Geometría Zamora

GEOMETRÍA
UNIDAD CUAJIMALPA
NOTAS PARA EL CURSO
Por
Dr. Adolfo Zamora Ramos
Departamento de Matemáticas Aplicadas y Sistemas
División de Ciencias Naturales e Ingenierı́a
Mayo 2016
2
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Graphics from Asymptote
Geometrı́a
Contenido
1 Preliminares 5
1.1 Vectores en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Magnitud y Dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Producto Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Vectores en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Producto Vectorial y Triple Producto Escalar . . . . . . . . 15
1.3 Vectores en R n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Matrices y Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1 Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Determinantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.3 Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.4 Matrices Especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.5 Cambio de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2 Cónicas y Cuádricas 45
2.1 Secciones Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.1 Cı́rculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.2 Parábola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.1.3 Elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.1.4 Hipérbola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2 Superficies Cuadráticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1 Elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3
4 Contenido
2.2.2 Hiperboloide Elı́ptico de Una Hoja . . . . . . . . . . . . . . 57

2.2.3 Hiperboloide Elı́ptico de Dos Hojas . . . . . . . . . . . . . 59
2.2.4 Cono Elı́ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2.5 Paraboloide Elı́ptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.2.6 Paraboloide Hiperbólico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2.7 Cilindro Elı́ptico Recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2.8 Cilindro Hiperbólico Recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2.9 Cilindro Parabólico Recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3 Transformaciones Rı́gidas 75
3.1 Transformaciones Rı́gidas en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.1 Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.2 Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.1.3 Reflexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.1.4 Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.1.5 Composición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2 Transformaciones Rı́gidas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.1 Traslaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.2 Rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.2.3 Reflexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4 Formas Cuadráticas 119

4.1 Formas Cuadráticas en R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.1.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas . . . . . . . . . . 120
4.1.2 Identificación de Cónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.1.3 Representación en Términos de Matrices . . . . . . . . . . 134
4.1.4 Identificación de Cónicas por el Método Matricial . . . . . 137
4.1.5 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas por el Método
Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.2 Formas Cuadráticas en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas . . . . . . . . . . 151
4.2.2 Clasificación de superficies cuadráticas . . . . . . . . . . . 164
Problemas 175
Referencias 186
Geometrı́a
Capı́tulo 1
Preliminares
Para el estudio de la geometrı́a plana y del espacio, bajo el enfoque de la

geometrı́a analı́tica que se presenta en este manuscrito, son necesarios algunos
elementos del álgebra lineal. Los conceptos de vector, matriz, y determinante,
se introducen en este capı́tulo principalmente en su forma operativa y se
describe la geometrı́a involucrada hasta donde es posible.
Se comienza introduciendo el concepto de vector geométrico como un de-

splazamiento; entendiendo éste como la distancia desplazada en una dirección
dada. Puede verse que diversas cantidades fı́sicas, entre ellas las velocidades y
las fuerzas, tienen el mismo carácter vectorial de los desplazamientos y por lo
tanto pueden describirse también en términos de vectores. Sin embargo, vale la
pena remarcar que “leyes” tan simples e intuitivas como la adición de vectores
no se cumplen de manera exacta para las velocidades. Como consecuencia
de la teorı́a de la relatividad especial, se tiene una ley de adición de velocidades
consistente con la invariancia de la velocidad de la luz en cada sistema de
referencia inercial.
Aunque el concepto de vector es más general, para nuestro propósito de

estudiar geometrı́a sin un curso previo de álgebra lineal, nos conformaremos
con esta interpretación. De manera análoga, consideraremos a las matrices
sólo como arreglos de números, o mejor aún como arreglos de vectores; y a
5
6 Capı́tulo 1. Preliminares
los determinantes como números asociados de manera única a cada matriz

cuadrada. Estos últimos, en general, pueden definirse como funciones escalares
que dependen de todas las entradas de la matriz cuadrada.
1.1 Vectores en R2
A pesar que no es necesario introducir sistemas coordenados con respecto a
los cuales referir desplazamientos, generalmente se introduce el concepto de
vector referido a un sistema de coordenadas cartesianas,
R2 = R × R = { ( x, y) | x ∈ R, y ∈ R } (1.1)
Ası́, el segmento de recta que va de algún punto dado A = ( x1 , y1 ) a otro

−→
B = ( x2 , y2 ), define un desplazamiento ( o vector ) que denotaremos AB y cuya
representación es
y
B = ( x2 , y2 )
−→
AB
A = ( x1 , y1 )
x
O
−→
Figura 1.1: Vector AB .
Puesto que un desplazamiento dado, de magnitud y dirección especı́ficas,

puede realizarse partiendo de cualquier punto en R2 , podemos convenir que
cada vector tiene una representación partiendo de cada punto del plano y de
esta manera tiene un número infinito de representaciones. En particular, la
representación más sencilla es la que parte del origen de coordenadas y que se
denomina la representación ordinaria.
Geometrı́a
Sección 1.1. Vectores en R2 7
y
B = ( x2 , y2 )
P
−→
AB
−→
OP
A = ( x1 , y1 )
x
O
−→ −→
Figura 1.2: Vector AB y su representación ordinaria OP .
−→
En la representación ordinaria, cada vector OP parte del origen O = (0, 0) y
llega al punto P = ( x, y), de tal forma que conviene compactar la notación a
−→
OP := ~
P = ( x, y) (1.2)
lo cual, además, indica que cada pareja ordenada ( x, y) puede pensarse como
un punto del plano R2 o bien como un vector en su representación ordinaria.
1.1.1 Magnitud y Dirección

En términos de desplazamientos, resulta natural considerar la magnitud de
un vector como la longitud de la flecha que representa el desplazamiento.
Si denotamos por k~u k a la magnitud del vector ~u = ( x, y), se encuentra
directamente del teorema de Pitágoras que
q
k~u k = x2 + y2 (1.3)
Ası́, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒ k~u k = 0.
Ahora, a cada vector ~u 6= ~0 puede asignársele una dirección en términos del

ángulo θ que forma con respecto a una dirección dada. Aquı́ consideraremos
el eje x positivo como esta dirección y asumiremos la convención de medir
Geometrı́a
ángulos positivos en la dirección contraria a la de las manecillas del reloj ( y

ángulos negativos en la dirección de las manecillas del reloj ).
y
~u = ( x, y)
||~u ||
y
θ
x
O x
Figura 1.3: Vector ~u en términos de su magnitud k~u k y dirección θ.
Se tiene entonces que
x y
cos θ = y sen θ = (1.4)
k~u k k~u k
de tal forma que otra representación para el mismo vector ~u = ( x, y) es
~u = (k~u k cos θ, k~u k sen θ ) (1.5)
Las cantidades k~u k y θ generalmente se denominan las coordenadas polares

del punto ( o vector ) ( x, y).
1.1.2 Operaciones Elementales

Regresando a la interpretación como desplazamientos de los vectores, y con-
siderando la notación de la representación ordinaria, puede hablarse de igual-
dad de vectores a partir de la definición:
Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 ) y ~v = ( x2 , y2 ) de R2
~u = ~v ⇐⇒ x1 = x2 , y1 = y2 (1.6)
Geometrı́a
Y además puede definirse una suma de vectores mediante:
~u + ~v = ( x1 , y1 ) + ( x2 , y2 ) = ( x1 + x2 , y1 + y2 ) (1.7)
la cual tiene la representación geométrica en términos de desplazamientos
y
~v
~u
~u + ~v
~u
~v
x
O
Figura 1.4: Representación geométrica de la suma de vectores, ~u + ~v.
que constituye las llamadas reglas del triángulo y del paralelogramo para la
construcción del vector resultante de una suma de otros dos vectores.
Puede verificarse algebraicamente que la suma de vectores satisface las sigu-

ientes propiedades:
~ son vectores de R2 , entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u + ~v ∈ R2 [ cerradura ]
(ii) ~u + ~v = ~v + ~u [ conmutatividad ]
(iii) (~u + ~v) + w

~ = ~u + (~v + w
~) [ asociatividad ]
(iv) ~u + ~0 = ~0 + ~u = ~u [ neutro aditivo ]
(v) ~u + (−~u) = (−~u) + ~u = ~0 [ inverso aditivo ]
donde ~0 := (0, 0) y, de acuerdo a lo notación utilizada para ~u, (−~u) =

(− x1 , −y1 ).
Geometrı́a
A partir de la suma de vectores es posible definir una segunda operación

elemental de la siguiente manera. Supongamos que sumamos el vector ~u
consigo mismo un número n de veces:
~u
|
+ ·{z
· · + ~u} = ( x1 , y1 ) + · · · + ( x1 , y1 )
| {z }
n veces n veces
= ( x1 + · · · + x1 , y1 + · · · + y1 )
| {z } | {z }
n veces n veces
= (nx1 , ny1 ) (1.8)
que nos permite pensar en un producto de un escalar por un vector, el cual de

manera natural se extiende a todos los posibles escalares λ ∈ R:
λ~u = λ( x1 , y1 ) = (λx1 , λx2 ) (1.9)
La interpetación geométrica de este vector puede obtenerse tomando diferentes

valores para el escalar λ
λ~u, λ > 1
~u
λ~u, 0 < λ < 1
x
λ~u, −1 < λ < 0 λ~u, λ = 0
−~u
λ~u, λ < −1
Figura 1.5: Representación geométrica del producto de un escalar por un vector,

λ~u.
Puede verificarse que la operación de multiplicación de un escalar por un

vector satisface las siguientes propiedades:
Si ~u y ~v son vectores de R2 , y λ y µ son escalares de R, entonces
Geometrı́a
(i) λ~u ∈ R2 [ cerradura ]
(ii) (λµ)~u = λ(µ~u ) [ asociatividad ]
(iii) 1~u = ~u [ idéntico multiplicativo ]
(iv) λ~u = ~0 ⇐⇒ λ = 0 o ~u = ~0 [ neutro multiplicativo ]
(v) λ(~u + ~v) = λ~u + λ~v [ distributividad ]
(vi) (λ + µ)~u = λ~u + µ~u [ distributividad ]
que se siguen directamente de las propiedades de los números reales.
1.1.3 Producto Escalar

Además de las dos operaciones elementales anteriores, puede definirse un
producto entre vectores que da como resultado un escalar. A este producto
se le denomina también producto interno o producto punto y se define como:
~u · ~v = ( x1 , y1 ) · ( x2 , y2 ) = x1 x2 + y1 y2 (1.10)
La interpetación geométrica de este escalar se dará más adelante en esta

sección. Sin embargo, podemos adelantar que este número está directamente
relacionado al ángulo entre los vectores ~u y ~v. En particular, un resultado
importante es que: dos vectores ~u y ~v son perpendiculares ⇐⇒ ~u · ~v = 0.
El producto escalar entre vectores satisface las siguientes propiedades:
~ son vectores de R2 , y λ es un escalar de R, entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u · ~v ∈ R [ no cerradura ]
(ii) ~u · ~v = ~v · ~u [ conmutatividad ]
(iii) λ(~u · ~v) = (λ~u ) · ~v = ~u · (λ~v) [ asociatividad ]
(iv) ~u · (~v + w
~ ) = ~u · ~v + ~u · w
~ [ distributividad ]
(v) (~u + ~v) · w

~ = ~u · w
~ + ~v · w
Geometrı́a
(vi) ~u · ~u = k~u k2 [ propiedad de la magnitud ]
que se siguen directamente de la definición y de las propiedades de los números

reales.
Usando la ley de los cosenos de la trigonometrı́a en términos de las magnitudes

de los vectores ~u, ~v, ~u − ~v y del ángulo α entre ~u y ~v:
k~u − ~v k2 = k~u k2 + k~v k2 − 2k~u kk~v k cos α (1.11)
que geométricamente puede representarse como:
~u ||~u − ~v ||
||~u || ~v
α ||~v ||
x
O
Figura 1.6: Ley de los cosenos en términos de las magnitudes k~u k, k~v k, k~u − ~v k
y del ángulo α entre ~u y ~v .
y por otra parte, calculando k~u − ~v k2 como (~u − ~v) · (~u − ~v), usando las
propiedades del producto punto se tiene
k~u − ~v k2 = (~u − ~v) · (~u − ~v)

= ~u · (~u − ~v) − ~v · (~u − ~v)
= ~u · ~u − ~u · ~v − ~v · ~u + ~v · ~v
= k~u k2 + k~v k2 − 2~u · ~v (1.12)
De esta igualdad y de la ley de los cosenos (1.11) se sigue que
~u · ~v = k~u kk~v k cos α (1.13)
Geometrı́a
Esto es, el producto punto es igual al coseno del ángulo entre dos vectores
siempre que estos sean unitarios ( i.e. de magnitud uno ). De hecho, notando
que para cada ~u 6= ~0 uno puede construir un vector unitario en la misma
dirección de ~u como
~u
û = (1.14)
k~u k
se tiene que
û · v̂ = cos α (1.15)
que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo

Nótese
α = n + 21 π para cualquier n ∈ Z. Esto es, û · v̂ = 0 cuando los vectores
unitarios û y v̂ son perpendiculares entre sı́ ( como se habı́a anticipado al inicio
de esta sección ).
1.2 Vectores en R3
De manera análoga a los vectores de R2 , un vector de R3 puede entenderse
como un desplazamiento, sólo que este desplazamiento ocurre en el espacio
euclideano tridimensional
R3 = R × R × R = { ( x, y, z) | x ∈ R, y ∈ R, z ∈ R } (1.16)
cuya representación geométrica es
2
R
x
y
Figura 1.7: Representación geométrica del espacio euclideano tridimensional,

R3 .
Geometrı́a
Los vectores ~u de R3 se representan usualmente como ternas ordenadas, ~u =

( x, y, z) y en ese sentido son equivalentes a los puntos P = ( x, y, z) de R3 .
1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales

Los vectores de R3 también tienen la propiedad de quedar descritos por su
magnitud y dirección. Su magnitud se calcula igualmente usando el teorema
de Pitágoras. Si denotamos por ~u = ( x, y, z) a un vector de R3 , se encuentra
directamente que su magnitud es
q
k~u k = x2 + y2 + z2 (1.17)
Nuevamente, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒

k~u k = 0.
Definir la dirección de un vector de R3 es más sutil que en el caso de R2 .

Puede verse que un sólo ángulo no serı́a suficiente para definir esta dirección
de manera única; sin embargo dos ángulos sı́ lo son. No iremos a detalles al
respecto.
La igualdad entre vectores de R3 puede definirse de manera análoga al caso

de los vectores de R2 . Aquı́ se tiene:
Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 , z1 ) y ~v = ( x2 , y2 , z2 ) de R3
~u = ~v ⇐⇒ x1 = x2 , y1 = y2 , z1 = z2 (1.18)
y las operaciones de suma, producto de un escalar por un vector, y producto

punto se definen respectivamente como
(i) ~u + ~v = ( x1 , y1 , z1 ) + ( x2 , y2 , z2 ) = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 )
(ii) λ~u = λ( x1 , y1 , z1 ) = (λx1 , λy1 , λz1 )
(iii) ~u · ~v = ( x1 , y1 , z1 ) · ( x2 , y2 , z2 ) = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
las cuales se puede verificar que satisfacen todas las propiedades de las
Secciones 1.1.2 y 1.1.3 respectivamente. En particuar, el producto punto entre
Geometrı́a
vectores de R3 mantiene la misma expresión dada por (1.13) y en este sentido

la cantidad ~u · ~v está directamente relacionada al ángulo entre ~u y ~v.
Para finalizar esta sección introducimos una notación alternativa para los
vectores de R3 . Definiendo los vectores
ı̂ = (1, 0, 0), ̂ = (0, 1, 0), k̂ = (0, 0, 1) (1.19)
y utilizando las propiedades de la suma y producto de escalar por vector se

encuentra que cada vector ~u = ( x, y, z) de R3 puede escribirse en la forma
~u = ( x, y, z)
= ( x, 0, 0) + (0, y, 0) + (0, 0, z)
= x (1, 0, 0) + y(0, 1, 0) + z(0, 0, 1)
= xı̂ + y̂ + zk̂ (1.20)
Nótese que ı̂, ̂ y k̂ son vectores unitarios que apuntan en las direcciones de los
ejes coordenados x, y y z respectivamente. Más aún, estos vectores satisfacen
ı̂ · ̂ = 0, ̂ · k̂ = 0 y k̂ · ı̂ = 0. Esto es, todos ellos son perpendiculares entre sı́.
El conjunto { ı̂, ̂, k̂ } se conoce en el álgebra lineal como la base canónica de R3 .
1.2.2 Producto Vectorial y Triple Producto Escalar

Además de las operaciones definidas anteriormente existe otro producto entre
vectores de R3 , llamado el producto vectorial o producto cruz, el cual da como
resultado otro vector de R3 . Éste se define como:
Si ~u = ( x1 , y1 , z1 ) y ~v = ( x2 , y2 , z2 ) son vectores de R3 , entonces
~u × ~v = ( x1 , y1 , z1 ) × ( x2 , y2 , z2 )

ı̂ ̂ k̂

= x1 y1 z1
x y z
2 2 2
= ı̂ (y1 z2 − y2 z1 ) + ̂ (z1 x2 − z2 x1 ) + k̂ ( x1 y2 − x2 y1 ) (1.21)
La interpretación intermedia ( en términos del determinante ) se aclarará en una

sección posterior de este capı́tulo cuando se definan y calculen determinantes.
Geometrı́a
Por otra parte, es notable que la expresion final ( en términos de los vectores
unitarios ı̂, ̂ y k̂ ) puede escribirse también como
~u × ~v = (y1 z2 − y2 z1 , z1 x2 − z2 x1 , x1 y2 − x2 y1 ) (1.22)
Un resultado importante es que (~u × ~v) · ~u = 0 y (~u × ~v) · ~v = 0. Esto es, el

vector ~u × ~v es perpendicular tanto al vector ~u como al vector ~v. Podemos ver
esto llevando a cabo el producto punto directamente utilizando (1.22)
(~u × ~v) · ~u = (y1 z2 − y2 z1 ) x1 + (z1 x2 − z2 x1 ) y1 + ( x1 y2 − x2 y1 ) z1

= y1 z2 x1 + z1 x2 y1 + x1 y2 z1 − y2 z1 x1 − z2 x1 y1 − x2 y1 z1
=0 (1.23)
y análogamente (~u × ~v) · ~v = 0. Puede verificarse, ahora sı́ con un poco de

esfuerzo, que el producto vectorial satisface las propiedades:
~ son vectores de R3 , y λ es un escalar de R, entonces

Si ~u, ~v y w
(i) ~u × ~v ∈ R3 [ cerradura ]
(ii) ~u × ~v = −~v × ~u [ anticonmutatividad ]
(iii) (~u ×~v) × w

~ 6= ~u × (~v × w
~ ) por lo general, aunque puede darse la igualdad
[ no asociatividad ]
(iv) ~u × (~v + w
~ ) = ~u × ~v + ~u × w
(v) ~u × (λ~v) = (λ~u) × ~v = λ(~u × ~v) [ asociatividad ]
(vi) k~u × ~v k = k~u kk~v k sen α [ propiedad de la magnitud ]
en esta última α es el ángulo entre ~u y ~v. Todas ellas se siguen directamente

de la definición y de las propiedades de los números reales.
La propiedad de la magnitud es particularmente interesante. Indica que la

magnitud del vector ~u × ~v es igual al área del paralelogramo que definen los
vectores ~u y ~v. Para probarla uno puede comenzar mostrando que
(~u · ~v)2 + k~u × ~v k2 = k~u k2 k~v k2 (1.24)
Geometrı́a
Esto se hace directamente utilizando la expresión (iii) de la sección anterior y

(1.22). Luego, como ~u · ~v = k~u kk~v k cos α, se sigue que
k~u × ~v k2 = k~u k2 k~v k2 − (~u · ~v)2

= k~u k2 k~v k2 − k~u k2 k~v k2 cos 2 α

= k~u k2 k~v k2 1 − cos 2 α
= k~u k2 k~v k2 sen 2 α (1.25)
de donde
k~u × ~v k = k~u kk~v k sen α (1.26)
pues consideramos que α es el ángulo más pequeño de los dos formados por
los vectores ~u y ~v. De esta última expresión también se ve que ~u × ~v = ~0
cuando el ángulo entre ellos es cualquier múltiplo entero de π. Esto sucede
cuando ~u y ~v son paralelos o antiparalelos.
Para finalizar esta sección definimos el triple producto escalar:
~ = ( x3 , y3 , z3 ) son vectores de R3 ,
Si ~u = ( x1 , y1 , z1 ), ~v = ( x2 , y2 , z2 ) y w
entonces
(~u × ~v) · w
~ = (( x1 , y1 , z1 ) × ( x2 , y2 , z2 )) · ( x3 , y3 , z3 )

x1 y1 z1

= x2 y2 z2
x y z
3 3 3
= x3 (y1 z2 − y2 z1 ) + y3 (z1 x2 − z2 x1 ) + z3 ( x1 y2 − x2 y1 ) (1.27)
cuyo nombre se refiere a la única combinación de producto cruz y punto de

tres vectores de R3 que da como resultado un escalar; y que se puede calcular
también en términos de los productos cruz y punto como indica la notación.
Con ayuda de las propiedades de los determinantes puede verse fácilmente que
se tienen las igualdades
(~u × ~v) · w
~ = (~v × w
~ ) · ~u = (~
w × ~u) · ~v (1.28)
Geometrı́a
Y al aplicar la conmutatividad del producto punto en la expresión intermedia

se encuentra que
(~u × ~v) · w
~ = ~u · (~v × w
~) (1.29)
esto es, en el triple producto escalar pueden intercambiarse el punto y la cruz

( manteniendo el orden de los vectores ) y no cambia el resultado. Lo que debe
notarse es que el triple producto escalar no es asociativo. Si quisiera cambiarse
el orden de los paréntesis, habrı́a que calcular el producto cruz de un vector
con un escalar; lo cual no tiene sentido alguno.
Para concluir mostramos que la interpretación geométrica del triple producto

escalar ( en valor absoluto ) es el volumen del paralelepı́pedo definido por los
tres vectores. Usando la expresión del producto punto (1.13) se tiene
(~u × ~v) · w
~ = k~u × ~v kk~
w k cos β (1.30)
donde β es el ángulo entre los vectores (~u × ~v) y w ~ . Ahora, ya vimos que la
magnitud k~u × ~v k es igual al área del paralelogramo definido por los vectores
~u y ~v ( i.e. el área de la base del paralelepı́pedo ). Luego, k~
w k| cos β| es el valor
de la altura, de tal forma que área de la base por altura da como resultado el
volumen del paralelepı́pedo.
1.3 Vectores en R n
Puede hablarse de vectores en R n para n ≥ 2 como una generalización de
los vectores en R2 y R3 . Estos vectores también pueden entenderse como
desplazamientos que ocurren en el espacio euclideano n-dimensional
R n = R × · · · × R = { ( x1 , . . . , xn ) | x1 ∈ R, . . . , xn ∈ R } (1.31)
| {z }
n veces
De manera general, los vectores ~u de R n se representan como n-adas or-

denadas, ~u = ( x1 , . . . , xn ) y en ese sentido son equivalentes a los puntos
P = ( x1 , . . . , xn ) de R n . Su magnitud se encuentra usando iteradamente el
teorema de Pitágoras:
q
k~u k = x12 + · · · + xn2 (1.32)
Geometrı́a
Sección 1.3. Vectores en R n 19
y su dirección queda definida por n − 1 ángulos.
El espacio R n puede representarse geométricamente como
xn
n −1
R
Figura 1.8: Representación geométrica del espacio euclideano n-dimensional,

Rn .
Si se denota ~u = (u1 , . . . , un ) y ~v = (v1 , . . . , vn ) a dos vectores de R n , y λ a

un escalar de R, se tienen las operaciones de suma, producto de un escalar por
vector, y producto punto
(i) ~u + ~v = (u1 , . . . , un ) + (v1 , . . . , vn ) = (u1 + v1 , . . . , un + vn )
(ii) λ~u = λ(u1 , . . . , un ) = (λu1 , . . . , λun )
(iii) ~u · ~v = (u1 , . . . , un ) · (v1 , . . . , vn ) = u1 v1 + · · · + un vn
como generalizaciones naturales de sus contrapartes de R2 y R3 .
El producto vectorial sólo está definido para vectores de R3 . Si se quiere

construir un producto cruz para vectores de R n , con n > 3, ésto puede lograrse
considerando n − 1 vectores y los vectores canónicos ê1 = (1, 0, . . . , 0), ê2 =
(0, 1, . . . , 0), . . . , ên = (0, 0, . . . , 1). La definición es:
Si ~u(1) = (u1(1) , u2(1) , . . . , u(n1) ), . . . , ~u(n−1) = (u1(n−1) , u2(n−1) , . . . , u(nn−1) ) son n − 1
Geometrı́a
vectores de R n , entonces
~u(1) × · · · × ~u(n−1) = (u1(1) , u2(1) , . . . , u(n1) ) × · · · × (u1(n−1) , u2(n−1) , . . . , u(nn−1) )

ê1
ê2 ··· ên
(1 )
u2(1)

u1 ··· u(n1)
= . .. .. .. (1.33)
..

. . .
( n −1)
u1 u2(n−1) · · · u(nn−1)
que generaliza el producto vectorial de R3 . Empleando las propiedades de los

determinantes puede verse que el vector producto cruz de R n satisface
(~u(1) × ~u(2) × · · · × ~u(n−1) ) · ~u(i) = 0 ∀ i = 1, 2, . . . , n − 1 (1.34)
Es decir, que el vector producto cruz ası́ definido es perpendicular a cada uno
de los vectores ~u(1) , ~u(2) , . . . , ~u(n−1) . Más propiedades de este vector se siguen
de las propiedades de los determinantes.
1.4 Matrices y Determinantes

Dado que en estas notas no hay espacio para un tratamiento riguroso del
álgebra lineal, asumiremos las definiciones pragmáticas de matriz y de deter-
minante. Haremos énfasis en el álgebra de éstos bajo las operaciones usuales
y resumiremos sus principales propiedades sin ir a todos los detalles. No
obstante, adelantamos que en álgebra lineal se verá que una matriz A de este
tipo puede verse como la representación de una transformación lineal con
respecto a una base dada o bien como un elemento de un espacio vectorial
sobre un campo dado. En el contexto del álgebra abstracta, puede verse que
las matrices de rotación forman un grupo continuo, el llamado grupo SO(n)
( Special Orthogonal of size n × n ). A menos que se especifique de otra forma,
a lo largo de estas notas asumiremos matrices de entradas reales y escalares
tomados de R.
Geometrı́a
Sección 1.4. Matrices y Determinantes 21
1.4.1 Matrices
Definición 1. Un arreglo rectangular A de n renglones y m columnas de números
reales es llamado una matriz de n × m con entradas reales y se denota
 
a11 · · · a1j · · · a1m
 . .. .. .. .. 
 .. . . . . 
 
 
A =  ai1 · · · aij · · · aim  , aij ∈ R (1.35)
 . . . 
 . . .. .. . .. .. 
 . 
an1 · · · anj · · · anm
Existen varias maneras de denotar una matriz. En particular, en términos de
los elementos que la forman, aquı́ usaremos la notación
[A]ij = aij (1.36)
que leeremos: el elemento en el renglón i y la columna j de la matriz A ( esto
es, la que está dentro del paréntesis [ ] ) es el número real aij . Al igual que se
hizo con los vectores de R n , y pensando en la representación de matrices como
elementos de un espacio vectorial, podemos definir las operaciones:
Suma de Matrices
Definición 2. Si A y B son matrices de n × m , entonces

   
a11 · · · a1j · · · a1m b11 · · · b1j ··· b1m
 . .. .. .. ..   . .. .. .. .. 
 .. . . . .   ..
  . . . . 
 
   
A + B =  ai1 · · · aij · · · aim  +  bi1 · · · bij ··· bim 
 . .. ..   
 . .. ..   .. .. .. .. .. 
 . . . . .   . . . . . 
an1 · · · anj · · · anm bn1 · · · bnj ··· bnm
 
a11 + b11 ··· a1j + b1j ··· a1m + b1m
 .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 
= ai1 + bi1 ··· aij + bij ··· aim + bim  (1.37)
 .. .. .. 
 .. .. 
 . . . . . 
an1 + bn1 ··· anj + bnj ··· anm + bnm
Geometrı́a
Esto es,
[A + B]ij = [A]ij + [B]ij

= aij + bij (1.38)
Nótese que esta suma de matrices sólo está definida para dos matrices del
mismo tamaño.
Multiplicación de un Escalar por una Matriz
Definición 3. Si A es una matriz de n × m y λ ∈ R, entonces

 
a11 · · · a1j · · · a1m
 . .. .. .. .. 
 .. . . . . 
 
 
λA = λ  ai1 · · · aij · · · aim 
 . .. .. 
 . .. .. 
 . . . . . 
an1 · · · anj · · · anm
 
λa11 ··· λa1j ··· λa1m
 .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 
=  λai1 ··· λaij ··· λaim  (1.39)
 .. .. .. 
 .. .. 
 . . . . . 
λan1 ··· λanj ··· λanm
Esto es,
[λA]ij = λ[A]ij
= λaij (1.40)
De la definición se ve que el producto de un escalar por una matriz está definido

para toda matriz A sin importar su tamaño.
Puede verse que con estas operaciones, las matrices de n × m satisfacen todas
las propiedades de la suma de vectores y del producto de un escalar por un
vector de la Sección 1.1.2.
Geometrı́a
Finalmente, el producto del escalar λ = −1 por la matriz B combinado con la

suma de matrices permite definir la resta de matrices como
A − B = A + [(−1) B] (1.41)
Es decir,
[A − B]ij = [A]ij + [(−1) B]ij

= aij − bij (1.42)
igualmente que para la suma, sólo está definida para dos matrices del mismo
tamaño.
Producto de Matrices
Definición 4. Si A es una matriz de n × m y B es una matriz de m × l, entonces

  
a11 · · · a1k · · · a1m b11 · · · b1j · · · b1l
 . .. .. .. ..   . .. .. .. .. 
 .. . . . .   . . . . 
  . . 
  
A B =  ai1 · · · aik · · · aim  bk1 · · · bkj · · · bkl 
 . .. 
..  .. .. .. 
 . .. .. .. .. 
 . . . . .  . . . . . 
an1 · · · ank · · · anm bm1 · · · bmj · · · bml
 m m m

 ∑ a1k bk1 ··· ∑ a1k bkj ··· ∑ a1k bkl 
 k =1 k =1 k =1 
 .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 m m m 

=
 ∑ aik bk1 ··· ∑ aik bkj ··· ∑ aik bkl 


(1.43)
k =1 k =1 k =1
 .. .. .. 
 .. .. 
 . . . . . 
 m m m 
 
∑ ank bk1 ··· ∑ ank bkj ··· ∑ ank bkl
k =1 k =1 k =1
Esto es,
m
[A B]ij = ∑ aik bkj (1.44)
k =1
Geometrı́a
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , l. Nótese que la matriz producto, A B, es de

n × l y sólo está definida cuando la matriz A es de tamaño n × m y la matriz
B es de tamaño m × l. Esto es, el producto A B está definido cuando la matriz
A tiene tantas columnas como renglones tiene la matriz B.
Un caso particularmente importante se tiene para A de 1 × m y B de m × 1.

En tal caso
 
b11
 . 
 .. 




A B = a11 · · · a1k · · · a1m  bk1 
 . 
 . 
 . 
bm1
= a11 b11 + · · · + a1k bk1 + · · · + a1m bm1
m
= ∑ a1k bk1 (1.45)
k =1
Comparando este producto con el producto punto entre vectores de R m , vemos

que ambas definiciones corresponden a la misma cantidad.
Más aún, se observa de la definición 4 que el producto de matrices puede

llevarse a cabo multiplicando cada renglón de la matriz de la izquierda ( A en
este caso ) por cada columna de la matriz de la derecha ( B en este caso ).
Transpuesta de una Matriz
Definición 5. Si A es la matriz de n × m
 
a11 · · · a1j ··· a1m
 . .. .. .. .. 
 .. . . . . 
 
 
A =  ai1 · · · aij ··· aim  (1.46)
 . .. .. 
 . .. .. 
 . . . . . 
an1 · · · anj ··· anm
Geometrı́a
la transpuesta de A, denotada AT , es la matriz de m × n dada por

 
a11 · · · ai1 · · · an1
 . .. .. .. .. 
 .. . . . . 
 
 
AT =  a1j · · · aij · · · anj  (1.47)
 . .. .. 
 . .. .. 
 . . . . . 
a1m · · · aim · · · anm
Esto es,
[AT ]ij = [A] ji

= a ji (1.48)
∀ i = 1, 2, . . . , m y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Es decir, la transpuesta de una matriz

se obtiene cambiando renglones por columnas de la matriz original. De la
definición se sigue que toda matriz A tiene una transpuesta.
Inversa de una Matriz
Definición 6. Si A es una matriz de n × n, la inversa de A denotada A−1 , en caso de

existir, es la matriz ( también de n × n ) que satisface
A A−1 = A−1 A = In (1.49)
donde  
1 ··· 0 ··· 0
 .. .. .. .. .. 

 . . . . . 

 
In =  0 ··· 1 ··· 0  (1.50)
 .. .. .. 
 .. .. 
 . . . . . 
0 ··· 0 ··· 1
es llamada la matriz identidad de n × n.
Observamos que las únicas matrices que pueden tener una inversa son las
matrices de n × n, que de ahora en adelante llamamos matrices cuadradas por
Geometrı́a
obvias razones.
Es notable que la matriz identidad juega el papel de la unidad ya que para cada
matriz A de n × n
A In = In A = A (1.51)
Una manera de describir a la matriz inversa es mediante
[A A−1 ]ij = [A−1 A]ij

= δij (1.52)
donde δij es la delta de Kronecker, δij = 1 si i = j y δij = 0 si i 6= j.
En una sección posterior daremos una representación explı́cita para los el-
ementos de la inversa en términos de los elementos de la matriz original.
Para finalizar esta sección enunciamos algunas propiedades importantes de las
matrices en general.
Propiedades de las Matrices
1. Suma de matrices
Si A, B y C son matrices de n × m, con [A]ij = aij , [B]ij = bij y [C]ij = cij ,

entonces
(i ) A + B = B + A [ conmutatividad ]
(ii) (A + B) + C = A + (B + C) [ asociatividad ]
(iii) A + 0 = A, donde 0 es la matriz cero; i.e. [0]ij = 0 ∀ i, j
[ neutro aditivo ]
(iv) A + (−A) = 0, donde (−A) es la matriz de entradas [−A]ij = − aij
[ inverso aditivo ]
Geometrı́a
2. Producto de un escalar por una matriz
Si λ y µ son escalares y A y B son matrices de n × m, con [A]ij = aij , [B]ij =

bij , entonces
(i) λ(A + B) = λA + λB [ distributividad ]
(ii) (λ + µ)A = λA + µA [ distributividad ]
(iii) 0A = 0, ∀ matriz A [ neutro multiplicativo – escalar ]
(iv) λ0 = 0, ∀ escalar λ [ neutro multiplicativo – matriz ]
Si λ y µ son escalares y A y B son matrices de n × m y m × l respectivamente,

con [A]ij = aij , [B]ij = bij , entonces
(v) λ(A B) = (λA)B = A(λB) [ asociatividad ]
(vi) (λµ)A = λ(µA) = µ(λA) [ asociatividad ]
(vii) 1A = A, ∀ matriz A [ idéntico multiplicativo – escalar ]
3. Producto de matrices
Si A, B y C son matrices de n × m, m × l y l × p respectivamente, con [A]ij =

aij , [B]ij = bij y [C]ij = cij , entonces
(i) A B 6= B A por lo general, aunque a veces se da la igualdad

[ no conmutatividad ]
(ii) (A B)C = A(B C) [ asociatividad ]
(iii) A In = In A = A, donde In es la matriz identidad; i.e. [In ]ij = 1 si i = j e

[In ]ij = 0 si i 6= j [ idéntico multiplicativo ]
(iv) A A−1 = A−1 A = In , si la matriz A−1 existe [ inverso multiplicativo ]
Nota: (iii) y (iv) valen para matrices A, A−1 e In de n × n.
4. Combinación de suma y producto de matrices
Geometrı́a
Si A es una matriz de n × m y B y C son matrices de m × l, con [A]ij =

( i ) A(B + C) = A B + A C [ distributividad ]
Si A y B son matrices de n × m y C es una matriz de m × l, con [A]ij =

(ii) (A + B)C = A C + B C [ distributividad ]
5. Transpuestas de matrices
Si A y B son matrices de n × m, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
(i) (AT )T = A [ transpuesta de la transpuesta ]
(ii) (A + B)T = AT + BT [ transpuesta de la suma ]
Si A1 , A2 , . . . , AN son matrices de n × m, entonces
(iii) (A1 + A2 + · · · + AN )T = AT1 + AT2 + · · · + ATN
[ transpuesta de la suma ]
Si A es una matriz de n × m y B es una matriz de m × l, con [A]ij = aij y

[B]ij = bij , entonces
(iv) (A B)T = BT AT [ transpuesta del producto ]
Si A1 es una matriz de n × n1 , A2 es una matriz de n1 × n2 , . . ., AN es una

matriz de n N −1 × n N , entonces
(v) (A1 A2 · · · AN )T = ATN · · · AT2 AT1 [ transpuesta del producto ]
6. Inversas de matrices
Si A y B son matrices de n × n, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
(i) (A−1 )−1 = A [ inversa de la inversa ]
Geometrı́a
(ii) (AT )−1 = (A−1 )T [ inversa de la transpuesta ]
(iii) (A B)−1 = B−1 A−1 [ inversa del producto ]
Si A1 , A2 , . . . , AN son matrices de n × n, entonces
(iv) (A1 A2 · · · AN )−1 = A−N1 · · · A−2 1 A−1 1 [ inversa del producto ]
1.4.2 Determinantes
Definición 1. Dada la matriz A de 2 × 2

a11 a12
A= , aij ∈ R (1.53)
a21 a22
se define el determinante de ésta como

a a12
det (A) = 11
a21 a22
= a11 a22 − a21 a12 (1.54)
En general para una matriz A de n × n, el determinante de la matriz se calcula

en términos de los menores o de los cofactores.
Definición 2. El menor de la matriz A de n × n en la posición ij es el determinante

de (n − 1) × (n − 1) que resulta al eliminar el renglón i y la columna j. Esto es

a11 · · · a1,j−1 a1,j+1 · · · a1n

. .. .. .. .. ..
.. . . . . .

a
i−1,1 · · · ai−1,j−1 ai−1,j+1 · · · ai−1,n
men (Aij ) = (1.55)
ai+1,1 · · · ai+1,j−1 ai+1,j+1 · · · ai+1,n

.. .. .. .. .. ..
. . . . . .

an1 · · · an,j−1 an,j+1 · · · ann
y el cofactor de esta matriz A en la posición ij es
cof (Aij ) = (−1)i+ j men (Aij ) (1.56)
Geometrı́a
Con estas definiciones puede escribirse el desarrollo en cofactores del det (A),
conocido como la expansión de Laplace, como
n
det (A) = ∑ aij cof (Aij ), ∀ i = 1, 2, . . . , n (1.57)
j =1
n
= ∑ aij cof (Aij ), ∀ j = 1, 2, . . . , n (1.58)
i =1
Esto es, se tiene una fórmula para calcular el determinante de una matriz de
n × n en términos de determinantes de matrices de (n − 1) × (n − 1). Aplicando
ésta recursivamente puede reducirse el cálculo a sólo determinantes de 2 × 2.
Un hecho notable es que el desarrollo en cofactores puede llevarse a cabo por

cualquier renglón o cualquier columna indistintamente. En ese sentido, es
conveniente hacer el desarrollo por el renglón o columna con el mayor número
de ceros o aquel que simplifique la aritmética.
Como ejemplo calculemos el determinante de la matriz de 3 × 3 desarrollando

por el primer renglón ( i.e. n = 3 e i = 1 en la fórmula (1.57) )

a11 a12 a13

det (A) = a21 a22 a23
a a32 a33
31
3
= ∑ a1j cof (A1j )
j =1
= a11 cof (A11 ) + a12 cof (A12 ) + a13 cof (A13 )

a a a a a a
= a11 (−1)1+1 22 23 + a12 (−1)1+2 21 23 + a13 (−1)1+3 21 22
a32 a33 a31 a33 a31 a32
= a11 ( a22 a33 − a32 a23 ) − a12 ( a21 a33 − a31 a23 ) + a13 ( a21 a32 − a31 a22 )
= a11 ( a22 a33 − a32 a23 ) + a12 ( a31 a23 − a21 a33 ) + a13 ( a21 a32 − a31 a22 ) (1.59)
Sólo para corroborar que la fórmula (1.58) es consistente con este resultado
calculemos el mismo determinante pero ahora desarrollando, por ejemplo, por
Geometrı́a
la tercer columna ( i.e. n = 3 y j = 3 en la fórmula (1.58) ). En este caso se tiene

a11 a12 a13

det (A) = a21 a22 a23

a a32 a33
31
3
= ∑ ai3 cof (Ai3 )
i =1
= a13 cof (A13 ) + a23 cof (A23 ) + a33 cof (A33 )

a21 a22
+ a23 (−1)2+3 a11 a12 + a33 (−1)3+3 a11 a12
1+3

= a13 (−1)
a31 a32 a31 a32 a21 a22

= a13 ( a21 a32 − a31 a22 ) − a23 ( a11 a32 − a31 a12 ) + a33 ( a11 a22 − a21 a12 )
= a13 ( a21 a32 − a31 a22 ) + a23 ( a31 a12 − a11 a32 ) + a33 ( a11 a22 − a21 a12 ) (1.60)
Tomando a11 , a12 y a13 como factores, la expresion anterior puede reescribirse
como
det (A) = a11 ( a22 a33 − a32 a23 ) + a12 ( a31 a23 − a21 a33 ) + a13 ( a21 a32 − a31 a22 ) (1.61)
la cual concuerda con (1.59). Uno podrı́a repetir el mismo ejercicio, desarrol-
lando por cada renglón y por cada columna, para encontrar que el determinante
es independiente del renglón o columna que se escoge para hacer el desarrollo.
Más aún, el mismo ejercicio podrı́a repetirse para determinantes de matrices
de 4 × 4, 5 × 5, etc. y obtener las fórmulas (1.57) y (1.58) por inducción. De
hecho, una prueba rigurosa de las fórmulas (1.57) y (1.58) para la expansión de
Laplace del determinante puede llevarse a cabo usando el método de inducción
matemática. No obstante, nótese que una prueba tal de ninguna manera
mostrarı́a el procedimiento para construir el determinante sino solamente
mostrarı́a la validez de ésta.
Vale la pena mencionar que, si se define el determinante de una matriz de 1 × 1

( i.e. de un escalar ), como el escalar mismo, entonces puede verse directamente
que las fórmulas (1.57) y (1.58) automáticamente resultan válidas para matrices
Geometrı́a
de 2 × 2 y dan como resultado la misma definición 1.
Ya solamente hacemos la observación que en el álgebra lineal los determi-

nantes son funciones n-lineales ( i.e. lineales por renglón y por columna ) que
satisfacen propiedades algebraicas muy interesantes. Concluimos esta sección
enumerando algunas de las principales propiedades de los determinantes.
Propiedades de los Determinantes
Si A y B son matrices de n × n, con [A]ij = aij y [B]ij = bij , entonces
(i) det (AT ) = det (A) [ determinante de la transpuesta ]

1
(ii) det (A−1 ) = siempre que det (A) 6= 0
det (A)
[ determinante de la inversa ]
(iii) det (A B) = det (A) det (B) [ determinante del producto ]
Si A1 , A2 , . . . , AN son matrices de n × n, entonces
(iv) det (A1 A2 · · · AN ) = det (A1 ) det (A2 ) · · · det (AN )
[ determinante del producto ]
Si λ es un escalar y A es una matriz de n × n, entonces
(v) det (λA) = λn det (A)
[ determinante del producto de escalar por matriz ]
Si A es una matriz diagonal de n × n; i.e. [A]ij = aij , con aij = 0 si i 6= j, entonces

n
(vi) det (A) = ∏ aii [ determinante de matriz diagonal ]
i =1
Si A es una matriz de n × n con ( al menos ) un renglón ( o columna ) de ceros,

entonces
Geometrı́a
(vii) det (A) = 0

[ determinante de matriz con renglon ( o columna ) de ceros ]
Si A es una matriz de n × n con ( al menos ) dos renglones ( o columnas ) iguales,

entonces
(viii) det (A) = 0

[ determinante de matriz con dos renglones ( o columnas ) iguales ]
Si A es una matriz de n × n con ( al menos ) dos renglones ( o columnas ) tales

que uno de ellos es múltiplo escalar de otro, entonces
(ix ) det (A) = 0

[ determinante de matriz con un renglón ( o columna ) siendo múltiplo
escalar de otro ( otra ) ]
Si A es una matriz de n × n con ( al menos ) un renglón ( o columna ) que es una

combinación lineal de los demás, entonces
( x ) det (A) = 0
[ determinante de matriz con un renglón ( o columna ) siendo
combinación lineal de los ( las ) demás ]
Si B es la matriz de n × n que resulta de intercambiar dos renglones ( o

columnas ) adyacentes de la matriz A, entonces
( xi) det (B) = − det (A)

[ determinante de matriz que resulta de intercambiar dos renglones (o
columnas) adyacentes de otra matriz ]
1.4.3 Matriz Inversa

En términos de las definiciones de las secciones precedentes puede indicarse
una manera de determinar la inversa de una matriz A de n × n, siempre que
esta inversa exista.
Geometrı́a
Definición 1. Dada la matriz A de n × n
[A]ij = aij (1.62)
se define la matriz adjunta de ésta como
[ adj (A)]ij = cof (Aij ) (1.63)
Esto es, la matriz adjunta de A es la matriz de los cofactores de A.
Puede verse que una condición necesaria y suficiente para que una matriz A de
n × n tenga inversa es que det (A) 6= 0, y puede verse además que en tal caso
la matriz inversa de A está dada por
1
A−1 = [ adj (A)]T (1.64)
det (A)
Como ejemplo podemos usar esta fórmula para encontrar la matriz inversa de
la matriz A de 2 × 2
a11 a12
A= (1.65)
a21 a22
donde estamos suponiendo que
det (A) = a11 a22 − a21 a12 6= 0 (1.66)
En este caso
a22 − a21
adj (A) = (1.67)
− a12 a11
y por lo tanto se tiene que
1
A−1 = [ adj (A)]T
det (A)
T
1 a22 − a21
=
a11 a22 − a21 a12 − a12 a11

1 a22 − a12
= (1.68)
a11 a22 − a21 a12 − a21 a11
Geometrı́a
Ya solamente verifiquemos que esta matriz es realmente la inversa de A. Para

ello sólo hace falta multiplicar A A−1 y A−1 A. En el primer caso, factorizando
el escalar

1 a11 a12 a22 − a12
A A−1 =
a11 a22 − a21 a12 a21 a22 − a21 a11

1 a11 a22 − a21 a12 0
=
a11 a22 − a21 a12 0 a11 a22 − a21 a12

1 0
=
0 1
= I2 (1.69)
Análogamente se tiene

1 a22 − a12 a11 a12
A−1 A =
a11 a22 − a21 a12 − a21 a11 a21 a22

1 a11 a22 − a21 a12 0
=
a11 a22 − a21 a12 0 a11 a22 − a21 a12

1 0
=
0 1
= I2 (1.70)
Esto es,
A A−1 = A−1 A = I2 (1.71)
1.4.4 Matrices Especiales

Existen algunos tipos de matrices, con propiedades de especial importancia en
geometrı́a, que vale la pena comentar.
Matrices Ortogonales
Definición 1. Una matriz A de n × n que satisface
A AT = AT A = In (1.72)
se conoce como matriz ortogonal.
Geometrı́a
Nótese que esta definición es equivalente a: una matriz A de n × n que satisface
AT = A−1 (1.73)
se conoce como matriz ortogonal.
Esto nos dice que el conjunto de las matrices ortogonales es un subconjunto de

las matrices invertibles. Además, el conjunto de las matrices ortogonales es no
vacı́o ya que claramente In es ortogonal.
De las propiedades de los determinantes, aplicadas a la definición (1.72) se tiene

que toda matriz ortogonal A satisface
1 = det (In )
= det (A AT )
= det (A) det (AT )
= [ det (A)]2 (1.74)
ya que det (AT ) = det (A). Esto es, una matriz ortogonal tiene determinante
igual a 1 o igual a −1.
Las matrices ortogonales de n × n forman un grupo llamado el grupo O(n)

( Orthogonal of size n × n ) y las matrices ortogonales de determinante 1 forman
el grupo llamado SO(n) ( Special Orthogonal of size n × n ).
Existe una subclasificación de las matrices ortogonales. A las que tienen

determinate igual a 1 se les denomina matrices ortogonales propias y a las
de determinante igual a −1 matrices ortogonales impropias. Un resultado
importante es que cualquier rotación ( en general en R n ) puede representarse
mediante una matriz ortogonal propia y cualquier reflexión por medio de una
matriz ortogonal impropia.
Matrices Unitarias
Una definición más general se tiene para matrices cuyas entradas son números
complejos. En tal caso se define la matriz A† .
Geometrı́a
Definición 2. Dada la matriz A de n × n con [A]ij = aij ∈ C, se define su

transpuesta conjugada ( o daga ) mediante
[A† ]ij = a ji (1.75)
donde la barra denota el complejo conjugado ( i.e. x + iy = x − iy ).
Esto es, la matriz A† es la matriz que resulta de transponer A y conjugar sus

elementos ( de ahi el nombre de transpuesta conjugada ).
Se tiene entonces que:
Definición 3. Una matriz compleja A de n × n que satisface
A A† = A† A = In (1.76)
es llamada matriz unitaria.

En este caso la definición es equivalente a: una matriz compleja A de n × n que
satisface
A† = A−1 (1.77)
es llamada matriz unitaria.
Puede verse que las matrices unitarias tienen determinante, complejo en

general, de magnitud 1.
Análogamente a las ortogonales, las matrices unitarias de n × n forman un

grupo llamado el grupo U (n) ( Unitary of size n × n ) y las matrices unitarias de
determinante 1 forman el grupo llamado SU (n) ( Special Unitary of size n × n ).
Nótese que las matrices ortogonales son un caso particular de las matrices
unitarias ( i.e. matriz ortogonal = matriz unitaria de entradas reales ).
Matrices Diagonalizables
[A]ij = aij δij (1.78)
Geometrı́a
donde δij es la delta de Kronecker, δij = 1 si i = j y δij = 0 si i 6= j, se conoce como

matriz diagonal.
Esto es, una matriz diagonal es aquella matriz cuadrada cuyos elementos fuera
de la diagonal principal son todos cero.
Definición 5. Una matriz A de n × n para la cual existe una matriz invertible, P de

n × n, tal que
P A P−1 = D (1.79)
donde D es una matriz diagonal, se conoce como matriz diagonalizable.
La transformación definida por una matriz invertible P es conocida de manera

general como transformación de semejanza. En este caso particular la transfor-
mación de semejanza da como resultado una matriz diagonal.
Multiplicando por la matriz P, por la derecha, cada uno de los lados de la ec.
(1.79) da la definición equivalente:
Una matriz A es diagonalizable si existe una matriz invertible P y una matriz

diagonal D tales que
PA = DP (1.80)
Interesantemente no es necesario que la matriz A sea invertible para ser

diagonalizable.
De las propiedades de los determinantes, aplicadas a la definición (1.79) se tiene

que toda matriz diagonalizable A satisface
det (D) = det (P A P−1 )

= det (P) det (A) det (P−1 )
= det (P) det (A)[ det (P)]−1
= det (A) (1.81)
Esto es, el determinante es un invariante bajo una transformación de semejanza.

En particular, es un invariante de diagonalización ya que det (A) = det (D).
Geometrı́a
Matrices Simétricas
A = AT (1.82)
se conoce como matriz simétrica.
Empleando nuestra notación usual para los elementos de la matriz, se tiene que
una matriz simétrica satisface
[A]ij = [A] ji (1.83)
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Por ejemplo, la matriz de 2 × 2

a11 a12
(1.84)
a21 a22
será simétrica sólo si a12 = a21 . Esto es, la matriz simétrica general de 2 × 2 es
de la forma

a b
(1.85)
b c
Análogamente, puede verse que la matriz simétrica general de 3 × 3 es de la

forma
 
a d e
 d b f  (1.86)
e f c
Notamos que el hecho de ser simétrica se traduce precisamente en que los

elementos de la matriz aparecen en posiciones simétricas respecto a la diagonal
principal ( como una reflexión de elementos respecto a la diagonal principal ).
Una propiedad importante de las matrices simétricas es que todas ellas son
diagonalizables. Más aún, siempre es posible encontrar una matriz ortogonal
de cambio de base que las diagonaliza. En álgebra lineal se muestra este
resultado; i.e. que para cada matriz simétrica A existe una matriz ortogonal
P tal que P A PT es una matriz diagonal.
Geometrı́a
Matrices Antisimétricas
A = −AT (1.87)
se conoce como matriz antisimétrica.
Empleando nuestra notación usual para los elementos de la matriz, se tiene que
una matriz antisimétrica satisface
[A]ij = −[A] ji (1.88)
∀ i = 1, 2, . . . , n y ∀ j = 1, 2, . . . , n. Por ejemplo, la matriz de 2 × 2 en (1.84) será

antisimétrica sólo si aii = − aii = 0 y a21 = − a12 . Esto es, la matriz antisimétrica
general de 2 × 2 es de la forma

0 b
(1.89)
−b 0
Análogamente, puede verse que la matriz antisimétrica general de 3 × 3 es de

la forma  
0 d e
 −d 0 f  (1.90)
−e − f 0
El hecho de que una matriz sea antisimétrica se traduce en que los elementos de
la diagonal principal son todos cero y los elementos que aparecen en posiciones
simétricas respecto a la diagonal principal son inversos aditivos. Con todo esto,
se sigue que la suma de todos los elementos de una matriz antisimétrica debe
ser igual a cero.
Las matrices antisimétricas, sumadas a un múltiplo escalar de la matriz

identidad, en el caso de 2 × 2 pueden utilizarse para dar otra representación
del álgebra de los números complejos.
Si usamos matrices de la forma

a b
(1.91)
−b a
Geometrı́a
para representar números complejos a + ib, podemos ver que a partir de las
operaciones entre matrices se tienen las operaciones entre complejos:
( a + ib) + (c + id) = ( a + c) + i(b + d) (1.92)
( a + ib) − (c + id) = ( a − c) + i(b − d) (1.93)
( a + ib)(c + id) = ( ac − bd) + i( ad + bc) (1.94)

a + ib ac + bd bc − ad
= +i 2 (1.95)
c + id c2 + d2 c + d2
Adelantamos que después de llevar a cabo las operaciones entre matrices de la
forma (1.91) simplemente leemos el resultado para la parte real del elemento 11
y para la parte imaginaria del elemento 12. Por ejemplo, para la suma se tiene

a b c d a+c b+d
+ = (1.96)
−b a −d c −(b + d ) a + c
y análogamente para la resta

a b c d a−c b−d
− = (1.97)
−b a −d c −(b − d ) a−c
que claramente concuerdan con las operaciones (1.92) y (1.93). Ahora, para el
producto

a b c d ac − bd ad + bc
= (1.98)
−b a −d c −( ad + bc) ac − bd
que, de igual manera, concuerda con (1.94). Finalmente para el cociente se tiene
−1
a b c d 1 a b c −d
= 2
−b a −d c c + d2 − b a d c

1 ac + bd bc − ad
= 2
c + d2 −(bc − ad ) ac + bd
 
ac + bd bc − ad

 c2 + d2 c2 + d2 

=  (1.99)
 bc − ad ac + bd 
− 2
c + d2 c2 + d2
que también concuerda con (1.95).
Geometrı́a
1.4.5 Cambio de Coordenadas
El cambio de variables lineal más general que puede considerarse de las

variables ( x1 , x2 , . . . , xn ) a otras nuevas ( x1′ , x2′ , . . . , xn′ ) está dado en la siguiente
definición.
   ′ 
x1 x1
 x2   x2′ 
Definición 8. Si X =  .  y X′ =  .  son vectores columna ( de n × 1 )
   
 ..   .. 
xn xn′
 
a11 a12 · · · a1n
 a21 a22 · · · a2n 
 
y A =  . .. .. ..  es una matriz cuadrada ( de n × n ), con las aij
 .. . . . 
an1 an2 · · · ann
constantes reales ( independientes de las xi ), llamamos cambio de coordenadas de X a
X′ a la transformación:
X′ = A X (1.100)
Esto es, el cambio de las coordenadas X a las X′ está dado por
    
x1′ a11 a12 ··· a1n x1

 x2′  
  a21 a22 ··· a2n 
 x2 

 .. = .. .. .. ..  ..  (1.101)
 .   . . . .  . 
xn′ an1 an2 ··· ann xn
lo que corresponde en álgebra lineal a la transformación lineal más general.
Vale la pena determinar el valor de cada xi′ en términos de las variables xk para
el cambio de coordenadas (1.101). Para hacer esto simplemente llevamos a cabo
el producto de matrices (1.101) e igualamos los vectores entrada a entrada. Esto
Geometrı́a
es
    
x1′ a11 a12 ··· a1n x1

 x2′ 


 a21 a22 ··· a2n 
 x2 

 .. = .. .. .. ..  .. 
 .   . . . .  . 
xn′ an1 an2 ··· ann xn
 
a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn

 a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn 

= ..  (1.102)
 . 
an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
de donde se tiene
 ′
 x1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn

 x2′ = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn

.. (1.103)


 .
 ′
xn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn
Estas son las ecuaciones de transformación para el cambio de coordenadas
lineal más general. Interpretarlas resulta difı́cil ( aún en el caso n = 2 ) debido
a los n2 coeficientes arbitrarios aij . A manera de ejemplo podemos determinar
e interpretar el cambio de coordenadas definido por alguna matriz de 2 × 2;

−1 0 2 x
por ejemplo por A = sobre los vectores de R : X = . Para
0 1 y
′
x
encontrar la expresión correspondiente utilizamos X′ = A X, con X′ =
y′
y A y X dadas anteriormente. Se obtiene
′
x −1 0 x
=
y′ 0 1 y

−x
= (1.104)
y

x
Esto es, podemos decir que esta matriz A transformó el vector X =
y
′
x − x
en el vector X′ = = . Geométricamente, esto corresponde a la
y′ y
reflexión del vector respecto al eje y.
Geometrı́a
Geometrı́a
Capı́tulo 2
Cónicas y Cuádricas
Entre las curvas más estudiadas históricamente se encuentran las secciones

cónicas: parábola, elipse e hipérbola; y la contraparte en superficies corresponde
a las cuádricas: paraboloides, elipsoides e hiperboloides, más los cilindros y
conos. En este capı́tulo se introducen y estudian estas curvas y superficies en el
marco de la geometrı́a analı́tica y sólo en su forma canónica; esto es centradas
en el origen y orientadas en las direcciones de los ejes coordenados.
Se definen y construyen sus ecuaciones como lugares geométricos, i.e. como

conjuntos de puntos que satisfacen condiciones geométricas dadas, y se elige
escribir las condiciones en términos de vectores. Este marco teórico no sólo
contribuye al uso de los conceptos del capı́tulo anterior sino que además
presenta una perspectiva alternativa a la ya estudiada en cursos básicos de
geometrı́a analı́tica.
Hacia el final de capı́tulo se enfatiza la importancia de la dimensión del espacio

en la interpretación de los lugares geométricos. Por ejemplo, entendido como
un conjunto de puntos de R2 la ecuación y = x2 representa una parábola,
pero la misma ecuación vista como un conjunto de puntos de R3 corresponde
a un cilindro parabólico. Más aún, vista en R n ( n ≥ 4 ) la misma ecuación
representa un hipercilindro parabólico de dimensión 2 embebido en un espacio
euclideano de dimensión n.
45
46 Capı́tulo 2. Cónicas y Cuádricas
2.1 Secciones Cónicas

Comenzamos determinando las ecuaciones de las secciones cónicas como se
definen en los cursos básicos de geometrı́a analı́tica sólo que aquı́ lo hacemos
utilizando vectores. Enfatizamos que en toda esta sección estaremos tratando
con vectores en el plano R2 .
2.1.1 Cı́rculo
El cı́rculo o circunferencia se define como el lugar geométrico de todos los
puntos ( x, y) cuya distancia a un punto fijo (h, k) es igual a una constante
a > 0. El punto fijo es el centro del cı́rculo y la constante positiva es su radio.
Consideremos la construcción geométrica:
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 || = a
x
O
~u0 = (h, k)
Figura 2.1: Punto arbtrario ( x, y) cuya distancia al punto (h, k) es igual a a.
y denotemos ~u = ( x, y) y ~u0 = (h, k), de tal forma que la condición se escribe

como
k~u − ~u0 k = a (2.1)
Geometrı́a
Sección 2.1. Secciones Cónicas 47
Ahora, la magnitud de este vector puede escribirse como

k~u − ~u0 k = k( x, y) − (h, k)k
= k( x − h, y − k)k
q
= ( x − h )2 + ( y − k )2 (2.2)
Y por lo tanto se tiene que
q
( x − h )2 + ( y − k )2 = a (2.3)
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de esta ecuación se obtiene
( x − h )2 + ( y − k )2 = a2 (2.4)
Esta es la ecuación del cı́rculo de radio a y centro en el punto (h, k).
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 || = a
x
O
~u0 = (h, k)
Figura 2.2: Cı́rculo de radio a y centro en (h, k).
Nótese que en el caso en que (h, k) = (0, 0) se tiene

x 2 + y2 = a2 (2.5)
i.e. el cı́rculo de radio a y centro en el origen.
Geometrı́a
2.1.2 Parábola
La parábola puede definirse como el lugar geométrico de todos los puntos
( x, y) cuya distancia al punto fijo (0, p) es la misma que su distancia a la recta
y = − p, para p 6= 0. El punto fijo se conoce como el foco de la parábola y la
recta es llamada su directriz.
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u0 ||
||~u − ~u1 ||
~u0 = (0, p)
x
O
~u1 = ( x, − p)
Figura 2.3: Punto arbtrario ( x, y) cuya distancia al punto (0, p) es igual a su

distancia a la recta y = − p.
y denotemos ~u = ( x, y), ~u0 = (0, p) y ~u1 = ( x, − p). De esta forma, la

condición se escribe como
k~u − ~u0 k = k~u − ~u1 k (2.6)
Ahora, la magnitud del vector del lado izquierdo es
k~u − ~u0 k = k( x, y) − (0, p)k

= k( x, y − p)k
q
= x 2 + ( y − p )2 (2.7)
Geometrı́a
Y la magnitud del vector del lado derecho es

k~u − ~u1 k = k( x, y) − ( x, − p)k
= k(0, y + p)k
q
= ( y + p )2 (2.8)
Tomando estas expresiones encontramos que la condición puede reescribirse
como q q
x 2 + ( y − p )2 = ( y + p )2 (2.9)
Elevando cada uno de los lados al cuadrado y simplificando obtenemos
x2 = 4py (2.10)
Esta es la ecuación de la parábola con foco en (0, p) y directriz y = − p.
||~u − ~u0 || ~u = ( x, y)
~u0 ||~u − ~u1 ||

x
O
~u1
Figura 2.4: Parábola con foco en (0, p) y directriz y = − p.
Un caso particular que se encuentra en cálculo corresponde al valor del

parámetro p = 1/4. La ecuación (2.10) se reduce a y = x2 , lo cual hace
evidente que la función cuadrática es una parábola.
2.1.3 Elipse
La elipse puede definirse como el lugar geométrico de todos los puntos ( x, y)
tales que la suma de sus distancias a los puntos fijos (c, 0) y (−c, 0) es igual a
Geometrı́a
la constante 2a, con a > c > 0. Los puntos fijos son llamados los focos de la
elipse y la constante es la longitud de su eje mayor.
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u1 || ||~u − ~u0 ||
x
~u1 O ~u0
Figura 2.5: Punto arbtrario ( x, y) cuya suma de sus distancias a los puntos
(c, 0) y (−c, 0) es igual a 2a.
y ahora denotemos ~u = ( x, y), ~u0 = (c, 0) y ~u1 = (−c, 0). De esta forma, la
condición se escribe como
k~u − ~u0 k + k~u − ~u1 k = 2a (2.11)
En este caso las magnitudes de los vectores son
k~u − ~u0 k = k( x, y) − (c, 0)k

= k( x − c, y)k
q
= ( x − c )2 + y2 (2.12)
k~u − ~u1 k = k( x, y) − (−c, 0)k

= k( x + c, y)k
q
= ( x + c )2 + y2 (2.13)
Tomando estas expresiones encontramos que la condición puede reescribirse

como q q
( x − c)2 + y2 + ( x + c)2 + y2 = 2a (2.14)
Geometrı́a
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de la ecuación y simplificando

obtenemos
q q
( x − c) + y ( x + c)2 + y2 = 2a2 − ( x2 + y2 + c2 )
2 2 (2.15)
Nuevamente elevando al cuadrado cada uno de los lados se encuentra

h ih i
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) + ( x2 + y2 + c2 )2
(2.16)
El lado izquierdo de la ecuación puede simplificarse a
h ih i h ih i
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = ( x2 + y2 + c2 ) − 2cx ( x2 + y2 + c2 ) + 2cx
= ( x2 + y2 + c2 )2 − 4c2 x2 (2.17)
De estos dos últimos resultados encontramos que
−4c2 x2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) (2.18)
y de ésta a su vez que
− c2 x 2 + a2 ( x 2 + y2 + c2 ) = a4 (2.19)
o bien
( a2 − c2 ) x 2 + a2 y2 = a2 ( a2 − c2 ) (2.20)
La aparición del factor positivo a2 − c2 sugiere definir una nueva constante

b > 0 mediante la relación b2 = a2 − c2 , o alternativamente a2 = b2 + c2 .
Geométricamente esta nueva constante corresponde a la longitud del semieje
transverso, como puede apreciarse al ubicar al vector ~u en la dirección del eje
y positivo en la Figura 2.5. Al dividir ambos lados de la ecuación anterior entre
a2 b2 se encuentra
x2 y2
2
+ 2 =1 (2.21)
a b
Esta es la ecuación de la elipse con centro en el origen, focos en (c, 0) y (−c, 0),
y semiejes a y b en las direcciones x y y respectivamente. Nótese que en el
caso a = b, la ecuación (2.21) se reduce a la ecuación del cı́rculo centrado en el
origen (2.5). Esto es, los cı́rculos son casos particulares de las elipses.
Geometrı́a
y
~u = ( x, y)
x
~u1 O ~u0
Figura 2.6: Elipse con focos en (0, c) y (0, −c) y eje mayor igual a 2a.
2.1.4 Hipérbola
La hipérbola puede definirse como el lugar geométrico de todos los puntos
( x, y) tales que el valor absoluto de la diferencia de sus distancias a los puntos
fijos (c, 0) y (−c, 0) es igual a la constante 2a, con c > a > 0. Los puntos fijos
son llamados los focos de la hipérbola y la constante es la longitud de su eje
mayor.
Esta vez consideramos la construcción geométrica:
y
~u = ( x, y)
||~u − ~u1 || ||~u − ~u0 ||
x
~u1 O ~u0
Figura 2.7: Punto arbtrario ( x, y) cuya resta de sus distancias a los puntos
(c, 0) y (−c, 0) es igual a ±2a.
y notando la analogı́a de esta condición con la del caso anterior, escribimos
Geometrı́a
directamente

k~u − ~u0 k − k~u − ~u1 k = 2a (2.22)
donde empleamos la misma notación que en la elipse. Vemos que esta

condición puede escribirse como
q q

( x − c )2 + y2 − ( x + c )2 + y2 = 2a (2.23)

Esto es q q
( x − c )2 + y2 − ( x + c)2 + y2 = ±2a (2.24)
Elevando al cuadrado cada uno de los lados de la ecuación y simplificando se

obtiene
q q
− ( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 2a2 − ( x2 + y2 + c2 ) (2.25)
Nuevamente elevando al cuadrado cada uno de los lados se encuentra

h ih i
( x − c)2 + y2 ( x + c)2 + y2 = 4a4 − 4a2 ( x2 + y2 + c2 ) + ( x2 + y2 + c2 )2
(2.26)
que es la misma ecuación (2.16). Se sigue entonces que
( a2 − c2 ) x 2 + a2 y2 = a2 ( a2 − c2 ) (2.27)
En este caso el factor a2 − c2 es negativo, lo cual sugiere introducir una nueva

constante b > 0 mediante la relación −b2 = a2 − c2 , o alternativamente
c2 = a2 + b2 . Esta nueva constante también corresponde a la longitud del
semieje transverso, sólo que para las hipérbolas no se tiene una interpretación
geométrica directa. Al dividir ambos lados de la ecuación anterior entre − a2 b2
se encuentra
x2 y2
− =1 (2.28)
a2 b2
Esta es la ecuación de la hipérbola con centro en el origen, focos en (c, 0) y
(−c, 0), y semiejes a y b en las direcciones x y y respectivamente.
Geometrı́a
~u
x
~u1 O ~u0
Figura 2.8: Hipérbola con focos en (0, c) y (0, −c) y eje mayor igual a 2a.
2.2 Superficies Cuadráticas

Ahora introducimos las superficies cuadráticas ( también llamadas cuádricas
o conicoides ) como conjuntos de puntos ( x, y, z) ∈ R3 que satisfacen una
ecuación de la forma f ( x, y, z) = 0 y que generalizan a las secciones cónicas.
Eligiendo orientar las superficies en las direcciones de los ejes coordenados
x, y, z, éstas tendrán su forma más simple.
2.2.1 Elipsoide
Es una superficie cerrada, definida por la ecuación
x2 y2 z2
+ + =1 a, b, c > 0 (2.29)
a2 b2 c2
que tiene una gráfica del tipo mostrado en la Figura 2.9. Las trazas de esta
superficie en los planos coordenados son:
y2 z2
En x = 0 : 2
+ 2 =1 (elipse)
b c
x2 z2
En y = 0 : + =1 (elipse)
a2 c2
Geometrı́a
Sección 2.2. Superficies Cuadráticas 55
Figura 2.9: Elipsoide.
x2 y2
En z = 0 : + =1 (elipse)
a2 b2
Más aún, las trazas de esta superficie en planos paralelos al plano x-y ( i.e. en
planos z = constante ), llamadas curvas de nivel, pueden encontrarse tomando
z = h en (2.29) con h siendo una constante. En este caso
x2 y2 h2
2
+ 2 + 2 =1 (2.30)
a b c
la cual puede reescribirse como
x2 y2 c2 − h2
+ = (2.31)
a2 b2 c2
Claramente esta ecuación representa elipses siempre que −c < h < c, el punto
(0, 0) cuando h = ± c y el conjunto vacı́o para h > c y h < −c. Esto nos dice
que la gráfica de esta superficie está acotada entre los planos z = −c y z = c.
Geometrı́a
Multiplicando la ecuación (2.31) por c2 /(c2 − h2 ) se encuentra la forma de las

elipses
x2 y2
2 2 + 2 2 = 1 (2.32)
c −h 2 c −h 2
c2
a c2
b
q q
c2 − h2 c2 − h2
Esto es, tienen centro en (0, 0) y semiejes c 2 a y c2
b en las
direcciones x y y respectivamente. Se observa que estos semiejes decrecen
a medida que h crece en valor absoluto. Además, puede verse que la curva de
nivel a la altura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura − h, lo
cual indica que la superficie es simétrica respecto al plano x-y. La Figura 2.10
muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva.
y
0.3 0.6
0.7
0.8
1
x
0.9 0.5
0.1
0.2
0 0.4
Figura 2.10: Curvas de nivel del elipsoide en unidades del parámetro c.
Una figura de este tipo, o más generalmente el conjunto de todas las curvas de
nivel de una superficie, se conoce como el mapa de contorno de dicha superficie.
Nótese que en lugar de las curvas de nivel ( i.e. trazas de la superficie en

planos z = constante ), podrı́an usarse las trazas en planos x = constante
o y = constante como información adicional ( o alternativa ) para graficar la
superficie. Aunque estas trazas tienen el mismo carácter que las trazas en los
planos z = constante , no se les llama curvas de nivel puesto que en general
son curvas que no tienen una altura constante z .
Geometrı́a
Como última nota, obsérvese que la forma del elipsoide depende de los valores
de las constantes a, b y c. Si a = b = c, el elipsoide degenera en una esfera
( esfera de radio a y centro en (0, 0, 0) ). Si dos de los tres semiejes son iguales,
el elipsoide se conoce como esferoide o elipsoide de revolución. Si uno de los
semiejes es considerablemente mayor que los otros dos, entonces el elipsoide
es “alargado” y se le llama elipsoide prolato. Si, por el contrario, uno de los
semiejes es considerablemente menor que los otros dos, entonces el elipsoide
es “aplastado” y se le llama elipsoide oblato ( ¡como una oblea! ).
2.2.2 Hiperboloide Elı́ptico de Una Hoja

Es una superficie abierta, definida por la ecuación
x2 y2 z2
+ − =1 a, b, c > 0 (2.33)
a2 b2 c2
que tiene una gráfica del tipo mostrado en la Figura 2.11.
Figura 2.11: Hiperboloide elı́ptico de una hoja.
Geometrı́a
Las trazas de esta superficie en los planos coordenados son:
y2 z2
En x = 0 : − =1 (hipérbola)
b2 c2
x2 z2
En y = 0 : − =1 (hipérbola)
a2 c2
x2 y2
En z = 0 : + =1 (elipse)
a2 b2
Y sus curvas de nivel se encuentran tomando z = h en (2.33). Para esta
superficie son
x2 y2 h2
+ − =1 (2.34)
a2 b2 c2
esto es
x2 y2 c2 + h2
+ = (2.35)
a2 b2 c2
Esta ecuación representa elipses para toda h ∈ R, lo cual indica que se trata
de una superficie no acotada en la dirección z. Si multiplicamos la ecuación
anterior por c2 /(c2 + h2 ) se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
+ =1 (2.36)
c2 + h2 c2 + h2
c2
a2 c2
b2
q q
c2 + h2 c2 + h2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c2
a y c2
b en las
direcciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida
que h crece en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel
a la altura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura − h, lo cual
indica que esta superficie también es simétrica respecto al plano x-y. La Figura
2.12 muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva. Nótese que toda
la información obtenida tanto de las trazas en los planos coordenados como del
mapa de contorno está incorporada en la gráfica de la superficie.
Para ser especı́ficos con la nomenclatura, dado que dos de las tres trazas de
la superficie en los planos coordenados son hipérbolas y la otra es una elipse,
y que está formada por una sola hoja, a esta superficie se le llama hiperboloide
elı́ptico de una hoja. En el caso en que la traza que es una elipse degenera en
Geometrı́a
1
0.8 1.6
0 x
0.6 0.2 1.2
0.4
1.4
1.8 2
Figura 2.12: Curvas de nivel del hiperboloide elı́ptico de una hoja en unidades
del parámetro c.
un cı́rculo ( a = b en este caso ), a la superficie se le llama, por obvias razones,

hiperboloide circular de una hoja o alternativamente hiperboloide de revolución de
una hoja.
2.2.3 Hiperboloide Elı́ptico de Dos Hojas

x2 y2 z2
+ − = −1 a, b, c > 0 (2.37)
a2 b2 c2
z2 y2
En x = 0 : − =1 (hipérbola)
c2 b2
z2 x2
En y = 0 : 2
− 2 =1 (hipérbola)
c a
x2 y2
En z = 0 : + = −1 (el conjunto vacı́o)
a2 b2
Geometrı́a

superficie son
x2 y2 h2
2
+ 2 − 2 = −1 (2.38)
a b c
esto es
x2 y2 h2 − c2
2
+ 2 = (2.39)
a b c2
Figura 2.13: Hiperboloide elı́ptico de dos hojas.
Esta ecuación representa elipses para toda h < −c y h > c , el punto (0, 0)
para h = ± c , y el conjunto vacı́o para −c < h < c. De aqui se observa que
se trata de una superficie no acotada en la dirección z pero que no tiene gráfica
entre los planos z = −c y z = c. Al multiplicar la ecuación anterior por
c2 /(h2 − c2 ) se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
+ =1 (2.40)
h2 − c 2 h2 − c2
c2
a2 c2
b2
Geometrı́a
q q
h2 − c2 h2 − c2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c 2 a y c2
b en las
direcciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida
que h crece en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel a
la altura h es exactamente igual a la curva de nivel a la altura − h, lo cual indica
que esta superficie también es simétrica respecto al plano x-y. La Figura 2.14
muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva. Para esta superficie
3
2.8
2.4
2.5
1 1.8
1.7 2.2 x
1.9 2
2.1
2.3
2.7
2.6
2.9
Figura 2.14: Curvas de nivel del hiperboloide elı́ptico de dos hojas en unidades
del parámetro c.
se tiene que dos de sus tres trazas en los planos coordenados son hipérbolas,
pero la otra es el conjunto vacı́o. Sin embargo, dado que las curvas de nivel
son elipses, y que está formada por dos hojas, a esta superficie se le denomina
hiperboloide elı́ptico de dos hojas. En el caso particular en que las curvas de nivel
degeneran en cı́rculos ( a = b en este caso ), a la superficie se le llama hiperboloide
circular de dos hojas o bien hiperboloide de revolución de dos hojas.
2.2.4 Cono Elı́ptico

x2 y2 z2
+ − =0 a, b, c > 0 (2.41)
a2 b2 c2
Geometrı́a
y2 z2
En x = 0 : − =0 (par de rectas)
b2 c2
x2 z2
En y = 0 : − =0 (par de rectas)
a2 c2
x2 y2
En z = 0 : 2
+ 2 =0 (punto)
a b
Figura 2.15: Cono elı́ptico.

superficie son
x2 y2 h2
2
+ 2 − 2 =0 (2.42)
a b c
esto es
x2 y2 h2
+ = (2.43)
a2 b2 c2
Geometrı́a
Esta ecuación representa elipses para toda h 6= 0 y el punto (0, 0) para h = 0.

De aqui se tiene que esta es una superficie no acotada en la dirección z la cual
se colapsa en el punto (0, 0, 0) cuando pasa por el plano z = 0. Al multiplicar
la ecuación anterior por c2 /h2 se encuentra la forma de estas elipses
x2 y2
2
+ 2 =1 (2.44)
h h
c2
a2 c2
b2
q q
h2 h2
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c2
a y c2
b en las direcciones
x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h crece
en valor absoluto. Nuevamente, se observa que la curva de nivel a la altura h
es exactamente igual a la curva de nivel a la altura − h, lo cual indica que esta
superficie también es simétrica respecto al plano x-y. La Figura 2.16 muestra
varias curvas de nivel con su altura respectiva.
y
1.8 1.4
2 0.6
0.4
0.8
0
0.2
x
1.2
1
1.6
Figura 2.16: Curvas de nivel del cono elı́ptico en unidades del parámetro c.
Nótese que el cono elı́ptico (2.41) es la superficie asintótica tanto del hiper-
boloide elı́ptico de una hoja (2.33) como del hiperboloide elı́ptico de dos hojas
(2.37). Obsérvese también que un verdadero cono dado por la ecuación (2.41)
consta de dos partes simétricas, no sólo de una ( como aprendemos en cursos
más elementales ). Finalmente, el cono particular cuyas curvas de nivel son
cı́rculos ( a = b en este caso ) es llamado cono circular o alternativamente cono de
revolución.
Geometrı́a
2.2.5 Paraboloide Elı́ptico

x2 y2 z
2
+ 2 − =0 a, b > 0, c 6= 0 (2.45)
a b c
Figura 2.17: Paraboloide elı́ptico.

c 2
En x = 0 : z= y (parábola)
b2
c 2
En y = 0 : z= x (parábola)
a2
x2 y2
En z = 0 : + =0 (punto)
a2 b2
Geometrı́a

superficie son
x2 y2 h
2
+ 2 − =0 (2.46)
a b c
esto es
x2 y2 h
2
+ 2 = (2.47)
a b c
Esta ecuación representa elipses siempre que h tenga el mismo signo que c, el
punto (0, 0) para h = 0, y el conjunto vacı́o cuando h tiene el signo opuesto
al de c. Por ejemplo, para c > 0 se tienen curvas de nivel no vacı́as cuando
h ≥ 0 y por lo tanto la gráfica de esta superficie se encuentra arriba del plano
x-y, como en la Figura 2.17. Sin embargo, si c < 0 las curvas de nivel no vacı́as
se tienen cuando h ≤ 0 y en tal caso la gráfica de la superficie se encuentra
debajo del plano x-y, precisamente en la dirección opuesta a la de la Figura
2.17.
1
1.6
0.8
0 1.2
x
0.2
0.6 0.4
1.4
2
1.8
Figura 2.18: Curvas de nivel del paraboloide elı́ptico en unidades del parámetro
c.
Al multiplicar la ecuación anterior por c/h se encuentra la forma de estas

elipses
x2 y2
+ =1 (2.48)
h 2 h 2
c a c b
Geometrı́a
q q
h h
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c a y c b en las direcciones
x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que h crece
en valor absoluto. Nótese, sin embargo, que para esta superficie no se tiene
simetrı́a con respecto al plano x-y. De hecho, como se mencionó anteriormente,
sólo se tiene gráfica para z ≥ 0 cuando c > 0 o bien para z ≤ 0 cuando c < 0.
La Figura 2.18 muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva.
En el caso particular en que las curvas de nivel son cı́rculos, esto es cuando a =
b en (2.45), la superficie se conoce como paraboloide circular o alternativamente
paraboloide de revolución.
2.2.6 Paraboloide Hiperbólico

x2 y2 z
2
− 2 − =0 a, b > 0, c 6= 0 (2.49)
a b c
Figura 2.19: Paraboloide hiperbólico.
Geometrı́a

c 2
En x = 0 : z=− y (parábola)
b2
c 2
En y = 0 : z= x (parábola)
a2
x2 y2
En z = 0 : − =0 (par de rectas)
a2 b2
superficie son
x2 y2 h
2
− 2
− =0 (2.50)
a b c
esto es
x2 y2 h
2
− 2 = (2.51)
a b c
Esta ecuación representa hipérbolas siempre que h 6= 0 o el par de rectas
y = ±(b/a) x cuando h = 0. Nótese que la orientación de las hipérbolas
depende de los signos relativos de h y c. Por ejemplo, para c > 0 las
hipérbolas abren en la dirección x cuando h > 0, pero en la dirección y cuando
h < 0. En el caso c < 0 las hipérbolas abren en la dirección y cuando h > 0,
pero en la dirección x cuando h < 0.
Al multiplicar la ecuación anterior por c/h se encuentra la forma de estas

hipérbolas
x2 y2
− =1 (2.52)
h 2 h 2
c a c b
r r
h h
Es decir, tienen centro en (0, 0) y semiejes c a y c b en las direc-
ciones x y y respectivamente. En este caso los semiejes crecen a medida que
h crece en valor absoluto. Nótese, sin embargo, que para esta superficie no
se tiene simetrı́a con respecto al plano x-y, pero a diferencia del paraboloide
elı́ptico, la gráfica de esta superficie si se extiende a toda z . La Figura
2.20 muestra varias curvas de nivel con su altura respectiva. Como se ha
mencionado, las curvas de nivel de esta superficie son hipérbolas ( salvo para
z = 0 donde son las ası́ntotas ). El único caso particular se tiene cuando
Geometrı́a
a = b en (2.49), pero como las curvas de nivel siguen siendo hipérbolas

( especı́ficamente hipérbolas equiláteras), entonces aún en ese caso la superficie
continúa llamándose paraboloide hiperbólico. Debido a su forma, esta superficie
también se conoce como silla de montar. Además de todas las superficies
y
0 -0.4
0.3 0.1
-0.5
-0.3
-0.1 -0.2
0.5
0.4
0.2
x
0.2
0.4
0.5
-0.1 -0.2
-0.3
-0.5
0.1 0.3
-0.4 0
0
Figura 2.20: Curvas de nivel del paraboloide hiperbólico en unidades del

parámetro c.
cuadráticas anteriores ( y sus casos particulares ), se tienen otras conocidas

como cilindros. La definición de cilindro en geometrı́a es bastante general.
Involucra una curva dentro de un plano ( llamada directriz ) y una recta fuera
del plano ( llamada generatriz ) con uno de sus puntos recorriendo la directriz.
El conjunto de todos los puntos del espacio R3 donde estuvo la generatriz en
su recorrido se conoce como cilindro. En particular, si la curva sobre el plano
es un cı́rculo y la generatriz es perpendicular al plano ( es decir, la generatriz
forma un ángulo recto con el plano de la directriz ), el cilindro generado es el
que conocemos: el cilindro circular recto. Repitiendo el mismo procedimiento,
pero ahora con las cónicas como directrices, obtenemos los siguientes cilindros.
2.2.7 Cilindro Elı́ptico Recto

x2 y2
+ =1 a, b > 0 (2.53)
a2 b2
Geometrı́a
Su gráfica es del tipo mostrado en la Figura 2.21. Como puede notarse, consta
Figura 2.21: Cilindro elı́ptico recto.
de una sóla hoja que se extiende a lo largo del eje z. Sus curvas de nivel se
encuentran sustituyendo z = h en (2.53). Dado que esta ecuación no depende
de z, se sigue que todas las curvas de nivel corresponden a la misma elipse
para cada h ∈ R. Estas curvas de nivel se muestran en la Figura 2.22. Un caso
particular de éste se tiene para el valor de los parámetros a = b; el cilindro
circular recto que es el que conocemos comunmente como el cilindro.
2.2.8 Cilindro Hiperbólico Recto

También es una superficie abierta, ésta definida por la ecuación
x2 y2
− =1 a, b > 0 (2.54)
a2 b2
que tiene una gráfica del tipo mostrado en la Figura 2.23. Como puede notarse,
consta de dos hojas que se extienden a lo largo del eje z. Sus curvas de nivel se
encuentran sustituyendo z = h en (2.54). De igual manera que en el cilindro
Geometrı́a
z = h, h∈R
Figura 2.22: Curvas de nivel del cilindro elı́ptico recto.
Figura 2.23: Cilindro hiperbólico recto.
Geometrı́a
elı́ptico, esta ecuación no depende de z, de tal forma que todas sus curvas de
nivel corresponden a la misma hipérbola para cada h ∈ R. Estas curvas de
nivel se muestran en la Figura 2.24.
z = h, h∈R
Figura 2.24: Curvas de nivel del cilindro hiperbólico recto.
2.2.9 Cilindro Parabólico Recto

De igual forma es una superficie abierta; ésta definida por la ecuación
x2 = 4py p 6= 0 (2.55)
que tiene una gráfica del tipo mostrado en la Figura 2.25. Como puede notarse,
consta de una sóla hoja que se extiende a lo largo del eje z. Sus curvas de nivel
se encuentran sustituyendo z = h en (2.55). De igual manera que en los dos
cilindros anteriores, esta ecuación no depende de z, de tal forma que todas sus
curvas de nivel corresponden a la misma parábola para cada h ∈ R. Estas
curvas de nivel se muestran en la Figura 2.26.
Con estas ecuaciones de los cilindros, que en el contexto del plano R2 no

dudariamos en asegurar que se trata de las cónicas, surge una pequeña
controversia que vale la pena resolver. A partir de este punto, cuando nos
encontremos con ecuaciones del tipo (2.53)-(2.55) que sólo contienen dos de
las tres variables x, y y z debemos ser claros respecto a donde las estamos
Geometrı́a
Figura 2.25: Cilindro parabólico recto.
z = h, h∈R
Figura 2.26: Curvas de nivel del cilindro parabólico recto.
Geometrı́a
considerando. Es decir, si queremos hablar de cónicas, entonces debe ser

claro que estamos en R2 pero si queremos tratar con cilindros rectos, entonces
debe ser explı́cito que estamos considerándolas en el espacio R3 . Tal posible
ambigüedad se resuleve de manera sencilla en términos de conjuntos. Por
ejemplo:
2
2 x
y2
Elipse = ( x, y) ∈ R 2 + 2 = 1
a b
2
3 x
y2
Cilindro Elı́ptico Recto = ( x, y, z) ∈ R 2 + 2 = 1
a b
Antes de finalizar, vale la pena observar las ecuaciones de cada una de las
superficies cuadráticas y darse cuenta que, tanto el elipsoide como los dos
hiperboloides ( y su caso asintótico, el cono ) contienen términos cuadráticos
en las tres variables x, y y z. Los dos paraboloides sólo contienen términos
cuadráticos en dos de las tres variables y la otra variable aparece linealmente.
Los cilindros elı́ptico e hiperbólico también contienen términos cuadráticos en
dos de las tres variables, pero la tercera variable no aparece. Por último, el
cilindro parabólico sólo contiene una de las tres variables al cuadrado, otra
aparece linealmente y la tercera no aparece.
Para concluir esta sección enfatizamos que cada superficie cuadrática puede
aparecer orientada respecto a cualesquiera de los ejes coordenados x, y o z.
x2 y2 z2
Por ejemplo, la ecuación cuadrática 2 − 2 + 2 = −1, a, b, c > 0, también
a b c
describe un hiperboloide elı́ptico de dos hojas, sólo que éste abre en la dirección
del eje y. Análogamente, la ecuación cuadrática z2 = 4py, p > 0, representa
en cilindro parabólico recto, pero éste corre a lo largo del eje x.
Geometrı́a
Geometrı́a
Capı́tulo 3
Transformaciones Rı́gidas
75
76 Capı́tulo 3. Transformaciones Rı́gidas
3.1 Transformaciones Rı́gidas en R2

3.1.1 Traslaciones
Definición 1. Sea (h, k) un punto dado de R2 . El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ )′ , donde
′
x = x−h
(3.1)
y′ = y − k
es llamada la traslación de ejes al punto (h, k).
Podemos construir una representación geométrica de la siguiente manera:
y y′
P ′ = ( x ′ , y ′ )′
P = ( x, y)
y′
y
x′
O′ x′
x
O x
h
Figura 3.1: Coordenadas de un punto arbitrario respecto al sistema x-y: P =

( x, y), y respecto al sistema trasladado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
De la figura vemos que

x = x′ + h
(3.2)
y = y′ + k
que al resolver para x ′ y y′ da las ecuaciones (3.1).
Geometrı́a
Sección 3.1. Transformaciones Rı́gidas en R2 77
Se tiene entonces que el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes paralelos al
sistema original x-y y su origen de coordenadas con respecto al sistema original
es el punto (h, k).
Nota: Dado que a partir de ahora tenemos al menos dos sistemas de coordenadas,
debemos tener cuidado de ser explı́citos respecto a que sistema coordenado nos
estamos refiriendo.
Ejemplo 1. Traslade ejes al punto (−2, −1) y encuentre las coordenadas del punto
P = (5, −3) en el plano x ′ -y′ . Grafique.
Solución. Primero analicemos la situación geométrica
y′ y
x
-3 -2 -1 O 1 2 3 4 5 6 7
-1 x′
O′
-2
P = (5, −3)
-3
P′ = (7, −2)′
-4
Figura 3.2: Coordenadas del punto P = (5, −3) respecto al sistema x-y y
respecto al sistema trasladado x ′ -y′ donde O′ = (−2, −1).
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (5, −3) con respecto al
sistema coordenado x ′ -y′ son1 ( x ′ , y′ )′ = (7, −2)′ .
Ahora, analiticamente, usando las ecuaciones de transformación (3.1) con los
1A partir de ahora denotaremos ( a, b) a las coordenadas del punto con respecto al

sistema x-y, ( a, b)′ a las coordenadas del punto con respecto al sistema x′ -y′ , ( a, b)′′ a las
coordenadas del punto con respecto al sistema x′′ -y′′ , etc.
Geometrı́a
datos (h, k) = (−2, −1) y ( x, y) = (5, −3) se obtiene

x ′ = 5 − (−2) = 7
(3.3)
y′ = −3 − (−1) = −2
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica inicial.
Ejemplo 2. Encuentre la traslación de ejes tal que el punto P = (5, −3) tenga las
coordenadas (3, 5)′ en el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ . Grafique.
Solución. Primero analicemos la situación geométrica
y y′
1
x
-2 -1 O 1 2 3 4 5 6 7 8
-1
-2
P = (5, −3)
-3
P′ = (3, 5)′
-4
-5
-6
-7
-8 x′
O′
-9
Figura 3.3: Coordenadas del punto P = (5, −3) respecto al sistema x-y y
respecto al sistema trasladado x ′ -y′ tal que P′ = (3, 5)′ .
Notamos que buscando ejes paralelos a los ejes coordenados podemos encontrar
un eje x ′ que esté tres unidades a la izquierda del punto (5, −3) (con lo cual la
abcisa de este punto será 3) y un eje y′ que esté 5 unidades debajo (con esto la
ordenada de este punto será 5). Como puede apreciarse, la intersección de estos
ejes primados ocurre en el punto (2, −8) que corresponde al nuevo origen de
coordenadas. Por lo tanto, al nivel geométrico encontramos que la traslación
Geometrı́a
de ejes que satisface esta condición es (h, k) = (2, −8).
Ahora, analiticamente, usando las ecuaciones de transformación (3.1) se encuentra

h = x − x′
(3.4)
k = y − y′
Introduciendo los datos ( x, y) = (5, −3) y ( x ′ , y′ )′ = (3, 5)′ se obtiene

h = 5−3 = 2
(3.5)
k = −3 − 5 = −8
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica.
Ejemplo 3. Dada la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0, encuentre una traslación de ejes

(si es posible) la cual transforme la ecuación a una sin términos lineales ni constantes
en el sistema coordenado x ′ -y′ . Grafique.
Abordemos el problema de dos maneras distintas:
Solución 1. Resolviendo las ecuaciones de transformación (3.1) para x y y

obtenemos
x = x′ + h
(3.6)
y = y′ + k
las cuales sustituimos en la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0 para encontrar
( y ′ + k )2 − 2( y ′ + k ) − 4( x ′ + h ) − 7 = 0 (3.7)
o bien, desarrollando y agrupando términos
y′2 + 2(k − 1)y′ − 4x ′ + (k2 − 2k − 4h − 7) = 0 (3.8)
Ahora, la pregunta es si escogiendo h y k adecuadamente es posible eliminar

todos los términos lineales y el término constante. Obviamente el término lineal
en x ′ es imposible de quitar ya que es no-nulo e independiente de h y de k. No
obstante, el término lineal en y′ y el término constante se anularán si

k−1 = 0
(3.9)
k2 − 2k − 4h − 7 = 0
Geometrı́a
Resolviendo este sistema de ecuaciones algebraicas simultáneas nos encon-

tramos que (h, k) = (−2, 1) es la única solución. Aplicando esta traslación
se encuentra la ecuación:
y′2 = 4x ′ (3.10)
Solución 2. Completando el trinomio cuadrado perfecto directamente en la
ecuación y2 − 2y − 4x − 7 = 0, se tiene
(y2 − 2y) + 1 = (4x + 7) + 1 (3.11)
que factorizando da
( y − 1)2 = 4( x + 2) (3.12)
Identificando x ′ = x + 2 y y′ = y − 1 se tiene
y′2 = 4x ′ (3.13)
con la traslación definida por el punto (h, k) = (−2, 1).
Como es de esperarse en ambos casos obtenemos la misma solución, pero con

diferente grado de dificultad. Observamos que resulta mucho más fácil llevar
a cabo las traslaciones por el método de completar cuadrados, ası́ que es el que
emplearemos en la mayorı́a de los casos.
El resultado que hemos obtenido puede interpretarse de dos maneras:

(i) La traslación a (h, k) = (−2, 1) transforma la ecuación y2 − 2y − 4x − 7 =
0 en y′2 = 4x ′ .
(ii) La curva y2 − 2y − 4x − 7 = 0 vista con respecto al sistema coordenado

x ′ -y′ , donde x ′ = x − h y y′ = y − k con (h, k) = (−2, 1), tiene la forma
simple y′2 = 4x ′ . Es decir, es una parábola con vértice en (0, 0)′ , foco en
(1, 0)′ y directrı́z x ′ = −1.
En estas notas usaremos principalmente la segunda interpretación. Para
nuestra absoluta tranquilidad falta mostrar que las traslaciones en R2 son
transformaciones rı́gidas. Esto es, que son transformaciones que no deforman el
plano cartesiano; con lo cual podemos garantizar que transforman cada curva
en otra exactamente igual.
Geometrı́a
y y′
x′
x O′
O
y2 − 2y − 4x − 7 = 0 y′2 = 4x ′
Figura 3.4: Traslación que transforma la parábola y2 − 2y − 4x − 7 = 0 en la

parábola y′2 = 4x ′ respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
y′ y
y′2 = 4x ′
y2 − 2y − 4x − 7 = 0
1
x′
O′
x
−2 O
Figura 3.5: Ecuación de la parábola que respecto al sistema x-y es y2 − 2y −

4x − 7 = 0, vista respecto al sistema trasladado x ′ -y′ es y′2 = 4x ′ .
Geometrı́a
Para hacer esto, consideremos dos puntos arbitrarios P1 y P2 , de coordenadas

( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado x-y los cuales se trans-
forman, bajo la traslación x ′ = x − h y y′ = y − k, en los puntos P1′ y P2′ de
coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′ con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Lo que queremos mostrar es que la distancia entre los puntos P1 y P2 , que

de ahora en adelante denotaremos d( P1 , P2 ), es igual a la d( P1′ , P2′ ). Esto es,
queremos mostrar que la distancia entre cualesquiera dos puntos de R2 es un
invariante para las traslaciones.
Para ver esto simplemente calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana
aplicando las ecuaciones de transformación (3.1)
q
d( P1′ , P2′ ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
q
= ( [ x1 − h ] − [ x2 − h ] )2 + ( [ y1 − k ] − [ y2 − k ] )2
q
= ( x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2
= d( P1 , P2 ) (3.14)
3.1.2 Rotaciones
Definición 2. Sea θ un ángulo dado (θ ∈ R ). El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ )′ , donde
′
x = x cos θ + y sen θ
(3.15)
y′ = − x sen θ + y cos θ
es llamada la rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen.
En este caso podemos construir una representación geométrica como sigue:

′
x = ρ cos (φ − θ )
(3.16)
y′ = ρ sen (φ − θ )
usando las identidades trigonométricas
cos (φ − θ ) = cos φ cos θ + sen φ sen θ
(3.17)
sen (φ − θ ) = sen φ cos θ − cos φ sen θ
Geometrı́a
y
′
y ′ ′
,′ y)
′ =
(x
P
y P = ( x, y)
′
x
′ ρ
y θ ′
x
φ−
φ θ
x
O x

( x, y), y respecto al sistema rotado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
se tiene que

x ′ = ρ cos φ cos θ + ρ sen φ sen θ
(3.18)
y′ = ρ sen φ cos θ − ρ cos φ sen θ
por otra parte, de la figura también se ve que

x = ρ cos φ
(3.19)
y = ρ sen φ
que al sustituir en las ecuaciones anteriores da las ecuaciones (3.15).
En este caso el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes rotados un ángulo θ
con respecto al origen del sistema original x-y, el cual concuerda con el origen
del sistema primado.
Nota: Rotaciones en las cuales θ > 0 tienen la dirección contraria a la rotación

de las manecillas del reloj. Rotaciones en las cuales θ < 0 tienen la dirección de
rotación de las manecillas del reloj.
Ejemplo 1. Rote ejes un ángulo de (π/6) rad (i.e. 30 o ) y encuentre las coordenadas
del punto P = (−2, 5) en el plano x ′ -y′ . Grafique.
Geometrı́a
Solución. Para tener una idea de los valores que esperamos, hagamos un esbozo
de la situación geométrica
y
′
y
′
5
y
′
x
θ = 30 o
′
x x
−2 O
Figura 3.7: Coordenadas del punto P = (−2, 5) respecto al sistema x-y y

respecto al sistema rotado x ′ -y′ donde θ = 30 o .
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (−2, 5) con respecto al
sistema coordenado x ′ -y′ van a ser ambas positivas pero con la coordenada
x ′ mucho más pequeña que y′ .
Para encontrar los valores analı́ticos necesitamos calcular cos (π/6) y sen (π/6).
Usando la figura
encontramos √
3
cos (π/6) =
2 (3.20)
1
sen (π/6) =
2
Introduciendo éstos en las ecuaciones de transformación (3.15), encontramos
 √
 x = 3x + 1y
 ′
2 2
√ (3.21)
 y′ = − 1 x + 3 y

2 2
Geometrı́a
2
1
π/6
√
3
Figura 3.8: Triángulo equilátero utilizado para obtener cos (π/6) y sen (π/6).
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y) en el sistema coorde-

nado x ′ -y′ , el cual está rotado 30 o respecto al sistema x-y. En particular, para el
punto (−2, 5) se tiene
 √ √
 x ′ = 3 (−2) + 1 (5) = 5 − 2 3

2 2
√ 2 √ (3.22)
 y′ = − 1 (−2) + 3 (5) = 2 + 5 3

2 2 2
Como se esperaba, ambos valores son positivos
√ y x ′ es varias veces menor que
y′ . Si tomamos la estimación algo burda 3 ≈ 1.5 vemos que x ′ ≈ 1 y y′ ≈ 5,
lo cual concuerda con nuestra expectativa geométrica inicial.
Para finalizar este ejercicio hacemos énfasis en que la rotación de ejes se lleva
a cabo alrededor del origen de coordenadas O = (0, 0) que es común a ambos
sistemas. De esta forma, se tiene que la longitud del segmento rectilineo de O a
P es la misma que la longitud del segmento de O a P′ . Esto es, las coordenadas
originales y transformadas deben satisfacer x ′2 + y′2 = x2 + y2 , lo cual da una
forma de checar que los cálculos son correctos. En este caso, x2 + y2 = 29 y de
igual manera x ′2 + y′2 = 29.
Ejemplo 2. Transforme la ecuación xy = 1 por una rotación de ejes de ángulo

(π/4) rad (i.e. 45 o ) alrededor del origen. Grafique.
Geometrı́a
Solución. Primero hagamos el trabajo analı́tico y al final analicemos la ge-

ometrı́a. En este caso necesitamos las ecuaciones de transformación para el
ángulo θ = π/4. Usando la figura
√
2
1
π/4
Figura 3.9: Cuadrado utilizado para obtener cos (π/4) y sen (π/4).
encontramos
1
cos (π/4) = √
2 (3.23)
1
sen (π/4) = √
2
Introduciendo estos valores en las ecuaciones de transformación (3.15) encon-
tramos 
1
 x ′ = √ ( x + y)


2 (3.24)
 ′ = √1

 y (− x + y)
2
Ahora podemos resolver este sistema para x y y en términos de x ′ y y′

(sumando y restando las ecuaciones, por ejemplo). De esta forma obtenemos

1
 x = √ ( x ′ − y′ )


2 (3.25)
1
 y = √ ( x ′ + y′ )


2
Geometrı́a
Al sustituir éstas en la ecuación original, xy = 1, se obtiene

1
√ ( x ′ − y′ )( x ′ + y′ ) = 1 (3.26)
( 2 )2
esto es, la ecuación de la hipérbola
x ′2 y ′2
− =1 (3.27)
2 2
De manera análoga que con las traslaciones, el resultado que obtuvimos puede
interpretarse de dos maneras:
(i) La rotación de ejes de ángulo θ = 45 o alrededor del origen transforma la
x ′2 y ′2
ecuación xy = 1 en − = 1.
2 2
y y′
Rθ
x x′
O O′
x ′2 y ′2
xy = 1 − =1
2 2
Figura 3.10: Rotación que transforma la curva xy = 1 en la hipérbola equilátera

x ′2 y ′2
− = 1 respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
2 2
(ii) La curva xy = 1 vista con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ , donde

1 1 x ′2 y ′2
x ′ = √ ( x + y) y y′ = √ (− x + y), tiene la forma simple − = 1.
2 2 2 2
Por lo general usaremos la segunda interpretación.
Geometrı́a
y′
x′
π/4
x
O
O′
1
2 =
y ′2
2 −
x ′2
xy = 1
Figura 3.11: Ecuación de la hipérbola que respecto al sistema x-y es xy = 1,

vista respecto al sistema trasladado x ′ -y′ es ( x ′2 /2) − (y′2 /2) = 1.
Para finalizar esta sección mostramos que las rotaciones en R2 también son
transformaciones rı́gidas. En este caso consideramos dos puntos arbitrarios P1
y P2 , de coordenadas ( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado
x-y los cuales se transforman, bajo la rotación x ′ = x cos θ + y sen θ y y′ =
− x sen θ + y cos θ, en los puntos P1′ y P2′ de coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′ con
respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Para mostrar que la distancia entre dos puntos cualesquiera de R2 es un invari-

ante para las rotaciones, calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana,
término por término. Esto es
2
x1′ − x2′ = ( [ x1 cos θ + y1 sen θ ] − [ x2 cos θ + y2 sen θ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] cos θ + [ y1 − y2 ] sen θ )2
= [ x1 − x2 ]2 cos2 θ + 2[ x1 − x2 ][ y1 − y2 ] cos θ sen θ + [ y1 − y2 ]2 sen2 θ
= ( x1 − x2 )2 cos2 θ + ( x1 − x2 )( y1 − y2 ) sen 2θ + ( y1 − y2 )2 sen2 θ
Geometrı́a
2
y1′ − y2′ = ( [ − x1 sen θ + y1 cos θ ] − [ − x2 sen θ + y2 cos θ ] )2
= ( −[ x1 − x2 ] sen θ + [ y1 − y2 ] cos θ )2
= [ x1 − x2 ]2 sen2 θ − 2[ x1 − x2 ][ y1 − y2 ] cos θ sen θ + [ y1 − y2 ]2 cos2 θ
= ( x1 − x2 )2 sen2 θ − ( x1 − x2 )( y1 − y2 ) sen 2θ + ( y1 − y2 )2 cos2 θ
q
d( P1′ , P2′ ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
q
= ( x1 − x2 )2 ( cos2 θ + sen2 θ ) + ( y1 − y2 )2 ( sen2 θ + cos2 θ )
q
= ( x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 )2
= d( P1 , P2 ) (3.28)
3.1.3 Reflexiones
Definición 3. Sea ϕ un ángulo dado ( ϕ ∈ R ). El mapeo (función) de R2 en R2 que
mapea (transforma) un punto arbitrario ( x, y) en ( x ′ , y′ ), donde
′
x = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ
(3.29)
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ
es llamada la reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando un
ángulo ϕ.
Esta vez podemos construir una representación geométrica como sigue:


x ′ = ρ cos (φ − 2ϕ)
(3.30)
−y′ = ρ sen (φ − 2ϕ)
usando las identidades trigonométricas
cos (φ − 2ϕ) = cos φ cos 2ϕ + sen φ sen 2ϕ
(3.31)
sen (φ − 2ϕ) = sen φ cos 2ϕ − cos φ sen 2ϕ
se tiene que

x ′ = ρ cos φ cos 2ϕ + ρ sen φ sen 2ϕ
(3.32)
−y′ = ρ sen φ cos 2ϕ − ρ cos φ sen 2ϕ
Geometrı́a
y
′
′)
′, −y
(x
′ =
P ′
y P = ( x, y) x
′
ρ x
′ 2ϕ ϕ
−y φ−
φ ϕ
x
O x
′
y

( x, y), y respecto al sistema reflejado x ′ -y′ : P′ = ( x ′ , y′ )′ .
Geometrı́a
por otra parte, de la figura también se ve que

x = ρ cos φ
(3.33)
y = ρ sen φ
que al sustituir en las ecuaciones anteriores da las ecuaciones (3.29).
En este caso el nuevo sistema coordenado x ′ -y′ tiene ejes que son una reflexión
con respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo ϕ.
Nota: Como de costumbre medimos ángulos con respecto al eje x positivo y

consideramos positivos a los que medimos en la dirección contraria en la que
giran las manecillas del reloj.
Ejemplo 1. Encuentre las coordenadas del punto (3, −4) bajo una reflexión de ejes
respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo de −(π/12) rad (i.e.
−15 o ). Grafique.
Solución. Para tener una idea de los valores que esperamos, hagamos un esbozo
de la situación geométrica
De ésta vemos que las coordenadas del punto P = (3, −4) con respecto al
sistema coordenado x ′ -y′ van a ser ambas positivas, con la coordenada x ′
aproximadamente tres veces el valor de y′ .
Geometrı́a
Para encontrar los valores analı́ticos necesitamos calcular cos (π/6) y sen (π/6).
Usando la figura
y la paridad de la función coseno e imparidad del seno

√
3
cos (−π/6) = cos (π/6) =
2 (3.34)
1
sen (−π/6) = − sen (π/6) = −
2
Introduciendo éstos en las ecuaciones de transformación (3.15), encontramos
 √
 x′ = 3 x − 1 y

2 2
√ (3.35)
 y′ = − 1 x − 3 y

2 2
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y) en el sistema coorde-
nado x ′ -y′ . En particular, para el punto (3, −4) se tiene
 √ √
 ′
 x = 3 1 4 + 3 3
(3) − (−4) =
2 2
√ 2 √ (3.36)
 y′ = − 1 (3) − 3 (−4) = −3 + 4 3

2 2 2
Como se
√ esperaba, ambos valores son positivos. Si tomamos la estimación algo
burda 3 ≈ 1.5 vemos que x ≈ 4 y y′ ≈ 1.5, lo cual concuerda con nuestra
′
expectativa geométrica inicial.
Para finalizar este ejercicio hacemos énfasis en que, al igual que la rotación,
la reflexión también mantiene fijo el origen de coordenadas O = (0, 0) (que
Geometrı́a
es común a ambos sistemas). De esta forma, también para las reflexiones las
coordenadas originales y transformadas deben satisfacer x ′2 + y′2 = x2 + y2 ,
lo cual da una forma de checar que los cálculos son correctos. En este caso,
x2 + y2 = 25 y de igual manera x ′2 + y′2 = 25.
x2 y2
Ejemplo 2. Encuentre la ecuación de la elipse + = 1, a, b > 0, transformada
a2 b2
por una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando un ángulo
ϕ. ¿Qué pasa cuando a = b? Grafique.
Solución. Primero invertimos las ecuaciones de transformación para el ángulo

arbitrario ϕ. Multiplicamos la primera de las ecuaciones (3.29) por cos 2ϕ, la
segunda por sen 2ϕ, y las sumamos para obtener
x = x ′ cos 2ϕ + y′ sen 2ϕ (3.37)
Analogamente, multiplicando la primera de las ecuaciones (3.29) por sen 2ϕ, la

segunda por − cos 2ϕ, y sumándolas se obtiene
y = x ′ sen 2ϕ − y′ cos 2ϕ (3.38)
Sustituyendo éstas en la ecuación de la elipse se tiene
( x ′ cos 2ϕ + y′ sen 2ϕ)2 ( x ′ sen 2ϕ − y′ cos 2ϕ)2

+ =1 (3.39)
a2 b2
la cual, después de un poco de álgebra, se reduce a

cos2 2ϕ sen2 2ϕ 1 1 sen2 2ϕ cos2 2ϕ
2
+ x ′2 + sen 4ϕ x ′ y′ +
− 2 + y ′2 = 1
a b2 a2 b a2 b2
(3.40)
Nótese que aparece el término x ′ y′ , el cual para a 6= b se anula sólo cuando
sen 4ϕ = 0, i.e. cuando 4ϕ = nπ, n = 0, ±1, ±2, . . . Esto corresponde a
reflexiones con respecto a los ejes coordenados o bien con respecto a las rectas
Geometrı́a
y = ± x en sus direcciones positiva o negativa.
Ahora, si suponemos a = b; i.e. de inicio tenemos el cı́rculo x2 + y2 = a2 ,

entonces esta ecuación se transforma en x ′2 + y′2 = a2 . Esto es, los cı́rculos
centrados en el origen permanecen invariantes ante las reflexiones.
De manera análoga que con las traslaciones y las rotaciones, el resultado que
obtuvimos puede interpretarse de dos maneras:
(i) La reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando
x2 y2
un ángulo ϕ transforma la ecuación 2 + 2 = 1 en (3.40).
a b
Geometrı́a
x2 y2
(ii) La curva + = 1 vista con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ ,
a2 b2
donde x ′ = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ y y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ, adopta la forma
(3.40).
Por lo general usaremos la segunda interpretación.
Para finalizar esta sección mostramos que las reflexiones en R2 también son
transformaciones rı́gidas. En este caso consideramos dos puntos arbitrarios P1
y P2 , de coordenadas ( x1 , y1 ) y ( x2 , y2 ) con respecto al sistema coordenado
x-y los cuales se transforman, bajo la reflexión x ′ = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ y
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ, en los puntos P1′ y P2′ de coordenadas ( x1′ , y1′ )′ y ( x2′ , y2′ )′
con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Para mostrar que la distancia entre dos puntos cualesquiera de R2 es un invari-

ante para las reflexiones, calculamos d( P1′ , P2′ ) usando la distancia euclideana,
término por término. Esto es
2
x1′ − x2′ = ( [ x1 cos 2ϕ + y1 sen 2ϕ ] − [ x2 cos 2ϕ + y2 sen 2ϕ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] cos 2ϕ + [ y1 − y2 ] sen 2ϕ )2
= [ x1 − x2 ]2 cos2 2ϕ + 2 [ x1 − x2 ] [ y1 − y2 ] cos 2ϕ sen 2ϕ + [ y1 − y2 ]2 sen2 2ϕ
= ( x1 − x2 )2 cos2 2ϕ + ( x1 − x2 ) ( y1 − y2 ) sen 4ϕ + ( y1 − y2 )2 sen2 2ϕ
Geometrı́a
2
y1′ − y2′ = ( [ x1 sen 2ϕ − y1 cos 2ϕ ] − [ x2 sen 2ϕ − y2 cos 2ϕ ] )2
= ( [ x1 − x2 ] sen 2ϕ − [ y1 − y2 ] cos 2ϕ )2
= [ x1 − x2 ]2 sen2 2ϕ − 2 [ x1 − x2 ] [ y1 − y2 ] cos 2ϕ sen 2ϕ + [ y1 − y2 ]2 cos2 2ϕ
= ( x1 − x2 )2 sen2 2ϕ − ( x1 − x2 ) ( y1 − y2 ) sen 4ϕ + ( y1 − y2 )2 cos2 2ϕ

q
d( P1′ , P2′ ) = ( x1′ − x2′ )2 + ( y1′ − y2′ )2
q
= ( x1 − x2 )2 ( cos2 2ϕ + sen2 2ϕ ) + ( y1 − y2 )2 ( sen2 2ϕ + cos2 2ϕ )
q
= ( x1 − x2 )2 + ( y1 − y2 ) 2
= d( P1 , P2 ) (3.41)
3.1.4 Forma Matricial

Traslaciones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la traslación de ejes al punto

(h, k), definida por la ecuación (3.1), como

x′ x h
= − (3.42)
y′ y k

x′ x h
Definiendo los vectores columna = X′
,X = y T = ,
y′ y k
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma compacta
X′ = X − T (3.43)
Puede verficarse que no es posible escribir las traslaciones en R2 en la forma

matricial
X′ = A X (3.44)
con A una matriz de 2 × 2 de entradas independientes de x y de y. Esto indica

que en esta representación las traslaciones no son transformaciones lineales.
Geometrı́a
No obstante, si se consideran vectores columna con una entrada extra a 6= 0 (la

cual es una constante fija), como por ejemplo
 
x
Xa =  y  (3.45)
a
entonces las traslaciones en R2 dadas por (3.1) si pueden escribirse en la forma

(3.44) como
 ′    
x 1 0 − h/a x
 y′  =  0 1 −k/a  y  (3.46)
a 0 0 1 a
esto es, mediante la definición
 
1 0 − h/a
T(h,k,0) =  0 1 −k/a  (3.47)
0 0 1
puede escribirse
X′a = T(h,k,0) Xa (3.48)
Nótese que la matriz T(h,k,0) es no-singular (i.e. su determinante es diferente
de cero y por lo tanto es invertible). Puede encontrarse fácilmente la matriz
T(−h,k,0
1
) y multiplicarla por la izquierda por cada uno de los lados de la ecuación
anterior para encontrar
    ′ 
x 1 0 h/a x
 y  =  0 1 k/a  y′  (3.49)
a 0 0 1 a
esto es,
Xa = T(−h,k,0
1 ′
) Xa (3.50)
Rotaciones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la rotación de ejes de ángulo θ

alrededor del origen, definida por las ecuaciones (3.15), como
′
x cos θ sen θ x
= (3.51)
y′ − sen θ cos θ y
Geometrı́a
En términos de los vectores columna X′ y X, definidos en la subsección

anterior, y de la matriz de 2 × 2

cos θ sen θ
Rθ = (3.52)
− sen θ cos θ
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma
X′ = Rθ X (3.53)
Esto indica que en esta representación las rotaciones si son transformaciones

lineales.
Más aún, considerando la representación de vectores columna con una entrada

a 6= 0 extra, X′a y Xa , podemos ver que las rotaciones siguen siendo
transformaciones lineales que satisfacen
 ′    
x cos θ sen θ 0 x
 y′  =  − sen θ cos θ 0  y  (3.54)
a 0 0 1 a
 
cos θ sen θ 0
(z)
Rθ = − sen θ
 cos θ 0  (3.55)
0 0 1
puede escribirse la ecuación matricial (3.54) en la forma compacta
(z)
X′a = Rθ Xa (3.56)
(z)
Analogamente al caso de las traslaciones, la matriz Rθ es no-singular y su
matriz inversa es fácil de encontrar. Al multiplicar por la izquierda ambos lados
(z)
de la ecuación anterior por [Rθ ]−1 se obtiene
    ′ 
x cos θ − sen θ 0 x
 y  =  sen θ cos θ 0  y′  (3.57)
a 0 0 1 a
esto es,
(z)
Xa = [Rθ ]−1 X′a (3.58)
Geometrı́a
Reflexiones en Forma Matricial
Usando notación de matrices podemos escribir la reflexión de ejes respecto a la

recta que pasa por el origen formando un ángulo ϕ, definida por las ecuaciones
(3.29), como
′
x cos 2ϕ sen 2ϕ x
= (3.59)
y′ sen 2ϕ − cos 2ϕ y
En términos de los vectores columna X′ y X, definidos en la subsección de las

traslaciones, y de la matriz de 2 × 2

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ = (3.60)
sen 2ϕ − cos 2ϕ
esta ecuación matricial puede escribirse en la forma
X′ = S ϕ X (3.61)
Esto indica que en esta representación las reflexiones, al igual que las rota-
ciones, si son transformaciones lineales.
Más aún, considerando la representación de vectores columna con una entrada

a 6= 0 extra, X′a y Xa , podemos ver que las reflexiones siguen siendo
transformaciones lineales que satisfacen
    
x′ cos 2ϕ sen 2ϕ 0 x
 y′  =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  y  (3.62)
a 0 0 1 a

 
cos 2ϕ sen 2ϕ 0
(z)
Sϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  (3.63)
0 0 1
puede escribirse la ecuación matricial (3.62) en la forma compacta
(z)
X′a = S ϕ Xa (3.64)
Geometrı́a
(z)
Analogamente al caso de las rotaciones, la matriz S ϕ es no-singular y su matriz
inversa es fácil de encontrar. Al multiplicar por la izquierda ambos lados de la
(z)
ecuación anterior por [S ϕ ]−1 se obtiene
    ′ 
x cos 2ϕ sen 2ϕ 0 x
 y  =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0  y′  (3.65)
a 0 0 1 a
esto es,
(z)
Xa = [S ϕ ]−1 X′a (3.66)
Reflexiones en términos de Rotaciones
En términos de matrices de 2 × 2, puede verse que una reflexión elemental se

tiene para el caso ϕ = 0 (correspondiente a una reflexión respecto al eje x)

cos 0 sen 0
S0 =
sen 0 − cos 0

1 0
= (3.67)
0 −1
Puede verse directamente que

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ =
sen 2ϕ − cos 2ϕ

1 0 cos 2ϕ sen 2ϕ
=
0 −1 − sen 2ϕ cos 2ϕ
= S0 R2ϕ (3.68)
esto es, una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen formando
un ángulo ϕ es equivalente a una rotación de ángulo 2ϕ seguida de una
reflexión respecto al nuevo eje x ′ .
De manera análoga, considerando la representación de vectores columna con
Geometrı́a
una entrada a 6= 0 extra se tiene

 
cos 2ϕ sen 2ϕ 0
(z)
Sϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0 
0 0 1
  
1 0 0 cos 2ϕ sen 2ϕ 0
=  0 −1 0  − sen 2ϕ cos 2ϕ 0 
0 0 1 0 0 1
(z)
= S0 R2ϕ (3.69)
3.1.5 Composición
Composición de Traslaciones y Rotaciones
Queremos determinar las ecuaciones de transformación que se tendrı́an si

decidieramos componer traslaciones y rotaciones. El primer problema es
encontrar si da lo mismo primero trasladar y luego rotar que primero rotar
y luego trasladar. Asumiendo la convención de agregar una prima cada vez
que se aplica una transformación se tiene:
(i) A partir de las ecuaciones de transformación. Aplicando una traslación

se tiene ′
x = x−h
(3.70)
y′ = y − k
Seguido de esto aplicamos una rotación, con lo cual

x ′′ = x ′ cos θ + y′ sen θ
(3.71)
y′′ = − x ′ sen θ + y′ cos θ
Sustituyendo x ′ y y′ de (3.70) se encuentra

x ′′ = ( x − h) cos θ + (y − k) sen θ
(3.72)
y′′ = −( x − h) sen θ + (y − k) cos θ
esto es
x ′′ = x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
′′ (3.73)
y = − x sen θ + y cos θ − (− h sen θ + k cos θ )
Geometrı́a
Por otra parte, llevando a cabo primero la rotación se tiene

′
x = x cos θ + y sen θ
(3.74)
y′ = − x sen θ + y cos θ
y luego la traslación

x ′′ = x ′ − h
(3.75)
y′′ = y′ − k
Sustituyendo x ′ y y′ de (3.74) se encuentra
′′
x = x cos θ + y sen θ − h
(3.76)
y′′ = − x sen θ + y cos θ − k
las cuales claramente difieren de (3.73) para θ arbitrario ya que en general

h cos θ + k sen θ 6= h
(3.77)
− h sen θ + k cos θ 6= k
(ii) En la representacion de vectores de R2 , aplicando una traslación se tiene

′
x x h
= − (3.78)
y′ y k
Seguido de esto aplicamos una rotación

′′ ′
x cos θ sen θ x
= (3.79)
y′′ − sen θ cos θ y′
Al sustituir (3.78) en (3.79) se tiene

′′
x cos θ sen θ x h
= −
y′′ − sen θ cos θ y k

cos θ sen θ x cos θ sen θ h
= −
− sen θ cos θ y − sen θ cos θ k

x cos θ + y sen θ h cos θ + k sen θ
= −
− x sen θ + y cos θ − h sen θ + k cos θ

x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
=
− x sen θ + y cos θ − (− h sen θ + k cos θ )
Geometrı́a
Inversamente, si primero aplicamos la rotación, se tiene

′
x cos θ sen θ x
= (3.80)
y′ − sen θ cos θ y
y luego aplicamos la traslación, entonces
′′ ′
x x h
= − (3.81)
y′′ y′ k
Por lo tanto, al sustituir (3.80) en (3.81) se encuentra
′′ ′
x x h
= −
y′′ y′ k

cos θ sen θ x h
= −
− sen θ cos θ y k

x cos θ + y sen θ h
= −
− x sen θ + y cos θ k

x cos θ + y sen θ − h
= (3.82)
− x sen θ + y cos θ − k
con el mismo resultado que esta ecuación difiere de (3.80) siempre que

h cos θ + k sen θ 6= h
(3.83)
− h sen θ + k cos θ 6= k
cosa que sucede generalmente. Ası́, en esta representación corroboramos
que por lo general las traslaciones no conmutan con las rotaciones.
(iii) Finalmente, en la representación de vectores columna con una entrada
a 6= 0. Si primero aplicamos una traslación se tiene
 ′    
x 1 0 − h/a x
 y′  =  0 1 −k/a  y  (3.84)
a 0 0 1 a
y después aplicamos la rotación, entonces
 ′′    ′ 
x cos θ sen θ 0 x
 y′′  =  − sen θ cos θ 0  y′  (3.85)
a 0 0 1 a
Geometrı́a
Sustituyendo la ecuación anterior
     
x ′′ cos θ sen θ 0 1 0 − h/a x
 y′′  =  − sen θ cos θ 0  0 1 −k/a  y 
a 0 0 1 0 0 1 a
  
cos θ sen θ −(h/a) cos θ − (k/a) sen θ x
=  − sen θ cos θ (h/a) sen θ − (k/a) cos θ  y 
0 0 1 a
 
x cos θ + y sen θ − h cos θ − k sen θ
= − x sen θ + y cos θ + h sen θ − k cos θ 

a
 
x cos θ + y sen θ − (h cos θ + k sen θ )
=  − x sen θ + y cos θ − (− h sen θ + k cos θ )  (3.86)
a
Por otra parte, si primero aplicamos la rotación y luego la traslación,

entonces obtenemos
     
x ′′ 1 0 − h/a cos θ sen θ 0 x
 y′′  =  0 1 −k/a  − sen θ cos θ 0  y 
a 0 0 1 0 0 1 a
  
cos θ sen θ − h/a x
=  − sen θ cos θ −k/a  y 
0 0 1 a
 
x cos θ + y sen θ − h
=  − x sen θ + y cos θ − k  (3.87)
a
Con exactamente el mismo resultado que en ambas representaciones

anteriores: la composición de estas transformaciones es no-conmutativa
salvo en algunos casos triviales.
Geometrı́a
3.2 Transformaciones Rı́gidas en R3

3.2.1 Traslaciones
De manera análoga a la que definimos traslaciones en R2 , tenemos que las
ecuaciones de transformación para la traslación de ejes al punto (h, k, ℓ) en
R3 están dadas por
 ′
 x = x−h
y′ = y − k (3.88)
 ′
z = z−ℓ
o en forma matricial como
     
x′ x h
 y′  =  y  −  k  (3.89)
z′ z ℓ
Esto es, al igual que en R2 , se tiene
X′ = X − T (3.90)
     
x′ x h
pero ahora con X′ =  y′ , X =  y  y T =  k .
z′ z ℓ
La representación geométrica es ahora:
Es decir, un punto arbitrario de coordenadas ( x, y, z) en el sistema x-y-z tendrá
Geometrı́a
coordenadas ( x ′ , y′ , z′ )′ (dadas por las ecuaciones (3.88)) en el sistema x ′ -y′ -z′ .

√ √
Ejemplo 1. Traslade ejes al punto 2, 3, π y encuentre las coordenadas del
punto P = (1, 0, 0) en el sistema coordenado x ′ -y′ -z′ . Grafique.
√ √
Solución. Tenemos (h, k, ℓ) = 2, 3, π . Por lo tanto las ecuaciones de
transformación son en este caso

′
√
 x = x − √2

y′ = y − 3 (3.91)

 z′ = z − π
las cuales dan las coordenadas de cualquier punto ( x, y, z) con respecto al

sistema coordenado x ′ -y′ -z′ . En particular, para P = (1, 0, 0) se tiene

′
√
 x = 1 − √2

y′ = 0 − 3 (3.92)

 z′ = 0 − π
Esto es, las coordenadas de P = (1, 0, 0) vistas respecto al sistema coordenado

√ √ ′
x ′ -y′ -z′ son 1 − 2, − 3, −π . Geometricamente se tiene
que claramente concuerda con el resultado algebraico (i.e. las tres coordenadas
son negativas, con la coordenada x ′ cercana a 0 y las coordenadas y′ y z′ de
Geometrı́a
igual magnitud que k y ℓ respectivamente).
Nota: La utilidad general de las ecuaciones de traslación, para nuestros

propósitos, es simplificar ecuaciones cuadráticas generales de modo que los
términos lineales y/o constantes desaparezcan al aplicar la transformación.
Veremos más ejemplos en lo sucesivo.
3.2.2 Rotaciones
A diferencia de rotaciones de ejes en R2 con respecto al origen en las que sólo
aparece un ángulo, en R3 tenemos tres direcciones independientes para rotar
los ejes (manteniendo fijo el origen también):
(i) Rotación de ejes de ángulo φ alrededor del eje z (i.e. la coordenada z no

varı́a)
 ′
 x = x cos φ + y sen φ
y′ = − x sen φ + y cos φ (3.93)
 ′
z =z
o bien, en forma matricial

    
x′ cos φ sen φ 0 x
 y′  =  − sen φ cos φ 0  y  (3.94)
z′ 0 0 1 z
la cual puede reescribirse en forma compacta como
(z)
X′ = Rφ X (3.95)
mediante la introducción de la definición

 
cos φ sen φ 0
(z)
Rφ = − sen φ
 cos φ 0  (3.96)
0 0 1
En este caso se tiene la representación geométrica
Geometrı́a
(ii) Rotación de ejes de ángulo θ alrededor del eje y (i.e. la coordenada y no

varı́a)
 ′
 x = x cos θ − z sen θ
y′ = y (3.97)
 ′
z = x sen θ + z cos θ
    
x′ cos θ 0 − sen θ x
 y′  =  0 1 0  y  (3.98)
z′ sen θ 0 cos θ z
(y)
X′ = Rθ X (3.99)

 
cos θ 0 − sen θ
(y)
Rθ =  0 1 0  (3.100)
sen θ 0 cos θ
Para este caso se tiene la representación geométrica
(iii) Rotación de ejes de ángulo ψ alrededor del eje x (i.e. la coordenada x
Geometrı́a
no varı́a)
 ′
 x =x
y′ = y cos ψ + z sen ψ (3.101)
 ′
z = −y sen ψ + z cos ψ
 ′    
x 1 0 0 x
 y′  =  0 cos ψ sen ψ  y  (3.102)
z′ 0 − sen ψ cos ψ z

(x)
X′ = Rψ X (3.103)

 
1 0 0
(x)
Rψ =  0 cos ψ sen ψ  (3.104)
0 − sen ψ cos ψ
Para este caso se tiene la representación geométrica
(z) (y) (x)

Puede mostrarse facilmente que Rφ , Rθ y Rψ son matrices de rotación
(i.e. matrices ortogonales propias) y, como se hizo en un ejercicio anterior, que
Geometrı́a
el producto de dos o más de ellas es nuevamente una matriz de rotación. Por

(x) (y) (z)
ejemplo, el producto Rψ Rθ Rφ lo es y está dado por
   
1 0 0 cos θ 0 − sen θ cos φ sen φ 0
(x) (y) (z)
Rψ Rθ Rφ = 0 cos ψ sen ψ  0 1 0  − sen φ cos φ 0 
0 − sen ψ cos ψ sen θ 0 cos θ 0 0 1
  
1 0 0 cos θ cos φ cos θ sen φ − sen θ
= 0 cos ψ sen ψ  − sen φ cos φ 0 
0 − sen ψ cos ψ sen θ cos φ sen θ sen φ cos θ
 
cos θ cos φ cos θ sen φ − sen θ
=  sen ψ sen θ cos φ − cos ψ sen φ sen ψ sen θ sen φ + cos ψ cos φ sen ψ cos θ 
cos ψ sen θ cos φ + sen ψ sen φ cos ψ sen θ sen φ − sen ψ cos φ cos ψ cos θ
(3.105)
Para ver la interpretación geométrica de esta rotación consideremos la com-

posición de transformaciones
(z)
X′ = Rφ X (3.106)
(y)
X′′ = Rθ X′ (3.107)
′′′ (x)
X = Rψ X′′ (3.108)
Sustituyendo (3.107) en (3.108) se tiene
(x) (y)
X′′′ = Rψ Rθ X′ (3.109)
y luego introduciendo (3.106) en ésta
(x) (y) (z)

X′′′ = Rψ Rθ Rφ X (3.110)
(x) (y) (z)

Esto es, la matriz Rψ Rθ Rφ es la rotación total que nos llevó directamente
del sistema coordenado x-y-z al x ′′′ -y′′′ -z′′′ . Geometricamente, lo que hicimos
Geometrı́a
fué lo siguiente
Nota: A los ángulos ψ, θ, φ se les conoce como ángulos de Euler. Dependiendo

cual eje de rotación se elija primero, cual segundo y cual tercero, uno puede
encontrar diferentes combinaciones de ángulos que rotan los ejes x-y-z en los
ejes x ′′′ -y′′′ -z′′′ . Esto implica que los ángulos de Euler no son únicos y por lo
tanto no son una buena elección de parámetros.
Un conjunto de parámetros que describe de manera única la rotación de los ejes

x-y-z en otros arbitrarios x ′ -y′ -z′ (cuyo origen coinicide con el origen de x-y-
z) es un vector unitario û = (ux , uy , uz ) (alrededor del cual se lleva a cabo la
Geometrı́a
rotación) y un ángulo θ.
De consideraciones geométricas con vectores (Goldstein, Classical Mechanics,

p.164)
se encuentra la relación:
X′ = û (û · X) + [ X − û (û · X) ] cos θ + ( X × û ) sen θ (3.111)
esto es
X′ = X cos θ + û (û · X) [ 1 − cos θ ] + ( X × û ) sen θ (3.112)
Geometrı́a
donde, para simplificar notación, hemos supuesto que cada vector renglón es
igual a su correspondiente vector columna.
Esta ecuación puede reescribirse en la forma
(û)
X′ = Rθ X (3.113)
donde
 
u2x (1 − c θ ) + c θ u x u y (1 − c θ ) + u z s θ
u x u z (1 − c θ ) − u y s θ
(û)
Rθ =  u y u x (1 − c θ ) − u z s θ u2y (1 − c θ ) + c θ
u y u z (1 − c θ ) + u x s θ 
u z u x (1 − c θ ) + u y s θ u2z (1 − c θ ) + c θ
u z u y (1 − c θ ) − u x s θ
(3.114)
(û)
i.e. Rθ es la matriz de rotación de ejes de ángulo θ alrededor del eje definido
por el vector unitario û = (ux , uy , uz ) (con û en su representación ordinaria,
obviamente). Hemos introducido la notación simplificada s θ = sen θ y
c θ = cos θ.
Con algo de esfuerzo puede verificarse que en realidad ésta es una matriz de
(û) (û)
rotación (i.e. ortogonal propia) y que su inversa es R−θ . Más aún, de Rθ se
obtienen los casos particulares:
(i) û = (ux , uy , uz ) = (1, 0, 0)

 
1 0 0
(1,0,0)
Rθ = 0 cθ sθ  (3.115)
0 −sθ cθ
(1,0,0) (x)
es decir, Rθ = Rθ , como era de esperarse.
(ii) û = (ux , uy , uz ) = (0, 1, 0)

 
cθ 0 −sθ
(0,1,0)
Rθ =  0 1 0  (3.116)
sθ 0 cθ
(0,1,0) (y)
Geometrı́a
(iii) û = (ux , uy , uz ) = (0, 0, 1)

 
cθ sθ 0
(0,0,1)
Rθ =  −sθ cθ 0  (3.117)
0 0 1
(0,0,1) (z)
(û)
Otra representación de la misma matriz Rθ puede encontrarse usando los
parámetros de Euler-Rodrigues
λ = cos (θ/2) (3.118)

Λi = ui sen (θ/2) i = x, y, z (3.119)
donde nuevamente û = (ux , uy , uz ) es un vector unitario (i.e. u2x + u2y + u2z = 1).
Nótese que estos parámetros satisfacen λ2 + Λ2x + Λ2y + Λ2z = 1. En términos
(û)
de éstos la matriz Rθ es
 
λ2 + Λ2x − Λ2y − Λ2z 2 (Λx Λz − λΛy )
2 (Λx Λy + λΛz )
(û)
λ2 − Λ2x + Λ2y − Λ2z
 
Rθ =  2 (Λy Λx − λΛz ) 2 (Λy Λz + λΛx ) 
2 (Λz Λx + λΛy ) λ2 − Λ2x − Λ2y + Λ2z
2 (Λz Λy − λΛx )
(3.120)
Nota: Esta matriz también puede encontrarse llevando a cabo el producto de
cuaternios (o “números” hipercomplejos):
P ′ = q −1 P q (3.121)
con q = (λ, ~
Λ) = (λ, Λx , Λy , Λz ) un cuaternio unitario (i.e. tal que q q̄ = (1,~0 ),
−
o bien q = q̄ ) y tomando P = (0, ~
1 X ) = (0, x, y, z). Esto es
P ′ = q −1 P q
= q̄ P q
= (λ, ~Λ)(0, X
~ )(λ, ~Λ)
= (λ, −~Λ)(0, ~X )(λ, ~
Λ) (3.122)
donde P′ = (0, X ~ ′ ) = (0, x ′ , y′ , z′ ) y, una vez más, no estamos haciendo

distinción explı́cita entre vectores renglón y vectores columna.
Geometrı́a
Para finalizar esta sección enfatizamos que podemos llevar a cabo rotaciones en
general en R n aplicando una transformación de coordenadas de la forma
X′ = R X (3.123)
donde R es cualquier matriz ortogonal propia de n × n y X y X′ son vectores

columna de n × 1. En particular, en el caso de R3 , las matrices (3.105), (3.114)
y (3.120) son ejemplos generales de estas matrices de rotación.
3.2.3 Reflexiones
Las reflexiones en general en R n se llevan a cabo aplicando una transformación

de coordenadas de la forma
X′ = S X (3.124)
donde S es cualquier matriz ortogonal impropia de n × n y X y X′ son

vectores columna de n × 1.
Ejemplos de estas matrices de reflexión en R3 son:
(i) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano z = 0 que pasa formando
un ángulo φ con el eje x positivo (la coordenada z no varı́a)
 
cos 2φ sen 2φ 0
(z)
Sφ =  sen 2φ − cos 2φ 0  (3.125)
0 0 1
Cuya transformación de coordenadas tiene la representación geométrica
Geometrı́a
(ii) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano y = 0 que pasa formando
un ángulo θ con el eje z positivo (la coordenada y no varı́a)
 
− cos 2θ 0 sen 2θ
(y)
Sθ = 0 1 0  (3.126)
sen 2θ 0 cos 2θ
(iii) Reflexión de ejes respecto a la recta del plano x = 0 que pasa formando
un ángulo ψ con el eje y positivo (la coordenada x no varı́a)
 
1 0 0
(x)
Sψ =  0 cos 2ψ sen 2ψ  (3.127)
0 sen 2ψ − cos 2ψ
Geometrı́a
Puede verse con facilidad que estas matrices de reflexión satisfacen

 
cos 2φ sen 2φ 0
(z)
Sφ =  sen 2φ − cos 2φ 0 
0 0 1
  
1 0 0 cos 2φ sen 2φ 0
=  0 −1 0  − sen 2φ cos 2φ 0 
0 0 1 0 0 1
(z) (z)
= S0 R2φ (3.128)
 
− cos 2θ 0 sen 2θ
(y)
Sθ = 0 1 0 
sen 2θ 0 cos 2θ
  
−1 0 0 cos 2θ 0 − sen 2θ
= 0 1 0  0 1 0 
0 0 1 sen 2θ 0 cos 2θ
(y) (y)
= S0 R2θ (3.129)
 
1 0 0
(x)
Sψ = 0 cos 2ψ sen 2ψ 
0 sen 2ψ − cos 2ψ
  
1 0 0 1 0 0
= 0 1 0  0 cos 2ψ sen 2ψ 
0 0 −1 0 − sen 2ψ cos 2ψ
(x) (x)
= S0 R2ψ (3.130)
Faltan detalles y concluir sin ir demasiado lejos.
Geometrı́a
Geometrı́a
Capı́tulo 4
Formas Cuadráticas
119
120 Capı́tulo 4. Formas Cuadráticas
4.1 Formas Cuadráticas en R2

4.1.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas
Definición 1. Una expresión de la forma
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F (4.1)
donde A, B, C, D, E y F son constantes, con A, B y C no siendo todas nulas, recibe el

nombre de forma cuadrática general en dos variables.
La ecuación correspondiente
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (4.2)
es llamada la ecuación cuadrática general en dos variables.
Consideremos la ecuación cuadrática general (4.2). Vamos a mostrar que sólo

puede representar secciones cónicas, cónicas degeneradas, o el conjunto vacı́o.
Notemos los dos casos:
(i) Si B = 0, la ecuación cuadrática se escribe
Ax2 + Cy2 + Dx + Ey + F = 0 (4.3)
podemos completar cuadrados en x y y (i.e. en los términos donde A 6= 0

o C 6= 0) de tal forma que podemos reescribir la ecuación (4.3) en una de
las formas:
(a) A( x − h)2 + C (y − k)2 = K

(b) A( x − h)2 = − E(y − k) o C (y − k)2 = − D ( x − h)
(c) A( x − h)2 = K o C (y − k)2 = K
Mejor aún, llevando a cabo la traslación al punto (h, k)

x′ = x − h
(4.4)
y′ = y − k
tenemos la representación más simple
Geometrı́a
Sección 4.1. Formas Cuadráticas en R2 121
(a) Ax ′2 + Cy′2 = K
(b) Ax ′2 = − Ey′ o Cy′2 = − Dx ′
(c) Ax ′2 = K o Cy′2 = K
Dependiendo de los valores de los parámetros, la primera de ellas puede

representar una elipse (en particular un cı́rculo) o una hipérbola, pero
también una cónica degenerada como un sólo punto (cuando K = 0 y A
y C tienen el mismo signo) o un par de rectas que se intersectan (cuando
K = 0 y A y C tienen signos opuestos). Como último caso, esta ecuación
puede ser una representación del conjunto vacı́o (cuando A y C tienen el
mismo signo, el cual es opuesto al signo de K).
De manera análoga, la segunda ecuación puede representar una parábola
o una cónica degenerada, en este caso una recta (cuando E = 0 o D = 0),
pero en ningún caso el conjunto vacı́o.
La última ecuación no puede representar ninguna cónica, sólo una cónica
degenerada (recta paralela a uno de los ejes coordenados cuando K = 0) o
el conjunto vacı́o (cuando A y K tienen signos opuestos, y lo mismo para
C y K).
Concluimos entonces que, en el caso B = 0 la ecuación cuadrática general
sólo puede representar una sección cónica, una cónica degenerada o el
conjunto vacı́o.
(ii) Si B 6= 0, queremos mostrar que podemos encontrar una rotación de ejes

de ángulo θ alrededor del origen tal que la ecuación cuadrática (4.2) se
transforma en una de la forma (4.3) respecto al sistema coordenado x ′ -y′ .
Comencemos entonces con la ecuación cuadrática general (4.2). Apliquémosle
una rotación arbitraria, dada por las ecuaciones (3.15), o equivalente-
mente por:

x = x ′ cos θ − y′ sen θ
(4.5)
y = x ′ sen θ + y′ cos θ
Esto es, sustituyamos las ecuaciones de transformación (4.5) en (4.2). Al
hacerlo obtenemos la ecuación transformada:
A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F′ = 0 (4.6)
Geometrı́a
con los coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F′ dependientes del ángulo de

rotación θ. Al hacer unas simplificaciones usando las identidades trigonométricas
sen 2θ = 2 sen θ cos θ (4.7)

2 2
cos 2θ = cos θ − sen θ (4.8)
encontramos que estos coeficientes están dados por
A′ = A cos2 θ + B sen 2θ + C sen2 θ (4.9)

′
2B = (C − A) sen 2θ + 2B cos 2θ (4.10)
′ 2 2
C = A sen θ − B sen 2θ + C cos θ (4.11)
′
D = D cos θ + E sen θ (4.12)
′
E = − D sen θ + E cos θ (4.13)
′
F =F (4.14)
Vemos que la rotación que anuları́a el término mixto en el sistema

coordenado x ′ -y′ debe ser tal que B′ = 0. Esto es, tal que
(C − A) sen 2θ + 2B cos 2θ = 0 (4.15)
o bien
A−C
cot 2θ = (4.16)
2B
Ahora, la función cotangente es suprayectiva en todo R y por lo tanto
dados cualesquiera coeficientes A, B y C, siempre podemos encontrar
un ángulo de rotación θ que satisfaga la condición (4.16). Esto muestra
que, como se propuso, siempre podemos aplicar una rotación que lleve
la ecuación cuadrática general a una de la forma (4.6) con B′ = 0.
Con esto regresamos al caso anterior y por lo tanto concluimos que la
ecuación cuadrática general siempre describe secciones cónicas, cónicas
degeneradas o el conjunto vacı́o.
Sólo queda un detalle por justificar. Ya mostramos que las rotaciones
son isometrı́as (o tranformaciones rı́gidas) y por lo tanto no deforman
la geometrı́a de R2 . Esto es, la curva que fué antes de la rotación
es la que es después (salvo un cambio de orientación). Por lo tanto,
haber aplicado una rotación no introdujo cambio alguno en la curva.
Geometrı́a
Entonces, si después de la rotación tenemos sólo secciones cónicas,

cónicas degeneradas o el conjunto vacı́o, entonces antes de la rotación
tuvimos exactamente lo mismo.
Queremos esbozar el procedimiento a seguir para encontrar la ecuación
transformada, de la ecuación cuadrática general (4.2), después de la
rotación que anula el término mixto. Primero hacemos notar que, dada
la periodicidad de la función cotangente, en realidad hay un número
infinito de ángulos de donde podemos escoger. Si, en particular, nos
concentramos en un ángulo agudo (i.e. 0 < θ < π/2) podemos usar
la identidad trigonométrica pitagórica
cos2 θ + sen2 θ = 1 (4.17)
que al combinar con (4.8) produce las conocidas identidades

r
1 − cos 2θ
sen θ = (4.18)
2
r
1 + cos 2θ
cos θ = (4.19)
2
válidas para todo θ ∈ [ 0, π/2 ]. Para tener el sen θ y cos θ necesitamos
el cos 2θ, pero éste podemos obtenerlo a partir del triángulo (construido
A−C
en base a al condición (4.16)) para el caso >0
2B
o bien, a partir del triángulo (construido en base a al condición (4.16))
A−C
ahora para el caso <0
2B
A−C
Esto es, en el caso > 0 se tiene
2B
| A − C|
cos 2θ = p (4.20)
( A − C )2 + 4B2
A−C
y el ángulo 0 < 2θ < π/2, pero en el caso < 0 la relación que
2B
aplica es
−| A − C |
cos 2θ = p (4.21)
( A − C )2 + 4B2
Geometrı́a
2
B)
(2
2 +
C)
− |2B|
p (A
2θ
| A − C|
Figura 4.1: Triángulo rectángulo utilizado para obtener cos 2θ a partir de la

A−C A−C
condición cot 2θ = para el caso > 0.
2B 2B
p (A
−
C)
2
+
|2B|
(2
B)
2
2θ
−| A − C|

A−C A−C
condición cot 2θ = para el caso < 0.
2B 2B
Geometrı́a
y el ángulo π/2 < 2θ < π. A partir de una de estas relaciones (la

que aplique), utilizando (4.18) y (4.19), obtenemos el seno y el coseno del
ángulo agudo θ en forma cerrada. Ya nadamas habrı́a que sustituir estas
expresiones en las ecuaciones de transformación inversa de las rotaciones
(4.5), y luego sustituirlas en (4.2) para obtener (4.6) con B′ = 0.
Ejemplo 1. Simplifique la ecuación cuadrática

√ √
x2 + 4xy + 4y2 + 2 5x − 5y + 2 = 0 (4.22)
por medio de una rotación y una traslación. Identifique el lugar geométrico y esboce
su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y (original), x ′ -y′ (después de la
rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Solución. Primero identificamos los coeficientes de la parte cuadrática: A =

1, 2B = 4 y C = 4. De aquı́ tenemos que el ángulo θ, de la rotación que anula
el coeficiente B′ en la ecuación transformada, está dado por
1−4 −3
cot 2θ = = (4.23)
4 4
En base a esta condición construimos el triángulo
de donde tenemos
−3 −3
cos 2θ = p = (4.24)
(−3)2 + (4)2 5
Al sustituir ésta en las identidades trigonométricas (4.18)–(4.19) y hacer unas
simplificaciones se encuentra
2
sen θ = √ (4.25)
5
1
cos θ = √ (4.26)
5
Introduciendo estos valores en (4.5) se obtienen las ecuaciones de rotación

inversa (
x = √1 ( x ′ − 2y′ )
5 (4.27)
y = √1 (2x ′ + y′ )
5
Geometrı́a
p (−
3)
2 +
(4
4
)2
=
5
2θ
−3

−3
condición cot 2θ = .
4
que al sustituir, término por término, en la ecuación cuadrática (4.22) da
1 ′2
x2 = x − 4x ′ y′ + 4y′2 (4.28)
5
4 ′2
4xy = 2x − 3x ′ y′ − 2y′2 (4.29)
5
4 ′2
2
4y = 4x + 4x ′ y′ + y′2 (4.30)
√ 5
2 5x = 2x ′ − 4y′ (4.31)
√
− 5y = −2x ′ − y′ (4.32)
2=2 (4.33)
Usando la ecuación (4.22) tenemos que la suma de todos los términos del lado
derecho debe ser igual a cero. Llevando a cabo la suma se encuentra la ecuación
cuadrática transformada
5x ′2 − 5y′ + 2 = 0 (4.34)
1
podemos multiplicar toda la ecuación por 5 para obtener
2
x ′2 − y ′ + =0 (4.35)
5
Geometrı́a
esto es
2
x ′2 − y ′ − =0 (4.36)
5
llevando a cabo la traslación

x ′′ = x ′
(4.37)
y′′ = y′ − 2
5

esto es, (h, k) = 0, 25 , se llega finalmente a la ecuación simplificada
x ′′2 = y′′ (4.38)
que claramente corresponde a una parábola.
Para esbozar la gráfica correspondiente vale la pena tener en cuenta que el

ángulo θ (de la rotación de los ejes) corresponde a la mitad del ángulo 2θ
determinado por la figura 4.3 (en este caso), y que la traslación se lleva a
cabo respecto a los ejes rotados. Es muy importante recordar que en esta
interpretación de rotaciones y traslaciones de ejes, la curva dada por la ecuación
cuadrática permanece fija en el plano y son nuevos ejes los que sobreponemos.
De esta forma, resulta más fácil primero dibujar los ejes correspondientes y
al final agregar la curva cuya ecuación está dada en términos de ( x ′′ , y′′ ). La
figura siguiente muestra esta parábola en relación a los sistemas coordenados
x-y (original), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la rotación y
traslación).
3x2 − 10xy + 3y2 + 22x − 26y + 43 = 0 (4.39)
por medio de una rotación y una traslación. Identifique el lugar geométrico y esboce
su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y (original), x ′ -y′ (después de la
rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Solución. Dado que cot 2θ = (3 − 3)/(−10) = 0, la rotación necesaria es de

ángulo θ = π/4. Al aplicarla a (4.39) se obtiene
√ √
−2x ′2 + 8y′2 − 2 2x ′ − 24 2y′ + 43 = 0 (4.40)
Geometrı́a
x ′′
x′
y ′′
y ′=
θ
x
O
2
Figura 4.4:
√ Ecuaci√ ón de la parábola que respecto al sistema x-y ′ es′ x + 4xy +
4y + 2 5x − 5y + 2 = 0, vista respecto al sistema rotado ( x -y ) es 5x ′2 −
2
5y′ + 2 = 0, y vista respecto al sistema rotado y trasladado ( x ′′ -y′′ ) es x ′′2 = y′′ .
Geometrı́a
Completando cuadrados y haciendo unas simplificaciones se llega a
2 2
1′ ′3
−2 x + √ +8 y − √ = −8 (4.41)
2 2

y al llevar a cabo la traslación al punto (h, k) = − √1 , √3 se encuentra
2 2
finalmente
x ′′2 y′′2
− =1 (4.42)
4 1
que es precisamente una hipérbola.
La figura 4.5 muestra esta hipérbola en relación a los sistemas coordenados x-

y (original), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la rotación y
traslación).
Para finalizar esta sección consideramos pertinente obtener fórmulas para los
coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F′ en términos de A, B, C, D, E y F para el ángulo
agudo dado por la condición (4.16)), pero de ninguna manera recomendamos
memorizarlas. Vemos de las expresiones (4.9)–(4.14) que además del cos 2θ
requerimos el sen 2θ. Este podemos obtenerlo a partir de los triángulos de las
figuras 4.1 y 4.2; que en ambos casos es
|2B|
sen 2θ = p (4.43)
( A − C )2 + 4B2
Ya solamente hace falta el sen θ y cos θ, pero éstos los encontramos sustituyendo
(4.20) o (4.21) en las ecuaciones (4.18) y (4.19).
A−C
Para el caso en que > 0 obtenemos
2B
s
1 | A − C|
sen θ = − p (4.44)
2 2 ( A − C )2 + 4B2
s
1 | A − C|
cos θ = + p (4.45)
2 2 ( A − C )2 + 4B2
Geometrı́a
x ′′
y′
y ′′
θ x′ x
O
Figura 4.5: Ecuación de la hipérbola que respecto al sistema x-y es 3x2 − 10xy +
3y2 + 22x ′ ′ ′2
′ 2
√ −′26y +√43 ′= 0, vista respecto al sistema rotado ( x -y ) es −2x +
8y − 2 2x − 24 2y + 43 = 0, y vista respecto al sistema rotado y trasladado
x ′′2 y′′2
( x ′′ -y′′ ) es − = 1.
4 1
Geometrı́a
A−C
y para < 0 se encuentra
2B
s
1 | A − C|
sen θ = + p (4.46)
2 2 ( A − C )2 + 4B2
s
1 | A − C|
cos θ = − p (4.47)
2 2 ( A − C )2 + 4B2
Si se sustituye (4.20), (4.43), (4.44) y (4.45) directamente en (4.9)–(4.14) para el

A−C
caso > 0, o bien si se introduce (4.21), (4.43), (4.46) y (4.47) en (4.9)–
2B
A−C
(4.14), esta vez para el caso < 0, se encuentra
2B
q
1
A′ = ( A + C ) + sgn ( B) ( A − C )2 + 4B2
2
2B′ = 0
q
′ 1 2 2
C = ( A + C ) − sgn ( B) ( A − C ) + 4B
2
s s
′ 1 A−C 1 A−C
D =D + sgn ( B) p +E − sgn ( B) p
2 2 ( A − C )2 + 4B2 2 2 ( A − C )2 + 4B2
s s
′ 1 A−C 1 A−C
E = −D − sgn ( B) p +E + sgn ( B) p
2 2
2 ( A − C ) + 4B 2 2 2 ( A − C )2 + 4B2
F′ = F
donde hemos utilizado la notación para el signo de B: sgn ( B) = +1 si B > 0

y sgn ( B) = −1 si B < 0, y ambos casos han sido unificados notando que
A−C
sgn ( B) = sgn ( A − C ) para > 0, pero sgn ( B) = − sgn ( A − C ) para
2B
A−C
< 0.
2B
Enfatizamos nuevamente, que éste ha sido sólo un ejercicio interesante, pero
que no vale la pena memorizar la fórmula para cada uno de los coeficientes
de la ecuación cuadrática transformada por la rotación que elimina el término
mixto. Sin embargo, como un chequeo a estas expresiones, si vale la pena
Geometrı́a
obtener los valores de estos coeficientes para las ecuaciones cuadráticas de los
ejemplos 1 y 2 anteriores, y compararlos con las soluciones que se dan.
4.1.2 Identificación de Cónicas

En la sección anterior vimos que al aplicar una rotación, de ángulo arbitrario
θ, a la ecuación cuadrática general (4.2) obtenemos otra ecuación cuadrática
general (4.6) con los coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F′ dados por las ecuaciones
(4.9)–(4.14). Tomando las expresiones de esos coeficientes podemos verificar
que
(i ) A ′ + C ′ = A + C
(ii) A′ C ′ − B′2 = AC − B2
La primera se obtiene de manera directa, sumando la ecuación (4.9) con (4.11) y

utilizando la identidad trigonométrica pitagórica (4.17). La segunda es mucho
menos directa e involucra algo de esfuerzo en las manipulaciones algebraicas.
Una manera de llevar a cabo el cálculo es reescribiendo todas las ecuaciones
(4.9)–(4.11) en términos de cos 2θ y sen 2θ. Esto se hace usando los cuadrados de
(4.18) y (4.19), válidas entonces para todo θ. Finalmente, para evitar los factores
1/2 es preferible calcular (2A′ )(2C ′ ) − (2B′ )2 = 4( A′ C ′ − B′2 ). Haciendo esto
uno encuentra que 4( A′ C ′ − B′2 ) = 4( AC − B2 ).
Sea como sea, lo que las expresiones anteriores indican es que las cantidades
A + C y AC − B2 permanecen invariantes ante rotaciones de ángulo arbitrario
θ. En particular, si θ es tal que cot 2θ = ( A − C )/(2B) entonces B′ = 0 y en tal
caso
A′ C ′ = AC − B2 (4.48)
Ahora, ya vimos que la ecuación cuadrática general (4.6) con B′ = 0 es de tipo:
(i) Elı́ptico si A′ y C ′ tienen el mismo signo (i.e. si A′ C ′ > 0).
(ii) Hiperbólico si A′ y C ′ tienen signos opuestos (i.e. si A′ C ′ < 0).
(iii) Parabólico si A′ = 0 o C ′ = 0 (i.e. si A′ C ′ = 0).
Geometrı́a
Usando la invariancia bajo rotaciones de la cantidad AC − B2 para el caso B′ =

0, dado en la ec. (4.48), se tiene el siguiente criterio para determinar el tipo de
la ecuación cuadrática general.
Teorema 1. La ecuación cuadrática general
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0
es de tipo
(i) Elı́ptico si AC − B2 > 0
(ii) Hiperbólico si AC − B2 < 0
(iii) Parabólico si AC − B2 = 0
Veamos un ejemplo.
Ejemplo 3. Determine el tipo de cada una de las ecuaciones cuadráticas
(i) x2 + 3xy − 2y2 + 5x + 7y − 4 = 0
(ii) 2x2 − 4xy + 2y2 + 3x − 6y + 8 = 0
(iii) 5x2 + 6xy + 4y2 + x − 5y + 1 = 0
Solución. En el caso (i) se tiene A = 1, B = 3/2 y C = −2. Por lo tanto,

AC − B2 = (1)(−2) − (3/2)2 = −17/4 < 0. Esto es, el caso (i) es una ecuación
cuadrática de tipo hiperbólico.
En el caso (ii) se tiene A = 2, B = −2 y C = 2. Por lo tanto, AC − B2 =

(2)(2) − (−2)2 = 0. Esto es, el caso (ii) es una ecuación cuadrática de tipo
parabólico.
Finalmente, en el caso (iii) se tiene A = 5, B = 3 y C = 4. Por lo tanto,

AC − B2 = (5)(4) − (3)2 = 11 > 0. Esto es, el caso (iii) es una ecuación
cuadrática de tipo elı́ptico.
Remarcamos que el tipo de la ecuación cuadrática efectivamente nos dice la

sección cónica de la que se trata, en caso que sea una cónica. Sin embargo, aún
Geometrı́a
queda la posibilidad de que se trate de una cónica degenerada o el conjunto

vacı́o. Para determinar el lugar geométrico no hay más remedio que simplificar
la ecuación cuadrática mediante una rotación y una traslación, como se hizo en
la sección anterior.
4.1.3 Representación en Términos de Matrices

Proposición 1. La ecuación cuadrática general
Ax2 + 2Bxy + Cy2 + Dx + Ey + F = 0
puede escribirse en forma matricial como
XT Q X + L X + F = 0 (4.49)
con

x A B
X= , XT = x y , Q= , L= D E (4.50)
y B C
y F siendo el mismo coeficiente constante.
Demostración. Simplemente llevamos a cabo los productos de matrices para
verificar la igualdad. El primer término da

A B x
XT Q X = x y
B C y

Ax + By
= x y
Bx + Cy
= Ax2 + 2Bxy + Cy2 (4.51)
Analogamente, el segundo término produce

x
LX = D E
y
= Dx + Ey (4.52)
Claramente, al sustituir (4.51) y (4.52) en (4.49) se obtiene la ecuación cuadrática
general. En lo que resta de este capı́tulo asumiremos la notación de la ecuación
(4.50) para todas esas matrices (en particular para el vector X y su transpuesto
XT ).
Geometrı́a

A B
Definición 2. Q = es llamada la matriz simétrica asociada a la forma
B C
cuadrática Ax + 2Bxy + Cy2 .
2
Nótese que esta Q es la única matriz simétrica que podemos asociar a la forma
cuadrática Ax2 + 2Bxy + Cy2 . Esto es, Q es la única matriz simétrica que
satisface la ecuación (4.51). Sin embargo, no es la única matriz que podemos
asociar a la forma cuadrática, pues por ejemplo

A αB x
x y = Ax2 + 2Bxy + Cy2 (4.53)
(2 − α ) B C y
para toda α ∈ R. Esto es, se tiene un número infinito de matrices asociadas

a la forma cuadrática (una para cada α) pero solamente una que es simétrica
(aquella con α = 1).
Proposición 2. La rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen
X′ = Rθ X
′
cos θ sen θ x
donde Rθ = , X′ = y X definido en (4.50),
− sen θ cos θ y′
transforma la ecuación (4.49) en
X′ Q′ X′ + L ′ X′ + F ′ = 0
T
(4.54)
con Q′ = Rθ Q RTθ , L′ = L RTθ y F′ = F.
Demostración. Comenzamos invirtiendo las ecuaciones de transformación

para la rotación. Multiplicando por la izquierda (ambos lados de la ecuación)
por la matriz RTθ , usando el hecho que Rθ es ortogonal, se tiene
X = RTθ X′ (4.55)
Luego transponiendo cada uno de los lados de esta ecuación
XT = (RTθ X′ )T
= X′ (RTθ )T
T
= X′ Rθ
T
(4.56)
Geometrı́a
Sustituyendo (4.55) y (4.56) en (4.54) se obtiene
(X′ Rθ ) Q (RTθ X′ ) + L (RTθ X′ ) + F = 0

T
(4.57)
Asociando los productos de matrices en la forma
X′ (Rθ Q RTθ ) X′ + (L RTθ ) X′ + F = 0

T
(4.58)
y definiendo
Q′ = Rθ Q RTθ (4.59)
′ T
L = L Rθ (4.60)
′
F =F (4.61)
la ecuación (4.58) da exactamente (4.54).
Ahora veamos que la ecuación (4.54) concuerda con la ecuación cuadrática

transformada por la rotación, A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F′ = 0,
dada en la ecuación (4.6) con los coeficientes (4.9)–(4.14). Para esto basta con
calcular Q′ y L′ :
Q′ = Rθ Q RTθ

cos θ sen θ A B cos θ − sen θ
=
− sen θ cos θ B C sen θ cos θ

cos θ sen θ A cos θ + B sen θ − A sen θ + B cos θ
=
− sen θ cos θ B cos θ + C sen θ − B sen θ + C cos θ

A cos2 θ + 2B sen θ cos θ + C sen2 θ (C − A) sen θ cos θ + B( cos2 θ − sen2 θ )
=
(C − A) sen θ cos θ + B( cos2 θ − sen2 θ ) A sen2 θ − 2B sen θ cos θ + C cos2 θ
1
A cos2 θ + B sen 2θ + C sen2 θ 2 (C − A) sen 2θ + B cos 2θ
= 1 (4.62)
2 (C − A ) sen 2θ + B cos 2θ A sen2 θ − B sen 2θ + C cos2 θ
Denotando

A′ B′
Q′ = (4.63)
B′ C′
Geometrı́a
se tiene acuerdo con las ecuaciones (4.9)–(4.11). Analogamente,

L′ = L RTθ

cos θ − sen θ
= D E
sen θ cos θ

= D cos θ + E sen θ − D sen θ + E cos θ
(4.64)
Si ahora denotamos

L′ = D′ E′ (4.65)
encontramos acuerdo con las ecuaciones (4.12)–(4.13). Finalmente, proponiendo
F′ = F, en acuerdo con (4.14), se tiene concordancia entre (4.58) y (4.6) con los
coeficientes A′ , B′ , C ′ , D ′ , E′ y F′ dados por (4.9)–(4.14) y las matrices Q′ y L′ de
las ecuaciones (4.59) y (4.60).
4.1.4 Identificación de Cónicas por el Método Matricial

Hemos mostrado que la ecuación cuadrática general, la cual puede escribirse
en la forma matricial (4.49), se transforma bajo una rotación arbitraria en (4.54)
que es exactamente de la misma forma. Más aún, mostramos que las entradas
de las matrices Q′ y L′ dadas en (4.63) y (4.65) coinciden con los coeficientes de
la ecuación cuadrática transformada bajo la rotación, ecuaciones (4.9)–(4.13).
Dado que estamos en el punto en que migraremos a la representación en

términos de matrices, quisieramos obtener los resultados que tuvimos anteriormente
para los invariantes:
(i ) A ′ + C ′ = A + C
(ii) A′ C ′ − B′2 = AC − B2
Para (i) utilizamos la representación de Q′ dada en (4.62). Calculando
directamente la traza de la matriz, usando (4.63), se tiene
Tr (Q′ ) = A′ + C ′
= A( cos2 θ + sen2 θ ) + C ( sen2 θ + cos2 θ )
= A+C (4.66)
Geometrı́a
Ahora, para (ii) utilizamos las propiedades de los determinantes. Tomando en

cuenta la ecuación (4.59) encontramos
det (Q′ ) = det (Rθ Q RTθ )

= det (Rθ ) det (Q) det (RTθ )
= (1) det (Q)(1)
= det (Q) (4.67)
Pero como det (Q′ ) = A′ C ′ − B′2 y det (Q) = AC − B2 , entonces la igualdad

(4.67) implica la invariancia del determinante (ii).
Usando la representación en términos de matrices podemos reescribir el criterio

para determinar el tipo de la ecuación cuadrática en términos del determinante
de la matriz simétrica asociada Q.
Teorema 2. La ecuación cuadrática general
XT Q X + L X + F = 0
es de tipo
(i) Elı́ptico si det (Q) > 0
(ii) Hiperbólico si det (Q) < 0
(iii) Parabólico si det (Q) = 0
4.1.5 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas por el Método

Matricial
Puesto que la utilidad de las rotaciones, en este contexto, es eliminar el término
mixto (i.e. hacer B′ = 0 en la ecuación transformada), la pregunta es: dada la

A B
matriz Q = con B 6= 0 , ¿cómo determinamos una matriz Rθ que
B C
sea tal que
′
A 0
Rθ Q RTθ = (4.68)
0 C′
Geometrı́a
Esto es, tal que B′ = 0. En otras palabras, buscamos una matriz ortogonal Rθ
que diagonalice a la matriz Q. Indicamos primero que en el álgebra lineal se
prueba que esto siempre es posible para el caso en que la matriz Q es simétrica
(hipótesis que se cumple en nuestra representación).
Si definimos la matriz diagonal

A′ 0
Q′D = (4.69)
0 C′
subı́ndice D por diagonal, podemos reescribir la ecuación (4.68) como
Rθ Q RTθ = Q′D (4.70)
Multiplicando cada lado de esta ecuación, por la izquierda, por la matriz RTθ y
usando el hecho que Rθ es ortogonal se tiene la ecuación equivalente
Q RTθ = RTθ Q′D (4.71)
Suponiendo que la matriz RTθ está dada como

RTθ = R1 R2 (4.72)
donde
r11 r12
R1 = y R2 = (4.73)
r21 r22
Tomando por separado los productos de (4.71) se tiene, para el lado izquierdo

Q RTθ = Q R1 R2

A B r11 r12
=
B C r21 r22

Ar11 + Br21 Ar12 + Br22
= (4.74)
Br11 + Cr21 Br12 + Cr22
Por otra parte

A B r11
Q R1 =
B C r21

Ar11 + Br21
= (4.75)
Br11 + Cr21
Geometrı́a
y analogamente

A B r12
Q R2 =
B C r22

Ar12 + Br22
= (4.76)
Br12 + Cr22
Observando estas tres últimas ecuaciones podemos concluir que

Q RTθ = Q R1 Q R2 (4.77)
Ahora, para el producto del lado derecho de (4.71)

RTθ Q′D = R1 Q′D
R2
′
r11 r12 A 0
=
r21 r22 0 C′
′
A r11 C ′ r12
=
A′ r21 C ′ r22

= A′ R1 C ′ R2 (4.78)
Sustituyendo el último resultado de las ecuaciones (4.77) y (4.78) en (4.71) se

tiene

Q R1 Q R2 = A′ R1 C ′ R2 (4.79)
Igualando las entradas de la matriz se obtienen las ecuaciones

Q R1 = A′ R1
(4.80)
Q R2 = C ′ R2
Esto es, los vectores columna R1 y R2 que han de formar la matriz RTθ satisfacen
la ecuación (4.80), llamada la ecuación de valores y vectores propios para la matriz Q.
A′ y C ′ son llamados los valores propios de Q, y R1 y R2 los vectores propios
de Q asociados a los valores propios A′ y C ′ respectivamente.
Las ecuaciones (4.80) se escriben de manera genérica como
QY = λY (4.81)
Geometrı́a
donde el escalar λ y el vector Y de 2 × 1 quedan por determinarse. Podemos

reescribir esta ecuación como
QY = λIY (4.82)
con I la matriz identidad de 2 × 2, o bien, en la forma
QY − λIY = 0 (4.83)
donde 0 es el vector cero de 2 × 1. Esto es
(Q − λ I ) Y = 0 (4.84)
Esta ecuación puede tener soluciones no-triviales (i.e. Y 6= 0) sı́ y sólo sı́
det (Q − λ I ) = 0 (4.85)
llamada la ecuación caracterı́stica para Q, la cual es una ecuación polinomial (i.e.

p(λ) = 0, donde p(λ) es un polinomio, de grado 2 en el caso Q de 2 × 2 ). Las
dos soluciones λ± de (4.85) son los valores propios que uno a uno sustituimos
en (4.81), o mejor aún en (4.84), con Y un vector de la forma

u
Y= (4.86)
v
y ası́ determinamos los vectores propios correspondientes. Enfatizamos que los

vectores propios no son únicos ya que el sistema de ecuaciones lineales para u
y v, dado por (4.81) o (4.84), siempre es linealmente dependiente (para este caso
Q de 2 × 2, dependencia lineal quiere decir que una ecuación es un múltiplo
escalar de la otra). Encontrados los vectores propios Y± dividimos cada uno de
ellos entre su magnitud para obtener vectores normalizados Ŷ± . Si la matriz
formada con los vectores propios normalizados

Ŷ+ Ŷ− (4.87)

tiene determinante igual a 1, entonces RTθ = Ŷ+ Ŷ− y los vectores Ŷ+ y
Ŷ− apuntan en la dirección de los ejes positivos de x ′ y y′ respectivamente. La
forma cuadrática correspondiente con respecto al sistema coordenado x ′ -y′ es
Geometrı́a
λ + x ′2 + λ − y ′2 .

Nota: Si el determinante de resultó igual a (−1), puede verse
Ŷ+ Ŷ−

facilmente que cualquiera de las matrices −Ŷ+ Ŷ− , Ŷ+ −Ŷ− ,

Ŷ− Ŷ+ o −Ŷ− −Ŷ+ tiene determinante igual a 1 y corresponde a
una matriz de rotación transpuesta. La forma cuadrática correspondiente a las
dos primeras es nuevamente λ+ x ′2 + λ− y′2 pero a las dos últimas corresponde
λ − x ′2 + λ + y ′2 .
Ejemplo 4. Considere la ecuación cuadrática general
XT Q X + L X + F = 0

A B
con Q = , L= D E y F un coeficiente constante.
B C
(i) Muestre que la ecuación caracterı́stica para Q, det (Q − λ I ) = 0, también
puede escribirse en la forma det (λ I − Q ) = 0.
(ii) Resuelva esta ecuación caracterı́stica y con ello determine los valores propios de
la matriz Q.
(iii) Defina las cantidades τ = Tr (Q) y δ = det (Q). Escriba la ecuación

caracterı́stica y los valores propios encontrados anteriormente en términos de τ
y δ.
Solución. Para (i) simplemente repetimos los pasos que nos llevaron de
la ecuación de valores y vectores propios (4.81) a la ecuación caracterı́stica
(4.85) pero con los términos invertidos. La ecuación (4.81) puede igualmente
escribirse como
λY = QY (4.88)
Esto es
λIY = QY (4.89)
o bien
λIY −QY = 0 (4.90)
Factorizando el vector Y a la derecha
(λ I − Q ) Y = 0 (4.91)
Geometrı́a
la cual puede tener soluciones no-triviales (i.e. Y 6= 0) sı́ y sólo sı́
det (λ I − Q ) = 0 (4.92)
Esto es, la ecuación (4.92) es equivalente a la ecuación caracterı́stica (4.81). A

partir de este punto nombraremos ecuación caracterı́stica para la matriz Q a la
ecuación (4.92).
Para (ii) utilizamos nuestra nueva forma de la ecuación caracterı́stica. Dado

A B 1 0
que Q = e I= se tiene
B C 0 1

1 0 A B
λI−Q = λ −
0 1 B C

λ 0 A B
= −
0 λ B C

λ−A −B
= (4.93)
−B λ−C
de donde la ecuación caracterı́stica es

λ−A −B
=0 (4.94)
−B λ−C
Esto es
(λ − A)(λ − C ) − (− B)(− B) = 0 (4.95)
desarrollando y agrupando se obtiene
λ2 − ( A + C )λ + ( AC − B2 ) = 0 (4.96)
la cual, como se anticipó, es una ecuación polinomial de la forma p(λ) =

0 con p(λ) = λ2 − ( A + C )λ + ( AC − B2 ) un polinomio de grado 2 lla-
mado el polinomio caracterı́stico. Las soluciones de la ecuación caracterı́stica
(4.96), o equivalentemente las raı́ces del polinomio caracterı́stico p(λ), pueden
encontrarse usando la fórmula general para las soluciones de la ecuación de
segundo grado. En este caso dan
q
1
λ± = ( A + C ) ± ( A + C )2 − 4( AC − B2 ) (4.97)
2
Geometrı́a
que pueden simplificarse a

q
1 2 2
λ± = ( A + C ) ± ( A − C ) + 4B (4.98)
2
Nótese que estos valores propios λ+ y λ− respectivamente concuerdan con los
coeficientes A′ y C ′ encontrados al final de la sección 4.1.1. Esto era de esperarse
de las ecuaciones (4.80).
Finalmente, para (iii) simplemente queremos reescribir la ecuación carac-

terı́stica y los valores propios en términos de los invariantes τ = Tr (Q) y
δ = det (Q). Dada la forma de la matriz Q se tiene τ = A + C y δ = AC − B2 .
Podemos sustituir éstas directamente en la ecuación caracterı́stica (4.96) para
obtener
λ2 − τλ + δ = 0 (4.99)
A partir de aquı́ podemos optar por resolver nuevamente esta ecuación
caracterı́stica o bien por sustituir las nuevas cantidades τ y δ en las soluciones
ya encontradas (4.97). Haciendo cualquiera de las dos cosas se encuentra
1h p i
λ± = τ ± τ 2 − 4δ (4.100)
2
Claramente los valores propios aparecen simplificados en la representación de
los invariantes.
Serı́a interesante obtener expresiones generales también para los vectores pro-
pios normalizados asociados a cada valor propio, pero esto implica demasiadas
manipulaciones algebraicas que no vale la pena llevar a cabo. Mejor que eso,
proponemos ver como se usa la herramienta que acabamos de aprender para
resolver un problema concreto de simplificación de una ecuación cuadrática
dada.
Ejemplo 5. Use el método matricial para llevar a cabo la rotación que simplifique la
ecuación cuadrática
2x2 + xy + 2y2 − 4x + 6y + 7 = 0 (4.101)
Seguido de ésto, lleve a cabo la traslación que la simplifique al máximo. Identifique
el lugar geométrico y esboce su gráfica conteniendo los sistemas coordenados x-y
(original), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Geometrı́a
Solución. Podemos leer directamente los coeficientes A = 2, 2B = 1, C = 2,

D = −4, E = 6 y F = 7. Se tiene entonces la matriz simétrica asociada

2 21
a la forma cuadrática Q = 1 , la matrı́z asociada a la parte lineal
2 2

L = −4 6 y el coeficiente F = 7. Antes de llevar a cabo la simplificación
vale la pena usar el criterio del determinante para
identificar
el tipo de la
ecuación cuadrática. Como det (Q) = (2)(2) − 12 12 = 15 4 > 0, entonces
es de tipo elı́ptico y por lo tanto esperamos que la forma simplificada de esta
ecuación cuadrática sea una elipse, una cónica degenerada o el conjunto vacı́o.
Nuestro primer objetivo será determinar la matriz de rotación transpuesta RTθ ,

formada por los vectores propios normalizados asociados a la matriz Q. Para
encontrar éstos necesitamos resolver la ecuación de valores y vectores propios
para la matriz Q, la cual puede escribirse como (λ I − Q )Y = 0. En este caso
es
λ − 2 − 21 u 0
= (4.102)
− 21 λ−2 v 0
Antes de poder resolver ésta necesitamos encontrar los valores propios de Q,
los cuales se obtienen resolviendo la ecuación caracterı́stica, det (λ I − Q ) = 0.
Esta es
1 1
(λ − 2)(λ − 2) − − − =0 (4.103)
2 2
o bien, después de unas simplificaciones se tiene
15
λ2 − 4λ + =0 (4.104)
4
usando la fórmula general se encuentran sus soluciones
1h √ i
λ± = 4 ± 16 − 15 (4.105)
2
Esto es, los valores propios de Q son
5 3
λ+ = y λ− = (4.106)
2 2
Ahora sı́, para encontrar vectores propios Y± asociados a λ± regresamos a la
ecuación (4.102). Sustituimos cada λ± y resolvemos el sistema de ecuaciones
Geometrı́a
5
lineales para u y v. Para λ+ = 2 se tiene
1
2 − 21 u 0
= (4.107)
− 21 1
2 v 0
Esto es
1 1 −1 u 0
= (4.108)
2 −1 1 v 0
o bien, llevando a cabo el producto

1 u−v 0
= (4.109)
2 −u + v 0
Se tiene entonces el sistema de ecuaciones lineales

u−v = 0
(4.110)
−u + v = 0
como se anticipó, puede apreciarse la dependencia lineal del sistema (esto es,
una ecuación es un múltiplo escalar de la otra; a saber el escalar es igual a (−1)
en este caso). Cualquiera de las dos ecuaciones (4.110) dice que v = u para el
vector Y+ . Es decir, este vector propio es

u
Y+ = (4.111)
u
o bien
1
Y+ = u (4.112)
1
Dado que buscamos vectores propios Y 6= 0 , entonces podemos suponer que
u 6= 0. De este modo a partir de (4.111) se tiene
p
kY+ k = u2 + u2
√
= 2u2
√
= 2|u| (4.113)
√
Suponiendo, sin perder generalidad, que u > 0 se tiene que kY+ k = 2 u y
1
por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y+ es Ŷ+ = Y+ . Es
kY+ k
Geometrı́a
decir

1 1
Ŷ+ = √ u
2u 1

1 1
= √ (4.114)
2 1
Nótese, sin embargo, que si se hubiera supuesto que u < 0 entonces | u | = −u

y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es el
múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.114). Nosotros nos quedaremos con
(4.114) pero enfatizamos que cualquiera de los dos es igualmente un vector
propio unitario asociado al valor propio λ+ = 25 .
3
Ahora, para λ− = 2 la ecuación (4.102) da

− 12 − 12 u 0
= (4.115)
− 21 − 12 v 0
Es decir
1 1 1 u 0
− = (4.116)
2 1 1 v 0
la cual, después de llevar a cabo el producto, se escribe como

1 u+v 0
− = (4.117)
2 u+v 0
esto da el sistema de ecuaciones

u+v = 0
(4.118)
u+v = 0
en el que, al igual que en el caso anterior, una ecuación resulta ser un múltiplo
escalar de la otra. En este caso el escalar es igual a 1. Cualquiera de estas dos
ecuaciones (4.118) dice que v = −u para el vector Y− . Esto es, el vector propio
asociado al valor propio λ− es

u
Y− = (4.119)
−u
Geometrı́a
o bien
1
Y− = u (4.120)
−1
Nuevamente, dado que estamos buscando vectores propios Y 6= 0 , entonces
podemos suponer que u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.119) se obtiene
q
kY− k = u2 + (−u)2
√
= 2u2
√
= 2|u| (4.121)
√ en el caso anterior, si suponemos que u > 0 se tiene que

Al igual que
kY− k = 2 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y− es
1
Ŷ− = Y− . Esto es
kY− k

1 1
Ŷ− = √ u
2u −1

1 1
= √ (4.122)
2 −1
De nuevo enfatizamos que si se hubiera supuesto u < 0 entonces | u | = −u
y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es
el múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.122). En este caso también nos
quedaremos con (4.122) pero una vez más remarcamos que tanto uno como
el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ− = 23 .
Con estos dos vectores formamos la matriz

1 1 1
Ŷ+ Ŷ− = √ (4.123)
2 1 −1
la cual claramente tiene determinante igual a (−1) y por lo tanto no puede
corresponder
a una rotación. Escogemos entonces, por ejemplo, la matriz
Ŷ− Ŷ+ la cual si tiene determinante igual a 1 y asignamos

RTθ = Ŷ− Ŷ+

1 1 1
= √ (4.124)
2 −1 1
Geometrı́a
Utilizando esta matrı́z ya podemos determinar la ecuación cuadrática trans-

formada bajo la rotación (que esperamos ya no tenga término x ′ y′ ). Dado
que Q′ = Rθ Q RTθ , llevamos a cabo el producto para verificar que da como
resultado una matriz diagonal. Factorizando los escalares se tiene

1 1 −1 2 12 1 1
Rθ Q RTθ = 1 (4.125)
2 1 1 2 2 −1 1
1
o bien, extrayendo otro factor 2 de la matriz Q se tiene que

T 1 1 −1 4 1 1 1
Rθ Q Rθ =
4 1 1 1 4 −1 1

1 1 −1 3 5
=
4 1 1 −3 5

1 6 0
=
4 0 10
3
2 0
= 5 (4.126)
0 2
Como se esperaba, esta corresponde a Q′D . De ella leemos los coeficientes de la

ecuación cuadrática transformada A′ = 23 , C ′ = 52 y obviamente B′ = 0.
La matriz asociada a la parte lineal transformada se encuentra como

T 1 1 1
L Rθ = √ −4 6
2 −1 1
1
= √ −10 2
2
√ √
= −5 2 2 (4.127)
Esta corresponde a √ L′ , ası́ que podemos

√ leer los coeficientes D ′ y E′ directamente.
Esto es D ′ = −5 2 y E′ = 2. Finalmente, dado que el coeficiente F
permanece invariante bajo la rotación, entonces F′ = F = 7. Con todo esto
se tiene la ecuación cuadrática transformada
3 ′2 5 ′2 √ √
x + y − 5 2x ′ + 2y′ + 7 = 0 (4.128)
2 2
Geometrı́a
Hasta aquı́ terminamos con la simplificación que puede hacer la rotación.

Ahora queremos llevar a cabo una traslación que la simplifique al máximo,
pero antes notamos que multiplicar por 2 toda la ecuación facilita el álgebra
√ √
3x ′2 + 5y′2 − 10 2x ′ + 2 2y′ + 14 = 0 (4.129)
Para completar cuadrados factorizamos los coeficientes de x ′2 y de y′2 . Se

tiene
 √ √ !2   √ √ !2 
10 2 5 2 2 2 2 
3  x ′2 − x′ +  + 5  y ′2 + y′ + + 14
3 3 5 5
√ !2 √ !2
5 2 2
=3 +5 (4.130)
3 5
esto es
√ !2 √ !2 √ !2 √ !2
′ 5 2 ′ 2 5 2 2
3 x − +5 y + =3 +5 − 14 (4.131)
3 5 3 5
y simplificando el lado derecho

√ !2 √ !2
5 2 2 50 2
3 x′ − + 5 y′ + = + − 14 (4.132)
3 5 3 5
50 8
para sumar las fracciones notamos que 3 = 14 + 3 de tal forma que
√ !2 √ !2
5 2 2 8 2
3 x′ − + 5 y′ + = + (4.133)
3 5 3 5
o bien
√ !2 √ !2
5 2
′ ′ 2 46
3 x − +5 y + = (4.134)
3 5 15
15
que al multiplicar por 46 da
√ !2 √ !2
45 5 2 75 2
x′ − + y′ + =1 (4.135)
46 3 46 5
Geometrı́a
Llevando a cabo la traslación

( √
5 2
x ′′ = x ′ − √3
2
(4.136)
y′′ = y′ + 5
√ √
5 2 2
esto es (h, k) = 3 , − 5 y poniendo los factores como denominadores se
tiene finalmente
x ′′2 y′′2
46
+ 46
=1 (4.137)
45 75
q q
Identificamos ésta como la elipse de semieje 46
en la dirección x ′′ y 46
45 75
en la dirección y′′ . La figura 4.6 muestra esta elipse y los diferentes sistemas
coordenados x-y (originales), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después
de la rotación y traslación). Nótese que los vectores propios Ŷ− y Ŷ+ apuntan
en la dirección positiva de los ejes x ′ y y′ respectivamente. Como se anticipó,
el órden en que aparecen formando RTθ corresponde a las direcciones x ′ y y′
respectivamente.
4.2 Formas Cuadráticas en R3

4.2.1 Simplificación de Ecuaciones Cuadráticas
En analogı́a a la forma cuadrática general en dos variables, definimos la forma
cuadrática general en tres variables
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J (4.138)
donde A, B, C, D, E, F, G, H, I, J son constantes (reales), con A, B, C, D, E, F no

todas nulas a la vez.
La ecuación correspondiente
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J = 0 (4.139)
es la ecuación cuadrática general en tres variables.
Geometrı́a
y
′
y
′′
Ŷ+
x
Ŷ−
x
′
x
′′
Figura 4.6: Ecuación de la elipse que respecto al sistema x-y es 2x2 + xy +

2y2 − 4x + 6y + 7 = 0, vista respecto al sistema rotado ( x ′ -y′ ) es 32 x ′2 + 52 y′2 −
√ √
5 2x ′ + 2y′ + 7 = 0, y vista respecto al sistema rotado y trasladado ( x ′′ -y′′ )
x ′′2 y′′2
es 46 + 46 = 1.
45 75
Geometrı́a
Queremos mostrar que esta ecuación sólo puede representar superficies cuadráticas,
superficies cuadráticas degeneradas o el conjunto vacı́o. Para ello analicemos
los dos casos:
(i) Si los términos mixtos son todos cero, entonces completamos cuadrados,
llevamos a cabo la traslación que simplifique la ecuación al máximo e
identificamos la superficie cuadrática (superficie cuadrática degenerada
o el conjunto vacı́o).
(ii) Si al menos uno de los términos mixtos es no-nulo, entonces aplicamos

una rotación de ejes que elimine estos términos en el sistema x ′ -y′ -z′ . Esto
lo hacemos usando el método matricial que se describe a continuación (y
que es totalmente análogo al que aplicamos a ecuaciones cuadráticas en
dos variables).
Primero notamos que la ecuación cuadrática (4.139) puede escribirse en

la forma matricial
XT Q X + L X + J = 0 (4.140)
donde  
A D E
Q= D B F  (4.141)
E F C
es la matriz simétrica asociada a la parte cuadrática de la ecuación (4.139).

L= G H I (4.142)
es la matriz renglón asociada a la parte lineal de (4.139). El vector X es

ahora  
x
X= y  (4.143)
z

y su transpuesto es XT = x y z . J es el término constante de
(4.139).
Aplicando una rotación de ejes en forma matricial
X′ = R X (4.144)
Geometrı́a
donde X′ es el mismo que X pero con x, y, z reemplazadas por x ′ , y′ , z′

respectivamente y R es una matriz ortogonal propia de 3 × 3, se obtiene
X = RT X′ (4.145)
y
XT = X′ R
T
(4.146)
Al sustituir estas relaciones para X y XT en (4.140) se obtiene
(X′ R) Q (RT X′ ) + L (RT X′ ) + J = 0

T
(4.147)
la cual puede asociarse en la forma
X′ (R Q RT ) X′ + (L RT ) X′ + J = 0
T
(4.148)
Esto es, la ecuación transformada de la ecuación cuadrática (4.140) bajo la

rotación (4.144) es nuevamente una ecuación cuadrática
X′ Q′ X′ + L ′ X′ + J ′ = 0
T
(4.149)
con
Q′ = R Q RT (4.150)
′ T
L = LR (4.151)
′
J = J (4.152)
Al igual que para ecuaciones cuadráticas en dos variables, el problema es

encontrar una matriz de rotación R tal que R Q RT = Q′D , donde Q′D es
una matriz diagonal (de 3 × 3 en este caso).
Sin mayor complicación puede verse que tal problema es equivalente a

encontrar los valores y vectores propios de la matriz Q :
Q Yi = λi Yi i = 1, 2, 3. (4.153)
La matriz de rotación transpuesta es

RT = Ŷℓ Ŷm Ŷn (4.154)
Geometrı́a
donde Ŷi ( i = ℓ, m, n ) son vectores unitarios en un orden tal que

det (RT ) = 1. Ya vimos que esta matriz no es única, pero que cada
arreglo de vectores propios normalizados ±Ŷℓ ±Ŷm ±Ŷn de
determinante igual a 1 corresponde a una rotación especı́fica de ejes.
Dada RT , suponiéndola en el órden (4.154), podemos escribir directamente

 
λℓ 0 0
′
QD =  0 λm 0  (4.155)
0 0 λn
con lo cual se tiene que la parte cuadrática de la ecuación cuadrática

transformada (4.149) es
λ ℓ x ′2 + λ m y ′2 + λ n z ′2 (4.156)
Los coeficientes G ′ , H ′ , I ′ de la parte lineal de (4.149) se encuentran

calculando
L′ = L RT (4.157)
y el término constante J no varı́a. Ası́, la ecuación (4.149) ya no contendrá
términos mixtos y el problema ahora será llevar a cabo la traslación que
elimine todos los términos de orden menor que dos posibles, lo cual
sabemos resulta más fácil completando cuadrados.
Nota: Puede resultar más fácil primero llevar a cabo la traslación que
elimine todos los términos de orden menor que dos posibles y después
la rotación. Esto siempre es posible si det (Q) 6= 0, y en ocasiones
aún si det (Q) = 0. Sin embargo, si det (Q) = 0 puede no ser posible
trasladar (quedando un término lineal no-nulo). En tal caso será necesario
aplicar una segunda traslación después de la rotación, lo cual implica
doble trabajo y por lo tanto no se aconseja trasladar primero cuando se
encuentra que det (Q) = 0.
2x2 + y2 + 2z2 + 2xy − 2yz + 2y + 2z + 1 = 0 (4.158)
Geometrı́a
por medio de una rotación y traslación apropiadas. Identifique la superficie cuadrática

y esboce su gráfica en el sistema coordenado x ′′ -y′′ -z′′ .
Solución. Podemos leer directamente los coeficientes A = 2, B = 1, C = 2,

2D = 2, 2E = 0, 2F = −2, G = 0, H = 2, I = 2 y J = 1. Se tiene entonces la
matriz simétrica asociada a la parte cuadrática de la ecuación (4.158)
 
2 1 0
Q= 1 1 −1  (4.159)
0 −1 2
la matrı́z renglón asociada a la parte lineal

L= 0 2 2 (4.160)
y el coeficiente J = 1.
Queremos determinar una matriz de rotación transpuesta RT , formada por los

vectores propios normalizados asociados a la matriz Q. Los vectores propios
se encuentran resolviendo la ecuación de valores y vectores propios (también
llamada la ecuación de eigenvalores) para la matriz Q. Es decir, (λ I − Q )Y = 0,
que en este caso es
    
λ−2 −1 0 u 0
 −1 λ−1 1  v  =  0  (4.161)
0 1 λ−2 w 0
Para resolver ésta necesitamos primero los valores propios de Q, los cuales se
obtienen resolviendo la ecuación caracterı́stica, det (λ I − Q ) = 0. Desarrol-
lando por el primer renglón, se obtiene
(λ − 2) [ (λ − 1)(λ − 2) − 1 ] − (−1) [ (−1)(λ − 2) − (0)(1) ] = 0 (4.162)
Notamos que se tiene el factor común (λ − 2). Extrayéndolo se encuentra
(λ − 2) [ (λ − 1)(λ − 2) − 2 ] = 0 (4.163)
Ahora, el factor de la derecha se simplifica a λ2 − 3λ con lo cual se llega a
λ (λ − 2)(λ − 3) = 0 (4.164)
Geometrı́a
De aquı́ se tienen los tres valores propios de Q

λ1 = 0, λ2 = 2 y λ3 = 3 (4.165)
Para encontrar vectores propios Yi asociados a λi regresamos a la ecuación
(4.161). Sustituimos cada λi y resolvemos el sistema de ecuaciones lineales para
u, v y w. Para λ1 = 0 se tiene
    
−2 −1 0 u 0
 −1 −1 1  v  =  0  (4.166)
0 1 −2 w 0
Esto es    
−2u − v 0
 −u − v + w  =  0  (4.167)
v − 2w 0
Se tiene entonces el sistema de ecuaciones lineales

 −2u − v = 0
−u − v + w = 0 (4.168)

v − 2w = 0
Al igual que para matrices de 2 × 2, en este caso también se tiene dependencia
lineal del sistema. A pesar que la dependencia no aparece tan obvia, aún puede
observarse. Si se toma la primera de estas tres ecuaciones y se le resta la tercera
se obtiene la segunda ecuación (multiplicada por el factor 2). Es decir, sólo dos
de las tres ecuaciones son independientes y por lo tanto podemos escogerlas
a nuestro gusto. La sugerencia es, obviamente, tomar las dos más sencillas (la
primera y tercera en este caso).
De la primera se tiene directamente que v = −2u, y de la suma de la primera

con la tercera se obtiene w = −u. Por lo tanto
 
u
Y1 =  −2u  (4.169)
−u
es un vector propio asociado a λ1 . Podemos factorizar el escalar u para obtener
 
1
Y1 = u  −2  (4.170)
−1
Geometrı́a
Dado que buscamos vectores propios Y 6= 0 , entonces podemos suponer u 6=

0. De este modo, a partir de (4.169) se tiene
q
kY1 k = u2 + (−2u)2 + (−u)2
√
= 6 u2
√
= 6|u| (4.171)
√
Suponiendo, sin perder generalidad, que u > 0 se tiene que kY1 k = 6 u y
1
por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y1 es Ŷ1 = Y1 . Es
kY1 k
decir
 
1
1
Ŷ1 = √ u  −2 
6u
−1
 
1
1
= √  −2  (4.172)
6
−1
Nótese, sin embargo, que si se hubiera supuesto que u < 0 entonces | u | = −u

y por lo tanto se hubiera encontrado que el vector propio normalizado es el
múltiplo escalar (−1) por el vector en (4.172). Nosotros nos quedaremos con
(4.172) pero enfatizamos que cualquiera de los dos es de igual manera un vector
propio unitario asociado al valor propio λ1 = 0.
Ahora, para λ2 = 2 la ecuación (4.161) da

    
0 −1 0 u 0
 −1 1 1  v  =  0  (4.173)
0 1 0 w 0

   
−v 0
 −u + v + w  =  0  (4.174)
v 0
Geometrı́a
esto da el sistema de ecuaciones

 −v = 0
−u + v + w = 0 (4.175)

v=0
en este caso la dependencia lineal del sistema se observa claramente en que la

tercera ecuación es un múltiplo escalar de la primera (el escalar es igual a (−1)).
De cualquiera de estas dos ecuaciones se tiene que v = 0, que al sustituir en la
segunda da w = u. Con esto el vector propio asociado al valor propio λ2 es

u
Y2 =  0  (4.176)
u
o bien
 
1
Y2 = u  0  (4.177)
1

podemos suponer u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.176) se obtiene
p
kY2 k = u2 + u2
√
= 2 u2
√
= 2|u| (4.178)
Al igual que en el caso anterior, si suponemos que u > 0 se tiene que kY2 k =
√ 1
2 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y2 es Ŷ2 = Y2 .
kY2 k
Geometrı́a
Esto es
 
1
1
Ŷ2 = √ u 0 
2u 1
 
1
1
= √  0 
2 1
√ 
3
1
= √  √0  (4.179)
6
3

el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ2 = 2.
Finalmente, para λ3 = 3 la ecuación (4.161) da

    
1 −1 0 u 0
 −1 2 1  v  =  0  (4.180)
0 1 1 w 0

   
u−v 0
 −u + 2v + w  =  0  (4.181)
v+w 0
esto produce el sistema de ecuaciones


 u−v = 0
−u + 2v + w = 0 (4.182)

v+w = 0
la dependencia lineal de este sistema puede verse en que la diferencia de la

tercera ecuación menos la primera da exactamente la segunda. Por simplicidad,
Geometrı́a
elegimos la primera y tercera ecuaciones. De la primera se tiene v = u y de la

suma de la primera y la tercera se encuentra w = −u. Con esto el vector propio
asociado al valor propio λ3 es
 
u
Y3 =  u  (4.183)
−u
o bien  
1
Y3 = u  1  (4.184)
−1
podemos suponer u 6= 0. De esta forma, a partir de (4.183) se obtiene
q
kY3 k = u2 + u2 + (−u)2
√
= 3 u2
√
= 3|u| (4.185)
Al igual que √en los dos casos anteriores, si suponemos que u > 0 se tiene
que kY3 k = 3 u y por lo tanto un vector unitario en la dirección de Y3 es
1
Ŷ3 = Y3 . Esto es
kY3 k
 
1
1
Ŷ3 = √ u 1 
3u
−1
 
1
1
= √  1 
3
−1
 √ 
2
1  √ 
= √  √2  (4.186)
6
− 2

Geometrı́a
el otro son vectores propios unitarios asociados al valor propio λ3 = 3.
Con estos tres vectores formamos la matriz

 √ √ 
1 3 √2 
1 
Ŷ1 Ŷ2 Ŷ3 = √  −2 √0 √2  (4.187)
6
−1 3 − 2
Calculamos su determinante para saber si corresponde a una rotación. Desar-

rollando por la segunda columna se tiene
" √ √ #
1 3 √ −2 2 1
det Ŷ1 Ŷ2 Ŷ3 = √ − 3 √ + √2
6 −1 − 2 −2 2

1 3 √ h √ √ i
= √ − 3 3 2+3 2
6

1 3 √
= √ −6 6
6
= −1 (4.188)
la cual tiene determinante igual a (−1) y por lo tanto no puede

corresponder

a una rotación. Escogemos entonces, por ejemplo, la matriz Ŷ2 Ŷ1 Ŷ3
que por las propiedades de los determinantes sabemos que tiene determinante
igual a 1 y asignamos

RT = Ŷ2 Ŷ1 Ŷ3
√ √ 
3 1 √2 
1 
= √  √0 −2 √2  (4.189)
6
3 −1 − 2
Utilizando esta matrı́z ya podemos determinar la ecuación cuadrática transfor-

mada bajo la rotación (que esperamos ya no tenga términos mixtos x ′ y′ , x ′ z′
y y′ z′ ). A pesar que ya sabemos que la matriz Q′ = R Q RT será diagonal
(con los valores propios λ2 , λ1 y λ3 respectivamente en la diagonal principal),
Geometrı́a
llevamos a cabo el producto para verificar el resultado. Factorizando los

escalares se tiene
√ √   √ √ 
3 0 3 2 1 0 3 1 √2 
1  
R Q RT =  √1 −
√ 2 −
√ 1 1 1 − 1 0 − 2 √2 
6
  √
2 2 − 2 0 −1 2 3 −1 − 2
√ √  √ √ 
3 0 3 2 3 0 3√2
1  
=  √1 √ −2 −1  √0
√ 0 3√2 
6
2 2 − 2 2 3 0 −3 2
 
12 0 0
1
=  0 0 0 
6
0 0 18
 
2 0 0
= 0 0 0  (4.190)
0 0 3
que como se esperaba, corresponde a Q′D . De ella obtenemos los coeficientes

de la parte cuadrática de la ecuación transformada: A′ = 2, B′ = 0, C ′ = 3, y
obviamente D ′ = E′ = F′ = 0.
La matriz asociada a la parte lineal transformada se encuentra como

√ √ 
3 1 √ 2
1  
L RT = √ 0 2 2  √0 −2
6 √2 
3 −1 − 2
1 √
= √ 2 3 −6 0
6
√ √
= 2 − 6 0 (4.191)
Esta corresponde a L′ , ası́ √que podemos ′ ′

√ leer′ los coeficientes G , H e I
′
′ ′
directamente. Esto es G = 2, H = − 6 e I = 0. Finalmente, dado que el
coeficiente J permanece invariante bajo la rotación, entonces J ′ = J = 1. Con
todo esto se tiene la ecuación cuadrática transformada
√ √
2x ′2 + 3z′2 + 2x ′ − 6y′ + 1 = 0 (4.192)
Geometrı́a
Hasta aquı́ terminamos con la simplificación que puede hacer la rotación.

Ahora queremos llevar a cabo una traslación que la simplifique al máximo.
Para esto completamos cuadrados (aquı́ sólo es necesario en x ′ ). Se tiene
2 !
′2 1 ′ 1 ′ 2
√ ′ 1 2
2 x +√ x + √ + 3z − 6y + 1 − 2 √ =0 (4.193)
2 2 2 2 2
esto es 2
1
′
√ 1
2 x + √ + 3z′2 − 6y′ + 1 − =0 (4.194)
2 2 4
al simplificar el término constante y combinarlo con el término lineal en y′ se
obtiene
′ 1 2 ′ 2
√ ′ 3

2 x + √ + 3z − 6 y − √ =0 (4.195)
2 2 4 6
lo cual hace evidente que la traslación
 ′′ ′ 1
 x =x +2 2
 √
y′′ = y′ − √
3 (4.196)
 4 6
 ′′ ′
z =z

1 3
esto es (h, k, ℓ) = − √ , √ , 0 , lleva la ecuación cuadrática a su forma más
2 2 4 6
simplificada: √
2x ′′2 + 3z′′2 − 6y′′ = 0 (4.197)
Identificamos ésta como el paraboloide elı́ptico de la figura (FIGURA). En esta
figura se muestra la superficie cuadrática y los diferentes sistemas coordenados
x-y (originales), x ′ -y′ (después de la rotación) y x ′′ -y′′ (después de la traslación).
Nótese que los vectores propios Ŷ2 , Ŷ1 y Ŷ3 apuntan en la dirección positiva
de los ejes x ′ , y′ y z′ respectivamente. Al igual que en el caso de R2 , el
órden en que aparecen formando RT corresponde a las direcciones x ′ , y′ y
z′ respectivamente.
4.2.2 Clasificación de superficies cuadráticas

Queremos hacer un análisis exaustivo de la ecuación cuadrática general en tres
variables para determinar todas las posibles superficies cuadráticas (superficies
Geometrı́a
√
Figura 4.7: Paraboloide elı́ptico: 2x ′′2 + 3z′′2 − 6y′′ = 0
cuadráticas degeneradas o el conjunto vacı́o) que describe. La idea al final es

ver si el criterio del determinante (que se tiene para ecuaciones cuadráticas en
dos variables) se generaliza al caso de tres variables y que es lo que quiere decir
tipo elı́ptico, tipo hiperbólico y tipo parabólico en las superficies cuadráticas.
Consideremos nuevamente la ecuación cuadrática general en tres variables
Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + Gx + Hy + Iz + J = 0 (4.198)
con A, B, C, D, E, F, G, H, I, J constantes y A, B, C, D, E, F no todas nulas a la

vez. Podemos escribir esta ecuación en forma matricial de la manera usual
XT Q X + L X + J = 0 (4.199)
   
A D E x
donde Q =  D B F , L = G H I , X =  y , XT =
E F C z

x y z y J es el término constante de (4.198).
Geometrı́a
La ecuación transformada de (4.199) bajo una rotación de ejes, X′ = R X, es
X′ Q′ X′ + L ′ X′ + J = 0
T
(4.200)
donde R es una matriz de rotación (que rota los ejes x-y-z a los ejes x ′ -y′ -
z′ ), Q′ = R Q RT y L′ = L RT . X′ y X′ son los mismos que X y XT
T
[después de (4.199)] pero con las variables x, y, z reemplazadas por x ′ , y′ , z′

(respectivamente). Como de costumbre, escogemos RT tal que Q′ sea una
matriz diagonal, esto es
 
A′ 0 0
′
Q = 0 B′ 0  (4.201)
0 0 C′
[Note que aquı́ hemos llamado A′ , B′ y C ′ a los eigenvalores de la matriz Q].

Para esta elección de RT , y por lo tanto de Q′ , la ecuación (4.200) toma la
siguiente forma “simple”
A ′ x ′2 + B ′ y ′2 + C ′ z ′2 + G ′ x ′ + H ′ y ′ + I ′ z ′ + J = 0 (4.202)
donde G ′ , H ′ , I ′ son las entradas de la matriz renglón L′ = L RT y J es la

misma constante de las ecuaciones (4.198), (4.199) y (4.200).
El tipo de superficie cuadrática que describe la ecuación (4.202) está controlado

tanto por la parte cuadrática [i.e. A′ x ′2 + B′ y′2 + C ′ z′2 ] como por la parte
lineal [i.e. G ′ x ′ + H ′ y′ + I ′ z′ ] y aún por el término constante J. Para dar
una clasificación precisa de las superficies cuadráticas, analicemos la parte
cuadrática de (4.202) en términos del det (Q′ ) = A′ B′ C ′ . 1 Tenemos tres casos
principales:
(1) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ > 0
(2) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ < 0
(3) det (Q′ ) = A′ B′ C ′ = 0

1 Tenemos además que, como det(Q′ ) = det(Q), entonces del sólo conocimiento del
signo del determinante de Q podemos tener la primera estimación del tipo de superficie
cuadrática en cuestión.
Geometrı́a
Caso (1): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ > 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es positivo]

En este caso ningún coeficiente de la parte cuadrática de la ecuación (4.202)
puede ser cero. Por lo tanto podemos completar cuadrados en cada una de las
tres variables x ′ , y′ , z′ y luego trasladar de modo que lleguemos a una ecuación
de la forma
A′ x ′′2 + B′ y′′2 + C ′ z′′2 + K = 0 (4.203)
donde K = J + [ las constantes “sumadas” al completar cuadrados]. Tenemos
dos subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea positivo.
Subcaso (1.1): A′ , B′ , C ′ > 0. [i.e. los tres eigenvalores A′ ,B′ , y C ′ son

positivos]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K < 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + + =1
a2 b2 c2
[i.e. elipsoide]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma 2
+ 2 + 2 =0
a b c
[i.e. punto ( x ′′ , y′′ , z′′ ) = (0, 0, 0)]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma 2
+ 2 + 2 = −1
a b c
[i.e. el conjunto vacı́o]
Subcaso (1.2): Dos eigenvalores son negativos y uno es positivo. Supongamos

A′ , B′ < 0 y C ′ > 0.
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K < 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma 2
+ 2 − 2 = −1
a b c
[i.e. hiperboloide de dos hojas]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + − =0
a2 b2 c2
[i.e. cono elı́ptico]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + − =1
a2 b2 c2
[i.e. hiperboloide de una hoja]
Geometrı́a
Caso (2): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ < 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es negativo]

Nuevamente ningún coeficiente de la parte cuadrática de la ecuación (4.202) es
cero. Por lo tanto trasladamos para obtener la ecuación (4.203). Tenemos dos
subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea negativo.
Subcaso (2.1): A′ , B′ , C ′ < 0. [i.e. los tres eigenvalores A′ ,B′ , y C ′ son

negativos]
x ′′2 y′′2 z′′2

+ 2 + 2 = −1
a b c
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + + =0
a2 b2 c2
[i.e. punto ( x ′′ , y′′ , z′′ ) = (0, 0, 0)]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + + =1
a2 b2 c2
[i.e. elipsoide]
Subcaso (2.2): Dos eigenvalores son positivos y uno es negativo. Supongamos

A′ , B′ > 0 y C ′ < 0.
x ′′2 y′′2 z′′2

+ 2 − 2 =1
a b c
[i.e. hiperboloide de una hoja]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K = 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + − =0
a2 b2 c2
[i.e. cono elı́ptico]
x ′′2 y′′2 z′′2

Si K > 0 entonces la ecuación (4.203) es de la forma + − = −1
a2 b2 c2
[i.e. hiperboloide de dos hojas]
Caso (3): det (Q′ ) = A′ B′ C ′ = 0 [i.e. el producto A′ B′ C ′ es igual a cero]
Geometrı́a
En este caso al menos uno de los tres eigenvalores A′ , B′ , C ′ es necesariamente

cero. Tenemos ahora cinco subcasos para que el producto A′ B′ C ′ sea cero.
Subcaso (3.1): Un eigenvalor es cero y los otros dos positivos. Supongamos

A′ = 0 y B′ , C ′ > 0. Entonces podemos completar cuadrados en y′ y z′ , y
trasladar, de tal manera que la ecuación (4.202) se transforme en
B′ y′′2 + C ′ z′′2 + G ′ x ′ + K = 0 (4.204)
con K = J + [ las constantes “sumadas” al completar cuadrados] como antes.
Vemos que si G ′ 6= 0 podemos hacer una traslación extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ con
y′′2 z′′2
lo cual la ecuación (4.204) puede ser escrita en la forma 2 + 2 + G ′ x ′′ = 0.
b c
[i.e. paraboloide elı́ptico, independientemente del signo de G ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.204) se escribe como

B′ y′′2 + C ′ z′′2 + K = 0 (4.205)
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma + =1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro elı́ptico (recto)]
y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma + =0
b2 c2
[i.e. linea: y′′ = 0, z′′ = 0. (el eje x ′′ )]
y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma + = −1
b2 c2
Subcaso (3.2): Un eigenvalor es cero y los otros dos negativos. Supongamos

A′ = 0 y B′ , C ′ < 0. Nuevamente podemos completar cuadrados en y′ y z′ ,
y trasladar, de tal manera que la ecuación (4.202) se transforme en (4.204). De
igual manera, si G ′ 6= 0 podemos hacer la traslación extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ que
y′′2 z′′2
nos transforma la ecuación (4.204) en una de la forma 2 + 2 − G ′ x ′′ = 0.
b c
[i.e. paraboloide elı́ptico, independientemente del signo de G ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.204) es exactamente la ecuación (4.205).

De ahı́ vemos que
Geometrı́a
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma + = −1
b2 c2
y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma 2
+ 2 =0
b c
[i.e. linea: y′′ = 0, z′′ = 0. (el eje x ′′ )]
y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma + =1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro elı́ptico (recto)]
Subcaso (3.3): Un eigenvalor es cero, uno positivo y el otro negativo. Supong-

amos A′ = 0, B′ > 0 y C ′ < 0. Al igual que en el subcaso (3.2) podemos
completar cuadrados en y′ y z′ , y trasladar, de tal manera que la ecuación
(4.202) se transforme en (4.204). Como antes, si G ′ 6= 0 podemos hacer la
traslación extra: x ′′ = x ′ + K/G ′ que nos transforma la ecuación (4.204) en
y′′2 z′′2
una ecuación de la forma 2 − 2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. paraboloide hiperbólico,
b c
independientemente del signo de G ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 la ecuación (4.204) es exactamente la ecuación (4.205).

De ahı́ vemos que
y′′2 z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma − =1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro hiperbólico (recto)]
y′′2 z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma − =0
b2 c2
[i.e. planos: y′′ = ±(b/c)z′′ ]
y′′2 z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.205) es de la forma − = −1
b2 c2
[i.e. cilı́ndro hiperbólico (recto)]
Subcaso (3.4): Dos eigenvalores son cero y el otro positivo. Supongamos A′ =

B′ = 0 y C ′ > 0. Ahora sólo podemos completar cuadrados en z′ , y trasladar,
de tal manera que la ecuación (4.202) se transforme en
C ′ z′′2 + G ′ x ′ + H ′ y′ + K = 0 (4.206)
Geometrı́a
con K = J + [ la constante “sumada” al completar cuadrados en z′′ ]. Aquı́

vemos que la parte lineal y constante juegan un papel crucial. Por ejemplo,
si G ′ , H ′ 6= 0 podemos hacer una traslación extra (ya sea en x ′ o en y′ , o en
ambas) que nos transforme la ecuación (4.206) en una de la forma C ′ z′′2 +
G ′ x ′′ + H ′ y′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico (no recto), independientemente de
los signos de G ′ y H ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 o H ′ = 0 (pero no ambas), la ecuación (4.206) es

de la forma (suponiendo G ′ 6= 0) C ′ z′′2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico
(recto), independientemente del signo de G ′ .]
Si ambas, G ′ = 0 y H ′ = 0, la ecuación (4.206) es de la forma C ′ z′′2 + K = 0.

De ahı́ vemos que
z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma =1
c2
[i.e. planos z′′ = ±c]
z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma =0
c2
[i.e. el plano z′′ = 0]
z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma = −1
c2
Subcaso (3.5): Dos eigenvalores son cero y el otro negativo. Supongamos

A′ = B′ = 0 y C ′ < 0. Nuevamente podemos completar cuadrados sólo en z′ ,
y trasladar, de tal manera que la ecuación (4.202) se transforme en (4.206). Al
igual que en el subcaso (3.4), si G ′ , H ′ 6= 0 podemos hacer la traslación extra
(ya sea en x ′ o en y′ , o en ambas) que nos transforme la ecuación (4.206) en
una de la forma C ′ z′′2 + G ′ x ′′ + H ′ y′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico (no recto),
independientemente de los signos de G ′ y H ′ .]
De lo contrario, si G ′ = 0 o H ′ = 0 (pero no ambas), la ecuación (4.206) es

de la forma (suponiendo G ′ 6= 0) C ′ z′′2 + G ′ x ′′ = 0. [i.e. cilı́ndro parabólico
(recto), independientemente del signo de G ′ .]
Geometrı́a
Si ambas, G ′ = 0 y H ′ = 0, la ecuación (4.206) es de la forma C ′ z′′2 + K = 0.

De ahı́ vemos que
z′′2
Si K < 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma = −1
c2
z′′2
Si K = 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma =0
c2
[i.e. el plano z′′ = 0]
z′′2
Si K > 0 entonces la ecuación (4.206) es de la forma =1
c2
[i.e. planos z′′ = ±c]
En conclusión, hemos analizado todas las posibles superficies cuadráticas que

describe la ecuación (4.202). Estas superficies son elipsoides, hiperboloides,
paraboloides, cilı́ndros, etc. que pueden degenerar en planos, rectas, puntos
o en el conjunto vacı́o. Dado que la ecuación (4.202) se obtuvo de la ecuación
(4.198) mediante una rotación de ejes [la cual es una isometrı́a (i.e. preserva
distancias)], entonces concluimos que la ecuación (4.198) sólo puede describir
las superficies cuadráticas mencionadas anteriormente.
Nótese, sin embargo, que a diferencia de la ecuación cuadrática general en dos

variables, para tres variables el signo del det (Q) no da toda la información
respecto al tipo de superficie cuadrática. Observamos, por ejemplo, que se
tienen las mismas superficies cuadráticas cuando todos los valores propios son
positivos o todos son negativos, que en este caso corresponde a signos opuestos
del determinante. El concepto que generaliza el criterio para determinar el tipo
de superficie cuadrática en tres o más variables está relacionado a los signos
de todos los valores propios más que sólo al signo de su producto (i.e. del
determinante). Se llama matriz definida positiva a aquella cuyos valores propios
son todos positivos y definida negativa a la que tiene todos sus valores propios
negativos. En caso que tenga valores propios tanto negativos como positivos o
inclusive cero, tal matriz no es ni definida positiva ni definida negativa.
Del análisis que llevamos a cabo para la ecuación cuadrática en tres variables
observamos que las matrices Q definidas positivas y definidas negativas están
Geometrı́a
asociadas a superficies cuadráticas del tipo de los elipsoides y las que tienen
valores propios de signos alternados (pero ninguno cero) se relacionan a las
superficies cuadráticas del tipo de los hiperboloides (de una o dos hojas) y de
su caso asintótico (el cono). Cuando alguno de los valores propios es cero se
tienen por lo general paraboloides, pero también cilindros.
Faltan detalles sobre matrices definidas positivas, definidas negativas, etc.

y el teorema enunciando el criterio para determinar el tipo de superficie
cuadrática.
Geometrı́a
Geometrı́a
Problemas
1. Encuentre la traslación de ejes al punto (h, k) para la cual la ecuación

cuadrática 2x2 − 6y2 − 4x − 24y − 23 = 0 adopta la siguiente forma
2 2
x′ y′
simple: 1 − 1 = 1. ¿De qué lugar geométrico se trata?. Haga una
2 6
gráfica de su resultado conteniendo los sistemas coordenados x-y y x ′ -y′ .
Hint: El problema se simplifica si completa cuadrados en la ecuación
original.
2. Aplique la rotación de ejes de ángulo θ = 30 o (i.e. θ = π/6 rad) alrededor

del origen a la parábola y = x2 y encuentre su ecuación en el plano
x ′ -y′ . ¿Se simplifica la ecuación?. Haga una gráfica de esta parábola
conteniendo los sistemas coordenados x-y y x ′ -y′ .
3. Aplique la traslación de ejes al punto (h, k) = (2, −1) al siguiente lugar

geométrico xy + x − 2y − 3 = 0 y encuentre su ecuación en el plano x ′ -y′ .
Aplique a esta nueva ecuación la rotación de ejes de ángulo θ = 45 o (i.e.
θ = π/4 rad) alrededor del nuevo origen (h, k) y encuentre su ecuación en
el plano x ′′ -y′′ . ¿De qué lugar geométrico se trata?. Haga una gráfica de su
resultado conteniendo los tres sistemas coordenados x-y (ejes originales),
x ′ -y′ (después de la traslación) y x ′′ -y′′ (después de la rotación).
Hint: El lugar geométrico en el plano x-y también puede escribirse como
( x − 2)(y + 1) = 1.
4. Considere los puntos dados P1 = ( x1 , y1 ) y P2 = ( x2 , y2 ) ∈ R2 . Denote
como P1′ = ( x1′ , y1′ )′ y P2′ = ( x2′ , y2′ )′ a las coordenadas de P1 y P2 ,
175
176 Problemas
respectivamente, bajo:
(a) una traslación de ejes al punto (h, k).

(b) una rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen.
(c) una reflexión de ejes respecto a la recta que pasa por el origen
formando un ángulo ϕ.
Use las ecuaciones de transformación, en cada caso, para calcular la

distancia de P1′ a P2′ , d( P1′ , P2′ ), y muestre que esta distancia es igual a
d( P1 , P2 ). Con esto habrá demostrado que las traslaciones, las rotaciones
y las reflexiones preservan distancias; i.e. que estas transformaciones son
isometrı́as.
5. Considere las ecuaciones de las secciones cónicas con centro (o vértice) en

el origen (0, 0):
x2 y2
(a) + =1 (elipse, cı́rculo)
a2 b2
x2 y2
(b) 2 − 2 = 1 (hipérbola)
a b
(c) x2 = 4py (parábola)
con a, b > 0 y p 6= 0.
(i) Muestre que al aplicar una traslación, una rotación o una reflexión,
todas ellas pueden escribirse en la forma general:
A′ x ′2 + 2B′ x ′ y′ + C ′ y′2 + D ′ x ′ + E′ y′ + F′ = 0,
para constantes A′ , B′ , · · · , F′ dependientes de los parámetros de la

transformación.
(ii) A partir del resultado anterior, muestre que al aplicar cualquier
combinación de n de estas transformaciones a cualquiera de las
cónicas (a), (b) o (c), la ecuación transformada nuevamente es de la
forma:
Ã x̃2 + 2B̃ x̃ ỹ + C̃ ỹ2 + D̃ x̃ + Ẽ ỹ + F̃ = 0, (⋆)
para constantes Ã, B̃, · · · , F̃ dependientes de los parámetros de las
transformaciones aplicadas.
Geometrı́a
Problemas 177
Con todo esto lo que está demostrando es que después de cualquier

número de transformaciones rı́gidas (traslaciones, rotaciones y reflexiones)
cualquier cónica puede escribirse en la forma general (⋆).
Nótese que los tres casos (a), (b) y (c) son suficientes para considerar todas
las posibles cónicas ya que las demás pueden obtenerse de éstas ya sea
intercambiando x por y o cambiando los valores de los parámetros.
Hint: Si escribe una forma general para las tres cónicas (a), (b) y (c), reduce
el número de casos para analizar de tres sólo a uno.
6. Considere
√ el√triángulo
rectángulo
√ con
√
vértices en A = (−1, 2), B =
4−
√ 2 , − 4√
+2 2 7− 2 − 1√
+2 2
y C= √ , .
2 2 2 2
Este ejercicio pide mostrar que este triángulo es congruente con el

definido por los vértices: A′′ = (0, 0)′′ , B′′ = (4, 0)′′ y C′′ = (4, 3)′′ .
Para ello se sugiere la siguiente estrategia:
(i) Aplique una traslación que lleve el punto A al nuevo origen de

coordenadas, y encuentre las coordenadas de todos los vértices
respecto a este nuevo sistema coordenado.
(ii) Seguido de lo anterior, lleve a cabo una rotación de −(π/4) rad (i.e.
−45 o ) alrededor del nuevo origen y, de igual manera, encuentre las
coordenadas de todos los vértices.
Para concluir el ejercicio, esboce una gráfica que describa la geometrı́a

involucrada.
7. Encuentre la ecuación transformada de la parábola y2 = 4px, p 6= 0,

bajo una reflexión respecto a la recta que pasa por el origen formando un
ángulo ϕ:
(
x ′ = x cos 2ϕ + y sen 2ϕ
y′ = x sen 2ϕ − y cos 2ϕ
e interprete geometricamente su resultado.
Geometrı́a
178 Problemas
8. Considere las ecuaciones de transformación en R2 :

(
x′ = a x + b y + α
(∗)
y′ = c x + d y + β
con a, b, c, d, α, β constantes reales que satisfacen ab + cd = 0 y a2 + c2 =

b2 + d2 = 1.
Demuestre que estas ecuaciones (∗) describen una isometrı́a.
Hint: Considere dos puntos dados P1 = ( x1 , y1 ) y P2 = ( x2 , y2 ) ∈ R2

y denote como P1′ = ( x1′ , y1′ )′ y P2′ = ( x2′ , y2′ )′ a las coordenadas de P1
y P2 bajo la transformaciónp (∗). Calcule la distancia entre los puntos
′
transformados d( P1 , P2 ) =′ ( x2′ − x1′ )2 + (y2′ − y1′ )2 y muestre que es
p a la distancia entre los puntos antes de la transformación d( P1 , P2 ) =
igual
( x2 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 .
9. Considere la matriz de 2 × 2

1− p p
M=
p 1− p
con 0 < p < 12 . Muestre que la transformación de semejanza
W M W −1
donde W es la matriz

1 1 1
W= √
2 1 −1
da como resultado una matriz diagonal. ¿Cuál es esa matriz diagonal?
10. Considere la matriz de rotación de ejes de ángulo θ alrededor del origen

en R2 :
cos θ sen θ
Rθ =
− sen θ cos θ
(i) Demuestre que ésta es una matriz ortogonal propia.

(ii) Demuestre que su inversa también es una matriz ortogonal propia.
Geometrı́a
Problemas 179
(iii) Demuestre que el producto de N de estas matrices de rotación (cada

una de ángulo arbitrario: θ1 , θ2 , · · · , θ N ) es una matriz ortogonal
propia independientemente de si N es par o impar.
Hint: Para (iii) use las propiedades de los determinantes y de la transpuesta

del producto de matrices.
11. Considere la matriz de reflexión respecto a la recta que pasa por el origen
formando un ángulo ϕ en R2 :

cos 2ϕ sen 2ϕ
Sϕ =
sen 2ϕ − cos 2ϕ
(i) Demuestre que ésta es una matriz ortogonal impropia.

(ii) Demuestre que su inversa también es una matriz ortogonal im-
propia.
(iii) Demuestre que el producto de N de estas matrices de reflexión
(cada una de ángulo arbitrario: ϕ1 , ϕ2 , · · · , ϕ N ) es una matriz
ortogonal propia cuando N es par y es impropia cuando N es
impar. Con esto está demostrando que un número par de reflexiones
es equivalente a una sola rotación y un número impar de reflexiones
es equivalente a una sola reflexión.
Hint: Para (iii) use las propiedades de los determinantes y de la transpuesta

del producto de matrices.
12. Dadas las matrices de traslación, rotación y reflexión para vectores Xa :

   
1 0 − h/a cos θ sen θ 0
(z)
T(h,k,0) = 0 1 −k/a  , Rθ =  − sen θ cos θ 0 ,
0 0 1 0 0 1
 
cos 2ϕ sen 2ϕ 0
(z)
Sϕ =  sen 2ϕ − cos 2ϕ 0 
0 0 1
(i) Demuestre que son invertibles y encuentre su inversa.
Geometrı́a
180 Problemas
(z) (z)
(ii) Demuestre que Rθ y Sϕ son matrices ortogonales. Más aún,
(z) (z)
muestre que Rθ es una matriz ortogonal propia y S ϕ es una matriz
ortogonal impropia.
(iii) Determine la matriz que equivale a hacer primero una traslación,
luego una rotación y finalmente una reflexión. Encuentre las ecuaciones
de transformación para esta composición.
(iv) Determine la matriz que equivale a hacer primero una rotación,
luego una reflexión y finalmente una traslación. Encuentre las
ecuaciones de transformación para dicha composición.
13. Considere las matrices de entradas reales

 
A D E
Q= D B F  y L= G H I
E F C
 
x
Si X =  y  y J es una constante, determine la forma de la ecuación
z
cuadrática general en tres variables:
XT Q X + L X + J = 0
14. El conmutador de dos matrices cuadradas A y B se define como
[ A, B ] = A B − BA
Esta cantidad es una matriz cuadrada que da una medida de la cercanı́a a la
conmutatividad del producto de esas matrices. En particular, [ A, B ] = 0
sı́ y sólo sı́ el producto entre A y B es conmutativo.
Muestre que las matrices
     
0 1 0 0 0 0 0 0 1
A1 =  0 0 0 , A2 =  0 0 1  y A3 =  0 0 0 
0 0 0 0 0 0 0 0 0
satisfacen las relaciones de conmutación
[ A1 , A2 ] = A3 , [ A1 , A3 ] = 0 y [ A2 , A3 ] = 0
Geometrı́a
Problemas 181
donde 0 es la matriz cero de 3 × 3.
15. Dadas las matrices de rotación y reflexión en R2 :

cos θ sen θ cos 2ϕ sen 2ϕ
Rθ = y Sϕ =
− sen θ cos θ sen 2ϕ − cos 2ϕ
muestre que la composición de una rotación y una reflexión es siempre

una reflexión (independientemente del orden en que se apliquen las
transformaciones). Más aún, muestre que
( i ) Rθ S ϕ = S ϕ − θ
2
(ii) S ϕ Rθ = S ϕ+ θ
2
Hint: Resultan útiles las identidades trigonométricas:
cos ( A ± B) = cos A cos B ∓ sen A sen B

sen ( A ± B) = sen A cos B ± cos A sen B
16. Considere las matrices de 3 × 3 con entradas reales

   
1 0 0 c θ2 0 − s θ2
R1 =  0 c θ1 s θ1 , R2 =  0 1 0 ,
0 − s θ1 c θ1 s θ2 0 c θ2
 
c θ3 s θ3 0
R3 =  − s θ3 c θ3 0 
0 0 1
donde hemos usado las abreviaciones: c θi ≡ cos θi y s θi ≡ sen θi (para
i = 1, 2, 3).
(i) Demuestre que todas ellas son matrices de rotación (esto es, que son
matrices ortogonales cuyo determinante es igual a 1).
(ii) Demuestre que sus inversas también son matrices de rotación.
(iii) Demuestre que el producto de N de estas matrices de rotación (cada
una de ángulo arbitrario φ1 , φ2 , . . . φN ) es nuevamente una matriz de
rotación.
Geometrı́a
182 Problemas
17. Para cada una de las ecuaciones cuadráticas en R2 :
(a) x2 − 2xy + y2 + 3x − y + 4 = 0
(b) 2x2 + 4xy + 5y2 − 8x − 14y + 5 = 0
(c) 3x2 + 12xy + 8y2 − 24x − 40y + 60 = 0
aplique una rotación de ejes que anule el término mixto (i.e. el término
x ′ y′ ) en el plano x ′ -y′ . Seguido de esto, aplique una traslación de ejes
que cancele todos los términos de grado menor que dos (posibles) en el
plano x ′′ -y′′ . Finalmente, esboce una gráfica del resultado conteniendo
los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
(i) x2 − 2xy + y2 + 3x − y + 4 = 0
(ii) 2x2 + 4xy + 5y2 − 8x − 14y + 5 = 0
(iii) 3x2 + 12xy + 8y2 − 24x − 40y + 60 = 0
aplique una rotación de ejes que anule el término mixto (i.e. el término
x ′ y′ ) en el plano x ′ -y′ . Seguido de esto, aplique una traslación de ejes
que cancele todos los términos de grado menor que dos (posibles) en el
plano x ′′ -y′′ . Finalmente, esboce una gráfica del resultado conteniendo
los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
19. Usando la representación de los valores propios en términos de la traza τ

y del determinante δ de la matriz Q
1h p i
λ± = τ ± τ 2 − 4δ
2
demuestre que τ = λ+ + λ− y δ = λ+ λ− .
(i) x2 + 2xy + y2 + x + 3y + 6 = 0
(ii) x2 − 2xy + y2 − 2x + 2y + 1 = 0
(iii) 2x2 − 4xy + 5y2 − 5x + 5y + 1 = 0
(iv) 2x2 + 4xy + 5y2 + 5x − 5y + 15 = 0
Geometrı́a
Problemas 183
(v) 4x2 + 6xy − 4y2 − x + 3y + 1 = 0

1
(vi) 4x2 − 6xy − 4y2 + x + 3y − 2 =0
aplique una rotación y/o traslación que la simplifique al máximo. Esboce

una gráfica del resultado conteniendo los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′
y x ′′ -y′′ .
Sugerencia: Use el método matricial para hacer la rotación y complete

cuadrados para hacer la traslación.
21. Considere la ecuación cuadrática en dos variables:
3x2 − 4xy + 6y2 − x + 7y + 1 = 0
(i) Use el criterio del determinante, δ = AC − B2 , para encontrar el tipo

de cónica que describe.
(ii) Encuentre el ángulo θ de la rotación de ejes que anula el término
mixto (i.e. el término x ′ y′ ) en el plano x ′ -y′ .
(iii) Aplique esta rotación de ejes y con ello encuentre la ecuación de la
curva en términos de x ′ y y′ .
(iv) Seguido de esto, encuentre la traslación de ejes al punto (h, k) que
anula todos los términos de grado menor que 2 (posibles) en el plano
x ′′ -y′′ .
(v) Haga una gráfica de su resultado conteniendo los sistemas coorde-
nados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
22. Para la siguiente ecuación cuadrática en R2 :
5x2 + 6xy − 3y2 + 4x − 2y + 1 = 0,
use el método matricial para aplicar la rotación que elimine el término

mixto en el plano x ′ -y′ . Seguido de esto, aplique la traslación que elimine
los términos lineales y/o constantes en el plano x ′′ -y′′ . Finalmente, lleve
la ecuación a su forma “canónica” y esboce la gráfica de su resultado
conteniendo los sistemas coordenados x-y, x ′ -y′ y x ′′ -y′′ .
Hint: Complete cuadrados para hacer la traslación.
Geometrı́a
184 Problemas
23. Considere la matriz simétrica asociada a la forma cuadrática Ax2 +

2Bxy + Cy2 :

A B
Q=
B C
(i) Demuestre que sus valores propios (i.e., las soluciones λ± de la

ecuación caracterı́stica det (λ I − Q) = 0) son:
1h p i
λ± = τ ± τ2 − 4 δ
2
donde τ = A + C y δ = AC − B2 .
(ii) Demuestre que, si δ 6= 0 , Q−1 es precisamente la matriz simétrica
asociada a la forma cuadrática:
1 2
Cx − 2Bxy + Ay2
δ
(iii) Usando el resultado anterior, demuestre que los valores propios de

Q−1 (i.e. las soluciones µ± de la ecuación caracterı́stica det (µ I −
Q−1 ) = 0) son:
1 h p i
µ± = τ ± τ2 − 4 δ
2δ
(iv) Finalmente demuestre que los cuatro valores propios satisfacen las
relaciones:
1
τ = λ+ + λ− = δ ( µ+ + µ− ) , δ = λ+ λ− = y λ+ µ− = λ− µ+ = 1
µ+ µ−
24. Para cada una de las ecuaciones cuadráticas en tres variables:
(a) 2x2 + 2y2 + 3z2 + 2xy − 4x + y − 12z + 7 = 0

(b) 3z2 + 4xy + 2xz + 2yz − 4x + 10y − 2z + 8 = 0
(i) Use el método del determinante (generalizado a tres variables), δ =

det (Q), para determinar el tipo de la superficie cuadrática que ésta
describe.
Geometrı́a
Problemas 185
(ii) Simplifı́quela al máximo por medio de una rotación y/o traslación

apropiadas. Identifique la superficie cuadrática y esboce su gráfica
en el sistema coordenado x ′′ -y′′ -z′′ . ¿Coincide el resultado con el que
obtuvo inicialmente en (i)?
25. Considere la matriz simétrica asociada a la forma cuadrática en tres

variables, Ax2 + By2 + Cz2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz ,
 
A D E
Q= D B F 
E F C
(i) Determine su ecuación caracterı́stica
det (λ I − Q) = 0
(ii) Defina las cantidades
τ = Tr (Q) = A + B + C
σ = Dpr (Q) = AB + AC + BC − D2 − E2 − F2
δ = det (Q) = ABC + 2DEF − AF2 − BE2 − CD2
y muestre que en términos de éstas la ecuación caracterı́stica toma la

forma
λ3 − τλ2 + σλ − δ = 0
(iii) Suponga que δ = 0, (i.e. que la ecuación cuadrática es de tipo

parabólico). Muestre que en tal caso los valores propios de Q son
1h p i
λ1 = 0 y λ2, 3 = τ ± τ 2 − 4σ
2
26. Simplifique al máximo la siguiente ecuación cuadrática en tres variables

por medio de la rotación y/o traslación apropiadas. Identifique la
superficie cuadrática y esboce su gráfica en el sistema x ′′ -y′′ -z′′ .
x2 − y2 + z2 + 4xy − 4yz + 2x + 6y + 2z + 2 = 0
Geometrı́a
186 Problemas
Geometrı́a
Referencias
[1] G. Fuller and D. Tarwater, Analytic Geometry (Addison-Wesley, USA, 1992).
[2] C. Wexler, Analytic Geometry: A Vector Approach (Addison-Wesley, USA,

1962).
[3] W. Wooton, E. F. Beckenbach y F. J. Fleming, Geometrı́a Analı́tica Moderna

(Publicaciones Cultural, México, 1986).
187

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GEOMETRÍA

NOTAS PARA EL CURSO

2.2.2 Hiperboloide Elı́ptico de Una Hoja . . . . . . . . . . . . . . 57

4 Formas Cuadráticas 119

Para el estudio de la geometrı́a plana y del espacio, bajo el enfoque de la

Se comienza introduciendo el concepto de vector geométrico como un de-

Aunque el concepto de vector es más general, para nuestro propósito de

los determinantes como números asociados de manera única a cada matriz

Ası́, el segmento de recta que va de algún punto dado A = ( x1 , y1 ) a otro

Puesto que un desplazamiento dado, de magnitud y dirección especı́ficas,

1.1.1 Magnitud y Dirección

Ası́, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒ k~u k = 0.

Ahora, a cada vector ~u 6= ~0 puede asignársele una dirección en términos del

ángulos positivos en la dirección contraria a la de las manecillas del reloj ( y

Figura 1.3: Vector ~u en términos de su magnitud k~u k y dirección θ.

Se tiene entonces que

de tal forma que otra representación para el mismo vector ~u = ( x, y) es

~u = (k~u k cos θ, k~u k sen θ ) (1.5)

Las cantidades k~u k y θ generalmente se denominan las coordenadas polares

1.1.2 Operaciones Elementales

Dados dos vectores ~u = ( x1 , y1 ) y ~v = ( x2 , y2 ) de R2

Y además puede definirse una suma de vectores mediante:

la cual tiene la representación geométrica en términos de desplazamientos

Figura 1.4: Representación geométrica de la suma de vectores, ~u + ~v.

Puede verificarse algebraicamente que la suma de vectores satisface las sigu-

~ son vectores de R2 , entonces

(iii) (~u + ~v) + w

(iv) ~u + ~0 = ~0 + ~u = ~u [ neutro aditivo ]

(v) ~u + (−~u) = (−~u) + ~u = ~0 [ inverso aditivo ]

donde ~0 := (0, 0) y, de acuerdo a lo notación utilizada para ~u, (−~u) =

A partir de la suma de vectores es posible definir una segunda operación

que nos permite pensar en un producto de un escalar por un vector, el cual de

λ~u = λ( x1 , y1 ) = (λx1 , λx2 ) (1.9)

La interpetación geométrica de este vector puede obtenerse tomando diferentes

Figura 1.5: Representación geométrica del producto de un escalar por un vector,

Puede verificarse que la operación de multiplicación de un escalar por un

Si ~u y ~v son vectores de R2 , y λ y µ son escalares de R, entonces

(i) λ~u ∈ R2 [ cerradura ]

(ii) (λµ)~u = λ(µ~u ) [ asociatividad ]

(iii) 1~u = ~u [ idéntico multiplicativo ]

(iv) λ~u = ~0 ⇐⇒ λ = 0 o ~u = ~0 [ neutro multiplicativo ]

(v) λ(~u + ~v) = λ~u + λ~v [ distributividad ]

(vi) (λ + µ)~u = λ~u + µ~u [ distributividad ]

que se siguen directamente de las propiedades de los números reales.

1.1.3 Producto Escalar

La interpetación geométrica de este escalar se dará más adelante en esta

El producto escalar entre vectores satisface las siguientes propiedades:

~ son vectores de R2 , y λ es un escalar de R, entonces

(iii) λ(~u · ~v) = (λ~u ) · ~v = ~u · (λ~v) [ asociatividad ]

(v) (~u + ~v) · w

(vi) ~u · ~u = k~u k2 [ propiedad de la magnitud ]

que se siguen directamente de la definición y de las propiedades de los números

Usando la ley de los cosenos de la trigonometrı́a en términos de las magnitudes

k~u − ~v k2 = k~u k2 + k~v k2 − 2k~u kk~v k cos α (1.11)

que geométricamente puede representarse como:

k~u − ~v k2 = (~u − ~v) · (~u − ~v)

De esta igualdad y de la ley de los cosenos (1.11) se sigue que

~u · ~v = k~u kk~v k cos α (1.13)

 que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo

cuya representación geométrica es

Figura 1.7: Representación geométrica del espacio euclideano tridimensional,

Los vectores ~u de R3 se representan usualmente como ternas ordenadas, ~u =

1.2.1 Propiedades y Operaciones Elementales

Nuevamente, todo vector ~u 6= ~0 tiene magnitud k~u k > 0, y ~u = ~0 ⇐⇒

que û · v̂ = 0 siempre que cos α = 0, y esto sucede cuando el ángulo