
sist.
i fi/j f
j/i
ri/j
j
F128
ri
rj k

o
Fk

Figura 3.18: Fuerzas actuantes en un sistema de partı́culas

Si identificamos una partı́cula cualquiera de este conjunto de n puntos materiales, la dinámica de


su movimiento es descrita por la segunda ley de Newton:

~ R = mi ~ai = mi d~v i = d(mi~v i ) = d~pi


F (i = 1, 2, . . . , n) (3.72)
i
dt dt dt
Sabemos que las fuerzas que intervienen son de dos tipos: fuerzas que provienen de la interacción de
la partı́cula con el medio circundante externo al sistema, o fuerzas externas, las que se denotan como
~ i ; y fuerzas que provienen de la interacción de la partı́cula de interés con las demás partı́culas que
F
conforman todo el sistema, las cuales por lo general son fuerzas de atracción gravitatoria. Éstas fuerzas
se denotarán como: f ~ , entendiendo ésta notación como la fuerza interna de atracción actuante sobre
i/j
la partı́cula i por parte de la partı́cula j, componente también del sistema de partı́culas. Por tanto,
n
X
~R = F
F ~i+ ~
f (i = 1, 2, . . . , n) (3.73)
i i/j
j=1
j6=i

es la fuerza neta actuante sobre la partı́cula genérica escogida.


Si la Ecuación (3.73) se reemplaza en la Ecuación (3.72), y luego ésta se premultiplica vectorialmente
por el vector que posiciona espacialmente a la partı́cula genérica que se está considerando, tendremos:
n
~ i + ~r i ×
X
~ d~p
~r i ×F f ri × i
i/j = ~ (i = 1; n)
j=1
dt
j6=i

que en virtud de ser el ı́ndice i independiente respecto del operador de sumatoria con dominio de ı́ndice
j, se puede escribir:
n
~i+
X
~ d~p
~r i ×F ~r i ×f ri × i
i/j = ~ (i = 1; n)
j=1
dt
j6=i

~ i = ~r i ×~p ,
El vector momentum angular de la partı́cula arbitraria escogida, está definido como: h i
y su variación temporal instantánea por:

˙ ~i
dh d d~r i d~p d~p d~p
~h i = = (~r i ×~pi ) = pi + ~r i × i = ~v i ×mi~v i + ~r i × i = ~r i × i
×~
dt dt dt dt dt dt
3.6. MOMENTUM ANGULAR 231

ya que ~v i ×mi~v i = ~0 porque los vectores de este producto son paralelos. Si la anterior relación es
sustituı́da en la expresión precedente, la misma resulta:
n ~i
~i+
X
~ dh
~r i ×F ~r i ×f i/j = (i = 1; n) (3.74)
j=1
dt
j6=i

Si ahora sumamos todas estas ecuaciones, obtendremos como resultado a la ecuación que gobierna
el comportamiento dinámico rotacional de todo el sistema de partı́culas respecto del punto origen del
sistema coordenado, la misma que es:
n n X
n n ~i
X
~i+
X
~
X dh
~r i ×F ~r i ×f i/j = (3.75)
i=1 i=1 j=1 i=1
dt
j6=i

~i = M
Aquı́, ~r i ×F ~ i es el vector momento de la fuerza externa que actúa sobre la partı́cula genérica
i – ésima; entonces,
Xn n
X
~i =
~r i ×F M~ i=M ~ sist
R
i=1 i=1

es el vector momento resultante de todas las fuerzas externas actuantes sobre el sistema de partı́culas.
n Xn
En cambio, X
~ ~ ~ ~
~r i ×f i/j = (~
r 1 ×f 1/2 + ~
r 1 ×f 1/3 + · · · + ~
r 1 ×f 1/n )
i=1 j=1
~ ~ ~
+ (~r 2 ×f 2/1 + ~
r 2 ×f 2/3 + · · · + ~
r 2 ×f 2/n )
j6=i

~
+ · · · · · · + (~r n ×f ~ ~
n/1 + ~
r n ×f n/2 + · · · + ~
r n ×f n/n−1 )

Si tomamos dos términos de toda esta suma, como por ejemplo: ~r 1 ×f ~ ~ , o en forma mucho
1/2 +~
r 2 ×f 2/1
~ ~ ~ ~
más generalizada: ~r i ×f i/j + ~r j ×f j/i , veremos que las fuerzas internas deben cumplir: f j/i = −f i/j
por la tercera ley de Newton, y si definimos el vector posición relativo de la partı́cula i respecto de la
partı́cula j mediante: ~r i/j = ~r i − ~r j (véase la Figura 3.18), la suma de los dos términos queda:

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
~r i ×f i/j + ~
r j ×f j/i = ~
r i ×f i/j − ~
r j ×f r i − ~r j )×f
i/j = (~ i/j = ~
r i/j ×f i/j = 0

ya que los vectores en este último producto vectorial son paralelos (véase nuevamente la Figura 3.18).
De este breve desarrollo, podemos inferir que:
n X
X n
~
~r i ×f ~ Rsist = ~0
i/j = m
i=1 j=1
j6=i

es decir que, el momento resultante de todas las fuerzas internas actuantes sobre todo el sistema de
partı́culas es idénticamente nulo; porque como se demostró, estos momentos internos se cancelan por
pares y el efecto rotacional de las fuerzas internas está ausente completamente.
Por última parte, n n
X ~i
dh d X~ ~ sist
dh
= hi = R
i=1
dt dt i=1 dt

Si ahora reemplazamos estos resultados en la Ecuación (3.75), se tendrá de forma final:

~ sist
~ sist = dhR = ~h
M
˙ sist
(3.76)
R R
dt
232 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Esta expresión matemática nos señala que: El momento resultante realizado por las fuerzas externas
actuantes sobre un sistema de partı́culas (las fuerzas internas no hacen ninguna contribución), se iguala
con la variación temporal instantánea del momentum angular resultante del mismo sistema.
Si el sistema de partı́culas no tiene manifestación alguna de su interacción con su medio circundante
(el mismo se considera aislado: F ~ i = ~0 , ∀i = 1; n) o cuando el sistema de fuerzas externas está equi-
~
librado rotacionalmente: MR = ~0 ; y en cualquiera de ambas situaciones, según la Ecuación (3.76),
sist

se cumplirá:
~ sist
dh R
= ~0 ⇒ ~ sist = h
h ~ 0 (cte) (3.77)
R
dt
es decir que el momentum angular neto o total del sistema de partı́culas permanece con valor inal-
terable durante todo el intervalo de tiempo en el cual la resultante del momento generado por las
fuezas externas aplicadas al sistema es de valor nulo. Ası́, se establece el principio de conservación del
momentum angular para un sistema de partı́culas en movimiento.
Si consideramos nuevamente la Ecuación (3.76) y la transformamos según el procedimiento siguien-
te:
~ sist
dh
Z t+∆t Z t+∆t
~ ~ ~ sist = h ~ sist
~ sist = ∆h
~ sist − h
sist R sist

MR = ⇒ MR dt = dhR t+∆t t ∆t
dt t t
Pero, sabemos que el primer término integral en ésta última expresión define el vector impulso angular
de momento externo aplicado al sistema de partı́culas en el intervalo de tiempo de interés; el cual se
evalúa mediante: Z t+∆t n
Z t+∆t X
~ sist = ~ sist dt = ~ i dt

Y R ∆t
M R
~r i ×F
t t i=1

Ası́, tendremos de forma definitiva,


~ sist
~ sist = ∆h

Y R ∆t ∆t
(3.78)
que es la expresión simbólica sintética que expresa el principio del impulso angular – cambio de momen-
tum angular de un sistema de partı́culas; el mismo que establece literalmente: El impulso resultante
de momento externo aplicado a un sistema de partı́culas móviles en determinado intervalo de tiempo
de interés, es idéntico al cambio de su momentum angular en el mismo intervalo de tiempo.
Si el sistema de partı́culas se considera aislado o si el sistema de fuerzas externas está equilibrado
~ sist = ~0. Para este caso particular, de la Ecuación (3.78)
~ sist = ~0 , y por tanto: Y

rotacionalmente: M R R ∆t
se infiere que:
~ sist = ~0 ~ sist = h ~ 0 (cte)
~ sist = h

∆h ∆t
⇒ h t t+∆t (3.79)
lo cual establece el principio de conservación del momentum angular para un sistema de partı́culas en
movimiento.
Ejemplo 3.38.
3r 
 3r
r r
Tm
g 
 TM 
am Wm Tm P
sm
m

 m  TM
R N sM

 

 M
M
WM

En la Figura, en el esquema de la izquierda, se muestra un sistema móvil compuesto de dos bloques de


masa conocida, interconectados mediante cuerdas inextensibles que se arrollan en una polea escalona-
da de radios especificados y masa despreciable. Una de las masas en su movimiento desliza sobre una
3.6. MOMENTUM ANGULAR 233

superficie inclinada rugosa de coeficiente de rozamiento determinado y pendiente medida respecto de


la dirección horizontal conocidos; mientras que la otra masa cuelga vertical y libremente. Suponiendo
datos todas las variables indicadas en el esquema y asumiendo que este sistema inicia su movimiento
desde la condición de reposo, determinar la aceleración con la cual se mueve la masa que desliza en
contacto con la superficie inclinada.

> Solución
En la Figura, en el esquema de la derecha, mostramos los diagramas de cuerpo libre de los cuerpos en
movimiento, a los cuales los trataremos como partı́culas concentrando su masa en sus correspondientes
centros geométricos.
Para el análisis, usaremos marcos referenciales coordenados de tipo cartesiano asociados con cada
uno de los cuerpos. Para la masa m, dicho marco tendrá el eje x positivo medido a lo largo de la
superficie inclinada según el sentido de movimiento ascendente y el eje y perpendicular a la superficie
con sentido positivo alejándose de ésta. Para la polea el sistema referencial tendrá origen en su centro,
con el eje z positivo apuntando hacia afuera de la página. Para la masa M , el eje x con dirección hori-
zontal y el eje y vertical con sentido positivo coincidente con el movimiento descendente de éste cuerpo.

• Movimiento de la masa m:
Éste cuerpo tiene movimiento de traslación, por lo que será conveniente aplicarle el principio de impulso
lineal – cambio de momentum lineal.
(R
F dt = ∆px
∆t Rx
~I = ∆~p

∆t ∆t R
F dt = ∆py
∆t Ry

Z
(Tm − R − mg sin φ)dt = m∆vx ⇒ (Tm − R − mg sin φ)∆t = m∆vm
∆t
Z
(N − mg cos φ)dt = m∆v
y ⇒ (N − mg cos φ)∆t = 0
∆t

Si consideramos ∆vm /∆t = am como el valor de aceleración promedio en el intervalo de tiempo ∆t,
tendremos:
Tm − R − mg sin φ = mam (a1)
N − mg cos φ = 0 (a2)

• Movimiento de la polea:
Éste cuerpo de masa despreciable tiene movimiento de rotación, por lo que será conveniente aplicarle
el principio de impulso angular – cambio de momentum angular.
nR
~ = ∆h ~

Y ∆t ∆t ∆t
MRz dt = 
∆hz = 0

Z
(Tm r − TM 3r) dt = 0 ⇒ (Tm r − TM 3r) ∆t = 0
∆t

luego, Tm − 3 TM = 0 (b)
• Movimiento de la masa M:
Éste cuerpo tiene movimiento de traslación vertical, por lo que aplicaremos el principio de impulso
lineal – cambio de momentum lineal.
nR
~I = ∆~p

∆t ∆t
F dt = ∆py
∆t Ry
234 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Z
(M g − TM )dt = M ∆vy ⇒ (M g − TM )∆t = M ∆vM
∆t

Aquı́, tambien consideramos que ∆vM /∆t = aM es la aceleración media o promedio de M; por tanto:

M g − TM = M aM (c)

El análisis dinámico del sistema nos proporciona tan solo cuatro ecuaciones. Las incógnitas in-
volucradas en el problema son seis: N, R, Tm , TM , am y aM ; por lo que son necesarias dos ecuaciones
adicionales. La ley de rozamiento entre cuerpos indica que:

R = µN (d)

Si apelamos a la compatibilidad de desplazamientos, tendremos que para un desplazamiento angular


∆φ de la polea, que ocurre en un intervalo de tiempo ∆t:

∆sm ∆sM ∆sM ∆sm


∆φ = = ⇒ lı́m = 3 lı́m ⇒ vM = 3 vm
r 3r ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
y, derivando temporalmente: aM = 3 am (e)

Ahora, ya se ha planteado un sistema algebráico compatible de ecuaciones que puede resolverse


para cualquiera de las incógnitas del problema. En particular, se puede demostrar que eliminando
variables intermedias se obtiene como solución para la incógnita pedida en éste Ejemplo:

3M − m(µ cos φ + sin φ)


am = g (f)
m + 9M

Debe notarse que el identificar el tipo de movimiento que tiene cada uno de los cuerpos que configu-
ran este sistema, nos indica la ecuación dinámica asociada que debe usarse para efectuar la descripción
de su comportamiento. Otro aspecto importante es una adecuada especificación de los diferentes marcos
referenciales utilizados para cada cuerpo, que permitan un desarrollo simple de las ecuaciones dinámi-
cas. Finalmente, si las relaciones dinámicas obtenidas son insuficientes para resolver la problemática
planteada para todas las incógnitas, se debe apelar a establecer ecuaciones cinemáticas que imponen
las restricciones al movimiento que posee el sistema en estudio. >

Ejemplo 3.39.
m El ensamble compuesto de una varilla rı́gida
v de longitud conocida, articulada en un punto
o  intermedio, que soporta en sus extremos dos
4m 2m
 masas de magnitud determinada se encuentra

en configuración de reposo; cuando en un mo-
L 2L mento dado otra masa impacta con velocidad
de aproximación especificada sobre una de las masas del ensamble, como muestra la Figura. Si el coefi-
ciente de restitución de la colisión corresponde al de un impacto perfectamente plástico y se consideran
datos todas las variables indicadas en el esquema de la Figura; determinar la rapidez angular inicial
con la cual el ensamble comienza a rotar luego del choque producido.
> Solución
Por estar el sistema en condición de equilibrio rotacional previo al instante de impacto y si despre-
ciamos el impulso rotacional ejercido por los pesos propios durante el choque, además que la fuerza
impulsiva de impacto es fuerza interna al sistema, y su acción neta es nula debido al principio de ac-
ción – reacción de la tercera ley de Newton, resultará que durante el intervalo de tiempo (prácticamente
3.6. MOMENTUM ANGULAR 235

instantáneo) de duración del choque, el impulso angular producido por el momento resultante respecto
al eje de articulación será:


Z t+∆t Z t+∆t
sist
YR

∆t
= MR dt = (2mg 2L − 4mg L) dt = 0 ⇒ YRsist ∆t = ∆hsist ∆t = 0 (a)
t t

donde los momentos generados por las fuerzas respecto del eje de articulación que inducen rotación de
sentido horario se han considerado convencionalmente
como positivos.
En consecuencia, ya que: ∆hsist ∆t = 0 ⇒ hsist t = hsist
t+∆t , donde el instante t es el momento
previo al impacto y t + ∆t el instante inmediatamente posterior al choque producido. Desarrollando
esta expresión de identidad, considerando que el choque es perfectamente plástico ( = 0), de modo
que la masa que impacta se mueve después solidaria o conectada fijamente a la masa que recibió el
choque, tendremos:
hsist sist
t = ht+∆t
2 L m v = 2 L (2m + m) uD + L (4m) uI (b)
2 L m v = 2 L (2m + m) ω 2 L + L (4m) ω L
2 L m v = 16 m L2 ω
v
de forma que finalmente: ω= (c)
8L
donde en el anterior desarrollo, uD es la rapidez de movimiento del extremo derecho de la varilla
después del impacto y uI la del extremo izquierdo. Como estos puntos se mueven iniciando un arco
circular, también se ha considerado: u = ω r, siendo ω la rapidez angular inicial de la varilla y r el
radio de giro correspondiente. >

Ejemplo 3.40.
 
P dm dm
m
vr R v
R
 d 
G G
G 
R
W R
A
A
F ( b)
(a) N (c)

Un aro circular muy delgado de masa m y radio medio R rueda sin deslizar sobre una superficie ho-
rizontal inmóvil, debido a que se le aplica una fuerza horizontal de magnitud P en la parte superior,
como muestra la Figura (a). Demostrar que la suma de los momentos externos cuando es igualado a
la variación temporal instantánea del momentum angular, medidos ambos relativos al centro de masa;
dá el mismo resultado cuando se iguala la suma de los momentos de las fuerzas externas alrededor del
centro instantáneo de rotación a la variación temporal instantánea del momentum angular respecto de
este mismo punto.

> Solución
En la Figura (a) mostramos las fuerzas externas actuantes: La fuerza externa aplicada P ~ , La fuerza
~ ~
de contacto normal con la superficie horizontal N , la fuerza de rozamiento F y la fuerza de peso propio
W~ concentrada en el centro de masa G o centro geométrico del aro. Realizaremos un desarrollo de
carácter escalar de las ecuaciones que describen la dinámica de movimiento, considerando al aro un
sistema de un número prácticamente infinito de partı́culas sólidas.
236 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

La Figura (b) muestra una masa diferencial dm del aro, con ubicación especificada por un ángulo
θ respecto de la dirección vertical y subtendiendo un ángulo elemental dθ. Suponiendo homogéneo el
aro en su distribución másica y denotando como λ = dm/dL al valor constante de masa por unidad
de longitud, tendremos:
dm dm dθ
m = λL = λ2πR = 2πR = 2πR ⇒ dm = m (a)
dL R dθ 2π
La velocidad relativa que posee la masa elemental con respecto al centro de masa es vr = ωR
como muestra la Figura (b), donde ω es la rapidez angular instantánea que tiene el aro. El momentum
angular elemental que posee la masa infinitesimal considerada respecto del centro de masa es:
dθ dθ
dh = R dm vr = R m ωR = m R2 ω
2π 2π
e integrando sobre toda la longitud del aro, se obtiene el momentum angular resultante o neto del
mismo respecto de su centro de masa,

m R2 ω 2π
Z
sist
hR = dθ = m R2 ω (b)
2π 0

La suma de momentos de las fuerzas actuantes respecto del centro de masa, considerando positivos
aquellos que inducen tendencia de giro horario (congruente con el sentido de giro), serı́a:
sist
MR = P R − F R = (P − F )R (c)

Pero, para cualquier grupo de partı́culas (en este caso el aro, con velocidad de su centro de masa
igual a: vG = ω R) sabemos se cumple:

~ sist = d (m ~v CM )
F ⇒ P +F =
d
(m ω R) = m R

R
dt dt dt
F = −P + m R ω̇ (d)
Aquı́, hemos aplicado la segunda ley de Newton al movimiento de traslación horizontal del sistema de
partı́culas que conforman el aro circular, asumiendo como positivas a las fuerzas orientadas hacia la
derecha. (La fuerza de rozamiento F se presume opuesta al movimiento posible de deslizamiento del
punto A, que por el sentido de rotación asumido serı́a hacia la izquierda; por lo que el sentido de F es
hacia la derecha).
Ahora, ya podemos aplicar la ecuación que describe la segunda ley de Newton del movimiento
angular asociado al sistema de partı́culas diferenciales que conforman el aro; luego:
~ sist
~ sist = dhR
M ⇒ (P − F )R =
d
(m R2 ω) = m R2

R
dt dt dt
de donde: F = P − mRα (e)
donde dω/dt = ω̇ = α, es la aceleración angular instantánea. Finalmente, podemos igualar las Ecua-
ciones (d) y (e) para obtener la solución buscada:

P = mRα (f)

En el planteamiento de este Ejemplo se sugiere aplicar la ecuación de momento – variación ins-


tantánea del momentum angular con respecto al centro instantáneo de rotación A, para obtener la
misma solución anterior. Calculemos primero el momentum angular del sistema de partı́culas respecto
al centro instantáneo de rotación. Sea ρ la distancia desde A hasta la masa elemental componente
Problemas propuestos 237

material del aro, como se muestra en la Figura (c). La velocidad de la masa infinitesimal dm relativa
al punto A (que está instantáneamente en reposo — recuerde que ~v CM = ~0 por definición) será: v = ω ρ
y es perpendicular al segmento lineal A, dm. Éste segmento tiene longitud:
p √ √
ρ = R2 + R2 − 2RR cos(π − θ) = 2R 1 + cos θ

El momentum angular elemental relativo al centro instantáneo de rotación A será:


dh = ρ v dm = ρ ωρ dm = 2R2 (1 + cos θ) ω m


e integrando, mR2 ω
Z
sist
hR = (1 + cos θ) dθ = 2mR2 ω (g)
π 0

El momento resultante con relación al centro instantáneo de rotación, el cual es solamente áquel que
es ejercido por la fuerza aplicada P como se vé en la Figura (a), es:
sist
MR = 2P R (h)

Aplicando la ecuación que describe la segunda ley de Newton del movimiento angular asociado al
sistema de partı́culas diferenciales que conforman el aro, se tiene:

~ sist
~ sist = dhR
M ⇒ 2P R =
d
(2mR2 ω) = 2mR2

R
dt dt dt
Por tanto, P = mR α (i)
Comparando esta solución con la Ecuación (f), vemos que hemos obtenido exáctamente la misma
expresión simbólica.
Es interesante notar que el momento de inercia polar del aro circular delgado respecto al centro
instantáneo de rotación está definido mediante:5 IA =P m ρ2 dm = 2mR2 ; por lo que la ecuación simple
R

conocida desde cursos elementales de Fı́sica: MRA = MA = IA α, aplicada a la situación que estamos
analizando, suponiendo que un eje atravieza el punto A (saliendo del dibujo), produce:

2P R = (2mR2 )α ⇒ P = mR α

Éste Ejemplo ha mostrado que la solución correcta a una determinada problemática planteada,
puede ser obtenida mediante diversos métodos de análisis; por lo que es conveniente reflexionar dete-
nidamente de forma previa, para escoger el método más breve y directo para hallar la solución. >

Problemas propuestos
3.1. Con referencia a la Figura 3.2, donde un observador en el interior de un vagón de un tren
que se mueve con aceleración uniforme (constante), observa el comportamiento de una plomada
que cuelga del techo y vé que este objeto se desplaza angularmente respecto de la dirección
vertical, en cierto monto determinado e invariable. Si se colgara una plomada más grande y de
mayor peso, el ángulo de deflexión serı́a de menor magnitud. Está usted de acuerdo con esta
aseveración ?. Sı́, Nó, Porqué ?. Explique claramente su respuesta.
5 Remitirse a la Página 218, donde se establece la definición de momento de inercia de un cuerpo sólido y se explica

brevemente éste concepto.


238 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

3.2. Dos proyectiles son disparados desde idéntica ubicación, uno con velocidad v01 con un ángulo θ1
respecto de la horizontal, y el otro con velocidad v02 y a un ángulo θ2 (θ1 > θ2 ). Mostrar que si
ambos van a colisionar en medio del aire, el intervalo de tiempo entre ambos disparos debe ser:
2v01 v02 sin(θ1 − θ2 )
∆t =
g(v01 cos θ1 + v02 cos θ2 )
3.3. Un proyectil es disparado por una cañon con velocidad inicial v0 , y el mismo pasa a travéz de dos
puntos, ambos a una altura h sobre el terreno horizontal. Mostrar que, si el ángulo del tubo del
cañon es ajustado de manera que se alcance el máximo rango de distancia horizontal, entonces
la separación de los dos puntos previamente señalados debe ser:
v0
q
d= v02 − 4gh
g
3.4. Un objeto pequeño de masa m cae verticalmente en un medio lı́quido en el que la fuerza de
resistencia al avance es diréctamente proporcional al cuadrado de la rapidez instantánea (Ésto
es aproximadamente verdadero para objetos en movimiento con elevada rapidez). Si este objeto
es soltado en la superficie del lı́quido partiendo desde el reposo; demostrar que para una gran
distancia recorrida, la rapidez se aproxima asintóticamente a un valor constante determinado.

3.5.
Un mono de peso Wm está colgando de uno de los extremos de una cuerda muy
larga que pasa por encima de una polea inmóvil sin rozamiento de masa insigni-
ficante, y en el otro extremo está atado un racimo de bananas de peso Wb (como
Wb los pesos en la máquina de Atwood), cuya magnitud es idéntica al peso del mono.
v En cierto instante, estando el mono muy por debajo de las bananas, comienza a
escalar con una rapidez v constante conocida relativa a la cuerda; mientras que el
racimo de fruta que está mucho más arriba, obviamente no se mueve relativo a la
Wm
soga. A medida que el mono trepa por la cuerda, el racimo de bananas asciende ?,
desciende ?, permanece inmóvil ?. Podrá en un intervalo de tiempo limitadamente
corto, comerse el mono las bananas ?. Sı́, Nó, Porqué ?.

3.6.
Un hombre se jala a sı́ mismo hacia arriba de una pendiente
por el método mostrado. Si el peso combinado del hombre y la
carreta es de 100 Kg, determinar la aceleración de la carreta si
el hombre ejerce una fuerza de 40 Kg sobre la cuerda. Desprecie
todo tipo de fricción y también los pesos de la cuerda, las
poleas, y las ruedas.

3.7.
La partı́cula P es soltada en el instante t0 en el que su posición
dentro del tubo interiormente liso es r = r0 , sin velocidad rela-
tiva al tubo, el cuál se mueve con rapidez angular constante ω0
alrededor del eje vertical. Determine la posición radial r, las com-
ponentes de velocidad radial vr , y transversal vφ como funciones
del tiempo. Explique por qué la velocidad radial aumenta con el
tiempo en ausencia de fuerzas radiales. Represente gráficamente
la trayectoria absoluta de movimiento de la partı́cula, mientras
esté dentro el tubo, para r0 = 0, 1 m, l = 1 m y ω0 = 1 rad/seg.
Problemas propuestos 239

3.8. Un tren de masa M está sujeto a una fuerza retardadora R = M (a + bv 2 ), donde v es la rapidez
instantánea de movimiento y a, b constantes determinadas. Mostrar que si en un momento dado
las máquinas son apagadas cuando la rapidez qes v0 , entonces el tren alcanzará la condición de
1 b
reposo en un tiempo igual a: t = ab arctan a v0 , después de haber recorrido una distancia:
bv02
 
1
s = 2b ln 1 + a .

3.9. Un cañón cuyo tubo de descarga hace un ángulo β con la dirección horizontal, dispara un pro-
yectil de masa m con velocidad relativa de escape u, medida con relación al cuerpo del cañón,
que tiene masa M . Toda esta arma está montada sobre una pista horizontal con rieles de fricción
despreciable a fin de que el impacto hacia atrás tenga lugar sin fuerzas resistentes. Encuentre
la velocidad absoluta V de retroceso del arma, y la magnitud de la velocidad absoluta U del
proyectil justamente en el momento posterior a su salida de la boca del tubo de descarga.

3.10. Una cadena uniforme de peso total W y longitud L se encuentra enroscada en un pequeño
montón en el piso. Si uno de sus extremos es jalado verticalmente con rapidez uniforme v, mues-
tre que la fuerza F hacia arriba que debe ser ejercida sobre dicho extremo final de la cadena
es igual al peso de una longitud z + (v 2 /g) de la cadena, donde z es la longitud que ha sido
desenrollada en cualquier instante.

3.11.
Dada la lı́nea AB y el punto P, de masa m, donde ambos
P
elementos están en un mismo plano vertical carente de fricción;
B hallar la ubicación del punto Q perteneciente a la recta, de
Q modo que la partı́cula P alcance el punto Q en el menor tiempo
A posible.
3.12.
y Demuestre que una pequeña cuenta P, la cual es
b
puesta en cualquier lugar sobre un cable carente de
P
fricción que cuelga verticalmente y tiene forma de
una cicloide definida paramétricamente por:
x
x = b(θ + sin θ) y = b(1 − cos θ)
llegará a la parte inferior de la misma en el mismo tiempo sin considerar el punto de partida y
encuentre ese tiempo.

3.13.
Una cuña triangular de masa M y pendiente θ descansa sobre
m2 una superficie horizontal rugosa de coeficiente de fricción µ.
Una masa m1 es suspendida con una cuerda, la cual pasa por
m1
M una polea, cuyo otro extremo se conecta a una masa m2 la

misma que desliza sin rozamiento sobre la superficie inclinada

de la cuña, como se muestra en la Figura. (a) Determinar las
aceleraciones de las masas conectadas por la cuerda, y la tensión en ésta; suponiendo que el
coeficiente de rozamiento es suficiente en magnitud para que la cuña no se mueva. (b) Hallar el
menor valor del coeficiente de rozamiento, para el cual la cuña permanece en reposo.

3.14.
240 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Las balanzas de pesaje trabajan midiendo la deformación de un resorte que


ACME m soporta una plataforma de masa mp y el objeto a medir en su peso, de masa
mp m. La mayorı́a de las escalas registran cero, cuando ningún objeto ha sido
puesto sobre la balanza; ésto es, están calibradas de modo que desprecian el
peso propio de su plataforma. Por lo general estos instrumentos de medida
usan un resorte lineal de coeficiente de rigidez k conocido. Si el objeto
a pesarse de masa m es suavemente puesto sobre la plataforma (i.e. es
soltado desde una altura nula sobre la plataforma), determinar la máxima
lectura en la escala después que el objeto es soltado. En las mismas condiciones, determinar la
máxima velocidad que adquiere el objeto durante el proceso de pesado mientras el resorte de la
balanza se está comprimiendo.

3.15.
Una partı́cula de masa m se mueve en contacto con una
z placa horizontal lisa de forma rectangular, que gira con
rapidez angular constante ω con respecto a un eje verti-
w cal que pasa a través de uno de sus vértices. Demostrar
que usando un sistema coordenado cartesiano (x, y, z)
x como marco referencial inercial, con la placa rectangu-
m lar coincidente con el plano x–y de este sistema, que las
y ecuaciones de movimiento de la partı́cula móvil son:

ẍ − 2 ω ẏ − ω 2 x = 0
ÿ + 2 ω ẋ − ω 2 y = 0
3.16.
m En la Figura se muestra un camión que se mueve hacia aba-
jo de una superficie inclinada 10◦ , transportando una carga
w cuyo peso es 400 Kg. Para evitar una colisión, el operador
aplica fuertemente los frenos, y el vehı́culo desacelera unifor-
memente a razón de 10 m/seg2 . Si el coeficiente de rozamiento
q
estático entre la plataforma del camión y la carga que trans-
porta es 0,3; deslizará o permanecerá estacionaria la carga
respecto a la plataforma con la que está haciendo contacto ?.

3.17.
L Una cadena muy pesada cuya masa por unidad de
x longitud es ρ se jala mediante una fuerza de magni-
P
tud constante P, a lo largo de una superficie horizon-
Rugoso m Liso tal consistente de una parte rugosa (de coeficiente
de rozamiento µ) y otra parte lisa o carente de fricción. La cadena inicialmente está en reposo
en contacto con la parte rugosa, con x = 0. Determinar la velocidad v de la cadena, cuando
x = L; o sea cuando toda la longitud de la misma yá está en contacto con la parte lisa del
piso. Considere que la fuerza aplicada es mayor en magnitud que µρgL, necesaria para poner en
movimiento la cadena.

3.18.
Problemas propuestos 241

Un péndulo de longitud L tiene una lenteja de masa m. Se deja libre desde


cierto ángulo θ1 , de forma que durante el movimiento la cuerda choca
d
1 contra un clavo situado a una distancia d directamente por debajo del
propio pivote al que está enganchada la cuerda, acortándose la longitud
L
de la misma, como se muestra en la Figura. Determinar el ángulo máximo
2 θ2 que forma la cuerda y la dirección vertical, cuando la lenteja esté a la
derecha del clavo.
m

3.19.
Un punto material M , de masa m, está obligado a moverse por el
R interior de un cilindro recto cuya sección es una circunferencia de
radio R. Se representa por µ el coeficiente de rozamiento entre la
partı́cula y el cilindro. En el instante inicial éste punto material se
encuentra en una determinada posición del cilindro y se le lanza
con una rapidez v0 que forma un ángulo φ0 con la correspondiente
generatriz. Se pide:
f v0 1. Determinar en el instante inicial las componentes tangencial
0

m y normal de la aceleración, ası́ como el correspondiente radio de


curvatura de la trayectoria.
2. Plantear las ecuaciones de movimiento del punto utilizando como parámetros las coordenadas
cilı́ndricas de M . 3. Determinar en un instante arbitrario la reacción normal N del cilindro en
función de la velocidad v de M y el ángulo φ que dicha velocidad forma con la generatriz.
4. Estudiar el movimiento de M determinando las ecuaciones paramétricas de la trayectoria y
también la ecuación geométrica.
5. Calcular en función del tiempo la reacción normal N del cilindro.
NOTA.- Se supondrá nulo el peso del punto material M .

3.20.
g k Una masa m conectada a un resorte de coeficiente de rigidez k, desliza en
m
contacto con una superficie cilı́ndrica rugosa de coeficiente de rozamiento
cinemático µ y radio R, como muestra la Figura. Hallar la ecuación de
 
 movimiento de esta masa, suponiendo que el resorte está indeformado
R
cuando φ = 0.

3.21.
m El modelo básico más simple en el estudio de las vibraciones
k
P( t ) mecánicas está constituı́do por los parámetros equivalentes del sis-
tema en análisis que representan sus propiedades fı́sicas, a través
de coeficientes los cuales son: la masa m (inercia), el resorte k
c (elasticidad), el amortiguador c (disipación) y la perturbación P (t)
x (carga). Si la posición instantánea del sistema se especifica como:
x = x(t), demostrar que la ecuación gobernante del movimiento oscilatorio en su denominada
forma estandar es:

ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = P (t)/m
242 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

Cúales son los valores de los parámetros ω y β de este modelo, en términos de los coeficientes
de sus propiedades fı́sicas: m, c y k.
3.22.
El sistema de transporte de paquetes está diseñado para mo-
ver un paquete pequeño de masa m desde A hasta B, usando
B
r un resorte lineal elástico, de coeficiente de rigidez k, que se
comprime y expulsa el objeto para que se mueva en el carril
curvo y llegue a B donde está instalada una cinta transpor-
r 3

tadora. Despreciando todo efecto de fricción, y considerando


2

k
las dimensiones indicadas en la Figura, determine la compre-
m
sión mı́nima del resorte, necesaria para que el paquete llegue
A
a descargarse sobre la cinta transportadora, sin separarse del
carril. Evalúe también la velocidad con la cual el paquete abandona el carril de transporte en B.

3.23.
C
Una cadena de peso total W y longitud L se coloca en equilibrio simétri-
camente en contacto con una superficie cónica que en su vértice tiene
W, L 

una pequeña polea. El ángulo de conicidad de la superficie es β y su
L/2
 coeficiente de fricción cinemático µ. Dándole una pequeña sacudida, la

cadena comienza a resbalar a la derecha hacia abajo. Determinar el tiem-
A
po que tarda la cadena hasta el instante en el que el extremo a llega al
B
punto c.

3.24.
 El péndulo doble mostrado en la Figura, está constituı́do de dos masas m1
y m2 conectadas a sendos hilos de longitudes L1 y L2 , como se aprecia. Si
 este conjunto se hace rotar con rapidez angular constante ω conocida respecto
L1 de la lı́nea vertical que pasa por el punto donde el péndulo doble se cuelga;
determinar en régimen de movimiento permanente, las inclinaciones que ambos
m1
hilos adoptan con relación a la dirección vertical.


L2

m2

3.25.
Un material seco en polvo (cemento) se descarga desde un depósi-
to hacia un transportador de banda a razón de 3000 lb/min, como
se muestra en el diagrama. La velocidad de la correa transpor-
w tadora es 5 pies/seg. Hallar la diferencia de la tensión interna en
la correa entre las secciones A y B.
A v B

3.26.
Problemas propuestos 243

m
Una partı́cula de masa m se desliza hacia abajo en un tobogán
excento de fricción y entra en un rizo circular de radio r. Cuál
deberı́a ser la altura h al principio, para que la partı́cula pueda
h hacer un circuito completo en el rizo?.

3.27. Una gota de lluvia esférica cae a través de aire saturado con vapor de agua. Por condensación,
la masa de la gota de lluvia aumenta en una tasa proporcional al área de su superficie, es decir,
dm = kρ 4πr2 dt, dónde k es una constante, dt es un intervalo infinitesimal de tiempo, ρ es la
densidad del agua, vt y rt son la rapidez y el radio de la gota en caı́da libre en cualquier momento
t, respectivamente. Asumiendo resistencia insignificante del aire que rodea a la gota, demuestre
que la ecuación de movimiento puede ser escrita como:

d 3
k (r vt ) = rt3 g
dr t

Hallar la rapidez de movimiento vertical de la gota de lluvia como una función del tiempo, si
rt = r0 → 0 y v0 = 0 cuando t = 0.
m A
3.28.
Una cinta transportadora mueve partes de repuesto en una
V0
 factorı́a, cada una de masa m, con rapidez de movimiento
r  constante v0 . Cuando estos objetos llegan al punto A, co-
mienzan a moverse en trayectoria circular de radio r debido
a la polea motriz que la cinta abraza. Si el coeficiente de fric-
ción estático entre las partes y la cinta móvil es µ, determinar
V0
el ángulo θ al cual estos repuestos comienzan a resbalar sobre
la cinta. Despreciar el tamaño de las partes transportadas.

3.29. A
m Un diminuto cuerpo esférico de masa m es guiado sobre una
superficie cilı́ndrica semicircular vertical de radio R = 1 m,
usando el brazo OA. Si éste brazo inicia su movimiento en
R
θ = 90◦ y gira con sentido horario con rapidez angular cons-
 O 
tante ω = 0, 8 rad/seg; determinar el ángulo θ al cual comien-

za a dejar de tener contacto con la superficie del semicilindro.
Desprecie todas las fuerzas de fricción actuantes sobre la esferita, el espesor que tuviera el brazo,
y tratar el cuerpo esférico como una partı́cula en movimiento.

3.30.
244 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

En el instante cuando φ = 30◦ , la guı́a horizontal B se está moviendo


verticalmente con rapidez constante y sentido ascendente de magnitud:
v0 = 30 cm/seg. Para este momento, calcular la fuerza normal N ejercida
R
por la ranura circular fija de radio R = 25 cm y la fuerza P ejercida por
la ranura horizontal sobre el pasador A de 0.5 kg de peso. El espesor o
f ancho de las ranuras es ligeramente mayor que el diámetro del pasador, y
se considera la fricción insignificante.
vo
B
A

3.31.
z
Una cuenta de collar puede deslizar a lo largo de un alambre liso
 en forma de parábola de ecuación: z = c r2 . Cuando la parábola
está girando con velocidad angular constante ω alrededor de su eje de
m
R simetrı́a vertical, se observa que la cuenta gira en una circunferencia
de radio R como muestra la Figura. Encontrar la magnitud de la
aceleración de la gravedad g en términos de R, c y ω.

3.32. Un cuerpo puntiforme está colgado en el extremo de dos hilos que en sus otros extremos están
sujetos a dos puntos situados a igual altura. Los hilos están inclinados respecto de la dirección
vertical que pasa a través del cuerpo en ángulos α y β, respectivamente. Demostrar que, si se
corta el hilo con inclinación β, la tensión en el otro hilo (inclinado α); varı́a instantáneamente
sin β
en la relación: ∆T = sin(α+β) cos α .

3.33.
Un cuerpo esférico e de 2 Kg de peso está siendo movido en un
P plano vertical por un brazo robótico. Cuando el ángulo es φ, la
E
velocidad angular del brazo alrededor del eje que pasa a través
de O es 50◦/seg en sentido horario y su aceleración angular es
P 200◦/seg2 con sentido antihorario. Además, el elemento hidráulico
de 1 metro de longitud, se acorta con rapidez constante de 500
E mm/seg. En el instante en el que φ = 30◦ , determine la fuerza
mı́nima de agarre necesaria P si el coeficiente de fricción estático
L entre la esfera y las superficies de sujeción es 0,5. Compare P con
la fuerza de agarre mı́nima que se requiriere para mantener la
esfera en equilibrio estático en la posición previamente señalada.
f
o

3.34. Demostrar que si dos masas idénticas chocan frontalmente de modo que el impacto es perfecta-
mente elástico, entonces ellas intercambian velocidades.

3.35. Una pelota se suelta desde una altura H, sobre el piso. Después de impactar con esta superficie
horizontal inmóvil, rebota hasta alcanzar una altura h < H. Demuestre que el coeficiente de
Problemas propuestos 245

p
restitución del impacto tiene valor de magnitud:  = h/H.
3.36. Sean m1 y m2 las masas de dos partı́culas que chocan, y sus respectivas velocidades de aproxima-
ción previas al impacto ~v 1 y ~v 2 . Si el coeficiente de restitución es , demostrar que el momentum
lineal que es transferido desde la primera de las partı́culas hacia la segunda es :
m1 m2
~p12 = (1 + ) (~v 1 − ~v 2 )
m1 + m2
3.37.
Una pequeña pelota de masa m rebota escaleras abajo de manera
regular, golpeando cada escalón en el mismo lugar y rebotando por
encima la misma altura en cada paso, como muestra la Figura. La
f altura L de cada escalón igual a su profundidad (ancho = alto) y
h el coeficiente de restitución  es dato conocido. Encuentre el ángulo
de salida en el primer impacto necesario para que este objeto rebote
L secuencialmente del modo señalado. El coeficiente de restitución es
L definido como:  = −vf /vi , donde vf y vi son las rapideces inmedia-
tamente después y antes del rebote, respectivamente.

3.38.
Una bola de billar impacta oblicuamente sobre otra bola idénti-
ca que está inmóvil, con dirección de 45◦ respecto de la lı́nea
9

de centros (o dirección normal) en el instante de impacto co-



4 n
mo muestra la Figura. Si el coeficiente de restitución es 1/2,
9 4 determinar el ángulo de salida al cual ‘rebotará’ la bola que
realizó el choque.

3.39. M
Considere nuevamente el Ejemplo 3.22, pero en esta ocasión una de
las masas cuelga como muestra la Figura. Determine el ángulo de
equilibrio estático φ. En apreciación rápida, se obtendrá la misma
f
R solución que en el Ejemplo mencionado ?. Porqué ?.

3.40.
Utilizando el principio del trabajo virtual, deter-
(M) F (B)
mine la relación entre las magnitudes de las fuer-
~ y Q
zas estáticas F ~ aplicadas a un mecanismo
L (P)
r
f Q manivela (M) – biela (B) – pistón (P), mostrado
en la Figura, en el que las dimensiones de éste
mecanismo son conocidas (r y L son datos) y la
configuración instantánea especificada por el ángulo φ, es determinada. Suponga que las uniones
entre elementos (de pesos despreciables) son de tipo articulado y el pistón está en contacto con
una superficie sin rozamiento.

3.41. Una cadena de peso W es colocada en contacto con una superficie cónica recta de radio base
R y altura H. Hallar la tensión T en la cadena, cuando la misma está contenida en un plano
horizontal hipotético a una distancia b por debajo del vértice de la superficie cónica.
246 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

3.42.
En la Figura se aprecia un sistema de poleas de peso despreciable y sin fricción,
las cuales están en contacto con una cuerda gruesa de masa ı́nfima, que es
usada para mantener en condición estática un peso W conocido. Utilizando el
principio del trabajo virtual, determine la fuerza P necesaria a ser aplicada en
el extremo de la cuerda para sostener el peso en su sitio

P
W

3.43.
Un disco uniforme de masa m y radio R gira libremente alrededor
g
de un punto pivote O ubicado a la mitad de la distancia entre
O el centro y el borde del disco. Aplicar el principio de d’Alembert
para obtener la ecuación diferencial que gobierna la dinámica de
R/
2

f
movimiento de este objeto luego de ser soltado, en términos del
R
m
ángulo φ(t) mostrado en la Figura.

w,a

3.44.
Una variante de la famosa máquina de Atwood, es la denominada máquina
de Poggendorf ; que consta de dos poleas excentas de fricción y tres masas,
elementos que se conectan mediante cuerdas inextensibles según la configu-
ración mostrada en la Figura. Asumidos conocidos los valores de magnitud
de las masas, determinar sus correspondientes aceleraciones, luego de ser
soltadas todas simultáneamente en algún instante.
M
m*
m

3.45.
Suponga que el campo gravitatorio terrestre decrece con la altura según la
m
ley: g = g0 (1 − z/a), donde g0 y a son constantes. Dos masas m idénticas se
g 2b conectan mediante una cuerda de longitud 2b, estando este conjunto orientado
m
verticalmente como se muestra en la Figura. Conteste las siguientes preguntas
usando el principio de d’Alembert:
• Cúal es la aceleración vertical del sistema de dos masas como una función de
z la altura, medida con referencia al punto ubicado a la mitad de la cuerda ?.
• Cúal es la magnitud de la tensión en la cuerda ?.

3.46. Una varilla homogénea delgada de masa m y longitud L, posee área transversal A constante y la
misma tiene movimiento plano. Determinar el momento de inercia de éste cuerpo sólido cuando:
(a) Está rotando alrededor del centro de la varilla con el eje de rotación normal a la varilla;
Problemas propuestos 247

(b) Tiene rotación alrededor de un extremo de la varilla con el eje de rotación normal a la varilla.

3.47.
Un alambre delgado es doblado en forma de cı́rculo de radio R
y se cuelga verticalmente sujetándolo en su parte superior. En
este cuerpo se ensarta una pequeña esfera de masa m, la cual
es soltada desde el reposo desde una altura coincidente con el
centro del alambre circular, como muestra la Figura. Suponiendo
despreciable el rozamiento, y mediante el principio de d’Alembert,
f hallar la ecuación gobernante del movimiento posterior de ésta
esferita en función del ángulo φ que subtiende el radio vector con la
R dirección horizontal. Resolviendo la Ecuación hallada, determine
la velocidad y aceleración de ésta pequeña esfera cuando φ = 34 π.
m

3.48.
En la Figura se muestra una escalera de mano, la cual tiene una
cadena como tirante cuando la escalera es abierta. Ambas ramas
de este artefacto tienen masa m, longitud L y se interconectan
2f en su extremo superior mediante unión articulada. Cuando la
escalera está en uso tiene el tirante a 1/3 de la altura total, y
L L ambas ramas subtienden un ángulo 2φ. Probando su resistencia
y seguridad en un pista de hielo (de fricción despreciable), se
produce la rotura de un eslabón de la cadena, produciéndose
m m el colapso de la escalera. Usando el principio de d’Alembert,
determine la aceleración angular inicial instantánea de cada rama
cuando ambos extremos base comienzan a alejarse entre sı́.
Sugerencia: Por simetrı́a, puede considerarse el comportamiento de una sola de las ramas de
la escalera inmediatamente después de producido el colapso. Puede suponerse que el extremo
superior desliza verticalmente hacia abajo en contacto con una pared vertical lisa, mientras que
su extremo inferior se desliza hacia afuera sobre el piso. El movimiento inicial es de rotación
pura alrededor del vértice de unión piso – pared vertical.
3.49.
Una partı́cula es lanzada con una velocidad horizon-
tal v0 de 0,3 m/seg desde la posición a 30◦ indicada
v
m
0
m y luego desliza sin rozamiento en la superficie inter-
30
o na del embudo como muestra la Figura. Determinar
r
el ángulo θ que su vector velocidad subtiende con la
o o lı́nea horizontal cuando la partı́cula pasa por el nivel
0,2 r horizontal o–o. El valor del radio de curvatura del
embudo es: r = 30 cm.

3.50.
248 CAPÍTULO 3. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

y Considere el sistema leva – seguidor mostrado en la Figura. La le-


va está sujeta a un eje que rota con rapidez angular superior a las
k, L 0 2000 rpm. La forma de la leva está descrita mediante la expresión:
seguidor l(φ) = R0 (1 + 0, 25 cos3 φ), donde el ángulo φ es medido respecto
al segmento lineal OA, el cual rota juntamente con la leva, y donde
R0 = 4 cm. El seguidor tiene un peso neto de 100 gr. Asumiendo que
el contacto entre la leva y el seguidor es carente de fricción, escoger
l()
leva A
valores apropiados para el coeficiente de rigidez k del resorte y su
 longitud libre indeformada L0 , de modo que el seguidor siempre per-
 x manezca en contacto con la leva. Optimizar el diseño de modo que el
eje O
valor de magnitud de la fuerza de contacto de la leva con el seguidor
sea el mı́nimo posible.