Sistemas dinámicos

Etapa 2

Grupo:

25

Estudiantes:

Edgardo Tobon
Juan David Aparicio
Jaime Andres Maya

Tutor:
Francisco Fernandez

Universidad Abierta y a distancia UNAD

Octubre de 2018
 Contenido
Introducción ............................................................................................................................... 3
Listado de conceptos desconocidos ........................................................................................... 4
Resultado de consultas ............................................................................................................... 6
Problema .................................................................................................................................... 7
Desarrollo de actividad .............................................................................................................. 8
Circuito 3 por Juan David Aparicio ....................................................................................... 8
Circuito 4 por Edgardo Tobón Zúñiga ................................................................................. 15
Circuito 5 Por Jaime Andrés Amaya ................................................................................... 19
Videos ...................................................................................................................................... 21
Conclusiones ............................................................................................................................ 22
Referencias bibliográficas ........................................................................................................ 23
 Introducción

El estudio de los sistemas dinámicos en la Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico

en el dominio de la frecuencia el modelado matemático y el análisis de la respuesta delos
sistemas dinámicos en el siguiente trabajo colaborativo aprendemos a resolver ejercicios de
circuitos electrónicos al hallar el modelamiento en el dominio de frecuencia del circuito

RLC por medio de fórmulas matemáticas. Cuando a un sistema se le somete a una excitación
de tipo senoidal en la entrada y se observa la señal de salida en el régimen permanente, las
relaciones que se establecen entre estas dos señales son conocidas como la respuesta en
frecuencia de ese equipo. En los métodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal
de entrada es la variable independiente, haciéndose recorrer la frecuencia en un determinado
rango o espectro frecuencia
 Listado de conceptos desconocidos

Conceptos Conocidos.

 Ecuación diferencial
 Modelos matemáticos
 Diagrama de bloques
 Transformada de Laplace
Conceptos Desconocidos

 Función de transferencia
 Estabilidad del sistema
 Error en estado estacionario
 Soluciones homogéneas
 Operador derivado
 Dominio de la frecuencia
 Polos y ceros
 Error de Estado Estacionario: El error de estado estacionario se define como la
diferencia entre la entrada y la salida de un sistema en el límite cuando el tiempo tiende
a infinito (e.d. cuando la respuesta ha alcanzado el estado estacionario).
 Transformada De Laplace: Es una herramienta matemática utilizada para convertir una
ecuación diferencial en una ecuación algebraica en el dominio de complejos
 Señal: Dos definiciones de señal son: La variación en el tiempo o el espacio de una
magnitud física. Una función que lleva información, generalmente acerca del estado o
comportamiento de un sistema físico.
 Espacio de estados: en ingeniería de control , una representación de espacios de estados
es un modelo matemático de un sistema físico descrito por un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden
 Función de transferencia: s un modelo matemático que a través de un cociente relaciona
la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de entrada o
excitación (también modelada).
 Modelamiento matemático: es uno de los tipos de modelo científico que emplea algún
tipo de formulismo matemático, para expresar, relaciones, proposiciones sustantivas de
hechos , variables parámetros variables y relaciones entre variables y/o entidades o el
estudio de sistemas complejos ante situaciones difíciles de observar en la realidad.
 El dominio de la frecuencia es un término usado para describir el análisis de funciones
matemáticas o señales o movimiento periódico respecto a su frecuencia. Un gráfico del
dominio temporal muestra la evolución de una señal en el tiempo, mientras que un
gráfico frecuencia muestra las componentes de la señal según la frecuencia en la que
oscilan dentro de un rango determinado.
 Diagrama de bloques: Es la representación gráfica del funcionamiento interno de un
sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la
organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.
 Frecuencia: Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo
de cualquier fenómeno o suceso periódico.
 Observabilidad: es una condición que expresa el hecho de que las variables de un
sistema afectan algunas de las salidas del mismo.
 Resultado de consultas

Las consultas realizadas para la construcción de la actividad son las siguientes,

principalmente se utilizan las referencias bibliográficas propias del curso

Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-9.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=10498
623&tm=1481843758253
Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED -
Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=29&docID=108537
95&tm=1481844106731
Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor
- Informática. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&docID=101657
56&tm=1481844464476
Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad Pontificia
Comillas. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=1052292
4&tm=1481844622214
El, H. N. (2007). Sistemas de control: ganancias de realimentación y observadores de
estado. Buenos Aires, AR: El Cid Editor - Ingeniería. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=1016570
8&tm=1481845234080
Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador PC. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=74&docID=11001
962&tm=1481845100526
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería.
Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&docID=110594
28&tm=1481846504254
 Problema

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico
de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar
a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el
voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .
 Desarrollo de actividad

Circuito 3 por Juan David Aparicio

Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 = 1𝐻

𝐶 =4𝐹

2
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

 Ecuación diferencial en el dominio del tiempo
 Ecuación 1
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 5𝑖𝐿 (𝑡)
= − +
𝑑𝑡 4 4 2

 Ecuación 2
𝑑𝑖𝐿
= 𝑣(𝑡) − 𝑣𝑐 − 2𝑖𝐿
𝑑𝑡

 Realizo la trasformada de la place con la ecuación 1

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 5𝑖𝐿 (𝑡)
= − +
𝑑𝑡 4 4 2
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑠)

𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)

𝑑𝑖𝐿
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑(𝑡)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 5𝑖𝐿 (𝑠)

𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − +
4 4 2
 Realizo el Despejo vc
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 5𝑖𝐿 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − +
4 4 2
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 5𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = − + 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3
4𝑠 4𝑠 2𝑠

 Con la ecuación 2
𝑑𝑖𝐿
= 𝑣(𝑡) − 𝑣𝑐 (t) − 2𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (s) − 2𝑖𝐿 (𝑠)

 Llevo a 𝑖𝐿 a la forma 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) multiplicando por L=1H

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (s) − 2𝑖𝐿 (𝑠)

𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − L ∗ 𝑣𝑐 (s) − L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − L ∗ 𝑣𝑐 (s) − L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4

𝑣𝐿 (𝑠) = 1 ∗ 𝑣(𝑠) − 1 ∗ 𝑣𝑐 (s) − 1 ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)

 Remplazo en la ecuación 4 la ecuación 3

 𝑣𝐿 (𝑠) = L ∗ 𝑣(𝑠) − L ∗ 𝑣𝑐 (s) − L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 5𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − L ∗ ( − + ) − L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)
4𝑠 4𝑠 2𝑠

L ∗ 𝑣(𝑠) L ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) L ∗ 5𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − + − − L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)
4𝑠 4𝑠 2𝑠
4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − L ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) + L ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) − 2𝑠 ∗ L ∗ 5𝑖𝐿 (𝑠) − 4𝑠 ∗ L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) =
4𝑠
4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 2𝑠 ∗ L ∗ 5𝑖𝐿 (𝑠) − 4𝑠 ∗ L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) =
4𝑠
4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 2𝑠 ∗ L ∗ 5𝑖𝐿 (𝑠) − 4𝑠 ∗ L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)

 Debo llevarlo a esta forma 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑎 𝑣𝐿 (𝑠) multiplico por s

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)

4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 2𝑠 ∗ L ∗ 5𝑖𝐿 (𝑠) − 4𝑠 ∗ L ∗ 2𝑖𝐿 (𝑠)

4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 10𝑣𝐿 (𝑠) − 8𝑣𝐿 (𝑠)

4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 18𝑣𝐿 (𝑠)

 Separo términos 𝑣𝐿 (𝑠)

4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠) − 18𝑣𝐿 (𝑠)

4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 18𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠)

 Factorizo 𝑣𝐿 (𝑠)
4𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 18𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑣(𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠)(4𝑠 ∗ 1 + 18) = 4𝑠 ∗ 1 ∗ 𝑣(𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠)(4𝑠 + 18) = 4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠)

 Remplazo términos por Y(s)=salida y U(s)=entrada

𝑌(𝑠)(4𝑠 + 18) = 4𝑠 ∗ 𝑈(𝑠)

 La función de trasferencia es
 𝑌𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑈𝑠
4𝑠
𝐺(𝑠) =
4𝑠 + 18
2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.
 La función de trasferencia es
𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻

 La función de trasferencia es e igualo los términos

𝑌𝑠 4𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = =
𝑈𝑠 4𝑠 + 18
𝐺 4𝑠
=
1 + 𝐺𝐻 4𝑠 + 18

 observamos que G =4𝑠 y lo remplazo

4𝑠 4𝑠
=
1 + (4𝑠)𝐻 4𝑠 + 18

1 1
=
1 + (4𝑠)𝐻 4𝑠 + 18

 Despejo H
1 + (4𝑠)𝐻 = 4𝑠 + 18

(4𝑠)𝐻 = 4𝑠 + 18 − 1

(4𝑠)𝐻 = 4𝑠 + 17

4𝑠 + 17
𝐻=
4𝑠

 Diagrama de bloques en simulink

 3. Determine el error en estado estacionario del sistema.
 Determino el error estacionario
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑛→0

4𝑠
𝐾𝑝 = lim
𝑛→0 4𝑠 + 18

4(0)
𝐾𝑝 =
4(0) + 18

0
𝐾𝑝 =
0 + 18
𝐾𝑝 = 0

1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0
𝑒𝑠𝑠 = 1

4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la estabilidad del mismo.

 Determino los polos con la ecuación característica FT
4𝑠
𝐺(𝑠) =
4𝑠 + 18

 Aplicamos en el numerador
 4𝑠 = 0

0
𝑠=
4
𝑠=𝑜

 Aplicamos los polos en el denominador

4𝑠 + 18 = 0

18
𝑠=−
4
9
𝑠=−
2

 El sistema es marginalmente estable por que hay un polo negativo y otro en el origen

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal por medio de la

función de transferencia hallada y grafique la salida del mismo cuando se aplica una entrada

constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada

escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 7 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas y registra en un

documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo práctico, se requiere que cada

estudiante elabore un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el

funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio de la frecuencia, debe

estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y

producción de la unidad, se aclara que el video debe estar explicado por el estudiante.

 Simulación
Circuito 4 por Edgardo Tobón Zúñiga
1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.
De acuerdo con el desarrollo de la etapa 1, donde se obtuvieron las ecuaciones diferenciales
que describen el circuito eléctrico mixto RLC a estudiar en el dominio del tiempo. tenemos

Ecuación diferencial 1

𝑑𝑒𝑐 𝑖𝐿
= ; donde C= 3
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑒𝑐 𝑖𝐿
=
𝑑𝑡 3
Ecuación diferencial 1 en el dominio del tiempo

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

=
𝑑𝑡 3

Ecuación diferencial 2

𝑑𝑖𝐿 𝑒 𝑒𝑐
= − − 𝑖𝐿 ; donde L = 2
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒 𝑒𝑐
= − − 𝑖𝐿
𝑑𝑡 2 2
Ecuación diferencial 2 en el dominio del tiempo

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 (𝑡)

= − − 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 2 2

Por medio de las ecuaciones diferenciales anteriormente descritas, se hallarán las ecuaciones
diferenciales en dominio de la frecuencia del sistema dinámico en estudio, para lo cual es
necesario aplicar la transformada de Laplace a las mismas.

Se aplica transformada de Laplace a la Ecuación diferencial 1

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

=
𝑑𝑡 3
𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑e(𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) ; = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) ; 𝑒𝐿 (𝑡) = 𝐿 ; 𝑒𝐿 (𝑠) = L ∗ S ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡)

= aplicamos transformada de Laplace
𝑑𝑡 3

𝑖𝐿 (𝑠)
𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) = ecuación # 1
3

Se aplica transformada de Laplace a la Ecuación diferencial 2

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 (𝑡)

= − − 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 2 2

𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑒(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑e(𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)

= 𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) ; = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) ; 𝑒𝐿 (𝑡) = 𝐿 ; 𝑒𝐿 (𝑠) = L ∗ S ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 (𝑡)

= − − 𝑖𝐿 (𝑡) aplicamos transformada de Laplace
𝑑𝑡 2 2

𝑒(𝑠) 𝑒𝑐 (𝑠)
𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − 𝑖𝐿 (𝑠) ecuación # 2
𝐿 𝐿

Se despeja 𝑒𝑐 (𝑠) en ecuación #1 dejando la ecuación en función de 𝑖𝐿 (𝑠)

𝑖𝐿 (𝑠)
𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) = despejo 𝑒𝑐 (𝑠)
3

𝑖𝐿 (𝑠)
𝑒𝑐 (𝑠) = ecuación # 3
3∗𝑆

Multiplicamos la ecuación #2 por L

𝑒(𝑠) 𝑒𝑐 (𝑠)
𝐿(𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)) = 𝐿( − − 𝑖𝐿 (𝑠))
𝐿 𝐿

𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑒(𝑠) − 𝑒𝑐 (𝑠) − 𝐿 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) donde 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑒𝐿 (𝑠)

𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑒(𝑠) − 𝑒𝑐 (𝑠) − 𝐿 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) ecuación # 4

Como 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) , para poder tener la ecuación #4 en función de 𝑒𝐿 (𝑠) se debe
multiplicar esta ecuación por S.

𝑆 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆 ∗ 𝑒(𝑠) − 𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) − 𝑆 ∗ 𝐿 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) donde 𝑆 ∗ 𝐿 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑒𝐿 (𝑠)

 𝑆 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆 ∗ 𝑒(𝑠) − 𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠) − 𝑒𝐿 (𝑠)

𝑆 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆 ∗ 𝑒(𝑠) − 𝑆 ∗ 𝑒𝑐 (𝑠)

𝑖𝐿 (𝑠)
Se reemplaza 𝑒𝑐 (𝑠) = entonces se tiene
3∗𝑆
𝑖𝐿 (𝑠)
𝑆 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆 ∗ 𝑒(𝑠) − 𝑆 ∗
3∗𝑆
𝑖𝐿 (𝑠)
𝑆 ∗ 𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆 ∗ 𝑒(𝑠) − 𝑆 ∗ donde 𝑆 ∗ 𝐿 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑒𝐿 (𝑠)
3∗𝑆

Como 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) , para poder tener la ecuación #4 en función de 𝑒𝐿 (𝑠) se debe
multiplicar esta ecuación por 6S2.

𝑖𝐿 (𝑠)
𝑆𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑆𝑒(𝑠) − 𝑆
3𝑆
6𝑆³𝑒𝐿 (𝑠) + 6𝑆²𝑒𝐿 (𝑠) = 6𝑆³𝑒(𝑠) − 2𝑆𝑖𝐿 (𝑠)
6𝑆³𝑒𝐿 (𝑠) + 6𝑆²𝑒𝐿 (𝑠) = 6𝑆³𝑒(𝑠) − 𝑒𝐿 (𝑠)
6𝑆³𝑒𝐿 (𝑠) + 6𝑆²𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 6𝑆³𝑒(𝑠)
6𝑆³𝑒𝐿 (𝑠) + 6𝑆 2 𝑒𝐿 (𝑠) + 𝑒𝐿 (𝑠) = 6𝑆³𝑒(𝑠)
𝑒𝐿 (𝑠)(6𝑆 3 + 6𝑆 2 + 1) = 6𝑆³𝑒(𝑠)

como 𝑒𝐿 (𝑡) = 𝑒𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) y 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑠) = 𝑈(𝑠) entonces se tiene

𝑌(𝑠) ∗ (6𝑆 3 + 6𝑆 2 + 1) = 6𝑆 3 ∗ 𝑈(𝑠)

La forma de la ecuación de transferencia FT de n sistema dinámico viene dada por:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Por lo tanto, la Función de transferencia del sistema dinámico en estudio es

𝑌(𝑠) 6𝑆 3
𝐺(𝑠) = = 3
𝑈(𝑠) 6𝑆 + 6𝑆 2 + 1

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

 La función de trasferencia es
G
FT =
1 + GH
 La función de trasferencia obtenida es
Y(s) 6S3
G(s) = U(s) = 6S3 +6S2 +1

G 6𝑆 3
=
1 + GH 6𝑆 3 + 6𝑆 2 + 1
Igualando las dos ecuaciones se observa que G = 6S3 , el cual se reemplaza obteniendo lo
siguiente

6S 3 6S 3
=
1 + (6S 3 )H 6S 3 + 6S 2 + 1

1 1
= 3
1 + (6S )H 6S + 6S 2 + 1
3

Despejando H

1 + (6S 3 )H = 6S 3 + 6S 2 + 1

(6S 3 )H = 6S 3 + 6S 2 + 1 − 1

(6S 3 )H = 6S 3 + 6S 2

6S 3 + 6S 2
H=
6S 3
1
H=1+
S
3. Determine el error en estado estacionario del sistema.
Donde la señal de impulso suministrada es de 2V por lo tanto R = 2
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾 ecuación 5
𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ecuación 6

𝑠→0

6S 3
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 6S 3 + 6S 2 + 1

6(0)3
𝐾𝑝 =
6(0)3 + 6(0)2 + 1

0
𝐾𝑝 =
0+1
𝐾𝑝 = 0

𝑅 2
𝑒𝑠𝑠 = entonces 𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝 1+0

𝑒𝑠𝑠 = 2

4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la estabilidad de este.

 Determino los polos y ceros con la ecuación característica FT
6𝑆 3
𝐺(𝑠) = 3
6𝑆 + 6𝑆 2 + 1
 Hallamos los ceros igualando a cero los términos del numerador 6𝑆 3
6𝑆 3 = 0

0
𝑆3 =
6
𝑆3 = 0

 Hallamos los polos igualando a cero los términos del denominador 6𝑆 3 + 6𝑆 2 + 1

6𝑆 3 = 0 6𝑆 ² = 0 1= 0
0 0
𝑆3 = 𝑆2 = 1= −1
6 6

𝑆3 = 0 𝑆2 = 0

Circuito 5 Por Jaime Andrés Amaya

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 = 2𝐻

𝐶 =2𝐹

4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
Ecuación diferencial

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 4 4
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡)
=
𝑑𝑡 2

𝐸𝐿 (𝑠)
𝐻(𝑠) = =1
𝐸(𝑠)

https://drive.google.com/drive/folders/1W-
wrFiNY2LfFN9xtGekJlZPAMb0dsNU7?usp=sharing

Teóricas

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

3. Determine el error en estado estacionario del sistema.

4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la estabilidad del mismo.

Practicas

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal por medio de la
función de transferencia hallada y grafique la salida del mismo cuando se aplica una entrada
constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 7 segundos.
Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas y registra en un
documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo práctico, se requiere que cada
estudiante elabore un video de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio de la frecuencia, debe
estar en su página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y
producción de la unidad, se aclara que el video debe estar explicado por el estudiante.

Videos
Estudiante Video
Edgardo Tobon -----

Juan David Aparicio -----

Jaime Andres Maya -----

 Conclusiones

 Resolver ejercicios de circuitos electrónicos por medio de fórmulas matemáticas en el

dominio de la frecuencia se desarrollan los ejercicios utilizando el modelamiento en el
dominio de la frecuencia.
 Investigar ejercicios relacionados con la unidad modelamiento en el dominio de la
frecuencia podemos adquirir conocimientos en el modelamiento del sistema dinámico
en el dominio de la frecuencia
 Referencias bibliográficas

Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-9. Madrid,
ES: McGraw-Hill España. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID=
10498623&tm=1481843758253
Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES: UNED -
Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado
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