Noviembre 2017

Radioaltímetro con integración de sensores

Melquiades Carbajo
Julián Peral
 Indice

Planteamiento y base teórica

Circuitería
Código
Pruebas y mediciones
Conclusiones

DESEI+D17 2/29
Planteamiento y base teórica

DESEI+D17 3/29
Objetivo
SRW: idea y electrónica
ISA-UAH: análisis, código, procesamiento, pruebas,
otros sensores, mejoras.

DESEI+D17 4/29
Base teórica

FMCW: = ( +2 )

= cos ( ( − )+2 ( − ) )

= cos −2 +2

DESEI+D17 5/29
Señal ideal
Con cable

DESEI+D17 6/29
Señal real
En vuelo

DESEI+D17 7/29
Secuencia de medidas
Vuelo completo: nivel de señal y componente
frecuencial dominante

DESEI+D17 8/29
Modelo del sistema
Consideramos 2 partes:
Objetivo (target)
Ruido (clutter)

DESEI+D17 9/29
Superficie objetivo I
¿Qué superficie genera reflexiones limitadas a un
punto de la FFT?
2∆"# "$ = "
2ℎ ⇒ ⇒ "
" + 195*+? ⇒ + ∆ ⇒ 2ℎ + 2∆-

./ ℎ = 1001 ⇒ 2 = 11.91

DESEI+D17 10/29
Superficie objetivo II
¿Qué superficie genera reflexiones que tengan una
diferencia de fase de 4⁄ ?
∆6 = 2 ℎ + 2 − 2ℎ
4 4
Δ8 = ∆6 · = ;2-
:

./ ℎ = 1001 ⇒ 2 = 1.76 1

Efecto constructivo/destructivo
Efecto de superficie aleatoria
?4 @
RCS: > =
:@ DESEI+D17 11/29
Ruido (clutter)
Clutter: NRCS
Ej.:
A Θ = A(0) Θ
> C (Θ) = > C (0) Θ
DE en el instante t
F:
@ NO I(J)K L (J)
DE =
?4 G H EM
2 -

DE = D# N 1−
P Q ⁄ R @(STU)

Habría que concretar A y >

DESEI+D17 12/29
Efecto del clutter
V (Q) V (Q)
Z WXY
, < ] % Z WXY
= "(" _` )

DESEI+D17 13/29
Modelo
Superficie objetivo: ℎ( , a)
Superficie clutter: ( )

DESEI+D17 14/29
Circuitería

DESEI+D17 15/29
Circuitería
Bloques

DESEI+D17 16/29
Radio
Esquema

DESEI+D17 17/29
Control
Micro y modulador

DESEI+D17 18/29
Código

DESEI+D17 19/29
Código
Esquema

DESEI+D17 20/29
Principales tareas
Generación de señal moduladora
Digitalización banda base
Cálculo FFT
Filtrado dinámico
Obtención máximo
Filtrado b − c
Lectura y filtrado del barómetro
Mezcla de sensores
Transmisión de resultados
Cambio de cota y salida de rango
DESEI+D17 21/29
Pruebas y mediciones

DESEI+D17 22/29
Medidas
Laboratorio
Dron
Avión

DESEI+D17 23/29
Resultados
Aspecto de señal y espectro reales
Resultado crudo
Primer filtro

DESEI+D17 24/29
Filtros b − c en ambos sensores
Medición radar y barómetro

DESEI+D17 25/29
Mezcla de sensores
Resultado

DESEI+D17 26/29
Resultados y Conclusiones

DESEI+D17 27/29
Conclusiones y mejoras
Muy buenos

Aspectos mejorables:
Resolución y rapidez: FFT y punto flotante
Precisión y reducción de componente aleatoria:
caracterización de la componente aleatoria
Más sensores (IMU, cámaras, etc.): fusión
Más inteligente: tracking
Antenas inteligentes: procesamiento de arrays

DESEI+D17 28/29
Gracias.

DESEI+D17 29/29