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GUÍA PARA IDENTIFICAR LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN UN MOTOR CON MATLAB

El objetivo de esta actividad es identificar la función de transferencia de un motor en relación


con el voltaje de entrada.

Ojo, cada caso es diferente! Ustedes deberán analizar cuál es la forma correcta para tomar los
datos de sus plantas.

1. Realice su planta. Todas las pruebas se harán sobre ésta.


2. Si usted pretende realizar un control de velocidad tendrá que conocer el
comportamiento del motor. Así que disponga un medidor de RPM para la toma de los
datos.
3. Realice la conexión del encoder al microcontrolador. No olvide realizar la conexión por
el pin de interrupción externa. Si lo desea, regule la velocidad del motor con un
potenciómetro desde el puerto análogo y que se ajuste el ciclo útil para una salida de
PWM.
4. Tome suficientes datos de muestra para la identificación de su sistema. Por ejemplo:
Si la regulación de la velocidad es a partir de la fuente de voltaje, tome los datos de rpm
en relación con el voltaje de entrada (para 1V, el encoder muestra 120rpm, para 1.1V,
el encoder muestra 135rpm, y así sucesivamente…).
Nota: los datos de rpm pueden variar un poco, por lo cual deberán tomar un promedio
de varios de ellos (30 a 50). Para esto deberán utilizar el receptor serial PuTTy,
Hyperterminal, terminal serial Arduino o el de su preferencia. Tomen los datos para
promediarse y el resultado será el valor equivalente para ese voltaje en el que se está
probando el motor.
5. Luego de realizar todas las tomas para el rango de voltaje de operación del motor, estas
deberán incluirse en el Workspace de Matlab como dos vectores diferentes: uno de
voltaje y otro de rpm.
6. En el Command Window escribir: ident. En las últimas versiones de Matlab el toolbox se
abre con la instrucción systemIdentification.
7. Importar los datos obtenidos de en las pruebas de velocidad. No olvidar que los datos
se encuentran en el dominio del tiempo.
8. Estimar el modelo de la función de transferencia.
9. Verifiquen el grado de relación de la función de transferencia a los datos que se
ingresaron. Procurar dejar un sistema de primer o segundo orden como máximo.
10. La función de transferencia deberá trabajarse desde un script o simulink.
11. Utilizar el módulo de PID y variar los coeficientes de control para analizar la respuesta
del sistema.
12. Finalmente podrán utilizar el sintonizador del PID para ajustar de manera sincronizada
los parámetros del controlador según la respuesta del sistema.

En Matworks está el paso a paso de la identificación de un sistema SISO (single input, single
output).

Tutorial en: www.mathworks.com/help/ident/gs/identify-linear-models-using-the-gui.html