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Los motores bipolares son llamados así porqué para hacer girar el
eje, deben invertir la polaridad de la alimentación de sus
bobinas, según una secuencia bien precisa (ver figura 8).
Estos motores se reconocen por los 5 ó 6 hilos que salen de su cuerpo (ver figuras
5 y 6).
Los motores bipolares son más corrientes ya que, a igual potencia, tienen unas
dimensiones menores que los unipolares.
Es por esta razón, por la que se prefiere utilizar los motores bipolares, ya que
suponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo.
En la mayoría de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datos
incomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensión de trabajo ni la
corriente máxima admisible ya que, la corriente varia al mismo tiempo que la
tensión de alimentación.
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Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensión, es
decir 9, 12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condición de que el circuito de control
disponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas.
Sin este control, corrientes muy elevadas atravesarán los arrollamientos de las
bobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensión de alimentación. En
este caso, no solo el circuito de control se dañará rápidamente, sino que
simultáneamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentarán en
exceso y terminarán dañándose igualmente.
Para evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos) puedan
dañarse, es suficiente con limitar la corriente a un máximo de unos 0,3 amperios,
siempre para un voltaje de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, para
una tensión de 24 voltios.
Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simple
dinamo de bicicleta, un imán con múltiples polos, conectado al eje del motor (ver
figura 2), y un cierto número de bobinas excitadoras situadas sobre la pared del
motor (ver figura 1).
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Para comprender aún mejor como se procede para hacer girar un paso el eje del
motor, analicemos un motor teórico provisto de 4 bobinas excitadoras únicamente
(ver figura 7), excitadas por un solo imán.
Si aplicamos una tensión sobre las 2 bobinas A-A, el imán será atraído hacia sus 2
bobinas, y se obtendrá entonces la rotación de un paso (ver figura 8A). Si
retiramos la alimentación de las 2 bobinas A-A para aplicarla sobre las bobinas B-
B, el imán será atraído hacia estás 2 bobinas y se obtendrá de nuevo la rotación de
otro paso (ver figura 8B). Sí aplicamos la tensión sobre las bobinas A-A, pero con
una polaridad inversa, el imán será de nuevo atraído hacia estas 2 bobinas y se
obtendrá de nuevo otro avance de paso (ver figura 8C).
Para obtener todavía otro paso de rotación, se deberá aplicar una tensión de
polaridad inversa sobre las bobinas B-B (ver figura 8D).
De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor, tendremos que
aplicar de manera secuencial una tensión sobre las bobinas A-A, luego sobre las
bobinas B-B, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A
y sobre las bobinas B-B.
Existen motores que ejecutan un giro completo con 20 pasos, otros con 48 pasos y
otros incluso, con 100 ó 200 pasos.
Podemos encontrarnos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que
figura un número, por ejemplo 1,8º, 7,5º, 15º, etc.. indicando el número de grados
que gira el eje en cada paso.
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Valor de un Nº de pasos
paso para un giro
18º 20
15º 24
9º 40
7,5º 48
3,6º 100
1,8º 200
Tabla 1.
Conociendo el número de grados recorridos por el eje del motor a cada paso,
podemos calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efectúe
un giro completo, utilizando la siguiente fórmula:
No todo el mundo sabe que los motores paso a paso pueden igualmente girar medio
paso, si se aplica sobre las bobinas A-A y B-B una tensión según la secuencia de la
figura 9.
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Para comprender como es posible hacer girar medio paso el eje del motor,
observemos la figura 9A.
Si aplicamos una tensión sobre las bobinas A-A y simultáneamente sobre las
bobinas B-B, el imán se posicionará en el centro de las 2 bobinas S-B, y se
obtendrá de esta manera medio paso de giro (ver figura 9A).
Si retiramos la tensión de las bobinas A-A solamente, el imán será atraído hacia las
2 bobinas B-B, y se obtendrá de nuevo una rotación de otro medio paso (ver figura
9-B).
Si aplicamos de nuevo una tensión, esta vez con una polaridad inversa, sobre las
bobinas A-A, el imán se posicionará en el centro de las bobinas B-A, y obtendremos
entonces otro medio paso de rotación (ver figura 9-C).
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Para obtener otro medio paso, será suficiente con retirar la tensión presente
sobre las bobinas B-B (ver figura 9-D).
Como ya hemos visto, los motores paso a paso más usados son los de 4 hilos,
llamados bipolares.
Los motores unipolares, provistos de 6 hilos pueden igualmente ser utilizados como
bipolares, a condición de no utilizar la toma central. No es lo mismo para los
motores unipolares , provistos de 5 hilos, motivado por los 2 hilos que están
conectados entre sí en el interior.
Estos 2 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, los otros 2 pertenecen a la otra
pareja.
No es necesario saber que pareja de hilos pertenecen a las bobinas A-A o B-B, ni el
principio y el fin de estas bobinas, porque, una vez los hilos se conectan al circuito
de control (que veremos más adelante en este mismo artículo), si seleccionamos que
el eje gire en el sentido contrario a las agujas del reloj, será suficiente, para
hacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 2 hilos A-A y los 2 hilos B-B.
Figura 11: Si ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cables
conectadas a las bobinas A-A o B-B, y sus tomas centrales, será suficiente con
medir con un tester la resistencia ohmica. Los 2 hilos con resistencia máxima son
los conectados a los extremos A-A o B-B, y presentan un valor Óhmico reducido a
la mitad, entre estos 3 hilos, el hilo central.
Estos 3 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, y los otros tres, a la otra
pareja.
Ahora debes descubrir cual de los 3 hilos es el central. Si por ejemplo encuentras,
en la medición de 2 hilos, una resistencia de 10 Ohm y al medir los otros 2, una
resistencia ohmica de 20 Ohm, resulta evidente que el valor equivalente a la mitad
del otro es el hilo central (ver figura 11).
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Si quieres emplear este motor como bipolar, deberás conectar los 2 hilos que
tengan la resistencia máxima en el circuito de control, e ignorar la toma central.
Para estos motores no es necesario conocer el comienzo y fin de las bobinas A-A y
B-B. Si después de conectarlas al circuito de control observas que el eje gira en
sentido contrario a las agujas del reloj, será suficiente con invertir los hilos o
conmutar con el interruptor incluido en nuestro circuito.
El esquema eléctrico que podemos ver en la figura 17, y que utiliza los integrados
IC2 e IC3, es el circuito de potencia que entrega en los bornes A-A y B-B las
combinaciones necesarias para hacer girar cualquier tipo de motor paso a paso.
Lista de componentes
R1= 8k2
R2= 2k2_trimmer
R3,R5,R6,R7,R8= 10k
R4= 22k
R9,R10,R11,R12= 1Ohm_0,5W
C1,C2,C4,C6= 100nf_poliéster
C3= 3n3_poliéster
C5= 100uF_electrolítico
C7= 470uF_electrolítico
DS1= diodo_1N4148
DS2-DS9= diodo_Schottky_GI852
IC2= L297
IC3= L298/N
* todas las resistencias (salvo indicación) de
1/4w 5%.
Lista de componentes
R1= 1k5
R2= 1k
R3= 470k,_potenciómetro
C1= 100nf_poliéster
C2= 220nf_poliéster
C3= 1nf_poliéster
IC1= integrado_NE555
P1= pulsador
S1,S2= interruptor
* todas las resistencias de 1/4w 5%.
Este circuito integrado, gracias a su lógica interna (ver figura 12) , presenta sobre
sus salidas 4 a 9 todas las combinaciones necesarias para manejar las parejas de
bobinas A-A y B-B.
Figura 12: Esquema sinóptico del circuito integrado IC2 (L287) empleado en
nuestro montaje para manejar los motores PAP
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Sus salidas controlan el manejo y sentido de rotación del motor, mientras que las
patillas 14 y 13 se utilizan para controlar la corriente máxima que puedan absorber
las bobinas del motor.
Las otras entradas en este circuito integrado tienen las siguientes funciones:
•
Figura 14: Esquema sinóptico del circuito integrado de potencia IC3 (L298) que
sirve para alimentar la pareja de bobinas A-A y B-B. Teniendo en cuenta que hay
motores que pueden absorber hasta 1 Amperio, deberemos fijar el integrado a
un radiador, para que disipe convenientemente el calor generado.
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Este circuito integrado, capaz de alimentar los motores bipolares, puede entregar
una corriente máxima de 2 amperios en sus salidas.
Las resistencias R9 a R12, de 1 Ohm, conectadas a las patillas 1 y 15, sirven para
controlar la corriente que circula por las bobinas del motor.
Si la corriente absorbida por las bobinas sobrepasa que hemos fijados gracias a
R2, el circuito integrado IC2 limita inmediatamente la corriente de salida de IC3,
para evitar que pueda dañarse, protegiendo igualmente al motor.
Los diodos schottky, DS2 a DS9, que se conectan a las salidas A-A y B-B, tanto
sobre el positivo como sobre la masa, sirven para proteger al circuito integrado de
tensiones peligrosas, siempre presentes en las fases de conmutación.
Las patillas 11 y 12 de IC2 y la patilla 9 de IC3, están alimentadas con una tensión
estabilizada de 5v, mientras que en la patilla 4 de IC3, se aplica una tensión
continua no estabilizada, que servirá para alimentar las bobinas del motor.
Hemos terminado con la descripción del circuito de potencia, ahora pasemos al
circuito de control mostrado en el esquema de la figura 15, concerniente al circuito
integrado IC1, un simple NE555.
Este circuito integrado se utiliza como multivibrador astable, y nos permitirá
variar la velocidad del giro del motor, gracias al potenciómetro R3, que variará la
frecuencia de los impulsos de reloj en la salida 3 del integrado.
Cada vez que pulsemos en P1, el motor comenzará a girar.
Sobre el esquema, el interruptor S1 sirve para fijar la elección del avance del
motor, en pasos o medios pasos. El interruptor S2 sirve para invertir el sentido de
giro del motor.
El circuito integrado NE555 está alimentado con una tensión estabilizada de 5
voltios, que se obtiene del conector CONN1.
Este último circuito será de gran utilidad para conocer el comportamiento de un
motor PAP, aplicando sobre las patillas 2 a 5 del conector CONN1 un nivel lógico 1 ,
o bien un nivel lógico 0. Con lo que podríamos conectarlo directamente a un
microcontrolador, por ejemplo un PIC, y manejar el motor según un programa. Está
sería una aplicación típica en robótica.
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Figura 18: Ubicación de componentes y conexión de las placas. Para conectar ambas
placas usaremos un cable plano de 6 hilos con sendos conectores hembra (CONN1).
Si encuentras una etiqueta pegada en el motor con indicaciones de voltaje y
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corriente, no las debes nunca de tener en cuenta ya que en unos motores ese
voltaje se refiere al trabajo máximo y en otros al mínimo. Lo mismo puede ocurrir
con la corriente. Con nuestro circuito podremos controlar cualquier motor gracias
al potenciómetro R2 que limita la corriente en las bobinas
Una vez el montaje finalizado, ya solo tendrás que conectar una fuente de
alimentación de 5v 0.5A estabilizada, y una segunda fuente no estabilizada que
entregue entre 12 y 30 voltios con una corriente máxima de 2 amperios.
Después de conectar entre sí las 2 tarjetas del circuito por medio del cable plano
de 6 hilos (CONN1), hay que alimentar el circuito con una tensión estabilizada de 5
voltios, teniendo cuidado de no invertir la polaridad, y otra tensión no estabilizada
comprendida entre 12v y 24v en los bornes ubicados al lado del condensador C7,
según se muestra en la figura 18.
Trás identificar las bobinas A-A y B-B del motor que vayamos a emplear las
conectaremos al circuito según lo indicado en la figura 18.
Si dispones de un motor unipolar de 6 hilos, conecta las 2 parejas de cables que
posean una mayor resistencias ohmica, según vimos anteriormente y deja sin
conectar las tomas centrales.
Después de alimentar el circuito, si conoces la corriente máxima que debe
absorber el motor, conecta el multímetro entre TP1 y la masa y gira el
potenciómetro R2 para obtener la tensión correspondiente según la tabla 2.
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Consumo
Tensión en TP1 Tabla 2
del motor
Referencias interesantes.
Datasheet del L297 : controlador motores pap
Datasheet del L298 : doble puente-driver, alto voltaje, alta corriente.
Datasheet del 555 : oscilador integrado.
Primer artículo dedicado al mundo de la robótica. Los motores paso a paso, tradicionales no
solo en la robótica, sino en muchos otros dispositivos comunes, como discos de ordenador,
impresoras, fotocopiadoras etc..
Hablaremos en otros artículos de estos motores y más en concreto de como manejarlos
desde microcontroladores, con circuitos y programas prácticos.
No obstante el circuito que hemos visto se puede controlar desde un microcontrolador o
desde el PC a través del puerto paralelo, ya que todo lo que requiere son niveles lógicos.