Pontificia Universidad Católica de Valparaíso.

Escuela de Ingeniería Civil.

CIV 534 Ingeniería Antisísmica.
Profesor Pablo Alcaíno R.

1.- Integración numérica de la ecuación diferencial del movimiento

1.1.- Método de Newmark

Este método es un procedimiento de integración paso a paso, con el cual, se puede satisfacer la
ecuación diferencial de movimiento al grado de precisión que uno desee. Es aplicable a cualquier
estructura, no importando las características de la relación esfuerzo – deformación (relación
constitutiva).

Para sistemas de un grado de libertad la ecuación del movimiento puede ser escrita como lo indica la
ec. 1:

p (t ) − (Cu& + R) P − F ec.1
u&& = =
m m
P = carga dinámica
Donde P representa las fuerzas de origen dinámico (p(t)) y F las fuerzas resistentes o restitutivas del
sistema. Si tn es un instante cualquiera donde se conocen los valores de las variables
un , u&n , u&&n , Pn y Fn satisfaciendo éstas a la ecuación del movimiento, el interés consiste en poder
calcular dichas variables en el siguiente instante, es decir, en un tiempo t n+1 dado por la ec. 2:

tn +1 = tn + h ec. 2

Donde h representa la duración del intervalo que se dejará transcurrir para conocer los nuevos
valores de los parámetros que definen la respuesta del sistema. El método de Newmark se basa en
establecer la forma en que la aceleración varía en el intervalo de duración h, y además en suponer
un valor arbitrario para la aceleración en el instante tn+1.

Con estos supuestos se calculan tanto la velocidad como el desplazamiento en el instante tn+1, y,
aunado a la excitación conocida, permiten calcular:

Pn +1 − Fn +1
u&&n +1 = ec. 3
m

Este valor calculado según la ec. 3, no necesariamente coincide con el supuesto anterior, por ello se
da inicio a un proceso de aproximaciones sucesivas hasta que la diferencia entre el valor supuesto y
el calculado sea menor a una cierta tolerancia establecida, δ, típicamente del orden g·10-7.

Newmark planteó la siguiente expresión general (que puede ser demostrada fácilmente), ec. 4, para
el cálculo de la respuesta:

1 
un +1 = u&n + u&n h +  − β  u&&n h 2 + β u&&n +1h 2 ec. 4
2 

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Donde β es un parámetro que depende de la forma en que la aceleración varía en el intervalo según
muestra la Figura 1.
ÿ ÿ

ÿ i+1 ÿ i+1
β=0
ÿi ÿi
β=1/6

ti t i+1 t ti t i+1 t

ÿ ÿ

ÿ i+1 ÿ i+1

ÿi ÿi
β=1/4
β=1/8

ti t i+1 t ti t i+1 t
Figura 1. Valores de β según variación de la aceleración.

Por ejemplo, para variación lineal de la aceleración (β = 1/6), las ecuaciones para la velocidad y el
desplazamiento quedan como indica las ec. 5:

h
vn +1 = vn + (an + an +1 )
2
ec. 5
h2 h2
d n +1 = d n + vn h + an + an +1
3 6

Por último, hay dos aspectos importantes a considerar: convergencia y estabilidad. El primero
representa la cercanía relativa a la tolerancia establecida que tendrán dos valores sucesivos de la
variable de respuesta calculada respecto de la tolerancia, δ, previamente definida esto es (ec. 6):

(u i )k −1 − (u i )k ≤ δ ec. 6

Donde k es el número de iteración. Notar que los criterios de convergencia no aseguran precisión, ya
es aquello depende de la tolerancia. Por otro lado, la estabilidad se refiere a la no oscilación de la
solución.

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Los valores máximos del intervalo de tiempo se muestran en la Tabla 1.

Tabla 1. Límites de convergencia y estabilidad para una estructura de periodo T

β 0 1/8 1/6 1/4
h 1
Límite de convergencia: < h/T< ∞ h/T< 0.450 h/T< 0.389 h/T< 0.318
T 2π β
h 1
Límite de estabilidad: < h/T< 0.318 h/T< 0.450 h/T< 0.551 h/T< ∞
T π 1 − 4β

Ejemplo.
Un sistema de 1gdl sin amortiguamiento, tiene una masa de 2kgf·s2/cm y una relación constitutiva bi-
lineal dada por: R(kgf)
 u
100kgf ⋅ 1cm si u ≤ 1cm
R (u ) = 
100kgf + 0.1kgf ⋅ u − 1cm si u ≥ 1cm 100 1
0.1
 1cm

1 u (cm)

Dicho sistema se encuentra sometido a una carga P(t) constante e igual a 100kgf entre 0 y 0.4s,
carga que es retirada luego de transcurrido dicho instante de tiempo. Se pide obtener el
desplazamiento del sistema en t=0.045s y t =0.09s.

Solución.
k 100kgf / cm rad
ω= = 2
= 7.07 ⇒ T = 0.89 s ≈ 0.9 s
m 2kgf ⋅ s / cm s
h  1 1 T  T
En este caso se usará β=1/6 entonces: = min ; ; = = 0.045s
T  2π β π 1 − 4 β 20  20
 
h= 0.045 Tolerancia 0.0000981
t P(t) ü ů u R(u) ü Diferencia <10^-7*g?
0 100 0.0000 0.0000 0.0000 50
0.045 100 50.0000 2.2500 0.0506 5.0625 47.469 2.5312500
0.045 100 47.4688 2.1930 0.0498 4.9771 47.511 -0.0427148
0.045 100 47.5115 2.1940 0.0498 4.9785 47.511 0.0007208
0.045 100 47.5107 2.1940 0.0498 4.9785 47.511 -0.0000122 SI

t P(t) ü ů u R(u) ü Diferencia <10^-7*g?

0 100 47.5108 4.3320 0.1966 19.6619 40.169 7.3417134
0.09 100 40.1690 4.1668 0.1941 19.4141 40.293 -0.1238914
0.09 100 40.2929 4.1696 0.1942 19.4183 40.291 0.0020907
0.09 100 40.2908 4.1695 0.1942 19.4182 40.291 -0.0000353 SI

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1.2.- Algoritmo de solución de la ecuación de movimiento: procedimiento recursivo exacto.

Consideremos la ecuación diferencial del movimiento mostrada en la ec. 7:

u&& + 2ξ ⋅ ω ⋅ u& + ω 2u = − &y& ec. 7

En que ÿ es la aceleración absoluta del suelo (registro de aceleraciones), ξ es la razón de

amortiguamiento del sistema, ω la frecuencia natural de vibración del mismo.

Suponiendo que en el i-ésimo+1 intervalo de tiempo ∆t, suficientemente pequeño y contenido entre ti
y ti+1, la aceleración absoluta del suelo varía linealmente de ÿi a ÿi+1 (ec. 8), se tendría que:

&y&i +1 − &y&i ∆&y&

&y&(τ ) = &y&i + τ = &y&i + τ ec. 8
t i +1 − t i ∆t

Por otro lado, la solución de la ecuación diferencial del movimiento siempre puede ser escrita como
la superposición de la solución homogénea o general, uH(t), y de la solución particular ,uP(t), siendo
uH(t) bien conocida y dada por la ec. 9:
u H (τ ) = e −ξ ⋅ω⋅τ (C1sen(ω Dτ ) + C2 cos(ω Dτ ) ) ec. 9

Donde las constantes C1 y C2 provienen de las condiciones del borde y ω D = ω 1 − ξ 2 .

La solución particular uP(t), se puede demostrar, que en el intervalo ∆t, que tiene la forma dada por
ec.10:

u P (τ ) = a + b ⋅ τ ec. 10

En efecto, reemplazando esta última expresión en la ecuación diferencial del movimiento, para el
intervalo ∆t, se obtienen los valores de las constantes a y b:

2ξ∆&y& &y&i ∆&y&

u P (τ ) = 3
− 2 − 2 τ ec. 11
ω ∆t ω ω ∆t

Luego, la solución total se obtiene entonces de sumar las ecs. 9 y 11:

2ξ∆&y& &y&i ∆&y&

u (τ ) = e −ξ ⋅ω⋅τ (C1sen(ω Dτ ) + C2 cos(ω Dτ ) ) + − − τ ec. 12
ω 3 ∆t ω 2 ω 2 ∆t
Considerando que las condiciones que borde son conocidas para comienzo del intervalo, ui y ůi
(condiciones finales del intervalo anterior), es decir, en tiempo ti, y reemplazándolas en la ec. 12 se
obtiene:

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1  ξ ⋅ &y&i ∆&y& 
C1 =
ωD  u& i + ξ ⋅ ω ⋅ u i +
ω
(
+ 2 1 − 2ξ 2  )
ω ∆t  ec. 13
&y& 2ξ∆&y&
C 2 = u i + i2 − 3
ω ω ∆t

Luego se conoce u(τ) y ů(τ) por lo que se pueden calcular fácilmente el desplazamiento y velocidad
relativos del sistema al final del intervalo, es decir en ti+1. Los valores de estas variables de estado,
claramente sólo dependen de los parámetros ξ, ω, ∆t (todos constantes), de ÿi e ÿi+1 (valores
conocidos) y de los valores de las variables de estado al inicio del intervalo, ui y ůi.

Así al intentar calcular los valores finales de las variables de estado en el i-ésimo+1 intervalo, ui+1 y
ůi+1, se requerirán los valores finales de dichas variables en el i-ésimo intervalo y así sucesivamente
hasta completar la integración de la respuesta para el registro completo. Esto naturalmente sugiere
escribir los valores finales de las variables de estado en el intervalo i-ésimo+1 en forma recursiva y
matricial según la ec. 14:

u i +1 = a11u i + a12 u& i + b11 &y&i + b12 &y&i +1  u i +1   a11 a12  u i  b11 b12   &y&i 
⇔ = + ec. 14
u& i +1 = a 21u i + a 22 u& i + b21 &y&i + b22 &y&i +1  u& i +1  a 21 a 22  u& i  b21 b22   &y&i +1 

La principal ventaja de escribir de esta forma las expresiones para ui+1 y ůi+1, es que los valores de
ajk y bjk (j, k=1, 2) son constantes cuando el acelerograma está definido con ∆t constante, ya que ξ y
ω también son valores constantes. Por lo tanto los ajk y bjk deben ser calculados sólo una vez para
todo el proceso de integración.

Por simplicidad, para calcular los valores requeridos en la ec. 14 se definen las constantes E, S y C
según la ec. 15:

E = e −ξ ⋅ω ⋅∆t
S = sen(ω D ∆t ) ec. 15
C = cos(ω D ∆t )

Así usando las definiciones de la ec. 15 se construyen las expresiones de la ec. 16.

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 ξω 
a11 = E  S + C
ω D 
ES
a12 =
ωD
ω2
a 21 = − ES
ωD
 ξω 
a 22 = E C − S
 ωD 
 2ξ 2 − 1 ξ  S  1 2ξ   2ξ
b11 = E  2 +  +  2 + 3 C  − 3
 ω ∆t ω  ω D  ω ω ∆t   ω ∆t
 2ξ 2 − 1  2ξ  2ξ 1
b12 = − E  2  S + 3 C  + 3 − 2
 ω ω D ∆t  ω ∆t  ω ∆t ω

E   ξ
 ω∆t  
S  + 1
b21 =  − C − +
ω ∆t 
2  1−ξ 2 1−ξ 2   ω 2 ∆t
   
E  ξ  1 ec. 16
b22 = 2
C + S − 2
ω ∆t  1−ξ 2
 ω ∆t