Está en la página 1de 19

FUNDAMENTOS DE DINÁMICA

INTRODUCCIÓN
La primera parte de este libro trato de la cinemática de los mecanismos, mientras
temporalmente se ignoraban las fuerzas presentes en dichos mecanismos. En esta segunda
parte se abordara el problema de determinar las fuerzas presentes en mecanismos y
maquinaria en movimiento. Este tema se denomina cinética o análisis de fuerzas
dinámicas. Se inicia con un breve repaso de algunos fundamentos necesarios para el
análisis dinámico. Se supone que el lector ya tuvo un curso previo de introducción a la
dinámica. Si no está muy familiarizado con el tema, es necesario revisarlo mediante la
referencia [1] o cualquier otro texto relacionado con el tema.

LEYES DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

El análisis de fuerzas dinámicas implica la aplicación de las tres leyes del movimiento de
Newton, las cuales son:

1 Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en reposo, y un cuerpo en movimiento a velocidad


constante tiende a mantener esa velocidad a menos que actúe sobre él una fuerza externa.

2 El cambio de la cantidad de movimiento de un cuerpo con respecto al tiempo es igual a la


magnitud de la fuerza aplicada y actúa en la dirección de la fuerza.

3 Por cada fuerza de acción existe una fuerza de reacción igual y opuesta.

La segunda ley esta expresada en función de la razón de cambio de cantidad de


movimiento M = mv, donde m es masa y v es velocidad. Se supone que la masa m es
constante en este análisis. La razón de cambio de mv con respecto al tiempo es ma, donde
a es la aceleración del centro de masa.

F = ma

F es la resultante de todas las fuerzas ejercidas en el sistema que actúan en el centro de


masa.

Es posible diferenciar entre dos subclases de problemas de dinámica según las


cantidades que se conozcan y cuales se requiere encontrar. El “problema avanzado de
dinámica” es aquel en el cual se conoce todo sobre las cargas externas (fuerzas y/o pares
de torsión) ejercidas en el sistema, y se requiere determinar las aceleraciones, las
velocidades y los desplazamientos que resultan de las aplicaciones de dichas fuerzas y pares
de torsión. Esta subclase es representativa de los problemas que se analizan en un curso
introductorio de dinámica, tal como la determinación de la aceleración de un bloque que se
desliza hacia abajo por un plano inclinado, impulsado por la fuerza de gravedad.
Dadas F y m, se resuelve para a.

La segunda subclase de problema de dinámica, llamado “problema de dinámica


inversa”, es aquel en el cual se conocen las aceleraciones, velocidades y desplazamientos
(deseados) a aplicar en el sistema y deben resolverse para las magnitudes y direcciones de
las fuerzas y pares de torsión necesarios para generar los movimientos deseados y lo que
resulte de ellos. Este caso de dinámica inversa en ocasiones se conoce como cinetostática.
Dadas a y m, resuelva para F.

Para cualquier subclase de problema, es importante darse cuenta que ambos son
problemas de dinámica. Cada uno simplemente resuelve F = ma para una variable diferente.
Para hacerlo deben revisarse algunas propiedades fundamentales geométricas y de masa,
las cuales se requieren para los cálculos.

MODELOS DINÁMICOS

En el análisis dinámico a menudo es conveniente crear un modelo simplificado de una parte


complicada. Estos modelos en ocasiones se consideran como un conjunto de masas
puntuales conectadas por barras sin masa. Para que un modelo de cuerpo rígido sea
dinámicamente equivalente al cuerpo original, deben conjuntarse tres elementos:

1 La masa del modelo debe ser igual a la del cuerpo original.

2 El centro de gravedad debe estar en el mismo lugar que el del cuerpo original.

3 El momento de inercia de masa debe ser igual al del cuerpo original.

MASA

¡La masa no es peso! La masa es una propiedad invariable de un cuerpo rígido. El peso del
mismo cuerpo varía según el sistema gravitatorio en el cual se encuentre. Véase la sección
1.10 (p. 15) para una discusión del uso de unidades de masa apropiadas en varios sistemas
de medidas. Debe suponerse que la masa de las partes es constante a través del tiempo.
Para la mayoría de la maquinaria terrestre, esto es razonable. La rapidez a la cual un
automóvil pierde masa debido al consumo de combustible, por ejemplo, es suficientemente
lenta para ignorarse cuando se calculan fuerzas dinámicas a lo largo de periodos cortos. Sin
embargo, esta no sería una suposición segura para un vehículo tal como el transbordador
espacial, cuya masa cambia con rapidez y drásticamente durante el despegue.
Cuando se diseña maquinaria, primero se debe realizar un análisis cinemático completo del
diseño, como se describió en la primera parte del texto, para obtener información sobre las
aceleraciones de las partes móviles. A continuación se aplica la segunda ley de Newton para
calcular las fuerzas dinámicas. Sin embargo, para hacerlo es necesario conocer las masas de
todas las partes móviles que tienen estas aceleraciones conocidas. ¡Estas partes aun no
existen! Como en cualquier problema de diseño, en esta etapa se carece de suficiente
información para determinar con exactitud los mejores tamaños y formas de las partes.
Deben estimarse las masas de los eslabones y otras partes del diseño para hacer un primer
intento de cálculo. Luego se debe iterar para obtener cada vez mejores soluciones conforme
se complemente la información. Véase la sección 1.5 (p. 7) sobre el proceso de diseño para
revisar el uso de iteración en el diseño.

Es posible obtener una primera estimación de las masas de sus partes si se suponen
algunas formas y tamaños razonables de todas las partes para elegir materiales apropiados.
Después se calcula el volumen de cada parte y se multiplica su volumen por la densidad de
masa del material (no peso específico) para obtener una primera aproximación de su masa.
Estos valores de masa se pueden utilizar en la ecuación de Newton. Las densidades de
algunos materiales comunes de ingeniería se encuentran en el apéndice B.

¿Como saber si los tamaños y formas elegidas de los eslabones son aceptables, aunque no
óptimos? Desafortunadamente, no se sabrá hasta realizar todos los cálculos mediante un
análisis completo de esfuerzo y deformación de las partes. A menudo es el caso, sobre todo
con elementos largos y delgados, como ejes y eslabones esbeltos, pues las deformaciones
de las partes sometidas a sus cargas dinámicas limitaran el diseño incluso a bajos niveles de
esfuerzo. En algunos casos los esfuerzos serán excesivos.

Quizá se descubrirá que las partes fallan a causa de las fuerzas dinámicas. Luego se deben
retomar las suposiciones originales sobre las formas, tamaños y materiales de estas partes,
rediseñarlas y repetir el análisis de fuerzas, esfuerzos y deformación. El diseño es,
inevitablemente, un proceso iterativo.

El tema del análisis de esfuerzos y deformaciones esta fuera del alcance de este texto y no
se tratara más. (Véase la referencia [2].) Se mencionó para poner la discusión del análisis de
fuerzas dinámicas en contexto. ¡Se analizan estas fuerzas dinámicas principalmente para
proporcionar la información necesaria para analizar los esfuerzos y deformaciones sobre las
partes! Vale la pena señalar que, a diferencia de una situación de fuerzas estáticas en la que
un diseño defectuoso podría mejorarse al agregar más masa a la parte para reforzarla, en
una situación de fuerzas dinámicas hacerlo así puede tener un efecto nocivo. ¡Más masa con
la misma aceleración generara incluso fuerzas más altas y por tanto mayores esfuerzos! El
diseñador de máquinas a menudo necesita eliminar masa (en los lugares apropiados) para
reducir los esfuerzos y deformaciones debidas a F = ma. Por tanto, el diseñador necesita
tener una clara noción tanto de las propiedades y esfuerzos del material como del análisis
de deformación para conformar y dimensionar las partes apropiadamente con masa mínima
mientras se incrementa al máximo la resistencia y rigidez necesarias para soportar las
fuerzas dinámicas.

MOMENTO DE MASA Y CENTRO DE GRAVEDAD

Cuando la masa de un objeto se distribuye sobre algunas dimensiones, poseerá un


momento con respecto a cualquier eje que se elija. La fi gura 10-1 muestra una masa de
forma general en un sistema de ejes coordenados xyz. También se muestra un elemento
diferencial de masa. El momento de masa (primer momento de masa) del elemento
diferencial es igual al producto de su masa por su distancia al eje de interés. Con respecto
a los ejes x, y y z, estos son:

dMx x dm

dMy y dm

dMz z dm

FIGURA 10-1 Elemento de masa generalizado en un sistema coordenado tridimensional

Para obtener los momentos de masa del cuerpo se integra cada una de estas expresiones.

Mx ∫x dm
My ∫y dm
Mz ∫z dm

Si el momento de masa con respecto a un eje particular es numéricamente cero, entonces


ese eje pasa por el centro de masa (CM, por sus siglas en inglés) del objeto, el cual en un
objeto terrestre coincide con su centro de gravedad (CG, por sus siglas en ingles). Por
definición, la suma de los primeros momentos con respecto a todos los ejes que pasan por
el centro de gravedad es cero. Se debe localizar el CG de todos los cuerpos móviles dentro
del diseño porque la componente de la aceleración lineal de cada cuerpo se calcula si actúa
en ese punto.

A menudo conviene modelar una forma complicada en varias formas simples


interconectadas, cuyas geometrías individuales permitan calcular con facilidad sus masas y
las ubicaciones de sus CG locales. Se puede encontrar entonces el CG global con la suma
de los primeros momentos de estas formas simples e igualar a cero. El apéndice C contiene
fórmulas para los volúmenes y ubicaciones de los centros de gravedad de algunas formas
comunes.

La figura 10-2 muestra un modelo simple: un mazo descompuesto en dos partes cilíndricas,
el mango y la cabeza, con masas 𝑚ℎ y 𝑚𝑑 , respectivamente. Los centros de gravedad
individuales de las dos partes están en 𝑙𝑑 y 𝑙ℎ /2, respectivamente, con respecto al eje ZZ. Se
requiere localizar el centro de gravedad compuesto del mazo con respecto a ZZ. Al sumar
los primeros momentos de los componentes individuales con respecto a ZZ e igualarlos al
momento de toda la masa con respecto a ZZ:

𝑙ℎ
∑ 𝑀𝑍𝑍 = 𝑚ℎ + 𝑚𝑑 𝑙𝑑 = (𝑚ℎ + 𝑚𝑑 )𝑑
2

FIGURA 10-2 Modelos dinámicos, centro de gravedad compuesto y radio de giro de un mazo
Esta ecuación puede resolverse para la distancia d a lo largo del eje X, la que, en este
ejemplo simétrico, es la única dimensión del CG compuesto no discernible por inspección.
Las componentes y y z del CG compuesto son cero.

𝑙ℎ
𝑚ℎ + 𝑚𝑑 𝑙𝑑
𝑑= 2
(𝑚ℎ + 𝑚𝑑 )

MOMENTO DE INERCIA DE MASA (SEGUNDO MOMENTO DE MASA)

La ley de Newton se aplica a sistemas en rotación como a aquellos en traslación. La forma


rotatoria de la segunda ley de Newton es:

𝑇 = 𝐼𝛼

Donde T es el par de torsión resultante con respecto al centro de masa, a es la aceleración


angular, e I es el momento de inercia de masa con respecto a un eje que pasa por el centro
de masa.

El momento de inercia de masa se refiere a algún eje de rotación, por lo general a aquel
que pasa por el CG. Recurra de nuevo a la fi gura 10-1 (p. 471) que muestra una masa de
forma general y un sistema de ejes XYZ. También se muestra un elemento diferencial de
masa. El momento de inercia de masa del elemento diferencial es igual al producto de su
masa por el cuadrado de su distancia al eje de interés. Con respecto a los ejes X, Y, Z,
estos son:

𝑑𝑙𝑥 = 𝑟𝑥2 𝑑𝑚 = (𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚

𝑑𝑙𝑦 = 𝑟𝑦2 𝑑𝑚 = (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚

𝑑𝑙𝑧 = 𝑟𝑧2 𝑑𝑚 = (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚

El exponente de 2 en el término del radio proporciona a esta propiedad su nombre de


segundo momento de masa. Para obtener los momentos de inercia de masa de todo el
cuerpo, se integra cada una de estas expresiones:

𝐼𝑥 = ∫(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚

𝐼𝑦 = ∫(𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚

𝐼𝑧 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚
Si bien es bastante intuitivo apreciar la importancia física del primer momento de masa, es
más difícil hacer lo mismo con el segundo momento o momento de inercia.

Considere la ecuación 10.4, que expresa el par de torsión proporcional a la aceleración


angular, y la constante de proporcionalidad es este momento de inercia I. Imagínese un
mazo o martillo común como el ilustrado en la fi gura 10-2 (p. 472). La cabeza, fabricada de
acero, tiene una masa grande en comparación con el ligero mango de madera. Cuando se
sujeta apropiadamente por el extremo del mango, el radio con respecto a la masa de la
cabeza es grande. Su contribución al I total del mazo es proporcional al cuadrado del radio
del eje de rotación (la muñeca en el eje ZZ) a la cabeza. Por tanto, se requiere
considerablemente más par de torsión para hacer oscilar (y por tanto acelerarlo
angularmente) el mazo cuando se sujeta apropiadamente que cuando se sujeta cerca de la
cabeza. De niño probablemente sujetaba el martillo cerca de su cabeza porque no tenía la
fuerza suficiente para generar el par de torsión mayor requerido como cuando se sujeta
apropiadamente. Quizá también se dio cuenta de la dificultad para golpear con el martillo
cuando lo sujetaba cerca de la cabeza porque no podía almacenar mucha energía cinética
en él. En un sistema trasladante la energía cinética es:

1
𝐾𝐸 = 𝑚𝑣 2
2

y en un sistema rotatorio:

1
𝐾𝐸 = 𝐼𝜔2
2

Por tanto, la energía cinética guardada en el mazo también es proporcional a su momento


de
Inercia y a w 2. De modo que puede verse que si se sujeta el mazo cerca de la cabeza, se
reduce el I y también la energía disponible para clavar un clavo.

El momento de inercia es un indicador de la capacidad del cuerpo para almacenar energía


cinética rotacional y también es un indicador de la cantidad de par de torsión que se
requerirá para acelerar el cuerpo rotacionalmente. A menos que se diseñe un dispositivo
cuyo propósito sea almacenar y transferir grandes cantidades de energía (prensa punzadora,
martinete, trituradora de roca, etc.), probablemente tratara de reducir al mínimo los
momentos de inercia de las partes rotatorias. Así como la masa es una medida de la
resistencia a la aceleración lineal, el momento de inercia es una medida de la resistencia a la
aceleración angular. Un gran momento de inercia I requerirá un par de torsión motriz
grande y por tanto un motor más grande y potente para obtener la misma aceleración. Más
adelante se describe cómo hacer que el momento de inercia trabaje para la maquinaria
rotatoria mediante el uso de volantes con un gran momento de inercia I. Las unidades del
momento de inercia se determinan mediante un balance de unidades en la ecuación 10.4 (p.
473) o en la ecuación 10.7 y se muestran en la tabla 1-4. En el sistema ips son lb-in-s2 o
blob-in2. En el sistema SI, son N-m-seg2 o kg-m2.

TEOREMA DE EJES PARALELOS (TEOREMA DE TRANSFERENCIA)


El momento de inercia de un cuerpo con respecto a cualquier eje (ZZ) se expresa como la
suma de su momento de inercia con respecto a un eje (GG) paralelo a ZZ que pasa por su
CG y el producto de la masa por el cuadrado de la distancia perpendicular entre esos ejes
paralelos,

𝐼𝑍𝑍 = 𝐼𝐺𝐺 + 𝑚𝑑2

donde ZZ y CG son ejes paralelos, GG pasa por el CG del cuerpo o ensamble, m es la masa
del cuerpo o ensamble y d es la distancia perpendicular entre los ejes paralelos. Esta
propiedad es muy útil cuando se calcula el momento de inercia de una forma compleja que
se ha descompuesto en un conjunto de formas simples, como se muestra en la fi gura 10-
2a (p. 472), que representa un modelo más simple de mazo. El mazo se descompuso en dos
partes cilíndricas, el mango y la cabeza, cuyas masas son 𝑚ℎ y 𝑚𝑑 , y radios 𝑟ℎ y 𝑟𝑑 ,
respectivamente. Las expresiones para los momentos de inercia de masa de un cilindro con
respecto a ejes que pasan por su CG se encuentran en el apéndice C, y para el mango con
respecto a su eje HH que pasa por su CG son:

𝑚ℎ (3𝑟ℎ2 + 𝑙ℎ2
𝐼𝐻𝐻 =
12

y para la cabeza con respecto a su eje DD que pasa por su CG:

𝑚𝑑 (3𝑟𝑑2 + 𝑙𝑑2
𝐼𝐷𝐷 =
12

Mediante el teorema de ejes paralelos para transferir el momento de inercia al eje ZZ en el


extremo del mango:
𝑙ℎ
𝐼𝑍𝑍 = [𝐼𝐻𝐻 + 𝑚ℎ ( )2 ] + [𝐼𝐷𝐷 + 𝑚𝑑 𝑙𝑑2 ]
2

DETERMINACIÓN DEL MOMENTO DE INERCIA DE MASA

Existen varias formas para determinar el momento de inercia de masa de una parte. Si la
parte se encuentra en el proceso de diseño, se requiere un método analítico. Si existe la
parte, entonces se puede utilizar un método analítico o uno experimental.

Métodos analíticos
Si bien es posible integrar numéricamente las ecuaciones 10.6 (p. 473) para una parte de
cualquier forma arbitraria, el trabajo que implica hacer esto manualmente por lo general es
tedioso y consumidor de tiempo. Si una parte de forma complicada puede descomponerse
en subpartes geométricamente simples, como cilindros, prismas rectangulares, esferas, etc.,
como se efectuó con el mazo de la figura 10-2 (p. 472), entonces se pueden calcular los
momentos de inercia de masa de cada parte con respecto a su propio CG. Cada uno de
estos valores debe referirse al eje de rotación deseado por medio del teorema de
transferencia (ecuación 10.8) y luego sumados para obtener un valor aproximado del
momento de inercia de la parte completa con respecto al aje deseado. En el apéndice C se
muestran fórmulas para los momentos de inercia de masa de algunos solidos geométricos
simples.

Si se utiliza un paquete de modelado de solidos CAD para diseñar la geometría de la parte,


entonces la tarea de determinar todas sus propiedades de masa se simplifica. La mayoría de
los paquetes CAD calcularan la masa y los momentos de inercia de masa de una parte 3-D
solida con respecto a cualquier conjunto de ejes seleccionado con buena precisión. Este es,
por mucho, el método preferido, y es solo una de las muchas ventajas de utilizar paquetes
CAD de modelado de sólidos en el diseño mecánico.

Métodos experimentales
Si la pieza ha sido diseñada y construida, su momento de inercia de masa puede
determinarse de manera aproximada mediante un experimento simple. Esto requiere que el
elemento sea oscilado alrededor de cualquier eje (diferente del que pasa por su CG)
paralelo a aquel con respecto al cual se busca el momento, y se mida el periodo de
oscilación pendular. La fi gura 10-3a muestra una parte (una biela) suspendida de un pivote
de fi lo de navaja en ZZ que gira un ángulo pequeño q, como se muestra en la fi gura 10-
3b. La fuerza de su peso W actúa en su CG y tiene una componente W sen q perpendicular
al radio r del pivote al CG. Con la ecuación 10.4:

𝑇𝑍𝑍 = 𝐼𝑍𝑍 𝛼

Al sustituir las expresiones equivalentes para 𝑻𝒁𝒁 𝑦 𝑎:

𝑑2𝜃
−(𝑊 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑟 = 𝐼𝑍𝑍
𝑑𝑡 2

Donde se aplica el signo negativo porque el par de torsión actúa en dirección opuesta al
ángulo 𝜃.

Para valores pequeños de 𝜃, 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝜃, aproximadamente, así:


𝑑2𝜃
−𝑊𝜃𝑟 = 𝐼𝑍𝑍
𝑑𝑡 2
𝑑2𝜃 𝑊𝑟
= − 𝜃
𝑑𝑡 2 𝐼𝑍𝑍

La ecuación 10.10c es una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes


constantes que tiene como solución:
𝑊𝑟 𝑊𝑟
𝜃 = 𝐶 (𝑠𝑒𝑛√ 𝑡) + 𝐷 (𝑐𝑜𝑠√ 𝑡)
𝐼𝑍𝑍 𝐼𝑍𝑍

Las constantes de integración C y D se encuentran a partir de las condiciones iniciales en el


instante en que se suelta la pieza y se le permite oscilar.
𝑑𝜃
Con:𝑡 = 0, 𝜃 = 𝜃𝑚𝑎𝑥 , 𝜔= = 0; entonces: 𝐶 = 0, 𝐷 = 𝜃𝑚𝑎𝑥
𝑑𝑡

𝑊𝑟
𝜃 = 𝜃𝑚𝑎𝑥 (𝑐𝑜𝑠√ 𝑡)
𝐼𝑍𝑍

La ecuación 10.10𝑒 define el movimiento de la pieza como una onda coseno que completa
un ciclo completo de periodo 𝜏 s cuando:
𝑊𝑟
√ 𝜏 = 2𝜋
𝐼𝑍𝑍
El peso de la pieza es fácil de medir. La ubicación del CG se encuentra al balancear la pieza
sobre el filo de una cuna o si se suspende de dos lugares diferentes, uno u otro método da
la distancia r. El periodo de oscilación 𝜏 se mide con un cronometro, de preferencia en
varios ciclos para reducir el error experimental. Con estos datos, la ecuación 10.10𝑓 se
resuelve para el momento de inercia de masa 𝐼𝑍𝑍 con respecto al pivote 𝑍𝑍 como:
𝜏
𝐼𝑍𝑍 = 𝑊 𝑟 ( )2
2𝜋
y el momento de inercia 𝐼𝐶𝐺 con respecto al CG se encuentra mediante el teorema de
transferencia (ecuación 10.8, p. 474).
𝐼𝑍𝑍 = 𝐼𝐺𝐺 + 𝑚𝑟 2
𝜏 𝑊
𝐼𝐺𝐺 = 𝑊 𝑟 ( )2 − 𝑟 2
2𝜋 𝑔

RADIO DE GIRO:
El radio de giro de un cuerpo se define como el radio en el cual se podría concentrar toda
la masa del cuerpo de modo que el modelo resultante tenga el mismo momento de inercia
que el cuerpo original. La masa de este modelo debe ser la misma que la del cuerpo
original. Sea 𝐼𝑍𝑍 el momento de inercia de masa con respecto a 𝑍𝑍 conforme a la ecuación
10.9c (p. 474), y m la masa del cuerpo original. Conforme al teorema de ejes paralelos, una
masa concentrada m a un radio k tendrá un momento de inercia:
𝐼𝑍𝑍 = 𝑚𝑘 2
Como se requiere que 𝐼𝑍𝑍 sea igual al momento de inercia original, el radio de giro
requerido en el que se concentrara la masa m es:
𝐼𝑍𝑍
𝑘=√
𝑚
Obsérvese que esta propiedad de radio de giro permite la construcción de un modelo
dinámico aún más simple del sistema, en el cual la masa del sistema se concentra en una “
masa puntual” en el extremo de una barra de masa despreciable de longitud k. La fi gura
10.2b (p. 472) muestra un modelo similar al mazo de la fi gura 10-2a.
Al comparar la ecuación 10.11a con la ecuación 10.8 (p. 474), se observa que el radio de
giro k siempre será mayor que el radio al CG compuesto del cuerpo original.
𝐼𝐺𝐺 + 𝑚𝑑 2 = 𝐼𝑍𝑍 = 𝑚𝑘 2 ∴𝑘>𝑑
El apéndice C contiene fórmulas para los momentos de inercia y radios de giro de algunos
modelos comunes.

MODELADO DE ESLABONES ROTATORIOS:

Muchos mecanismos contienen eslabones que oscilan con rotación pura. Como una primera
aproximación, es posible modelar estos eslabones como masas concentradas con traslación.
El error en este caso será pequeño si la rotación angular del eslabón es pequeña. Entonces
la diferencia entre la longitud del arco en un ángulo pequeño y su cuerda es mínima.

FIGURA 10-4
Modelado de un eslabón rotatorio como una masa trasladante

El objetivo es modelar la masa distribuida del eslabón rotatorio como una masa puntual
concentrada en el punto de conexión a su eslabón adyacente, conectado a su pivote por
una barra rígida de masa despreciable. La fi gura 10-4 muestra un eslabón que rota con
respecto a un eje 𝑍𝑍 y su modelo dinámico concentrado. La masa concentrada colocada en
el radio r del eslabón debe tener el mismo momento de inercia con respecto al pivote 𝑍𝑍
que el eslabón original. El momento de inercia de masa 𝐼𝑍𝑍 del eslabón original debe
determinarse primero. El momento de inercia de masa de una masa puntual en un radio se
encuentra mediante el teorema de transferencia. Como una masa puntual, por definición, no
tiene ninguna dimensión, su momento de inercia 𝐼𝐶𝐺 con respecto al centro de masa es cero
y la ecuación 10.8 (p. 474) se reduce a
𝐼𝑍𝑍 = 𝑚𝑟 2
La masa efectiva 𝑚𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 que debe colocarse en el radio r es entonces
𝐼𝑍𝑍
𝑚𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 = 2
𝑟
Con ángulos de rotación pequeños, el eslabón puede entonces diseñarse como una masa
𝑚𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 con traslación rectilínea pura para su inclusión en un modelo, como se muestra en la
figura 10-11 (p. 487).

CENTRO DE PERCUSIÓN:

El centro de percusión es un punto en un cuerpo que, cuando se golpea por una fuerza,
tendrá asociado con el otro punto llamado centro de rotación, en el cual habrá una fuerza
de reacción cero. Probablemente se ha experimentado el resultado de “fallar el centro de
percusión” al batear una pelota de beisbol o softbol con el punto equivocado del bate. El “
lugar correcto en el bate” para golpear la pelota es el centro de percusión asociado con el
punto donde sus manos sujetan el bate (el centro de rotación). Si se golpea la pelota con
otro punto distinto al centro de percusión, el resultado será una fuerza punzante que es
transmitida a las manos. Si se golpea con el punto correcto no se sentirá ninguna fuerza (ni
dolor). El centro de percusión en ocasiones recibe el nombre de “punto suave” en un bate,
raqueta de tenis o palo de golf. En el caso del ejemplo del mazo, un centro de percusión en
la cabeza corresponde a un centro de rotación cercano al extremo del mango, el cual esta
contorneado para facilitar su manipulación exacta.
La explicación de este fenómeno es muy simple. Para hacer que el ejemplo sea en dos
dimensiones, eliminar los efectos de fricción, considérese un bastón de hockey de masa m
situado sobre el hielo, como se muestra en la fi gura 10-5a (p. 478). Si se da un golpe fuerte
en el punto P con una fuerza F perpendicular al eje del bastón, el bastón comenzara a
desplazarse por el hielo con un movimiento plano complejo, tanto de rotación como de
traslación. Dicho movimiento complejo puede considerarse como la superposición de dos
componentes: traslación pura de su centro de gravedad G en la
FIGURA 10-5: Centro de percusión y centro de rotación

dirección F, y rotación pura alrededor del punto G. Si se dispone un sistema de


coordenadas con su centro en G con el eje X a lo largo del bastón en su posición inicial,
como se muestra, la componente de traslación de la aceleración del CG debida a la fuerza F
es (según la ley de Newton)

𝐹
𝐴𝐺𝑦 =
𝑚

y la aceleración angular es:

𝑇
𝛼=
𝐼𝐺𝐺

Donde 𝐼𝐺𝐺 es su momento de inercia de masa con respecto a la línea GG que pasa por CG
(hacia afuera de la página a lo largo del eje Z). Pero el par de torsión también es:
𝑇 = 𝐹𝑙𝑝
Donde 𝑙𝑝 es la distancia a lo largo del eje X del punto G al punto P, tal que:
𝐹𝑙𝑝
𝛼=
𝐼𝐺𝐺
La aceleración lineal total en cualquier punto a lo largo del bastón será la suma de la
aceleración lineal 𝐴𝐺𝑦 del CG y la componente tangencia (𝑟𝛼)de la aceleracion angular,
como se muestra en la figura 10-4b (p. 477).
𝐴𝑦𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐴𝐺𝑦 + 𝑟𝛼

𝐹 𝐹𝑙𝑝
= +𝑥( )
𝑚 𝐼𝐺𝐺

donde x es la distancia a cualquier punto a lo largo del bastón. La ecuación 10.14 puede
igualarse a cero y resolverse para el valor de x con el cual la componente 𝑟𝛼 cancela la
componente 𝐴𝐺𝑦 . Este será el centro de rotación, en el cual no hay aceleración de traslación
y, por tanto, no existe fuerza dinámica lineal alguna. La solución para x cuando 𝐴𝑦𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0
es:
𝐼𝐺𝐺
𝑥=−
𝑚𝑙𝑝
y al sustituir la ecuación 10.11b (p. 476):
𝑘2
𝑥=−
𝑙𝑝
donde el radio de giro k se calcula con respecto a la línea GG que pasa por CG.
Obsérvese que esta relación entre el centro de percusión y el centro de rotación implica solo
propiedades geométricas y de masa. La magnitud de la fuerza aplicada es poco relevante,
pero su ubicación 𝑙𝑝 determina completamente a x. Por tanto, no existe solo un centro de
percusión en un cuerpo. Más bien existen pares de puntos. Por cada punto (centro de
percusión) en el cual se aplique una fuerza, habrá un centro de rotación correspondiente en
el cual la fuerza de reacción recibida será cero. Sin embargo, este centro de rotación no
necesita estar dentro de la longitud física del cuerpo. Considérese el valor de x pronosticada
por la ecuación 10.15b al golpear el cuerpo en su CG.
MODELOS DINÁMICOS CON PARÁMETROS CONCENTRADOS:

La figura 10-6a muestra una leva de plato o disco que controla a un seguidor de rodillo de
resorte.
Este es un sistema con cierre de fuerza, el cual depende de la fuerza del resorte para
mantener la leva y el rodillo en contacto en todo momento. La fi gura 10-6b muestra un
modelo de parámetros concentrados de este sistema en el cual toda la masa que se mueve
junto con el seguidor se concentra como m, toda la elasticidad del sistema se concentra en
la constante de resorte k y todo el amortiguamiento o resistencia al movimiento se
concentra como un amortiguador con coeficiente c. Las fuentes de masa que contribuyen a
m son demasiado obvias. La masa del vástago del seguidor, del rodillo, de su pivote de
pasador y de cualquier otro accesorio metálico conectado al ensamble móvil se unen para
crear m. La fi gura 10-6c muestra el diagrama de cuerpo libre del sistema sobre el que actúa
la fuerza de la leva 𝐹𝑐 , la fuerza del resorte 𝐹𝑠 y la fuerza de amortiguamiento 𝐹𝑑 . Desde
luego, también existirán los efectos de la masa por la aceleración en el sistema.

FIGURA 10-6
Modelos con parámetros concentrados de un grado de libertad de un sistema leva-seguidor

Constante de resorte:
Se ha supuesto que todos los eslabones y partes son cuerpos rígidos para realizar los
análisis cinemáticos, pero para realizar un análisis de fuerzas más preciso debe reconocerse
que estos cuerpos no son verdaderamente rígidos. Se supone que la elasticidad en el
sistema es lineal y, por tanto, se describe mediante una constante de resorte k. Una
constante de resorte se define como fuerza por unidad de deflexión.
𝐹𝑠
𝑘=
𝑥
La constante total del resorte k del sistema es una combinación de las constantes de resorte
del resorte en espira real, más las constantes de resorte de todas las demás partes que se
deflexionan por las fuerzas. El rodillo, su pasador y el vástago del seguidor son resortes en
sí, ya que están hechos de materiales elásticos. La constante de resorte de cualquier parte se
puede obtener con la ecuación para su deflexión bajo la carga aplicada. Cualquier ecuación
de deflexión relaciona fuerza con desplazamiento y puede algebraicamente reacomodarse
para expresar una constante de resorte. Una parte individual puede tener más de una k si
está cargada de varios modos, como por ejemplo un árbol de levas con una constante de
resorte a flexión y otra a torsión. Se analizaran los procedimientos para combinar estas
diversas constantes de resorte en el sistema en una constante de resorte k efectiva
combinada en la sección siguiente. Por ahora simplemente se supondrá que es posible
combinarlas de esa manera en el análisis para crear una k total del modelo de parámetros
concentrados.

Amortiguamiento:

La fricción, generalmente denominada amortiguamiento, es el parámetro más difícil de


modelar. Necesita ser una combinación de todos los efectos de amortiguación en el sistema,
los que pueden ser de muchas formas. La fricción de Coulomb es producida por dos
superficies secas o lubricadas que se frotan entre sí. Las superficies de contacto entre la leva
y el seguidor y entre el seguidor y su junta deslizante pueden experimentar fricción de
Coulomb. En general, se considera que es independiente de la magnitud de la velocidad
pero que tiene un valor diferente y mayor cuando la velocidad es cero (fuerza de fricción
estática 𝐹𝑠𝑡 o estricción) que cuando existe un movimiento relativo entre las piezas (fricción
dinámica 𝐹𝑑 ). La figura 10-7a muestra una curva de la fuerza de fricción de Coulomb contra
la velocidad relativa v en las superficies de contacto. Obsérvese que la fricción siempre se
opone al movimiento, así que la fuerza de fricción cambia abruptamente de signo cuando v
= 0. La esticción 𝐹𝑠𝑡 se manifiesta como un pico más grande con v cero que el valor de la
fricción dinámica 𝐹𝑑 . Por tanto, esta es una función de fricción no lineal. Tiene múltiples
valores en cero. De hecho, con velocidad cero la fuerza de fricción puede estar entre −𝐹𝑠𝑡 y
+𝐹𝑠𝑡 . Sera cualquier fuerza requerida para balancear las fuerzas en el sistema y crear
equilibrio. Cuando la fuerza aplicada excede de 𝐹𝑠𝑡 , se inicia el movimiento y la fuerza de
fricción de forma repentina se reduce a 𝐹𝑑 . Este amortiguamiento no lineal crea dificultades
en el modelo simple puesto que se desea describir el sistema con ecuaciones diferenciales
lineales que tengan soluciones conocidas.

Otras causas de amortiguamiento además de la fricción de Coulomb, pueden estar


presentes. El amortiguamiento viscoso se produce por el deslizamiento de un fluido
(lubricante) en el espacio libre entre las partes móviles y se considera como una función
lineal de velocidad relativa, como se muestra en la figura 10-7b. El amortiguamiento
cuadrático resulta del movimiento de un objeto a través de un medio fluido, como cuando
se empuja un automóvil a través del aire o un bote a través del agua. Este factor es un
elemento bastante insignificante en el amortiguamiento total del sistema leva-seguidor, a
menos que las velocidades sean muy altas o el medio fluido muy denso. El
amortiguamiento cuadrático es una función del cuadrado de la velocidad relativa, como se
muestra en la figura 10-7c. La relación de la fuerza dinámica de amortiguamiento 𝐹𝑑 como
una función de la velocidad relativa se puede expresar como:

𝐹𝑑 = 𝑐𝑣|𝑣|𝑟−1

donde c es el coeficiente de amortiguamiento constante, v es la velocidad relativa y r es una


constante que define el tipo de amortiguamiento.

Para el amortiguamiento de Coulomb, r = 0 y:


𝐹𝑑 = ±𝑐

Para el amortiguamiento viscoso, r = 1 y:


𝐹𝑑 = 𝑐𝑣

Para el amortiguamiento cuadrático, r = 2 y:


𝐹𝑑 = ±𝑐𝑣 2

Si se combinan estas tres formas de amortiguamiento, el resultado se verá como la figura


10-7dy e. Obviamente esta es una función no lineal. No obstante, es posible aproximarla
dentro de un rango de velocidad razonablemente pequeño, como una función lineal con
una pendiente c, la cual es entonces un coeficiente de amortiguamiento pseudoviscoso (esto
se muestra en la figura 10-7f). Aun cuando no es un método exacto para determinar el
amortiguamiento real, se considera aceptable para una primera aproximación durante el
proceso de diseño. El amortiguamiento en estas clases de sistemas mecánicos puede variar
ampliamente de un diseño a otro debido a geometrías, ángulos de presión o transmisión,
tipos de cojinetes diferentes, lubricantes o su ausencia, etc. Es difícil predecir con exactitud
el nivel de amortiguamiento (es decir, el valor de c) antes de la construcción y prueba de un
prototipo, la cual es la mejor forma de determinar el coeficiente de amortiguamiento.
Si se han construido y probado dispositivos similares, su experiencia puede representar una
buena predicción. Para el propósito del modelado dinámico, se supondrá amortiguamiento
pseudoviscoso y algún valor para c.

FIGURA 10-7
Modelo de amortiguamiento
SISTEMAS EQUIVALENTES:

Sistemas más complejos a los mostrados en la fi gura 10-6 (p. 479) presentan masas
múltiples, resortes y fuentes de amortiguamiento conectados entre sí, como se muestra en
la figura 10-11 (p. 487). Estos modelos pueden obtenerse mediante ecuaciones dinámicas
para cada subsistema y se resuelve el conjunto de ecuaciones diferenciales
simultáneamente. Esto permite un análisis de múltiples grados de libertad, con un grado de
libertad para cada subsistema incluido en el análisis. Koster encontró en un extenso estudio
de las vibraciones en mecanismos de leva, que en un modelo con cinco grados de libertad
que incluía los efectos tanto de deformación por flexión como por torsión del árbol de levas,
el juego entre dientes (véase sección 10.2, p. 470), en los engranes de transmisión, los
efectos de apretadura del lubricante, el amortiguamiento de Coulomb no lineal y la
variación de la velocidad motriz dan una muy buena predicción de la respuesta real y
medida del seguidor. Pero también encontró que un modelo con un solo grado de libertad
como el que se muestra en la figura 10-5 (p.478), creaba una simulación razonable del
mismo sistema. Entonces es posible adoptar el método más simple y concentrar todos los
subsistemas de la fi gura 10-11 en un sistema equivalente de un grado de libertad, como
se muestra en la fi gura 10-6. La combinación de los diversos resortes, amortiguadores y
masas debe realizarse con cuidado para aproximar las interacciones dinámicas entre sí.

Existen solo dos tipos de variables activas en cualquier sistema dinámico. Estos reciben los
nombres de variable de paso y variable a través, nombres que describen sus acciones dentro
del sistema. Una variable de paso pasa por el sistema. Una variable a través existe a través
del sistema. La potencia en el sistema es el producto de las variables de paso y a través. La
tabla 10-1 incluye variables de paso y a través para varios tipos de sistemas dinámicos.

Comúnmente se habla del voltaje a través del circuito y la corriente que fluye por él, así
como de la velocidad a través de un “circuito” o sistema mecánico y de la fuerza que fluye
por él. Así cómo es posible conectar elementos eléctricos como resistores, capacitores e
inductores entre sí, en serie o en paralelo o en una combinación de ambos para formar un
circuito eléctrico, también se pueden conectar sus análogos mecánicos, amortiguadores,
resortes y masas en serie, en paralelo o en una combinación de ambos para formar un
sistema mecánico. La tabla 10-2 muestra los análogos entre tres tipos de sistemas físicos.
Las relaciones fundamentales entre variables de paso y a través en sistemas eléctricos,
mecánicos y fluidos se muestran en la tabla 10-3.

Reconocer una conexión en serie o en paralelo entre elementos en un circuito eléctrico es


bastante simple, ya que sus interconexiones son fáciles de diferenciar. Determinar la forma
como están interconectados los elementos mecánicos en un sistema es más difícil, ya que
sus interconexiones en ocasiones son de difícil acceso. La prueba en cuanto a conexión en
serie o paralelo se realiza mejor al examinar las fuerzas y velocidades (o la integral de la
velocidad, desplazamiento) que existen en
los elementos particulares. Si por dos elementos pasa la misma fuerza, entonces están en
serie. Si dos elementos tienen la misma velocidad o desplazamiento, están en paralelo.

FIGURA 10-8
Amortiguadores en serie y en paralelo

AMORTIGUADORES COMBINADOS:

Amortiguadores en serie La figura 10-8a muestra tres amortiguadores en serie. La fuerza


que pasa por cada amortiguador es la misma y sus desplazamientos y velocidades
individuales son diferentes.