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INSTITUTO TECNOLÒGICO DEL ISTMO.

UNIDAD II: ACTUADORES

PROFESOR:

ING. GILBERTO MELENDEZ ALVAREZ

ALUMNO:

JIMÈNEZ LUIS MARIO ALBERTO

(14190399)

SÈPTIMO SEMESTRE GRUPO “7M”

ESPECIALIDAD:

ING. MECÀNICA

02 DE ABRIL DEL 2017


HEROICA CIUDAD DE JUCHITÀN DE ZARAGOZA OAXACA.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES

ÍNDICE:
Nombre……………………………………………………….…………………………pág.
Introducción………………………………………………….…………………………….2
Neumática:
Actuadores neumáticos y criterios de selección……………….………………………3
Clasificación de los actuadores neumáticos…………………….……………………..4
Actuadores lineales y rotativos…………………………………….…………………….6
Cilindros de simple efecto…………………………………………..……………………7
Cilindros de doble efecto…………………………………………………………………8
Otros tipos de cilindros……………………………………………….…………………10
Actuadores de giro limitado………………………………………….…………………11
Actuador de paleta…. ……………………………………………….……………….…12
Cilindro rotatorio o giratorio………………………………………….……………….…13
Motores de aire comprimido………………………………………….………………...14
Motor neumático de engranes……………………………………………………...…..15
Motor neumático de paleta……………………………………………………………...16
Pinzas neumáticas…………………………………………………..…………………..18
Cálculo de la fuerza de un actuador neumático……………………………………...22
Verificación del pandeo de un actuador neumático………………………………….24
Amortiguación de un actuador neumático…………………………………………….27
Consumo de aire de un actuador neumático………….……………………………...29
Ejemplo de cálculos………………………………………………………………….….30
Oleo hidráulica:
Actuadores hidráulicos y criterios de selección………………..………………….….32
Actuadores hidráulicos lineales…………………………………..…………………....34
Cilindros hidráulicos de simple efecto………………………………………………...35
Cilindros hidráulicos de doble efecto…………………………….………………..…..36
Cilindros telescópicos…………………………………………………………………...38
Actuadores hidráulicos rotativos y oscilantes…………………………………………39
Motor hidráulico rotativo…………………………………………………………………40
Motor hidráulico de veleta………………………………………………………………41
Motor hidráulico de engranaje………………………………………………………….43
Motor hidráulico de hélice……………………………………………………………….46
Motor hidráulico oscilante de pistón axial……………………………………………..47
Motor hidráulico de leva excéntrica (pistones radiales) ………………………....….49
Motor hidráulico de eje inclinado…………………………………………………….…50
Cálculo de velocidad de un cilindro hidráulico………………………………………..51
Cálculo de la potencia y rendimientos en motores hidráulicos..........................….52
Ejemplos de cálculos……………………………………………………………………53
Conclusiones ………………………………………………………………………..…..54
Bibliografía………………………………………………………………………………. 55
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INTRODUCCIÒN:
Anteriormente en la primera unidad vimos los conceptos principales de la hidráulica
y la neumática, así como los principios con las que funcionan y conocimos las
diferentes válvulas, bombas, compresores, etc. Y además conocimos de manera
muy amplia los diferentes campos de aplicación de cada uno de ellos, como por
ejemplo sabemos que los circuitos neumáticos se presentan en máquinas que
realizan movimientos rápidos y precisos en cambio los circuitos hidráulicos se
presentan en máquinas donde se realizan movimientos con fuerza (potencia).
Ahora en esta unidad estudiaremos los actuadores, que son una de las partes más
importantes en un circuito ya sea neumático o hidráulico. Conoceremos los distintos
tipos de actuadores, los lineales y los rotativos, las funciones que realizan y las
diferencias que hay en cada uno de ellos, así como los diferentes tipos de motores
que existen para hacer funcionar nuestro circuito porque como ya sabemos, el motor
es la parte sistemática, en este caso de nuestro circuito.
Podrían existir confusiones ya que estos actuadores tienen casi la misma función e
incluso tiene características similares, pero el fluido con que trabajan es un factor
importante en su uso, función y hasta su estructura ya sea interna o externa, para
ello también se muestra las simbologías correspondientes a cada tipo de actuador
respecto al fluido con que se trabaja.
Además, conoceremos los criterios de selección de los actuadores para así obtener
buenos resultados en nuestros circuitos y así evitar fallos que podrían ocasionar
consecuencias fatales, ya que estos circuitos están por donde quiera a nuestro
alrededor, y desarrollan un gran papel en la ingeniería.
Por último, veremos algunas fórmulas como las de consumo de aire, fuerzas,
velocidad, etc., que nos ayudaran a profundizar nuestros conocimientos y poder
manipular los actuadores y saber el adecuado de acuerdo a la función que se quiere
desarrollar y las condiciones en las que esta se desempeñara.

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ACTUADORES NEUMÁTICOS Y CRITERIOS DE SELECCIÓN:


Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos,
de energía eléctrica y gaseosa. el actuador recibe la orden de un regulador o
controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control
como lo son las válvulas.
Los actuadores neumáticos convierten la energía del aire comprimido en trabajo
generando un movimiento lineal o rotativo. el movimiento lineal se obtiene por
cilindros de émbolo. también encontramos actuadores neumáticos de rotación
continua (motores neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformación mecánica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
Algunos criterios que se deben de tomar al momento de elegir un actuador
neumático son:
Datos de entrada:
 Velocidad a la que se sebe desplazar el cilindro
 Longitud del cilindro
 Fuerza necesaria que debe hacer el cilindro
 Los coeficientes de seguridad necesarios.
Datos de salida:
 Caudal necesario
 Diámetro del cilindro
 Presión de trabajo
 Diámetro del vástago
Las normas que intervienen en estos casos son:
La ISO 6431 y la ISO 6432 estandarizan las dimensiones de la instalación de un
tipo de cilindros y sus fijaciones. sin embargo, las fijaciones de un fabricante pueden
no coincidir con el cilindro de otro
La VDMA 24562 es una modificación de las arriba indicadas que incluye más
dimensiones, en particular las del vástago y las medidas para las fijaciones que se
adaptan a él
La ISO 6009 estandariza la nomenclatura a utilizar para las dimensiones en las
hojas técnicas de los fabricantes.
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CLASIFICACIÓN DE LOS ACTUADORES NEUMÁTICOS:


Aunque en esencia los actuadores neumáticos e hidráulicos son idénticos, los
neumáticos tienen un mayor rango de compresión y además existen diferencias en
cuanto al uso y estructura.

Clasificación genérica de los actuadores:

Los actuadores se clasifican en dos grandes grupos:


 Cilindros:
El cilindro neumático consiste en un cilindro cerrado con un pistón en su interior que
desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vástago. se compone
de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistón, del propio
pistón, de las juntas estáticas y dinámicas del pistón y del anillo rascador que limpia
el vástago de suciedad.
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 Motores:
Los motores neumáticos son unos elementos capaces de transformar la energía
neumática en energía mecánica. nos podemos encontrar muchas herramientas que
funcionan con aire comprimido y necesitan un motor, por ejemplo, una taladradora.
sin embargo, nos encontraremos otro tipo de herramientas que no necesitan un
motor neumático, por ejemplo, una pistola de clavar clavos, grapas, etc. los motores
neumáticos no solamente son útiles como herramientas de trabajo, también tienen
un uso industrial, aunque no sea lo más común, porque ya existen los motores
eléctricos, entre otras cosas. la mayoría de los motores neumáticos son de dos
tipos: de paletas y de pistones. hay también de engranajes.

La simbología de los actuadores neumáticos se muestra en la siguiente tabla:


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ACTUADORES LINEALES Y ROTATIVOS:


El trabajo realizado por un actuador neumático puede ser lineal o rotativo. el
movimiento lineal se obtiene por cilindros de émbolo (éstos también proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ángulos por medio de actuadores del tipo
piñón-cremallera). también encontramos actuadores neumáticos de rotación
continua (motores neumáticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformación mecánica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
 Actuadores neumáticos lineales:
Los cilindros neumáticos independientemente de su forma constructiva, representan
los actuadores más comunes que se utilizan en los circuitos neumáticos.
Los cilindros neumáticos son unidades que transforman la energía potencial del aire
comprimido en energía cinética o en fuerzas prensoras. básicamente consisten en
un recipiente cilíndrico provisto de un émbolo o pistón. al introducir un determinado
caudal de aire comprimido, éste se expande dentro de la cámara y provoca un
desplazamiento lineal. si se acopla al embolo un vástago rígido, este mecanismo es
capaz de empujar algún elemento, o simplemente sujetarlo.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

 Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
 Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir
carreras de trabajo de salida y retroceso.
Las características principales de un buen actuador neumático lineal:
 Que su rozamiento interno sea lo más bajo posible.
 Que su montaje o instalación sea lo más simple y rápida.
 Que su vida útil sea lo más larga posible.
 Que existan gran variedad de diseños para adaptarlos a diversas
necesidades.
 Que pueda utilizarse con o sin lubricación.
 Que pueda resistir la temperatura, y esfuerzos de compresión y tracción a las
que será sometido.
 Que tenga gran capacidad de amortiguación.
 Que tenga posibilidad de detectar su posición de carrera
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CILINDROS DE SIMPLE EFECTO:


Uno de sus movimientos está gobernado por el aire comprimido, mientras que el
otro se da por una acción antagonista, generalmente un resorte colocado en el
interior del cilindro. este resorte podrá situarse opcionalmente entre el pistón y tapa
delantera (con resorte delantero) o entre el pistón y su tapa trasera (con resorte
trasero). realiza trabajo aprovechable sólo en uno de los dos sentidos, y la fuerza
obtenible es algo menor a la que da la expresión f = p x a, pues hay que descontar
la fuerza de oposición que ejerce el resorte.
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo sólo en un sentido. el émbolo se
hace retornar por medio de un resorte interno o por algún otro medio externo como
cargas, movimientos mecánicos, etc. puede ser de tipo “normalmente dentro” o
“normalmente fuera”. los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar,
expulsar, etc. tienen un consumo de aire algo más bajo que un cilindro de doble
efecto de igual tamaño. sin embargo, hay una reducción de impulso debida a la
fuerza contraria del resorte, así que puede ser necesario un diámetro interno algo
más grande para conseguir una misma fuerza. también la adecuación del resorte
tiene como consecuencia una longitud global más larga y una longitud de carrera
limitada, debido a un espacio muerto.
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CILINDROS DE DOBLE EFECTO:


El pistón es accionado por el aire comprimido en ambas carreras. realiza trabajo
aprovechable en los dos sentidos de marcha.
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de avance
como la de retroceso por acción del aire comprimido. su denominación se debe a
que emplean las dos caras del émbolo (aire en ambas cámaras), por lo que estos
componentes sí pueden realizar trabajo en ambos sentidos. sus componentes
internos son prácticamente iguales a los de simple efecto, con pequeñas variaciones
en su construcción. algunas de las más notables las encontramos en la culata
anterior, que ahora ha de tener un orificio roscado para poder realizar la inyección
de aire comprimido (en la disposición de simple efecto este orificio no suele
prestarse a ser conexionado, siendo su función la comunicación con la atmósfera
con el fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cámara).

El campo de aplicación de los cilindros de doble efecto es mucho más extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realización de esfuerzo en
ambos sentidos.
Esto es debido a que, por norma general (en función del tipo de válvula empleada
para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus
dos cámaras, por lo que se asegura el posicionamiento. para poder realizar un
determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de doble efecto, es
preciso que entre las cámaras exista una diferencia de presión.
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Por norma general, cuando una de las cámaras recibe aire a presión, la otra está
comunicada con la atmósfera, y viceversa. este proceso de conmutación de aire
entre cámaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado automáticamente
por la válvula de control asociada. en definitiva, podemos afirmar que los actuadores
lineales de doble efecto son los componentes más habituales en el control
neumático. esto es debido a que:
- Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de avance
y retroceso).
– No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle en
oposición.
- Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor que en
disposición de simple, al no existir volumen de alojamiento.
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OTROS TIPOS DE CILINDROS:


1. Cilindro neumático de fuelle: también conocido como motor neumático de
fuelle, incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento de
válvula de control direccional y dos tornillos de regulación de velocidad de
avance y retroceso.
2. Cilindro neumático de impacto: el vástago de este cilindro se mueve a una
velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta energía se emplea para
realizar trabajos de marcado de bancadas del motor, de perfiles de madera,
de componentes electromecánicos y trabajos en presas de tiempo
embutición, estampado, remachado, doblado, etc.
3. Cilindro neumático sin vástago: cuando el espacio disponible para el cilindro
es limitado, el cilindro neumático sin vástago es la elección. puede tener una
carrera relativamente larga de unos 800 mm y mayor.
4. Cilindro neumático guiado: uno de los problemas que presentan los cilindros
convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vástago, ya que
el pistón, el vástago y la camisa del cilindro son de sección circular, por lo
que ninguno de ellos evita la rotación.
En algunas aplicaciones la rotación libre no es tolerable por lo que es necesario
algún sistema anti giro. Uno de los sistemas que aparte de la función anti giro tiene
otras ventajas es el cilindro neumático guiado que contiene dos o más pistones con
sus vástagos, lo que da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros
convencionales.
1. Cilindros de doble efecto multiposición: consisten en dos o más cilindros de
doble efecto acoplados en serie. dos cilindros con carreras diferentes
permiten obtener cuatro posiciones diferentes del vástago.
2. Cilindros tándem: está constituido por dos cilindros de doble efecto que
forman una unidad. gracias a esta disposición, al aplicar simultáneamente
presión sobre los dos émbolos se obtiene en el vástago una fuerza de casi el
doble de la de un cilindro normal para el mismo diámetro.
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ACTUADORES DE GIRO LIMITADO:


Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energía
neumática en energía mecánica de rotación. dependiendo de si el móvil de giro tiene
un ángulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar: (actuadores
de giro limitado y actuadores de giro ilimitado)
Actuadores de giro limitado: son aquellos que proporcionan movimiento de giro,
pero no llegan a producir una revolución (exceptuando alguna mecánica particular
como por ejemplo piñón – cremallera). existen disposiciones de simple y doble
efecto para ángulos de giro de 90º, 180º.., hasta un valor máximo de unos 300º
(aproximadamente).
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ACTUADOR DE PALETA:
El actuador de giro de tipo paleta quizá sea el más representativo dentro del grupo
que forman los actuadores de giro limitado. estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara vez supera los 270º, incorporando unos topes
mecánicos que permiten la regulación de este giro.
Están compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cámaras. solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa
la carcasa exterior. es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en
este caso en forma de movimiento angular limitado. el funcionamiento es similar al
de los actuadores lineales de doble efecto. al aplicar aire comprimido a una de sus
cámaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de

presión con respecto a la cámara contraria (generalmente comunicada con la


atmósfera). si la posición es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido
contrario. Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de
última generación, tal y como amortiguación en final de recorrido, posibilidad de
detección magnética de la posición (mecánica o magnética), etc. la detección
mecánica se ejecuta mediante elementos móviles exteriores ajustables en grado
mediante nonio graduado.
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CILINDRO ROTATORIO O GIRATORIO:


Los cilindros que funcionan como actuadores giratorios, de giro limitado, son el
cilindro giratorio de pistón-cremallera-piñón en el que el movimiento lineal des
pistón es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de
piñón y cremallera y el cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ángulos
entre 0° y 270°. en la siguiente figura el cilindro pistón-cremallera-piñón:
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MOTORES DE AIRE COMPRIMIDO:


Su ángulo de giro no está limitado, hoy es uno de los elementos de trabajo más
empleados que trabajan con aire comprimido.
Tipos de motores
 Embolo
 Aletas
 Engranajes
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MOTOR NEUMÀTICO DE ENGRANES:

En estos motores, el par de rotación es generado por la presión que ejerce el aire
sobre los flancos de los dientes de los piñones engranados, uno de los piñones es
solidario con el eje del motor. estos motores se utilizan generalmente en máquinas
propulsores de gran potencia, su sentido de rotación es reversible.
Como se puede observar, el motor está compuesto de dos engranajes, uno de ellos
está conectado con el eje del motor, y el otro, transmite movimiento al otro
engranaje. este tipo de motor es de bajo rendimiento, porque consume más energía
que la que transmite. pero, es capaz de dar 60 cv de potencia.
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MOTORES NEUMÁTICOS DE PALETAS:

Son de construcción sencilla y por tanto de reducido peso, constan de un rotor


excéntrico dotado de ranuras, el cual gira en una cámara cilíndrica.
En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la pared interior
del cilindro por el efecto de la fuerza centrífuga, y en otros casos por medio de
resortes o muelles, garantizándose así la estanqueidad de las diversas cámaras.
Es suficiente una pequeña cantidad de aire para empujar las aletas, y se va
dilatando a medida que el volumen de la cámara aumenta
Estos motores tienen un rotor montado excéntricamente en un cilindro, con paletas
longitudinales alojadas en ranuras a lo largo del rotor.
El par se origina cuando el aire a presión actúa sobre las paletas. el número de
paletas suele ser de 4 a 8. normalmente cuatro o cinco paletas son suficientes para
la mayoría de las aplicaciones. se utilizan mayor número de paletas cuando se
necesita mejorar la fiabilidad de la máquina y su par de arranque. los motores de
paletas giran desde 3000 a 25000 r.p.m. en vacío.
Como norma general, los motores deben trabajar con una precarga para evitar que
giren a velocidades altas. al girar en vacío el motor, el número de veces que las
paletas rozan sobre el cilindro es casi doble que en carga. esto supone un desgaste
innecesario de las paletas y de la pared del cilindro sobre la que deslizan. la vida de
las paletas se prolongará a varios cientos de horas trabajando el motor a
velocidades moderadas y metiendo aire al motor debidamente limpio y lubricado
con aceite en suspensión. los motores de paletas giran a velocidades más altas y
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desarrollan más potencia en relación con su peso que los motores de pistones, sin
embargo, tienen un par de arranque menos efectivo. los motores de paletas son
más ligeros y más baratos que los motores de pistones de potencia similar. son los
motores de uso más frecuente.
Su simbología es el siguiente:
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PINZAS NEUMATICAS:
Las pinzas neumáticas son los elementos neumáticos que transforman la energía
potencial del aire comprimido en fuerzas de sujeción de piezas.

 Agarran piezas
 Su movimiento se realiza por acción de un cilindro interior que acciona un
brazo articulado
Pinza de apertura angular de simple efecto

Una pinza neumática es un elemento de amarre, fijación o sujeción destinada a ser


incorporada o integrada en sistemas de manipulación, por lo tanto, los datos o
características esenciales a a portar en su definición son:
• La FUERZA a realizar.
• La CARRERA necesaria.
• La MASA.
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• Nunca debe de ser considerada una pinza neumática como un elemento destinado
al amarre, fijación o sujeción de objetos en los cuales se pretenda realizar
operaciones de mecanización (taladrado, fresado, rectificado, etc.), de soldadura u
otras análogas.
Tampoco se deben de exponer a la acción de líquidos y menos si estos llevan
partículas sólidas de suspensión o productos agresivos que puedan dañar a la
pinza.
debe de tener presente la morfología de la pinza y del objeto que se pretende
manipular con ella, con el fin de seleccionarla correctamente:
Tipos de Pinza
• Pinzas PARALELAS (movimiento lineal).
• Pinzas ANGULARES (movimiento angular 20º ÷ 40º).
• Pinzas RADIALES (movimiento angular 180º).
• Pinzas de 3 ó 4 DEDOS (movimiento lineal-radial).
• Pinzas de EXPANSIÓN.
• Otras.
Características del objeto a manipular:
• Masa.
• Forma.
• Posición del centro de gravedad.
• Coeficiente de rozamiento entre el objeto y los adaptadores de la pinza.
• Fragilidad.
• Temperatura.
Características del dispositivo que proporciona el movimiento a la pinza
(manipulador):
• Aceleración al arranque, a la frenada y en situación de emergencia.
• Presión del posicionado.
Condiciones ambientales:
• Tipo de atmósfera.
• Temperatura.
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• Humedad.
• Polvo y suciedad.
Características de la pinza:
• Fuerza de amarre (apertura y cierre)
• Carrera.
• Masa.
• Tipo (paralela, angular, etc.)
• Número de dedos.
• Rigidez.
• Precisión.
• Grado de protección.
• Tipo de material.
PINZA NEUMATICA CON APERTURA ANGULAR:
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PINZA NEUMATICA CON APERTURA PARALELA:


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CALCULO DE LA FUERZA DE UN ACTUADOR NEUMÁTICO:


La fuerza teórica del cilindro se calcula multiplicando el área efectiva del pistón por
la presión de trabajo
• El área efectiva para el cilindro “a más” (salida) es el área completa del diámetro
“D” cilindro
• El área efectiva del cilindro “a menos” (retorno) se reduce por el área que ocupa
el vástago del pistón “d”.
La fuerza de empuje es proporcional a la presión del aire y a la superficie
del pistón:
F = p. A
dónde:
F = Fuerza
p = Presión manométrica
A = Área del émbolo o pistón.
La fuerza disponible de un cilindro crece con mayor presión y con mayor diámetro.
La determinación de la fuerza estática en los cilindros está sustentada por la
siguiente fórmula, o el ábaco adjunto:
= 10. p. π. (d2/4)
Donde:
F: Fuerza (N) o bien F = 7,85. p. d2 (p: Presión (bar))
d: Diámetro de la camisa del cilindro (cm)
Procedimiento:
Considerando un diámetro del cilindro D [mm], con un diámetro del vástago d [mm]
y una presión de trabajo p [Kp/cm2], seguimos el siguiente procedimiento:
1. Calculamos la superficie del émbolo:
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2. Calculamos la superficie anular del émbolo para el


retroceso:

3. La fuerza teórica de empuje en el avance será


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VERIFICACIÓN DEL PANDEO DE UN ACTUADOR NEUMÁTICO:

El pandeo es un factor limitativo en la elección de cilindros cuyos vástagos estén


sometidos a compresión, ya que sólo bajo dicha solicitación es cuando aparece este
fenómeno. Éste se manifiesta por una flexión lateral del vástago que genera
esfuerzos radiales sobre bujes y camisa de los cilindros, acortando su vida útil y
hasta produciendo la rotura.
Particularmente la verificación por pandeo debe realizarse en cilindros de gran
carrera, que es donde el fenómeno puede adquirir magnitud, siendo el único factor
constructivo que limita la carrera de los cilindros. Las causas que están ligadas a la
solicitación de pandeo dependen no sólo de los materiales utilizados en la
construcción del vástago, sino también de las condiciones de montaje al que se
somete el cilindro. Ciertos tipos de montaje o sus combinaciones resultan favorables
para contrarrestar el efecto, por ejemplo, con montajes a rótula el cilindro se auto-
alinea en todo plano; con montajes basculantes sólo en un plano; con fijación
roscada del vástago la alineación es crítica; con rótula para vástago se compensan
desalineaciones en todo plano y con horquilla delantera la alineación es crítica.
Dependiendo del tipo de montaje existe el factor de corrección K, el que puede
adoptar valores desde 0,25 para las fijaciones más favorables hasta el valor 2 para
las más críticas.
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Se debe verificar lo siguiente:


K . Carrera real < Carrera básica
donde:
Carrera real = carrera del cilindro
Carrera básica = carrera máxima de cada cilindro según su diámetro

Según la fórmula de Euler para el pandeo:


𝐹𝑝
𝐹=
𝑆
𝜋2 ∗ 𝐸 ∗ 𝐽
𝐹𝑝 = 𝑚 ∗
𝐿2
𝜋 ∗ 𝐷4
𝐽=
64
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Donde:
𝐹 = 𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑟 sin 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑜
𝐹𝑝 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑜 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑜 (𝐾𝑔)

𝑆 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑟𝑖𝑑𝑎𝑑 (2 − 5)
𝐾𝑔 𝐾𝑔
𝐸 = 𝑚𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ( 2 ) (2.1 ∗ 106 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑐𝑚 𝑐𝑚2
𝐽 = 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜

𝐿 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑛𝑑𝑒𝑜 (𝑐𝑚), 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑒𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑗𝑒𝑐𝑖𝑜𝑛


𝑚 = 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
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AMORTIGUACIÓN DE UN ACTUADOR NEUMÁTICO:


Son dispositivos, fijos o regulables, colocados generalmente en las tapas de los
cilindros, y cuya finalidad es la de absorber la energía cinética de las masas en
movimiento.
Según los modelos de cilindros, se puede tener amortiguación delantera, trasera o
doble. Para una dada aplicación, si se verifica insuficiente la amortiguación, utilizar
amortiguadores hidráulicos de choque.
En los accionamientos neumáticos que son ejecutados a velocidades importantes y
la masa trasladada es representativa, se producen impactos del émbolo contra la
camisa que liberan gran cantidad de energía que tiende a dañar el cilindro.
En estos casos, es evidente que la regulación de velocidad alargaría la vida del
componente, pero al mismo tiempo restaría eficacia al sistema.
Como solución, se presentan los actuadores con amortiguación interna. Estos
disponen de unos casquillos de amortiguación concebidos para ser alojados en las
propias culatas del cilindro. Como particularidad, se observa que se dispone de
forma integrada de unos pequeños reguladores de caudal de carácter
unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del
alojamiento de la culata y por el regulador. En estos momentos, la velocidad
desarrollada es la nominal.
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Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el alojamiento, se obtura


el punto de fuga más importante y el poco aire que todavía queda en el interior del
cilindro, se ve obligado a escapar a través del regulador de caudal.
En consecuencia, se obtiene una regulación de velocidad en los últimos milímetros
de carrera del cilindro.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a través del interior del
alojamiento del casquillo y también por el antirretorno, lo cual hace que el sistema
tenga función unidireccional.
Los amortiguadores neumáticos no son propios de los cilindros clásicos sino de
prácticamente la totalidad de actuadores. De este modo encontramos unidades
convencionales, unidades de doble vástago, unidades sin vástago e incluso
actuadores de giro limitado que incorporan el recurso en sus mecánicas.
Los límites para el empleo de las amortiguaciones neumáticas vienen establecidos
por gráficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad máxima de
desplazamiento y la carga trasladada. Una curva delimitará con total claridad los
límites de funcionamiento para este tipo de amortiguaciones.
En caso de no ser suficientes, se requerirá la colocación de amortiguadores
hidráulicos exteriores (también en caso de limitar la carrera del cilindro
mecánicamente).
Los cilindros sin amortiguación están diseñados para aplicaciones con carga ligera
y de baja velocidad:

La amortiguación fija está diseñada para cilindros de pequeño diámetro y para


trabajar con cargas ligeras:
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CONSUMO DE AIRE DE UN ACTUADOR NEUMÀTICO:


El cálculo del consumo de aire en cilindros neumáticos es muy importante cuando
se requiere conocer la capacidad del compresor necesario para abastecer a la
demanda de una instalación.
Puede calcularse con la siguiente fórmula, o mediante el ábaco adjunto:
Q = (π/ 4). d2. c. n. P. N. 10 exp-6
donde:
Q = Consumo de aire (Nl/min)
d = Diámetro del cilindro (mm)
c = Carrera del cilindro (mm)
n = Número de ciclos completos por minuto
P = Presión absoluta=Presión relativa de trabajo + 1 bar
N = Número de efectos del cilindro (N=1 para simple efecto, N=2 para doble efecto)
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EJEMPLO DE CÁLCULOS:
1.-En un cilindro A de 63 mm de diámetro, 500 mm de carrera, trabaja a 6
bar. ¿Cuál será el consumo real de aire a 15 ciclos por minuto? Considérese
que consume aire en las carreras A+ y A-.
De forma analítica:

Según la tabla, para 63 mm de diámetro y una presión de 6 bar, el consumo es de


3,021 litros/ 100 mm, que multiplicaremos por 5 (500 mm de carrera) y por 30 (15
ciclos completos):
Q=3,021*5*30=453,15 l/min

2.-Un cilindro de simple efecto con retroceso por muelle, es alimentado con aire a
una presión de 1000 N/cm^2. Si el pistón tiene un diámetro de 50 mm y el muelle
opone una resistencia de 800 N. calcule la fuerza que desarrolla el cilindro.
Solución:
F(avance)=F(presión)-F(muelle)
𝜋.52
F(avance)=(1000 N/cm^2 x 𝑐𝑚 )- 800 N= 18825 N=18.8 KN.
4

3.- un cilindro de efecto doble trabaja con aire a una presión de 8 bar, su carrera es
de 50 mm, el diámetro del embolo es de 30 mm y el diámetro del vástago es de 10
mm, realiza una maniobra de 8 ciclos por minuto y en ambos movimientos presenta
un rendimiento de 85 %. Se desea calcular para el caso teórico y para el caso ideal:
a) fuerza ejercida en las carreras de avance y retroceso
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Solución:
En el avance:
𝜋.ҩ2 𝜋.0,032
a) 𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 = 𝑝. 𝑆𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 = 𝑝. = 8 𝑥 105 𝑥 = 565,49 𝑁
4 4
b) 𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 .∩= 565,49 𝑥 0,85 = 480,67 𝑁

En el retroceso:
𝜋.(𝜗𝑒2 −𝜗𝑣2 ) 𝜋.(0,032 −0,012 )
𝑎)𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 = 𝑝. = 8. 105 . = 502,65 𝑁
4 4

b)𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝐹𝑖𝑑𝑒𝑎𝑙 .∩= 502,65 𝑥 0,85 = 427,25 𝑁


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ACTUADORES OLEO HIDRÁULICOS Y CRITERIOS DE SELECCIÓN:


Los actuadores hidráulicos, que son los más usuales y de mayor antigüedad en las
instalaciones hidráulicas, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de
operación, y aprovechan la energía de un circuito o instalación hidráulica de forma
mecánica, generando movimientos lineales y rotativos.
El tipo de trabajo efectuado y la energía necesaria determinan las características de
los actuadores (motor o cilindro) que deben ser utilizados. Solamente después de
haber elegido el actuador pueden seleccionarse los restantes componentes del
sistema.
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presión ejercida por un
líquido, generalmente un tipo de aceite. Las máquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores hidráulicos tienen mayor velocidad y
mayor resistencia mecánica y son de gran tamaño, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una carga pesada.
Cualquier tipo de sistema hidráulico se encuentra sellado herméticamente a modo
que no permita, de ninguna manera, derramar el líquido que contiene, de lo contraria
se corre un gran riesgo.
Los actuadores hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía,
así como de mantenimiento periódico.
Ventajas de los actuadores hidráulicos:
Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:
o Altos índices entre potencia y carga.
o Mayor exactitud.
o Respuesta de mayor frecuencia.
o Desempeño suave a bajas velocidades.
o Amplio rango de velocidad.
o Produce más fuerza que un sistema neumático de mismo tamaño.
Desventajas de los actuadores hidráulicos:
Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que
se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación.
Además, estas instalaciones suelen ser más complicadas que la necesaria para
actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos, necesitando de
equipos de:
o Filtrado de partículas.
o Eliminación de aire.
o Sistemas de refrigeración.
o Unidades de control de distribución.
Aplicaciones de los actuadores hidráulicos
Las principales aplicaciones se encuentran en máquinas troqueladoras, en
cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores
se divide en tres grandes grupos:
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- Cilindro hidráulico.
- Motor hidráulico.
- Motor hidráulico de oscilación.
Para la selección de un cilindro hidráulico se debe tener en cuenta con referencia a
la temperatura de servicio también:
- Selección de un líquido hidráulico apropiado
- Temperatura de servicio admisible de los accesorios montados (p.ej. controles de
posición)
- Temperatura de servicio admisible de accesorios directamente montados en el
cilindro (p.ej. el imán en el caso de cilindros hidráulicos con control de posición
mediante sensores magnéticos).
A continuación, conoceremos las ventajas y desventajas de los actuadores oleo
hidráulicos:
VENTAJAS. DESVENTAJAS.
Posibilidad de generar grandes Dificultades resultantes por el uso de
fuerzas. altas presiones

Posibilidad de movimientos suaves y Soportes mecánicos o complicados


lentos. paneles de control necesarios para
desplazamientos exactos.

Relativa simplicidad del lugar donde se Grietas que pueden influenciar la


colocan los elementos móviles. presión dentro del sistema.
La posibilidad de cambiar la velocidad La variación en la viscosidad de los
de los desplazamientos de una manera líquidos con los cuales se trabaja
no abrupta debido a cambio de temperatura.

El hecho de que no es explosivo( la


presión baja de manera abrupta
cuando hay fuga de líquido).
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ACTUADORES HIDRÁULICOS LINEALES:


Los cilindros hidráulicos de movimiento lineal son utilizados comúnmente en
aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistón y su desplazamiento son
elevados.
Los cilindros hidráulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescópicos.
 En el primer tipo, el fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón del cilindro
y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
 El cilindro de acción doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidráulico
para mover el pistón en los dos sentidos, mediante una válvula de solenoide.
 El cilindro telescópico contiene otros vástagos de menor diámetro en su
interior y se expanden por etapas, muy utilizados en grúas, etc.
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CILINDROS HIDRÁULICOS DE SIMPLE EFECTO:

El fluido hidráulico empuja en un sentido el pistón del cilindro y una fuerza externa
(resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario.
El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistón, el sello del pistón
y el vástago. “Calibre” es el término usado para indicar el diámetro del pistón. El
extremo del pistón del cilindro (algunas veces llamado “extremo ciego”) se conoce
como el extremo de la cabeza. El extremo desde el cual el vástago se extiende y se
retrae se conoce como el extremo del vástago.
Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión es ejercida en
la parte contraria al extremo del pistón donde está la barra, esta sube hasta donde
la presión lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contracción, después
la barra es regresada a la posición inicial por la simple acción de resortes o de la
gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.
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CILINDROS HIDRÁULICOS DE DOBLE EFECTO:

El cilindro de acción doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidráulico para
mover el pistón en los dos sentidos, mediante una válvula de solenoide.
El cilindro de acción doble es el accionador hidráulico más común utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la dirección y otros sistemas
donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones. Puesto que los
cilindros con vástago de acoplamiento son los cilindros de acción doble más
comunes, se tiene en cuenta las pautas de la National Fluid Power Association
(NFPA) para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y dimensiones generales
del cilindro. Esto permite usar los cilindros con vástago de acoplamiento de
diferentes fabricantes, si tienen la misma descripción de diseño. Sin embargo,
recuerde que, aunque los cilindros pueden tener el mismo calibre, su calidad puede
ser diferente.
El calibre del cilindro es el término que indica el diámetro interno del cilindro. Un
cilindro de calibre grande produce un mayor volumen por unidad de longitud que un
cilindro de calibre pequeño. Para mover un pistón la misma distancia, un cilindro de
calibre grande necesita más aceite que un cilindro de calibre menor. Por tanto, para
un régimen de flujo dado, un cilindro de calibre grande se mueve más lentamente
que un cilindro de calibre pequeño.
El área efectiva de un cilindro es el área del pistón y de sello de pistón sobre la cual
actúa el aceite. Debido a que uno de los extremos del vástago está unido al pistón
y el extremo opuesto se extiende fuera del cilindro, el área efectiva del extremo del
vástago es menor que el área efectiva del extremo de la cabeza. El aceite no actúa
contra el área del pistón cubierta por la unión del vástago. El volumen de aceite
necesario para llenar el extremo del vástago del cilindro es menor que el volumen
de aceite necesario para cubrir el extremo de la cabeza del cilindro. Por tanto, para
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un régimen de flujo dado, el vástago del cilindro se retrae más rápido que el tiempo
que tarda en extenderse.
La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón
cuando el líquido entra en este.
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CILINDRO TELESCÓPICO:
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va
aplicando al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente en
comparación con la longitud del cilindro.

El cilindro telescópico contiene otros de menos diámetro en su interior y se


expanden en etapas, son muy utilizados en grúas. Está constituido por los tubos
cilíndricos y vástago de émbolo. En el avance sale primero el émbolo interior,
siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vástagos o tubos. La reposición
de las barras telescópicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicación
está determinada por la superficie del émbolo menor.
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ACTUADORES HIDRÁULICOS ROTATIVOS Y OSCILANTES:


Se trata de elementos de trabajo (actuadores). Ellos transforman la energía
hidráulica en energía mecánica y generan movimientos rotativos. Si el movimiento
rotativo se limita a determinados ángulos, se trata de motores giratorios.
Los motores hidráulicos tienen los mismos parámetros característicos que las
bombas, aunque en el caso de los motores hidráulicos no se aplica el término de
volumen desplazado, utilizándose más bien el de volumen absorbido. Los
fabricantes de motores hidráulicos indican este volumen en cm3 por giro, agregando
la información sobre el régimen de revoluciones en el que el motor trabaja más
eficientemente.
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presión, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento
rotatorio es generado por la acción oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuación, se muestra la
clasificación de este tipo de motores:
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MOTOR HIDRÁULICO ROTATIVOS:

Los motores hidráulicos, también llamados hidro-motores, al igual que los cilindros,
son elementos de accionamiento controlados por válvulas. Los motores también
transforman la energía hidráulica en energía mecánica, aunque con la diferencia
que producen movimientos giratorios o basculantes.
Otro nombre con que se conoce a este tipo de motores es motor hidráulico de giro
ilimitado porque puede mantener su rotación a N revoluciones por minuto, mientras
sea alimentado hidráulicamente.
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MOTOR HIDRÁULICO DE VELETA:


Un motor de paleta se compone de una carcasa con un orificio excéntrico, en el que
se ejecuta un rotor con aspas en lo que se deslizan dentro y fuera. El diferencial de
fuerza creada por la fuerza no equilibrada del fluido a presión en las paletas hace
que el rotor gire en una dirección. Un elemento crítico en el diseño de motor de
aletas es como las puntas de las aspas se mecanizan en el punto de contacto entre
el extremo de la paleta y la caja del motor. Varios tipos de diseños de "labio" se
utilizan, y el objetivo principal es proporcionar un sello hermético entre el interior de
la carcasa del motor y la paleta, y al mismo tiempo para minimizar el desgaste y el
contacto metal con metal.
Motores de paletas, en los cuales la presión actúa sobre las superficies de unas
paletas que entran y salen de las ranuras practicadas en un rotor, acoplado al eje
de accionamiento, describiendo la superficie de una cámara denominada estator.
Este tipo de motor origina desequilibrios debido a la diferencia de cargas y presiones
que actúan sobre los cojinetes. Por tal razón hoy en día el motor de este tipo más
encontrado es el de la figura 29 b, al que se lo denomina compensado
hidráulicamente. Este compuesto por un alojamiento elíptico para disminuir dicho
equilibrio.
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MOTOR HIDRÁULICO DE ENGRANAJE:


Motores de engranajes, los cuales desarrollan su trabajo gracias a la presión
aplicada sobre la superficie de los dientes de los engranajes. Los dos engranajes
están acoplados y giran conjuntamente, estando solamente uno de ellos acoplado
al eje de accionamiento. El sentido de rotación del motor puede invertirse
cambiando la dirección del caudal. Al no estar los engranajes equilibrados, debido
a la alta presión a la entrada y la baja presión a la salida, aparecen elevadas cargas
laterales sobre el eje y los engranajes, así como sobre los cojinetes que los
soportan, es por lo que mediante orificios y pasajes internos es conveniente
distribuir las presiones. Los motores de engranajes trabajan con presiones máximas
de hasta 150 kg/cm2 y velocidades de rotación máximas próximas a 2500 r.p.m.
Sus principales ventajas son su sencillez y una tolerancia bastante elevada a la
suciedad, en cambio su rendimiento es bajo.

Donde:
1) Conducto de entrada y salida
2) Carcasa
3) Engranajes
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4) Conducto de entrada y salida

Un motor de engranajes consta de dos cursos, el engranaje conducido y el


engranaje intermedio. Aceite de alta presión es portado en un lado de los
engranajes, en el que fluye alrededor de la periferia de las ruedas dentadas, entre
las puntas de engranajes y las carcasas de pared en la que reside, a la lumbrera de
salida. Los engranajes a continuación, malla, no permitiendo que el aceite desde el
lado de salida fluya de vuelta al lado de entrada. Para la lubricación, el motor de
engranajes se utiliza una pequeña cantidad de aceite a presión desde el lado de los
engranajes, sangra esto a través de los cojinetes hidrodinámicos, y evita que el
mismo aceite ya sea al lado de baja presión de los engranajes, o a través de un
puerto de drenaje dedicado en la carcasa del motor. Un atributo especialmente
positivo del motor del engranaje es que la ruptura catastrófica es mucho menos
común que en la mayoría de los otros tipos de motores hidráulicos. Esto se debe a
que los engranajes se desgastan gradualmente la carcasa y/o principales bujes, la
reducción de la eficiencia volumétrica del motor gradualmente hasta que es casi
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inútil. Esto suele ocurrir mucho antes de que el desgaste hace que la unidad de
apoderarse o romperse.
El aceite a presión fluye desde la entrada que actúa sobre la cara dentada de cada
engranaje generando torque en la dirección de la flecha. La estructura del motor es
simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.
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MOTOR HIDRÁULICO DE HÉLICE:


Este tipo de actuador está constituido por un numero invariable de aspas o palas
que al girar alrededor de un eje producen fuerza. Cada pala está formada por un
conjunto de perfiles aerodinámicos que van cambiando progresivamente su ángulo
de inercia desde la raíz hacia el extremo con la presión que genera con el aceite el
cual pasa por todo el sistema para realizar su trabajo.
La hélice esta acoplada directamente a través de engranes o poleas al eje de salida
del motor el cual proporciona el movimiento de rotación.
La figura 6.10 (a) muestra un actuador de éste tipo. Este rotor de doble aspa proporciona
una rotación de 100° de su eje. Motores de aspa simple proveen 280° de rotación de su eje.
En la figura 6.10 (b) se muestra como las válvulas amortiguadoras pueden desacelerar el
rotor y prevenir el impacto al final de la carrera. Cuando el flujo hacia el actuador es
regresado, el fluido fluye a través de una válvula check para iniciar la rotación del motor en
dirección opuesta.
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MOTOR HIDRÁULICO OSCILANTE (DE PISTON AXIAL):


Los motores oscilantes se aplican cuando el eje debe de girar un ángulo
determinado:

Tiene como función, el absorber un determinado volumen de fluido a presión y


devolverlo al circuito en el momento que éste lo precise.

Para una calidad de los sistemas de motores de accionamiento de alta rotación del
émbolo se utilizan generalmente. Considerando que la velocidad de las bombas
hidráulicas rangos de 1200 a 1800 rpm, la maquinaria para ser accionado por el
motor a menudo requiere una velocidad mucho más baja. Esto significa que cuando
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES

se utiliza un motor de pistón axial, generalmente se necesita una caja de cambios.


Para una cilindrada de ajuste continuo, se utilizan motores de pistones axiales.
TIPO PISTÓN -. Igual que las bombas de pistón, el diseño más común del tipo de
pistón del motor es la axial. Este tipo de motor es el más comúnmente utilizado en
sistemas hidráulicos. Estos motores son, al igual que sus homólogos de la bomba,
disponible en diseños desplazamiento variables y fijos.
Velocidades de rotación utilizable típicos varían desde menos de 50 rpm y hasta y
por encima de 14000rpm.
Eficiencias y velocidades de mínimo/máximo de rotación dependen en gran medida
el diseño del grupo rotativo, y muchos tipos diferentes están en uso.
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MOTOR HIDRÁULICO DE LEVA EXCÉNTRICA (PISTONES RADIALES):


Motores de pistones radiales están disponibles en dos tipos básicos. Tipo del
cigüeñal con un solo árbol de levas y pistones que empujan hacia el interior. Este
tipo de motor es básicamente un diseño antiguo, pero es uno que tiene
características extremadamente altas par de arranque. Están disponibles en los
desplazamientos de 40cc/Rev. hasta unos 50 litros/vuelta, pero a veces pueden
estar limitadas en potencia. Tipo cigüeñal motores de pistones radiales son capaces
de funcionar a velocidades "Creep" y algunos pueden ejecutar sin problemas hasta
1.500 rpm, mientras que ofrece prácticamente constantes características par de
salida. Esto hace que sean aún el diseño más versátil. Esto produce una salida muy
suave con alto par de arranque, pero son a menudo limitadas en la gama de
velocidad superior. Este tipo de motor está disponible en una gama muy amplia de
aproximadamente 1 litro/rev a 250 litros/rev. Estos motores son especialmente
buenos en aplicaciones de baja velocidad y puede desarrollar una potencia muy
alta.
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MOTOR HIDRÁULICO DE EJE INCLINADO:


EL aceite a presión que fluye desde la entrada empuja el pistón contra la brida y la
fuerza resultante en la dirección radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren
en la dirección de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta
presión y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ángulo
de inclinación del eje.
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CÀLCULO DE LA VELOCIDAD DE UN CILINDRO HIDRÁULICO:


El volumen de absorción de los motores hidráulicos está dado por la fórmula:
𝑚
𝑃=
𝑣
Donde =
P= presión en Pa.
M= par de giro (N.m)
V= desplazamiento volumétrico (volumen de absorción en 𝑐𝑚3 )
El caudal volumétrico que necesita el motor es calculado en base al volumen de
absorción y las revoluciones deseadas.
Para calcular la velocidad de un cilindro se tienen que tener dos datos: el área de
pistón (a) y el volumen del fluido hidráulico (b). el área de pistón se obtiene
multiplicando 𝜋𝑟 2 del diámetro del pistón. El volumen del fluido hidráulico se obtiene
multiplicando el galonaje (galones por litro) por el factor de conversión a pulgadas
cubicas que es: 231.
Después, con esos datos se utiliza la fórmula para calcular la velocidad de un
cilindro que es: volumen sobre área.
𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 =
𝑎𝑟𝑒𝑎
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CÀLCULO DE LA POTENCIA Y RENDIMIENTO EN MOTORES HIDRÁULICOS:


La potencia de un sistema hidráulico puede obtenerse de distintas maneras ya que
depende de su aplicación puede ser una aplicación para uso industrial, habitacional
de riego etc.
En nuestro caso es el uso industrial generalmente la forma más común de obtener
la potencia de una bomba es por medio de la siguiente formula:

Donde.
P= presión
Q= caudal
n= eficiencia del motor.
se usa para generar movimiento en sistemas hidráulicos con actuadores.
Una observación que debemos de tener en cuenta es q la eficiencia de un motor (o
de cualquier maquina) debe de ser menor que 1, esto debido a la segunda ley de la
termodinámica que nos dice que ninguna maquina cumple el 100% de rendimiento.
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EJEMPLOS DE CÁLCULO:

1.- Una troqueladora es accionada mediante un cilindro de doble efecto. El desplazamiento


del vástago es de 70 mm, el diámetro del embolo mide 6 cm, el del vástago 1 cm, la presión
del aire es de 7 bar.
Determina:
a) fuerza en el avance y en el retroceso:
b) volumen del aire consumido durante un minuto, sabiendo que repite doce
maniobras.
Solución:
𝜋.𝜗𝑒2 𝐾𝑝 𝜋.62 𝑐𝑚2
a) 𝐹𝑎 = 𝑝. 𝑆𝑎 = 𝑝. =7 ∗ = 197,92 𝐾𝑝.
4 𝑐𝑚2 4
𝜋.(𝜗𝑒2 −𝜗𝑣2 ) 𝐾𝑝 𝜋.(62 −12 )𝑐𝑚2
𝐹𝑟 = 𝑝. 𝑆𝑟 = 𝑝 . =7𝑐𝑚2 . = 194,42 𝐾𝑝
4 4

𝜋.(2𝜗𝑒2 −𝜗𝑣2 𝜋.(2.0,62 −0.12)


b) 𝑉𝑡 = 𝑉𝑎 − 𝑉𝑟 = .𝜖 = . 0,7 = 0,39 𝑑𝑚3
4 4

𝑙
𝑄𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = ∩. 𝑉𝑡 = 12 . 0,39 = 4,68
𝑚𝑖𝑛
2.- Un motor de 10cm3 de volumen de absorción (V) ha de funcionar con 600
revoluciones (N) por minuto. ¿Qué caudal volumétrico (Q) necesita el motor?
Solución:

Q= caudal volumétrico
N= número de revoluciones
V= desplazamiento geométrico (volumen de absorción)
𝑐𝑚3
𝑄 = 𝑁𝑉 = (600)(10) = 6000 .
𝑚𝑖𝑛
3.-Un motor con una capacidad de absorción de V=12,9 𝑐𝑚3 es accionado con
𝑐𝑚3
un caudal de transporte de 15 . determinar el número de revoluciones por
𝑚𝑖𝑛
minuto del motor.
Q=NV
N=Q/V
N=15/12,9=1,16 revoluciones por minuto
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CONCLUSIONES:

Una vez terminado el trabajo de investigación concluyo que la hidráulica y la neumática


desempeñan un papel fundamental en el área de la ingeniería.
Por un lado, la hidráulica nos ayuda a transmitir potencia y hacer trabajos pesados
como en grúas, retroexcavadoras, etc. Además de producir movimientos suaves y
silenciosos.
Por el otro lado, la neumática nos ayuda a realizar donde la precisión y la rapidez
son importantes.
Además, ya obtuve los conocimientos para diferenciar los diferentes tipos de
actuadores, así como su principal función para así poder seleccionar y poder llevar
a cabo un buen trabajo.
Otra consideración que se debe de tener en cuenta como futuros ingenieros
mecánicos son las propiedades del fluido que trabajaremos ya sea aire comprimido
o aceite mineral, ya que un error en la selección de estos podría afectar a nuestro
circuito.
Para finalizar concluyo que los actuadores son capaces de generar fuerzas a partir
de un líquido o un gas, y que lo aprendido en la unidad 1 y lo adquirido en esta
investigación de la unidad 2, nos servirá de mucho en el diseño de nuestro circuito.
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AUTOMATIZACIÒN INDUSTRIAL UNIDAD II: ACTUADORES

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