UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
REGIÓN VERACRUZ

Alumno: Arturo de la Hoz Contreras

Trabajo: Ensayo de Controladores PID

Carrera: Ing. Eléctrica

Matricula: S14001139

Experiencia Educativa: Control Lineal

Académico: Mtro. Guillermo Hermida Saba

3 DE JUNIO DEL 2018

Controladores PID
Un Controlador Proporcional Integrativo Derivativo (PID) es una técnica y un tipo de
controlador muy utilizado en la industria para el control de sistemas. El Controlador
PID es básicamente un sistema al cual le entra un error, el cual se calcula con la
salida deseada menos la salida que se está obteniendo en el proceso. Ésta salida
se utiliza como entrada sobre el sistema que se desea controlar y así el controlador
intenta minimizar dicho error inicial al ajustar la entrada del sistema.
En éste sistema tenemos tres tipos de parámetros que en su nombre los incluye: el
proporcional, integrativo y por último tenemos el derivativo. Ciertos de estos valores
podrán ser cero dependiendo de la clase de controlador requerido. Por ejemplo, si
tenemos un controlador puramente integral, sus valores proporcional y derivativo
serán ceros; en un controlador proporcional derivativo su valor integral será cero y
así sucesivamente. Cada valor influirá en mayor o menor medida sobre la salida
pero también influyendo sobre todo lo demás, es por esto que no tendremos un PID
que nos lleve a obtener un error nulo, más bien trata de ajustarlo según lo requerido
por el sistema.
Para que se le pueda diseñar un controlador a un proceso es indispensable obtener
el modelo matemático del proceso. Si no se puede obtener dicho modelo
matemático, es imposible el diseño de un controlador adecuado en lazo cerrado. En
este segundo caso se recurre a la experimentación la sintonización de los
controladores.
El método para la selección de parámetros del controlador es conocido como
sintonización. Según Ogata, K. “Modern Control Engineering”, Pearson, 5th Edition.
2010, Ziegler-Nichols propusieron dos métodos para la sintonización de
controladores. Para el primer método se dijo que la respuesta del proceso a un
escalón unitario se debe obtener de manera experimental, si la planta no posee
polos dominantes ni integradores y la curva de la respuesta puede tener forma de
“S” y si no tiene ésta forma, éste método no aplicará. Y para el segundo método la
respuesta del proceso debe primeramente debe de haber oscilaciones, si no las
hay, el método no es aplicable.
Diseño de un controlador PID mediante el método de respuesta de frecuencia.
Bibliografía, Webgrafia y material utilizado para la elaboración del trabajo:
-Ogata, K. “Modern Control Engineering”, Pearson, 5th Edition. 2010,
-Mauricio Améstegui Moreno “Apuntes de Control PID”, Universidad Mayor de San
Andres-La Paz, Bolivia. Enero 2001.
-https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/

Nota: Los dos problemas utilizados anteriormente para ilustrar algunas

características de los controladores PID fueron extraidos del libro cuyo autor es
Ogata, K. Que se mencionó anteriormente. Así como también se utilizó la base de
datos MATLAB para ilustrar algunas gráficas.