Informe Extrusora de Plástico

EXTRUSORA DE PET
Bryan Caluguillín
Roberto Chávez
Gustavo Chusín
Alexander Delgado
Julio Fierro
Sebastián Lema
Alison Zaldumbide
Enero 2015.
Universidad de las Fuerzas Armadas.
Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica.
Sistemas de Control
Contenido ii
Antecedentes ................................................................................................................................... 1
Justificación .................................................................................................................................... 2
1. OBJETIVOS .............................................................................................................................. 3
1.1. Objetivo General ............................................................................................................. 3
1.2. Objetivos Específicos...................................................................................................... 3
2. MARCO TEÓRICO .................................................................................................................... 3
2.1. PET ................................................................................................................................. 3
2.1.1. Propiedades del PET ............................................................................................... 3
2.2. Extrusión ......................................................................................................................... 4
2.3. Tipos de Extrusoras......................................................................................................... 4
2.4. Zonas de una extrusora Monohusillo .............................................................................. 5
2.5. Partes de una extrusora: .................................................................................................. 5
3. DISEÑO, MONTAJE Y DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA .................................................................. 7
3.2. Justificación Niquelinas AC ........................................................................................... 8
3.3. Justificación del torque del motor ................................................................................... 9
3.4. Análisis Concurrente del Motor .................................................................................... 10
3.5. Cambios mecánicos para el acople del nuevo motor .................................................... 14
4. LEVANTAMIENTO DE INFORMACIÓN .................................................................................... 15
4.1. Sensores ........................................................................................................................ 15
4.1.1. Termopar Tipo K .................................................................................................. 15
4.1.2. Optointerruptor ..................................................................................................... 19
4.2. Característica estática.................................................................................................... 19
4.3. PREACTUADORES .................................................................................................... 20
4.3.1. MODULO FZ0888 ............................................................................................... 20
4.4. ACONDICIONAMIENTOS DE SEÑAL .................................................................... 20
4.4.1. Oscilador ............................................................................................................... 20
4.4.2. MAX6675 ............................................................................................................. 21
4.4.3. Driver L298N ........................................................................................................ 22
4.4.4. Encoder Incremental ............................................................................................. 23
5. DETERMINACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO Y M ODELO MATEMÁTICO DE SISTEMAS
USANDO TEORÍA DE ESPACIOS DE ESTADOS APROXIMADO . ......................................................... 24
5.1. Modelamiento del lazo de control de velocidad (MOTOR) ......................................... 24
5.1.1. Modelamiento de los parámetros mecánicos del movimiento rotacional ............. 25
5.1.2. Determinación de las Variables de Estado del lazo de control de velocidad........ 29
5.1.3. Diagrama de Bloques. ........................................................................................... 30
5.1.4. Construcción de la función de transferencia. ........................................................ 30
5.1.5. Respuesta natural del sistema ................................................................................... 31
5.2. Modelamiento del lazo de temperatura (NIQUELINA) ............................................... 34
5.2.1. Modelamiento en espacio de estados .................................................................... 36
5.2.2. Variables de estado ............................................................................................... 36
5.2.3. Construcción de la función de transferencia. ........................................................ 38
5.2.4. Respuesta natural del Sistema ............................................................................... 39
6. VALIDACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS .......................................................................... 41
6.1. Validación del lazo de control de velocidad (MOTOR) ............................................... 41
7. PROPUESTA SOLUCIÓN SISTEMA DE CONTROL ..................................................................... 43
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................................................. 43iii
9. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................................... 45
10. ANEXOS ............................................................................................................................. 45
Lista de tablas iv
Tabla 1. Características del Motor 1 ............................................................................................. 10

Tabla 5. Ponderación de cada criterio ........................................................................................... 12
Tabla 6. Evaluación del Costo ...................................................................................................... 13
Tabla 7. Evaluación del Voltaje .................................................................................................... 13
Tabla 8. Evaluación del torque ..................................................................................................... 13
Tabla 9. Evaluación de la Velocidad ............................................................................................ 13
Tabla 10. Resultados Finales ........................................................................................................ 13
Tabla 11. Características del Termopar Tipo K ............................................................................ 15
Tabla 12. Características estáticas del Termopar Tipo K ............................................................. 17
Tabla 13. Características Generales del Optointerruptor .............................................................. 19
Tabla 14. Características generales del MAX6675....................................................................... 21
Tabla 15. Características Generales del Driver L298N ................................................................ 22
Tabla 16. Características Generales del Encoder Incremental ...................................................... 23
Tabla 17. Modelamiento matemátido del motor DC .................................................................... 32
Tabla 18. Validación Modelo Matemático Motor DC .................................................................. 41
Lista de figuras v
Ilustración 1. Tolva de alimentación ............................................................................................... 6

Ilustración 2. Cilindro ..................................................................................................................... 6
Ilustración 3. Husillo ....................................................................................................................... 6
Ilustración 4. Motor1 .................................................................................................................... 10
Ilustración 5. Motor 2 ................................................................................................................... 11
Ilustración 8. Acople para conexión motor – tornillo extrusor ..................................................... 14
Ilustración 9. Abrazadera para motor............................................................................................ 15
Ilustración 10. Simulación de la Característica dinámica del Termopar tipo K ........................... 18
Ilustración 11. Característica Dinámica del termopar tipo K ....................................................... 18
Ilustración 12. Característica Estática del Optointerruptor. .......................................................... 19
Ilustración 13. Circuito de adecuamiento de señal del módulo FC-03 ......................................... 20
Ilustración 14. Circuito Oscilador ................................................................................................. 21
Ilustración 15. Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura abierto ......................... 31
Ilustración 16. Diagrama de bloques de lazo de control de velocidad Cerrado (Feedback) ....... 31
Ilustración 17 Respuesta natural del sistema ................................................................................ 32
Ilustración 18. Graficas obtenidas de la parte experimental y teórica. (Escalón amplitud 10)..... 32
Ilustración 19. Flujo de calor a través de un cilindro hueco ......................................................... 34
Ilustración 20 Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura Abierto. ......................... 38
Ilustración 21 Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura Cerrado (Feedback) ...... 39
Ilustración 22 Respuesta natural del sistema ................................................................................ 39
Ilustración 23 Respuesta del sistema a una entrada escalón de amplitud 10. ............................... 40
1
Antecedentes
Cada día son más las empresas que se dedican enteramente a la reutilización de materiales
y a reciclaje en todas sus formas. El plástico es uno de los productos de mayor demanda en
el reciclaje debido a que supone una grave amenaza para el medio ambiente por dos
motivos principales su utilización masiva en todo tipo de productos y su lenta degradación.
Se estima que tarda unos 180 años en descomponerse, aunque este periodo varía en función
del tipo de plástico.
Los plásticos más comunes que se reciclan son el PVC y el PET, siendo el primero mucho
más contaminante para el medio ambiente.
Para el reciclaje de PET en la industria se utilizan máquinas extrusoras que convierten el
100% de escamas de botellas de PET pos consumo, para producir productos finales para
contacto con alimentos (FDA LNO). Esto se logra sin la necesidad de cualquier tratamiento
del material antes o después de que se procesa en el extrusor (sin ninguna restricción con
referencia al proceso de lavado, ningún pre secado y ningún pre cristalizando etc.).
Además de PET estas extrusoras soportan otros materiales como PVC.

2
Justificación
El PET es un material altamente cotizado debido a su viabilidad para el contacto con
alimentos. El diseño y control de una máquina extrusora ayudaría a evitar que estos
materiales se queden en el ambiente durante años e incluso siglos. Además de brindar la
posibilidad de reducir costos en productos que son embazados en este mismo material.
Los conocimientos y las habilidades obtenidas en la carrera de Ing. Mecatrónica en la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE han permitido el desarrollo de este tipo de
máquinas que se enfocan en la industria y además en el medio ambiente. Cumpliendo así
la visión y misión de dicha carrera.

3
1. OBJETIVOS
1.1. Objetivo General
Identificar y describir los elementos, variables y funcionamiento de la planta.
1.2. Objetivos Específicos
Realizar el modelamiento matemático de los actuadores de la planta extrusora de
plástico mediante el análisis de estado y validarlos con datos experimentales.
Proponer una solución al sistema de control de la planta extrusora de plástico.
2. MARCO TEÓRICO
2.1. PET
El Polietilentereftalato es un poliéster termoplástico que debido a sus características
mecánicas y químicas se puede moldear fácilmente al ser calentado. Está formado a partir
de dos compuestos: Ácido Terftálico y Etilenglicol. Se obtiene a partir de petróleo crudo y
está compuesto por 64% petróleo, 23% derivados líquidos de gas natural y 13% aire.
(Cayllahua, 2014)
2.1.1. Propiedades del PET
Entre las características más importantes tenemos:
 Liviano
 Impermeable
 Transparente
 Cristalino
 No tóxico
4
 Alta resistencia química
 Indeformabilidad al calor
 Reciclable
2.2. Extrusión
Proceso en el que se ingresa plástico sólido, se fuerza su paso por el tornillo y se funde el
plástico en una masa homogénea. (Gómez & Gutiérrez, 2007)
2.3. Tipos de Extrusoras
2.3.1. Extrusoras de fricción viscosa: Se aprovechan las características físicas del
polímero y la fricción con las paredes transportadoras de la máquina. Este tipo
de extrusora se subdivide en:
a. Extrusora de rodillos: Permite la fabricación de láminas o películas.
b. Extrusora de tornillo: Se ingresa el polímero a través de la tolva, pasa al
tornillo sin fin y empuja el polímero hacia afuera. Esta extrusora puede ser
monohusillo y doblehusillo.
i. Extrusora Monohusillo: Permite fabricar láminas, películas o
tubos de polímero. Consta de un solo tornillo.
ii. Extrusora Doblehusillo: Poseen doble tornillo, realizan un
mezclado completo del material.
2.3.2. Extrusoras de desplazamiento positivo: Una vez ingresado el material éste es
impulsado por un pistón mecánico o ariete de prensa

5
a. Extrusoras de pistón: el plástico es llevado hacia la tolva, una vez ahí
se plastifica el material y se lo empuja a través de una boquilla mediante
un pistón.
b. Bombas de extrusión: El transporte se debe al empuje de los dientes
de los engranes.
c. Extrusora de tambor rotatorio: Cuando el material ingresa a la
cámara el tambor rotatorio lo empuja hacia las paredes calientes del
bastidor y se procede a su plastificación.
(Leonel, 2013)
Nuestra extrusora pertenece al grupo de extrusoras de fricción viscosa de tornillo
monohusillo.
2.4. Zonas de una extrusora Monohusillo
 Zona de alimentación: Transporte de gránulos sólidos donde comienza a elevarse
la temperatura del material.
 Zona de compresión: Los gránulos son comprimidos, se sujetan a fricción y
esfuerzos cortantes, se logra una fusión efectiva.
 Zona de distribución: El material fundido se homogeneiza y ocurren las mezclas.
 Zona de mezcla: Mezclado intensivo del material (opcional).
(Morales, 2014)
2.5. Partes de una extrusora:
2.5.1. Tolva: Lugar donde se deposita la materia prima para la alimentación continua
del extrusor.
6
Ilustración 1. Tolva de alimentación

2.5.2. Cilindro: cilindro hueco de gran espesor, para que pueda soportar las
presiones generadas en el interior del husillo y el plástico.
Ilustración 2. Cilindro
2.5.3. Husillo: Su función principal es conducir la resina plástica en forma de polvo o
pellet, desde la tolva y llenar la resina a la boquilla a velocidad uniforme y en
forma de polímero fundido homogéneo.
Ilustración 3. Husillo
(Navarrete, 2013)
7
3. DISEÑO, MONTAJE Y DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
3.1. Descripción del Sistema
La planta extrusora de plástico contribuye con el reciclaje de este material, pues se busca
convertir partículas del mismo en un hilo continuo.
¿Cómo se pretende lograrlo?
El material en partículas ingresa por una tolva que se encuentra unida al compartimiento
que contiene el tornillo extrusor.
Dicho compartimiento se encuentra rodeado por 3 niquelinas AC que sirven como etapa
de contribución de temperatura para obtener un fluido a partir de las partículas inicialmente
mencionadas.
El tornillo extrusor se encuentra unido al motor mediante un acople cuyo diseño se puede
observar más adelante en este mismo documento, el mismo que permite el movimiento
trasnacional y rotacional del fluido con la finalidad de empujarlo hasta la boquilla donde
se ubica la niquelina DC, la cual controlará la temperatura para una correcta extrusión del
material.
Ilustración 4. Máquina extrusora de plástico.

8
3.2. Justificación Niquelinas AC
La etapa de calentamiento es una de las más críticas del proceso de extrusión, ya que el
polímero debe ser fundido dentro de un rango de temperaturas específicas para que no se
alteren sus propiedades. La selección de la temperatura de extrusión debe hacerse de
manera tal que permita reducir el consumo de potencia del motor de la extrusora, a valores
que estén en el intervalo de trabajo del equipo y adicionalmente, se alcance una viscosidad
del polímero adecuada para su procesamiento. La temperatura óptima de extrusión de cada
resina dependerá de su distribución de pesos moleculares, representado desde el punto de
vista reológico por su viscosidad. Sin embargo, los efectos de la temperatura de extrusión
se observan más allá de la salida de la boquilla, pues se reflejan en las características de la
superficie del material extrudido, en el grado de cristalización del mismo y en la variación
de la resistencia al impacto de los productos terminados.
Teniendo en cuenta los aspectos anteriormente descritos, se observa la importancia de
ejercer un control adecuado de la temperatura durante el proceso de extrusión, lo que
involucra la medición de este parámetro y la toma de decisiones con base en las lecturas
del mismo, con el fin de mantenerlo dentro de unos límites predefinidos para cada tipo de
polímero para asegurar la calidad del producto final.
Para el correcto funcionamiento de nuestra planta el eje del motor debe estar alineado con
el tonillo extrusor, dicha acción se logra mediante el precalentamiento de la cámara que se
alcanza con las niquelinas ac.
Como etapa de precalentamiento las niquelinas AC no intervienen directamente en el
proceso. La temperatura más importante a controlar es la medida en la boquilla y es

9
afectada directamente por la niquelina DC si se establece un control en esta se puede evitar
realizar un lazo de control más del necesario en las niquelinas AC. Sin embargo el
precalentamiento tiene parámetros que no se deben exceder este punto se tomará en cuenta
para ser apago y encendido de acuerdo a lo necesario
3.3. Justificación del torque del motor
Volumen total cilindro:
𝑉 = 𝜋 ∗ 𝑟2 ∗ ℎ
𝑉 = 𝜋 ∗ 11.252 ∗ 378 = 150295.756 𝑚𝑚3
𝑉 = 1.5029 𝑥 10−4 𝑚3
Volumen ocupado por el tornillo
𝐾𝑔
𝐷𝑒𝑛. 𝐴𝑐𝑒𝑟𝑜 = 7850
𝑚3
𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 = 2.55 𝑙𝑏 = 1.15666 𝐾𝑔
𝑚
𝐷𝑒𝑛 =
𝑉
1.3154
𝑉= = 1.4735 𝑥 10−4 𝑚3
7850
Volumen ocupado por el Polipropileno
𝑉𝑝 = 𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝑉𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜
𝑉𝑝 = 1.5029 𝑥 10−4 − 1.4735 𝑥 10−4
𝑉𝑝 = 2.94 𝑥 10−6 𝑚3
𝑔 𝐾𝑔
𝐷𝑒𝑛. 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑙𝑒𝑛𝑜 = 1.37 3
= 13.7 3
𝑐𝑚 𝑚
max 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑙𝑒𝑛𝑜 = 13.7 ∗ 2.94 𝑥 10−6 = 0.040278 𝐾𝑔

10
max 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑙𝑒𝑛𝑜 = 0.0887 𝑙𝑏
Carga máxima del motor
𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑙𝑒𝑛𝑜 + 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑟𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜 + 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑒
𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 0.0887 + 2.55 + 0.7 = 3.3387 𝑙𝑏
Nota: La masa no es un limitante total del motor, el torque necesario ejercido depende de
la fricción formada entre el material usado en este caso polipropileno y el cilindro
contenedor, para poder saber el torque de una manera más exacta se recomienda el método
experimental. El motor escogido tiene un torque de 18 Kg-cm lo suficiente para asegurar
la rotación de la masa en su máxima carga y poder realizar pruebas experimentales que
rompan la fricción creada.
3.4. Análisis Concurrente del Motor
Motor 1
Ilustración 5. Motor1
Tabla 1. Características del Motor 1
Tipo Motor de engranes
Modelo HFC-775DS-24V-20rpm
Diámetro del eje (in) 8mm
Torque 273.6kgf/cm
Potencia 30W
Voltaje DC 24V
Velocidad de salida 20rpm
11
Eficiencia Alta
Conmutación Cepillo
Construcción Permanente
Motor 2
Ilustración 6. Motor 2
Tipo Motor de engranes
Modelo 70JSX300-395
Torque 18kgf/cm
Potencia 30W
Voltaje DC 24V
Longitud Total 100mm
Peso 196g
Velocidad de salida 8000/22 RPM
Motor 3
12

Tipo Micro Motor
Modelo BLDC-38S
Torque 100kgf/cm
Potencia 10W
Voltaje DC 12/24V
Eficiencia IE 3
Construcción Imán permanente
Motor 4
Tipo Motor de engranajes
Modelo Pololu 1107
Torque 18kgf/cm
Potencia 24W
Voltaje Dc 12V
Velocidad de salida 80 RPM
Peso 205
Corriente 5000mA
COMPARACIÓN
Tabla 5. Ponderación de cada criterio
Criterios Costo Voltaje Torque Velocidad S+1 Pond.
Costo 1 0.5 0.5 3 0.3
Voltaje 0 0.5 0.5 2 0.2
Torque 0.5 0.5 0.5 2.5 0.25
13
Velocidad 0.5 0.5 0.5 2.5 0.25

Suma: 10 1
Tabla 6. Evaluación del Costo

Costo Motor1 Motor2 Motor3 Motor4 S+1 Pond.
Motor1 0 1 0 2 0.2
Motor2 1 1 1 4 0.4
Motor3 0 0 0 1 0.1
Motor4 1 0 1 3 0.3
Suma: 10 1
Tabla 7. Evaluación del Voltaje

Voltaje Motor1 Motor2 Motor3 Motor4 S+1 Pond.
Motor1 0.5 0 0 1.5 0.1875
Motor2 0.5 0 0 1.5 0.1875
Motor3 1 1 0.5 2.5 0.3125
Motor4 1 1 0.5 2.5 0.3125
Suma: 8 1
Tabla 8. Evaluación del torque

Torque Motor1 Motor2 Motor3 Motor4 S+1 Pond.
Motor1 0 0 0 1 0.125
Motor2 1 0 0.5 2.5 0.3125
Motor3 1 0 0 2 0.25
Motor4 1 0.5 0 2.5 0.3125
Suma: 8 1
Tabla 9. Evaluación de la Velocidad

Velocidad Motor1 Motor2 Motor3 Motor4 S+1 Pond.
Motor1 0 0 0 1 0.1
Motor2 1 0.5 0 2.5 0.25
Motor3 1 0.5 0 2.5 0.25
Motor4 1 1 1 4 0.4
Suma: 10 1
Tabla 10. Resultados Finales

Resultados Costo Voltaje Torque Velocidad Suma Pond.
Motor1 0.2 0.1875 0.125 0.1 0.6125 4
Motor2 0.4 0.1875 0.3125 0.25 1.15 2
14
Motor3 0.1 0.3125 0.25 0.25 0.9125 3

Motor4 0.3 0.3125 0.3125 0.4 1.325 1
Mediante el análisis de los criterios expuestos en las tablas hemos llegado a la conclusión
de que el motor cuyas características son lo más cercanas a las que se requieren es el Motor
4.
3.5. Cambios mecánicos para el acople del nuevo motor
Acople para conexión motor – tornillo extrusor
Ilustración 9. Acople para conexión motor – tornillo extrusor

Se realizan dos orificios en los extremos, de diámetros respectivos acorde a la salida del
rotor del motor y del diámetro del tornillo extrusor.
Así mismo se realizan los orificios perpendiculares al eje de los anteriormente
mencionados, no pasantes, para los prisioneros que realizaran la junta entre el acople y
los ejes.
15
Abrazadera para motor
Ilustración 10. Abrazadera para motor.

Sujeción del motor mediante la abrazadera, la misma que está formada por una lámina de
acero barolado, en cuyos extremos se ha soldado pernos para poder ajustar al tamaño del
motor. Esta pieza se encuentra a su vez soldada a la estructura inicial de la planta.
4. LEVANTAMIENTO DE INFORMACIÓN
4.1. Sensores
4.1.1. Termopar Tipo K
Tabla 11. Características del Termopar Tipo K
Tipo K
Material Hierro + fibra de vidrio
Material Juntas Cromel - Alumel
Rango de temperatura 0-400 oC
Sensibilidad 40,6uV/°C
Voltaje min-max -5.891 – 54.886 mV
16
F.E.M a 100°C 4.095

Código de color (+) Amarillo (-) Rojo
Para aplicaciones industriales las termocuplas presentan protecciones como tubos de
protección o vainas las cuales deben ser adecuadas para el proceso donde se aplica y estas
pueden presentar los siguientes materiales:
 Hierro
 Acero sin soldadura
 Acero inoxidable
 Monel
 Cerámicos
 Carburo de silicio
La fem generada por los termopares, es transmitida a convertidores de medida y de los
convertidores a los instrumentos de medida, como se aprecia en el siguiente diagrama:

17
Tabla 12. Características estáticas del Termopar Tipo K

Termopar Tipo K
Temporatura Voltaje
[°C] [mV]
0 0,000
10 0,397 CARACTERÍSTICA ESTÁTICA
20 0,798
30 1,203
TERMOPAR TIPO K
40 1,611 12.000
50 2,022 10.000 y = 0.0407x + 0.0052

60 2,436
70 2,850 8.000
VOLTAJE MV
80 3,266 6.000
90 3,681
100 4,095 4.000
110 4,508 2.000
120 4,919
130 5,327 0.000
0 50 100 150 200 250 300
140 5,733
TEMPERATURA °C
150 6,137
160 6,539
170 6,939
180 7,338
190 7,737
200 8,137
210 8,537
220 8,938
230 9,341
240 9,745
250 10,151
Para poder obtener la función de transferencia se utilizó la función IDENT del programa
MATLAB con el cual se ingresó los valores tanto de entrada como de salida presentados
en la tabla anterior obteniendo la función de transferencia siguiente:

18
Con esta función de transferencia obtenemos la característica dinámica del sensor. El cual
es simulado mediante SIMULINK para diferentes valores de señal
Ilustración 11. Simulación de la Característica dinámica del Termopar tipo K

Con un step de 10 °C
Ilustración 12. Característica Dinámica del termopar tipo K

19
4.1.2. Optointerruptor
Tabla 13. Características Generales del Optointerruptor
Tipo Optointerruptor
Serie ITR9608
Material Ga – Al – As
Voltaje de funcionamiento 5 VDC
Corriente de funcionamiento 20 mA
Temperatura de funcionamiento -40 a 80 °C
Tiempo de elevación - caida 15 µs
4.2. Característica estática
Ilustración 13. Característica Estática del Optointerruptor.

Como podemos observar la característica estática del sensor está registrada en escala
logarítmica y podemos concluir que la sensibilidad del sensor es elevada ya que presenta
una pendiente de casi 90°

20
4.3. PREACTUADORES
4.3.1. MODULO FZ0888
Para este sensor se utilizó el modulo FC-03 el cual presenta un adecuamiento de señal
embebido presentado en el siguiente circuito:
Ilustración 14. Circuito de adecuamiento de señal del módulo FC-03

Este módulo nos da dos salidas una digital y una analógica; para la aplicación de este
proyecto utilizaremos la salida digital para el control.
4.4. ACONDICIONAMIENTOS DE SEÑAL
4.4.1. Oscilador
Como preactuador para el lazo de temperatura, utilizaremos un circuito oscilador utilizando
un optoacoplador MOC3021 dando una entrada de control con PWM generado desde la
tarjeta STM32F4. Para este circuito también se utilizará un TRIAC para el control de las
pulsaciones que sirven para control.

21
Ilustración 15. Circuito Oscilador

4.4.2. MAX6675
El MAX6675 incluye un acondicionador de señal en un módulo para convertir la señal del
Termopar Tipo K, en señal de voltaje compatible con microprocesadores para control. Este
módulo también presenta la compensación de junta fría para reducir los errores de medición
de temperatura lo que hace la medición de los mismos más exactos y precisos.
Este módulo se rige bajo la siguiente ecuación para obtener los voltajes de salida:
µ𝑉
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (41 ) ∗ (𝑇𝑟 − 𝑇𝑎𝑚𝑏 )
°𝐶
Tabla 14. Características generales del MAX6675
Tipo Conversor digital de junta fría

Rango 0 a 1024 °C
Voltaje min-max salida -0.4 a 0.4 V
22
Voltaje de entrada 3.0 a 5.5 VDC ±5%

Señal de reloj 4.3 MHz
Constante de conversión de termocupla 10.25 µV/LSB
Resolución 0.25°C
4.4.3. Driver L298N
Módulo Puente H, para alto voltaje y alta corriente diseñado para el control de solenoides,
motores DC y motores de pasos.
Tabla 15. Características Generales del Driver L298N
Tipo Driver Puente H completo

Rango 0 a 1024 °C
Voltaje de control 4.5 a 7 V
Voltaje de entrada 2.5 a 46 VDC
Corriente de operación 0a2A
Temperatura de operación -25 a 130 °C
23
4.4.4. Encoder Incremental
Tabla 16. Características Generales del Encoder Incremental
Tipo Encoder incremental

Resolución 120 pulsaciones
Voltaje 3.3 a 5V
Ancho de la ranura 5 mm
Dimensiones Diámetro: 69.3 mm Espesor: 7 mm
Temperatura de operación Salida de conmutación digital (0 y 1) y
analógica para la sensibilidad
24
5. DETERMINACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO Y MODELO MATEMÁTICO
DE SISTEMAS USANDO TEORÍA DE ESPACIOS DE ESTADOS
APROXIMADO.
5.1. Modelamiento del lazo de control de velocidad (MOTOR)
Dado el esquema principal del comportamiento de un motor DC mostrado en la figura:
Ilustración 1. Esquema de motor con excitación separada

Las ecuaciones que describen el comportamiento de motor DC son relativas al par en el eje
(𝑇𝑚 ) y a la fuerza contra electromotriz (𝑒𝑚 ) que se genera en sus bornes como reacción a
la excitación en su armadura:
𝑇𝑚 (t) = 𝐾1 ∗ Φ(𝑡) ∗ 𝑖𝑚 (𝑡)
𝑒𝑚 (t) = 𝐾2 ∗ Φ(𝑡) ∗ 𝜔𝑚 (𝑡)
Donde 𝐾1 y 𝐾2 son constantes y 𝜙(𝑡) es el flujo magnético en el campo de excitación,
dependiente de la tensión de campo 𝑒𝑓 (𝑡).
El campo magnético de excitación DC puede estar alimentado por la corriente que circula
en la armadura, puede tener alimentación separada o puede provenir de un imán
permanente.
25
 Si la excitación del campo es constante (𝑒𝑓 (𝑡) igual a una tensión dc) el flujo
magnético 𝜙(𝑡), también será constante. Se refiere a un control de armadura.
 Si se mantiene constante la corriente de armadura, el control es manipulando el
campo magnético de excitación, a través de la variable 𝑒𝑓 (𝑡). Se habla entonces de
un servomotor controlado por campo.
El control de armadura es mucho más usado que el control por campo. Esto se debe a la
dificultad que implica implementar una fuente de corriente constante, contra la facilidad
relativa de hacer lo propio para una fuente de tensión constante.
5.1.1. Modelamiento de los parámetros mecánicos del movimiento rotacional
En un sistema como el propuesto, el giro del motor depende de parámetros como la
inercia de la carga y la resistencia proveniente de amortiguadores y elementos rígidos.
El momento de inercia:
Ilustración 2 Momento de inercia de un motor

La figura muestra la aplicación de un torque sobre un cuerpo que posee un momento de
inercia 𝐽, a través de una barra que representa el eje de un servomotor.
El resultado es un desequilibrio que se manifiesta como un cambio en la posición, la
velocidad y la aceleración, angulares (𝜃, 𝜔 y 𝛼).

26
La sumatoria de torques determina que el único estímulo existente (𝑇𝑚 ) es directamente
proporcional a la aceleración angular del eje:
𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 = T = J ∗
𝑑𝑡 2
Resistencia por rigidez:
Ilustración 3. Torque resistivo por la rigidez

La figura ilustra el caso de una barra empotrada en voladizo sobre la que se aplica un torque
externo.
La propiedad de la barra, de recuperar su posición angular original, luego de la torsión que
se le causa, se define como un torque de restitución, este torque es directamente
proporcional al ángulo girado.
Si 𝐾𝑟 es la constante de restitución del sistema, se tiene que:
𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − K r ∗ 𝜃𝑚 = J ∗
𝑑𝑡 2
Resistencia por amortiguamiento.

27
Ilustración 4. Torque resistivo por amortiguamiento

En la fig. 10 se nota la colocación de un elemento acoplado al eje del motor, que desliza
sobre un líquido viscoso, lo que determina la existencia de un torque resistivo que es
proporcional a la velocidad angular con la cual se efectúa el movimiento del eje.
𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚
𝑇𝑚 − B ∗ = J∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Donde 𝐵 es la constante de proporcionalidad entre la velocidad angular del eje y la
resistencia que ofrece la sustancia viscosa sobre la que este se desliza.
Modelación de motor controlado por inducido o armadura.
Ilustración 5. Servomotor controlado por armadura

El control de armadura se implementa manteniendo constante la excitación del campo y
manipulando la tensión de armadura es que se encuentra a la entrada del circuito. Es decir:

28
ϕ(𝑡) = 𝐾𝑓 ∗ 𝑖𝑓 (t) = cte
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖𝑚 (t)
𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔𝑚 (t)
Del circuito de armadura se obtiene:
𝑑𝑖𝑚
𝐿𝑚 + 𝑅𝑚 ∗ 𝑖𝑚 + 𝑒𝑚 = 𝑒𝑎
𝑑𝑡
En el sistema rotacional que existe sobre el eje del motor, se obtiene la
ecuación:
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = 𝐽 2
+B∗ + 𝐾𝑟 ∗ 𝜃𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A través del método de la representación en variables de estado, se deben definir las
ecuaciones que relacionan sus entradas y salidas; las cuales se identificarán con la tensión
aplicada a la armadura (𝑒𝑎 ) y la posición angular del eje del motor (𝜃𝑚 ), respectivamente.
Sobre esta base se procede a manipular las ecuaciones planteadas anteriormente, quedando
como resultado:
𝑑𝜃
ω=
𝑑𝑡
𝐾𝑟 𝐵 𝐾𝑡
α=− ∗ 𝜃 − ∗ 𝜔 + ∗ 𝑖𝑚
𝐽 𝐽 𝐽
𝑑𝑖𝑚 𝐾𝑐 𝑅𝑚 𝑙
=− ∗𝜔− ∗ 𝑖𝑚 + ∗𝑒
𝑑𝑡 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝑎
Si se seleccionan como variables de estado a la posición angular (𝜃), la velocidad (𝜔) y la
corriente de armadura (𝑖𝑚 ), se tiene:

29
5.1.2. Determinación de las Variables de Estado del lazo de control de velocidad
 Variables de estado:
𝑥1 = 𝜃 → 𝑥̇ 1 = 𝜔
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥2 = 𝜔 → 𝑥̇ 2 = 𝛼
𝐾𝑟 𝐵 𝐾𝑡
𝑥̇ 2 = − ∗ 𝑥1 − ∗ 𝑥2 + ∗ 𝑥3
𝐽 𝐽 𝐽
𝑑𝑖𝑚
𝑥3 = 𝑖𝑚 → 𝑥̇ 3 =
𝑑𝑡
𝐾𝑐 𝑅𝑚 1
𝑥̇ 3 = − ∗ 𝑥2 − ∗ 𝑥3 + ∗𝑢
𝐿𝑚 𝐿𝑚 𝐿𝑚
 Variable de entrada:
𝑢 = 𝑒𝑎
 Variable de Salida
𝑦=𝜃
𝑦 = 𝑥1
La representación en espacio de estados queda así:
0 1 0 0
𝑥̇ 1 𝐾 𝐵 𝐾𝑡 𝑥1
− 𝑟 −𝐽
𝑥̇ = [𝑥̇ 2 ] = [ 𝐽 𝐽 ] ∗ [𝑥2 ] + [ 0 ] ∗ 𝑢
1
𝑥̇ 3 0 −𝐿𝑐
𝐾 𝑅
− 𝑚 𝑥3 𝐿
𝐿𝑚 𝑚
𝑚
𝑥1
𝑦 = [0 1 𝑥
0] [ 2 ]
𝑥3
30
Tomando como base los parámetros necesarios para formar las matrices del sistema del
motor:
𝑅𝑚 = 2.4Ω
𝐿𝑚 = 20𝑚𝐻
𝐾𝑒 = 𝐾𝑏 = 0.0152
𝐾𝑡 = 𝐾𝑚 = 0.0152 𝑁𝑚/𝐴
𝐾𝑟 = 0.0152 𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑
𝐵 = 19.77 𝑒 − 4 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑
𝐽 = 0.0000484 𝑁𝑚𝑠 2 /𝑟𝑎𝑑
5.1.3. Diagrama de Bloques.
Fig. 6 Función de transferencia de un motor DC, controlado por inducido.

En la Fig. 12 se puede observar el diagrama de bloques de un motor DC, controlado por
inducido, la variable de entrada es el voltaje aplicado en las terminales de la armadura, y
la salida es la velocidad del motor en RPMs.
5.1.4. Construcción de la función de transferencia.
La función de transferencia del sistema modelación en espacio de estados se obtiene
mediante el comando ss2tf. Su sintaxis es:
[𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛] = 𝑠𝑠2𝑡𝑓(𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷)

31
1.7195 (104 )
𝐺𝑚1 (𝑠) = 2
𝑠 + 142.36 𝑠 + 2.81447 (103 )
SIMULINK
El actuador viene acoplado a una caja de reducción de velocidad que no se puede
desacoplar debido a esto se hizo la investigación y en las especificaciones técnicas del
motor se encontró la relación de transmisión de (1/131)
Ilustración 16. Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura abierto
Ilustración 17. Diagrama de bloques de lazo de control de velocidad Cerrado (Feedback)

5.1.5. Respuesta natural del sistema
32
Ilustración 18 Respuesta natural del sistema
Ilustración 19. Graficas obtenidas de la parte experimental y teórica. (Escalón amplitud 10)
La curva en Amarillo es producto de la toma de datos obtenido en nuestro motor DC, la
curva en azul es producto de la función de transferencia hallada, previo a los cálculos
obtenidos de los parámetros del motor que se adjunta en la siguiente tabla de datos.
Tabla 17. Modelamiento matemátido del motor DC

33
MODELAMIENTO MATEMATICO MOTOR DC

PARÁMETROS Valor Unidades Observación
Resistencia de Armadura (Ra) 2.4 Ohm Calculada
Constante contraelectromotriz (Ke) 0.01523 V*s/rad Calculada
Inductancia de Armadura (La) 0.02 H Calculada
20 mH Calculada
Constante de tiempo electrica (te) 4.14 ms Calculada
Constante de torque (Kt) 0.01523 Nm/A Calculada
Constante de tiempo mecánico (tm) 5 ms Aproximada
Momento de inercia (Jm) 0.0000484 Kg-m2 Aproximada
Corriente de arranque (Iarr) 90 mA Calaculada
Torque de friccion (Tf) 1.3707 Nm Aproximada
B 0.001977 Aproximada
Voltaje (Va) 10 V Calculada
n 62.6 rpm Calculada
w 6.555472 rad/s equivalencia
frecuencia 60 Hz Calculada
Ia 5 A Calaculada
34
5.2. Modelamiento del lazo de temperatura (NIQUELINA)
Flujo de calor a través de un cilindro hueco
Ilustración 20. Flujo de calor a través de un cilindro hueco

Consideraciones:
La distribución de temperaturas es función únicamente de r

𝑇 = 𝑇(𝑟)
k es constante
q’’’=0
CONDICIONES DE FRONTERA
𝑇(𝑟𝑖 ) = 𝑇𝑖 ; 𝑇(𝑟𝑜 ) = 𝑇𝑜
ECUACIÓN DE CONDUCCIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS
1 𝜕 𝜕𝑇 1 𝜕 2 𝑇 𝜕 2 𝑇 𝑞𝐺′′′ 1 𝜕𝑇
(𝑟 ) + 2 + + =
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜙 2 𝜕𝑧 2 𝑘 𝛼 𝜕𝑡
Difusividad térmica:
𝑘
𝛼=
𝜌𝑐
35
De donde obtenemos:
1𝜕 𝜕𝑇 𝑑𝑇
(𝑟 ) = 0 ; 𝑟 = 𝐶1
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑑𝑟
𝑇 = 𝐶1 ln 𝑟𝑖 + 𝐶2
Sustituyendo condiciones de frontera
𝑇𝑖 = 𝐶1 ln 𝑟𝑖 + 𝐶2
𝑇0 = 𝐶1 ln 𝑟0 + 𝐶2
De donde
𝑟
𝑇 − 𝑇𝑖 ln (𝑟 )
𝑖
=
𝑇0 − 𝑇𝑖 ln (𝑟0 )
𝑟𝑖
𝑑𝑇 𝑑𝑇
𝑞 = −𝑘𝐴(𝑟) = −𝑘(2𝜋𝑟𝐿)
𝑑𝑟 𝑑𝑟
𝑇𝑖 − 𝑇0
𝑞= 𝑟
ln ( 𝑟0 )
𝑖
2𝜋𝑘𝐿
Ecuación 1. Transferencia de calor
1
𝑄 = (∆𝑇)
𝐾
1 1
=
𝐾 ln (𝑟0 )
𝑟1
2𝜋𝑘𝐿
Donde:
𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑖𝑣𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜
𝐾 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑞𝑢𝑖𝑙𝑙𝑎
𝑟𝑜 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑒𝑥𝑡𝑒𝑟𝑛𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜
𝐿 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜

36
Donde se tomó a L como la longitud de la boquilla, obviando la transferencia de calor a
todo el cilindro, debido a que el material del cilindro es un buen conductor, la transferencia
de calor es significativa y no puede despreciarse.
𝐿 = 30𝑐𝑚
Otro detalle que se debió considerar es la constante térmica de conductividad exacta del
material:
𝑘 = 70,02
1 1
=
𝐾 ln ( 0.03 )
0.006
2𝜋(70)0.3
𝐾 = 0.01219
𝑣 2 𝑑𝑞
𝑤= =
𝑅 𝑑𝑡
5.2.1. Modelamiento en espacio de estados
5.2.2. Variables de estado
Calor transferido
𝑥1 = 𝑄
Potencia calorífica aprovechada que es igual a la potencia eléctrica
𝑑𝑞
𝑥2 = = 𝑥1̇
𝑑𝑡
Variación de temperatura en el cilindro
𝑥3 = ∆𝑇
37
Ecuaciones de Estado
∆𝑇
𝑥1 =
𝐾
𝑉2
𝑥1̇ =
𝑅
Entradas y salidas
𝑢=𝑉
Linealización de ecuación de estado
𝑉2
𝑓1 = [ ]
𝑅
𝜕𝑓1
𝐵=[ ]
𝜕𝑉
2 ∗ 𝑉0
𝐵=[ ]
𝑅
Punto de operación
Vo=12
𝑉𝑜
𝑅=[ ]
𝑖
12
𝑅=[ ]
0.42
𝑅 = 28.5(Ω)
𝐵 = [0.833]
Espacio de estados ecuación general
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

38
Donde
𝐴 = [0 ]
𝐵 = [0.833]
𝐶 = [0]
𝐷 = [0]
𝑥̇ 1 0 0 0 𝑥1 0.833
𝑥̇ = [𝑥̇ 2 ] = [0 0 0] ∗ [𝑥2 ] + [ 0 ] ∗ 𝑢
𝑥̇ 3 0 0 0 𝑥3 0
𝑥1
𝑦 = [𝑘 0 0] [𝑥2 ] + [0] ∗ 𝑢
𝑥3
5.2.3. Construcción de la función de transferencia.
La función de transferencia del sistema modelación en espacio de estados se obtiene
mediante el comando ss2tf. Su sintaxis es:
[𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛] = 𝑠𝑠2𝑡𝑓(𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷)
0.01017
𝐺𝑚1 (𝑠) =
s
Ilustración 21 Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura Abierto.

39
Ilustración 22 Diagrama de bloques de lazo de control de temperatura Cerrado (Feedback)

5.2.4. Respuesta natural del Sistema
Ilustración 23 Respuesta natural del sistema

40
Ilustración 24 Respuesta del sistema a una entrada escalón de amplitud 10
.
41
6. VALIDACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS
6.1. Validación del lazo de control de velocidad (MOTOR)
Toma de datos y obtención de función de transferencia de manera experimental. Los datos
obtenidos y el proceso de obtención de modelo experimental se detallan en el anexo 1.
Tabla 18. Validación Modelo Matemático Motor DC

Ste Velocidad Velocidad Porcentaj Ilustración de Simulink
p de medida con e de Error
[V] Simulació Encoder[rpm [%]
n [rpm] ]
6 37.4 40 6.50
7 42.5 46 7.60
42
8 48.7 52 6.35
9 54.9 56.5 2.65
10 60.9 61.5 0.97

43
11 67.1 65 3.12
La tabla 18 muestra la validación de los datos del modelamiento matemático del motor,
donde se calculó la función de transferencia en base a los parámetros medidos del motor,
mediante el método de identificación se comprobó que el error más significativo es de
alrededor del 7%, podemos concluir que se ajusta a la dinámica del motor.
7. PROPUESTA SOLUCIÓN SISTEMA DE CONTROL
Ver Anexo 2.
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Mediante la identificación y análisis de los parámetros y variables que definen al sistema
se realizó el modelamiento tanto del lazo de control de temperatura como del lazo de
control de velocidad. Obteniendo como resultados dos sistemas que posteriormente
servirán de base para el diseño de controladores.
Los modelos matemáticos obtenidos de los lazos de control de temperatura y velocidad
fueron validados mediante datos obtenidos experimentalmente. Obteniendo errores
porcentuales aceptables para determinar como válidos a dichos modelos.

44
Se propuso una solución óptima para el control del sistema después de realizar el análisis
de las variables controladas y manipuladas. Quedando descritos estos esquemas de
solución conforme a los recursos que existen en el dispositivo a emplear para el control.
Los cambios realizados en la planta fueron validados por análisis recurrente de diseño y
luego en la práctica su desempeño fue aceptable y óptimo.
9. RECOMENDACIONES
Luego de analizar los resultados y realizar el respectivo estudio se recomienda:
Tomar en cuenta como variables de estado a variables físicas medibles.
Analizar el sistema en base a otros trabajos desarrollados que hagan referencia a reciclaje
de plástico para alcanzar el óptimo desempeño en el diseño y tener una visión mas real de
la aplicación industrial.
Utilizar los recursos del dispositivo destinado a controlar (STM 32f04) para asegurar el
desempeño de los sensores y actuadores en la posterior etapa que es la de aplicación de
control.
Emplear software de procesamiento de datos que ayude a simplificar el proceso de análisis
de los mismos obteniendo así resultados concretos que permitan obtener conclusiones
claras y efectivas.
45
10. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Cayllahua, B. (2014). LAMINAS DE TEREFTALATO DE POLIETILENO PET

RECICLADO. Arequipa: Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa.
Gómez, J., & Gutiérrez, J. (2007). Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa.
Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa.
Leonel, F. (2013). MÁQUINA EXTRUSORA PARA RECICLAJE DE PLÁSTICO. Ibarra.
Morales, J. (2014). DISEÑO DE UNA MAQUINA EXTRUSORA DE PLÁSTICOS PET.
La Paz: UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES.
Navarrete, E. (2013). SISTEMA DE MOLDEO A INYECCIÓN ESTILO LINEAL PARA
UNA EXTRUSORA DE PLÁSTICO RECICLADO. Ibarra.
https://datasheet.lcsc.com/szlcsc/ITR9608_C52833.pdf
http://www.datasheets360.com/pdf/3044739955795883081
https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/MAX6675.pdf
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/731/A4.pdf
?sequence=4
11. ANEXOS

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EXTRUSORA DE PET

Tabla 1. Características del Motor 1 ............................................................................................. 10

Ilustración 1. Tolva de alimentación ............................................................................................... 6

motivos principales su utilización masiva en todo tipo de productos y su lenta degradación.

del tipo de plástico.

más contaminante para el medio ambiente.

Para el reciclaje de PET en la industria se utilizan máquinas extrusoras que convierten el

Además de PET estas extrusoras soportan otros materiales como PVC.

El PET es un material altamente cotizado debido a su viabilidad para el contacto con

materiales se queden en el ambiente durante años e incluso siglos. Además de brindar la

Los conocimientos y las habilidades obtenidas en la carrera de Ing. Mecatrónica en la

máquinas que se enfocan en la industria y además en el medio ambiente. Cumpliendo así

la visión y misión de dicha carrera.

1.1. Objetivo General

Identificar y describir los elementos, variables y funcionamiento de la planta.

1.2. Objetivos Específicos

Realizar el modelamiento matemático de los actuadores de la planta extrusora de

plástico mediante el análisis de estado y validarlos con datos experimentales.

Proponer una solución al sistema de control de la planta extrusora de plástico.

El Polietilentereftalato es un poliéster termoplástico que debido a sus características

de dos compuestos: Ácido Terftálico y Etilenglicol. Se obtiene a partir de petróleo crudo y

2.1.1. Propiedades del PET

Entre las características más importantes tenemos:

 Alta resistencia química

plástico en una masa homogénea. (Gómez & Gutiérrez, 2007)

2.3. Tipos de Extrusoras

2.3.1. Extrusoras de fricción viscosa: Se aprovechan las características físicas del

polímero y la fricción con las paredes transportadoras de la máquina. Este tipo

de extrusora se subdivide en:

a. Extrusora de rodillos: Permite la fabricación de láminas o películas.

b. Extrusora de tornillo: Se ingresa el polímero a través de la tolva, pasa al

i. Extrusora Monohusillo: Permite fabricar láminas, películas o

tubos de polímero. Consta de un solo tornillo.

ii. Extrusora Doblehusillo: Poseen doble tornillo, realizan un

mezclado completo del material.

2.3.2. Extrusoras de desplazamiento positivo: Una vez ingresado el material éste es

impulsado por un pistón mecánico o ariete de prensa

a. Extrusoras de pistón: el plástico es llevado hacia la tolva, una vez ahí

se plastifica el material y se lo empuja a través de una boquilla mediante

b. Bombas de extrusión: El transporte se debe al empuje de los dientes

c. Extrusora de tambor rotatorio: Cuando el material ingresa a la

cámara el tambor rotatorio lo empuja hacia las paredes calientes del

bastidor y se procede a su plastificación.

Nuestra extrusora pertenece al grupo de extrusoras de fricción viscosa de tornillo

2.4. Zonas de una extrusora Monohusillo

 Zona de alimentación: Transporte de gránulos sólidos donde comienza a elevarse

la temperatura del material.

 Zona de compresión: Los gránulos son comprimidos, se sujetan a fricción y

esfuerzos cortantes, se logra una fusión efectiva.

 Zona de distribución: El material fundido se homogeneiza y ocurren las mezclas.

 Zona de mezcla: Mezclado intensivo del material (opcional).

2.5. Partes de una extrusora:

Ilustración 1. Tolva de alimentación

presiones generadas en el interior del husillo y el plástico.

pellet, desde la tolva y llenar la resina a la boquilla a velocidad uniforme y en

forma de polímero fundido homogéneo.

3. DISEÑO, MONTAJE Y DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

3.1. Descripción del Sistema

convertir partículas del mismo en un hilo continuo.

¿Cómo se pretende lograrlo?

que contiene el tornillo extrusor.

de contribución de temperatura para obtener un fluido a partir de las partículas inicialmente

Ilustración 4. Máquina extrusora de plástico.

3.2. Justificación Niquelinas AC