Que es la robotica

Las ciencias y tecnologías de las que deriva son el: el algebra, los autómatas programables, las
máquinas de estados, la mecánica y la informática

El termino robótica es acuñado por Isaac asimo ,definiendo a la ciencia que estudia a los
robots, y definió tres leyes de la robótica

Robot industrial

Se entiende a una máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional con

tres o mas ejes que puedan posicionar y orientar materias piezas, herramientas . ya sea en
una posición fija o en movimiento

Evolución

Robots manipuladores son

Serie o paralelo

Industriales médicos

Rehabilitación

Teleoperados

Robots móviles

Terrestres acuático aéreos

Robots biológicamente inspirados

Caminantes humanoides servicio

Robots manipuladores antropomórficos

Inicialmente manipuladores industriales, tareas soldadura pintura, paletizado en sus inicios en

la industria del automóvil hasta los 90 dominaban la investigación robótica

ROBOTS INDUSTRIALES

Planificación de movimiento: implícitos algoritmos de campos potenciales, desventaja mínimos

locales

Explícitos: se provee la trayectoria a seguir

Ley de control PD, PID, adaptivo neuronal etc.

Control de fuerza………….. Pasivo y activo

ROBOTS INDUSTRIALES

Debido a la fuerte competencia de empresas los precios tienden a bajar una causa debido al
open zurce

Todos los archivos STL para el robot son de código abierto pueden descargarlo y usar como
rebanador para imprimirlos con su propia impresora 3D , cambiar el color, personalizar y na
pieza, crear una nueva pinza etc

ROBOTS PARA LA MEDICINA

Asistencia en trabajos precisos y rutinarios

En los 90s robots de laboratorio tele-cirugía, entretimiento quirurjico. Telemedicina

teleconsulta, rehabilitación permiten ajustes milimitricos

Clasificacion

-Diseño del manipulador -nivel de autonomía - anatomía del objetivo o la técnica

- el entorno

ROBOTS PARA LA MEDICINA

Interfaces hombre-maquina , realimentación visual información grafica es sobre-impuesta

en el campo visual del cirujano

- Uso de la voz como interface

- Tealimentacion de fuerza y hática para tele-cirujia manipuladores maestro esclavo
área de investigación abierta

ROBOTS PARA REHABILITACION

Desde el pulmón artificial hasta robots para terapia de rehabilitación, funcionamiento lento y
restricto

Investigación abierta: diseño mecanico, programación control. Interfaces hombre maquina

ROBOTS MOVILES : AEREOS

Aviones -naves espaciales

Un vehiculo aéreo no tripulado (VANT) o comunente DRONE es una aeronave que vuela sin
tripulación capaz de mantener de manera autónoma un nivel de vuelo controlado . es
propulsado por un motor de explocion eléctrico

Exiten dos variantes: los controlados desde una ubicación remota, y aquellos de vuelo
autónomo a partir de planes de vuelo preprogramados a través de GPS Y BRUJULAS

WALLY PERSIVE EL TERRENO ROBOTS TERRESTRES

ROBOTS DE SERVICIO
 Se estima en la actulidad hay unos 1200 robots de servicio distribuidos como se muetra en la
figura ASIMO COSTO 2.5 MILLONES

Construcción 54%

Control de desastres y emergencias 7%

Hoteles 5%

Hogar1%

Medicina y rehabilitación 3 %

Cuidados de enfermos 10%

LOCALIZACION ROBOT: ALGORITMOS

FILTRO DE BAYES

Estima recursivamente la “pose” del robot a partir de los modelos perceptual y de movimiento

ROBOTS BIOLOGICAMENTE INSPIRADOS

Además de rueda y tractor, patas es el medio de locomoción mas extendido

- Otros medios de locomoción: movimientos como serpientes y pescados

- Otra área de investigación humanoide

ROBOTS CAMINATES

Basadas en manipuladores de 2 ó 3 g.d.l características

Para terrenos irreguladores , supera obstáculos . puede caminar sobre terreno fofo o arenoso
omnidireccional

ROBOTS HUMANOIDES

Tres áreas de investigación

Generación del paso

Control de estabilidad

Diseño del robot

Robot cuyo sistema de locomoción esta basado en dos piernas y que es capaz de andar sin
necesidad de interrumpir su avance

UNIDAD 2 MORFOLOGIA

CADENAS CINEMATICA el conjunto de eslavones y articulaciones

Para imitar el movimiento del brazo humano, un robot antropomorfo debe de tener
minimamente 6 grados de libertad o dof ( degree of freedom)
ESTRUCTURA MECANICA

Robot: eslabones unidos por articulaciones (robot serial)

Brazo manipular: brazo robotico (artroporfico)

Movimiento de articulaciones: desplazamiento, rotación

GRADO DE LIBERTAD (DOF=DEFREE OF FREEDOM)

Cada uno de los movimientos independientes que pueda realizar cada articulación respecto a
la anterior

Similar al brazo humano dof

COORDENADAS DE MOVIMIENTO

Cartesiana (3 movimientos) 0 x y z

Cilíndrica (2 desplazamiento y un giro)

Polar ( 1 desplazamiento y 2 giros pp a b

Angular ( 3 giros)

Ejemplo robot cartesiano desplazamiento en el plano 0xyz impresora 3D

TRANSMICIONES

Reducción del momento de inercia

Conversión lineal circular y viceversa

CARACTERISTICAS

PESO Y TAMAÑO REDUCIDO

Mínimo juegos y holguras

Gran rendimiento

Funcionamiento continúo a par elevado

REDUCTORES

Adapta par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados

-específicos para robot

CARACTERISTICAS

Bajo peso

Reducción elevad a un solo paso

Mínimo momento de inercia

Mínimo juego

Alta rigidez torsional

ACTUADORES

Tipos HIDRAULICOS -NEUMATICOS - ELECTRICOS (DC, AC PASO APASO Y SERVOMOTORES

Características

Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisión

Mantemiento

Costo

ACTUADORES ELECTRICOS

Motores dc

Motores

Motores paso a paso (CNC , IMPRESORAS 3D)

Servomotores

SENSORES INTERNOS

POCISION

Analógicos : potenciómetros

Digitales: encoder

Velocidad: tacómetro rpm

Presencia: inductivo capacitivo, óptico ultrasonido, contacto

Los codificadores rotatorios ( conocidos genéricamente como encoders)

ELEMENTOS TERMINALES

Pinsa de presión

Desplazamiento angular

Desplazamiento lineal

ACCIONAMIENTO

Eléctrico

Neumático

USOS:

Transporte y manipulación de piezas donde no importe presionar

CAÑON LAZER: PARA CORTE DE MATERIALES, SOLDADURA, INSPECCION

ROBOTS COMERCIALES : PRINCIPALES CARACTERISTICAS TECNICAS

Numero de ejes

Capacidad de carga

Alcance vertical

Alcance horizontal

Repetitividad peso de robot

Montaje: piso, o techo, o pared