Vibraciones

Mecánicas

Asignatura : Sistemas Mecánicos

Prof. : Héctor Águila Estrada
Introducción
Grados de Libertad
(g.d.l.)
Grados de Libertad (g.d.l.)
Cont.
Clasificación de las
Vibraciones
Modelación Matemática
(Ecuación de Newton)
Modelación Matemática
(Ecuación de Lagrange)
Sistemas de un grado de
Libertad

Modelo de 1 g.l. F(t)

F(t) Fk
c M
M Fc Masa
Amortiguador
Masa x(t)
Resorte
Diagrama de
k Cuerpo Libre
x(t)

Mx  cx
  k x  F(t) (1)

Fuerza de Fuerza Viscosa Fuerza Elástica Fuerza

Inercia de Restitutiva, Fk excitatriz
Amortiguamiento, Externa
Fc
Vibración Libre No-Amortiguada
F(t)=0 ; c=0

Ecuación Diferencial Homogenea

Mx  k x  0 (2)

La solución esta dada por:

x(t)  A cos(nt )  B sen(nt )

k
n  Frecuencia Natural no amortiguad a
M

(3)

x0  Velocidad inicial inducida en el cuerpo

x0  Desplazamiento inicial del cuerpo
Vibración Libre Amortiguada.
F(t)=0 ;

Ecuación Diferencial Homogenea

Mx  cx
 kx  0 (4)

La solución esta dada por:

x(t )  Ae r1t  Be r2 t
r1, 2  12 

c
M
  Mc 2  4Mk 
 
cc 2
M
4k
M
0  cc  2 kM  2Mn
cc  Amortiguamiento crítico
c
  ; Razón de amortiguamiento
cc

(5)
Amortiguamiento Crítico =1

La solución esta dada por:

x(t )  ( A  Bt )e n t

x(t)  e  ωn t
x 0  ωn x 0  t x 0  (6)
Sistema Sobreamortiguado; >1
(no-oscilatorio)

(    2 1 ) n t (    2 1 ) n t (7)
x(t )  Ae  Be
x0  (   2  1) n x0
A
2 n  2  1
 x0  (   2  1) n x0
B
2 n  2  1
Sistema Subamortiguado
<1 (oscilatorio)

x(t )  e  n t
Ae jndt
 Be  jndt
 (8)
x(t )  e  n t
Dsenndt   E cosndt 
0   n x0
x
D
n d
E  x0
n d  n 1   2
Decremento Logarítmico
()

x(t)  Ae  ξω n t
senωndt  φ
x(t  t1 )
δ  ln x1
x2  ln x(t  t1  τ nd )

e n t1 2
  ln   n nd   2 (9)
e n (t1  nd ) 1 2
 Vibración Forzada
Excitación Armónica

Mx  cx  k x  F0 sen(t ) (10)

x(t )  xh (t )  x p (t )
xh (t ) : Solución Homogenea
x p (t ) : Solución Particular

Respuesta Transitoria

xtrs  xh (t )  Ae  n t senndt   

•La solución homogénea corresponde a la respuesta
amortiguada en vibración libre del sistema.
•Por su naturaleza decreciente, después de un tiempo
determinado esta desaparece.
•Luego la solución estará finalmente conformada solo
por la respuesta estacionaria.
 Vibración Forzada
Respuesta Estacionaria

xst  x p(t)  x 0 sen(t   )

X estatico 2ξ r
x0  tgφ 
1  r 
2 2
 (2r ) 2 1 r2

F0 
X estatico  r
k n
• Es decir la respuesta a una excitación armónica es también
armónica y a la misma frecuencia de la excitación, y se
desfasa un ángulo  con respecto a la fuerza.
‘
• En movimiento armónico la velocidad y la aceleración
adelantan en 90º y 180º al desplazamiento.
M2X
cX

Fo t
kX

X
 Vibración Forzada
FACTOR DE AMPLIFICACIÓN Y FASE

Factor de Amplificación
 x0 
 
 xest 

 ω 
 
 ωN 

Zona Estática o Zona Inercial o

Zona Resonante
de Resorte deAceleración.
Ángulo de fase

Razón de frecuencias
ANÁLISIS DE FUERZAS

M2X
cX Diagramas de Fuerzas
Zona Elástica
<90º
Fo
kX

X
M2X
cX
Diagramas de Fuerzas
Zona Resonante =90º
=90º Fo kX
X

M2X cX
Diagramas de Fuerzas
kX Zona Inercial
 X 90º
Fo
Movimiento de la Base
Movimiento Armónico

x(t)

Fk  k ( x  y) Fc  c( x  y )

Mx  c( x  y )  k ( x  y)  0 (13)

y  Ye jt x  Xe j t   z  x y

k 2  c 
2
x

y 
k  M 2  c 
2
(14)

Mc 3
tg  

k k  M 2  c 
2

Factor de Amplificación
Movimiento de la base
 Aislamiento de
Vibraciones
• El aislamiento de vibraciones persigue dos objetivos:
 Proteger equipo delicado de vibraciones transmitidas a
este de vibraciones transmitidas desde la estructura
soportante.
 Prevenir que las fuerzas vibratorias generadas por la
máquina sean transmitidas a los alrededores.
• El problema básico es el mismo para estos dos objetivos:
reducir la fuerza transmitida a la base.
• Si observamos el gráfico anterior, la fuerza transmitida
desde la estructura soportante a la masa es menor que uno
cuando la razón de frecuencias es mayor que 1,41.
• Esto indica que la frecuencia natural del equipo soportado
debe ser mayor que la frecuencia perturbadora actuando
sobre el sistema. Para satisfacer esta condición se puede
utilizar un resorte muy flexible
• Otro problema distinto es reducir la fuerza transmitida desde
la máquina a la estructura soportante, esta fuerza esta dad
por:
FT  kX 2  cX 2  kX 1  2r 
2

• Si la excitación sobre la máquina es armónica e igual a

F(t)=Fosen(t), entonces:

X (t )  X O sin(t   )
FO / k
XO 
1  r   2r 
2 2 2
 Aislamiento de
Vibraciones
• Si definimos la transmisibilidad como la razón entre
la fuerza transmitida y la fuerza perturbadora,
entonces:

1  2r 
2
FT
TR  
FO 1  r   2r 
2 2 2

• Si el amortiguamiento es pequeño, y despreciable,

entonces:

FT 1
TR   2
FO r  1
 Vibración Forzada
Excitación Periódica
Cuando la fuerza excitatriz externa es periódica con periodo
=2/, se puede expresar en series de Fourier:

Donde:

Ejemplo:
 Excitación Periódica

Aproximacion de Fourier Onda cuadrada

1.2
2 terminos
4 terminos
1
7 terminos

0.8

0.6
Magnitd

0.4

0.2

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
tiepo [s]

Coeficientes de Fourier para Onda Cuadrada

0.7

0.6

0.5

0.4
Magnitud

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Coeficiente
 Vibración Forzada
Excitación Periódica
Cuando la fuerza excitatriz externa es periódica con periodo
=2/, se puede expresar en series de Fourier:

(15)

Donde:

(16)

La Ecuación de movimiento del sistema se puede expresar:

(17)

Utilizando el principio de superposición, la solución de estado

estable de la Ec.(17) es la suma de las soluciones de estado
estable de las siguientes ecuaciones

(18)

(19)

(20)
 Vibración Forzada
La solución de la Ec.(18) está dada por:

(21)

La solución de las Ecs.(19) y (20), estarán dadas por

la Ec.(12), y quedan:

(22)

(23)

Finalmente la solución estacionaria de la Ec.(17),

estará dada por la siguiente expresión

(24)
 Fuerza Excitatriz Impulsiva

• Una fuerza excitadora no-periódica, tiene una magnitud que

varía con el tiempo.
• Esta fuerza actúa por un tiempo determinado y luego
desaparece.
• El impulso es un ejemplo de fuerza no estacionaria, y consiste
en una gran fuerza F, que actúa en un tiempo t muy corto.
• El impulso generado por esta fuerza impulsiva se puede medir a
través de la determinación del cambio de momentum que se
produce en el sistema dinámico
• Si x1 , x 2 representan las velocidades de la masa M antes y
después de la aplicación del impulso:

(25)

• Denominado F al impulso total generado por la fuerza

impulsiva, podemos escribir:

(26)

• El impulso unitario f se define como:

(27)
Respuesta Impulsional
• Para un sistema masa-resorte-amortiguador, con una entrada y(t) –
Excitación- y una salida x(t), se define su respuesta impulsional como el
cuaociente entre la respuesta a un impulso, a parti de condiciones
iniciales nulas y la magnitud de este.
• Si la entrada es una fuerza, un impulso se puede entender como una
fuerza muy grande aplicada durante un tiempo muy pequeño.
• Si esta fuerza impulsiva es aplicad en el instante t=0, se produce sobre
el sistema dinámico una modificación de la velocidad instantánea , sin
que se provoque desplazamiento.
• Después de la aplicación del impulso el sistema pasa a oscilar
libremente
• Para sistemas amortiguados de 1 g.d.l. la solución a la Ec. Del
movimiento:

(28)

• Esta dada por:

(29)

• Donde:
Respuesta Impulsional
• Si la masa está en reposo antes que el impulso unitario se
aplique, el impulso inicial será, por Teorema de la cantidad de
Movimiento:

(30)

• Y las nuevas condiciones iniciales, para esta acción impulsiva

sobre el sistema dinámico, será:

(31)

• Sustituyendo en la respuesta amortiguada, en vibración libre

de un sistema dinámico de 1 g.d.l, Ec.(26):

(32)

• La respuesta anterior, Ec.(29), se denomina “Respuesta

Impulsional Unitaria”
 Excitación Arbitraria
• Para un impulso de magnitud , distinta a la unidad, la
respuesta del sistema será:

(33)

• Si el impulso ocurre en un tiempo arbitrario, distinto de cero,

t= , y la masa esta en reposos hasta la aplicación del
impulso:

(34)

• Es decir, la respuesta se retrasa un tiempo .

• Una fuerza excitatriz arbitraria puede considerarse como una

sucesión de fuerzas impulsivas, con un impulso igual a F()d,
actuando en t= 

F(t)

F()d

 +d t
 Respuesta a una Excitación
Arbitraria
• En un tiempo t, el tiempo transcurrido desde la aplicación del
impulso es t- de tal forma que la respuesta del sistema en t
debido al impulso F=F(), esta dada por:

(35)

• Haciendo que 0, la respuesta total del sistema será la

suma de la respuesta ante cada uno de los impulsos que
forma la función:

(36)

• Luego reemplazando en la Ec.(33), y considerando el desfase

temporal, Ec.(34), tenemos que:

(37)

• Que representa la respuesta de un sistema dinámico

amortiguado, de 1 g.d.l., ante una excitación arbritaria F(t).
• La integral de la Ec.(37), se denomina “Integral de
Convolución o de Duhamel”