Laboratorio de Sistemas de Control I 2016-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 7
Reglas de sintonía para controladores PID
1. Objetivos

El objetivo de la práctica es familiarizar al estudiante con reglas de sintonía de controladores PID.

2. Introducción

El controlador Proporcional, Integral Derivativo (PID) es el más utilizado en el ámbito del control de
procesos industriales. Y a pesar de que fue introducido hace más de 70 años, aún sigue siendo objeto
de un estudio intenso en el área académica.

El lazo de control realimentado más simple vendría dado por:

Figura 1: Lazo cerrado de control

En términos generales, el controlador PID tiene el siguiente algoritmo de control

1 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 (𝑒(𝑡) + ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 )… (1)
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Donde:

𝒆(𝒕): la señal de error, es decir, la diferencia entre la salida medida de la planta y el valor deseado y la
salida medida en la planta e(t)=r(t)-y(t)

𝒖(𝒕): es la señal de salida del controlador y entrada de la planta

𝑲𝑷 , 𝑻𝒊 y 𝑻𝒅 : son los parámetros del controlador: Ganancia proporcional, Tiempo Integral y Tiempo
derivativo respectivamente.

Figura2. Implementación del PID analógico en la forma ideal no-interactuante (la realización elegida
es importante)

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Al proceso de seleccionar los parámetros del controlador PID se le denomina sintonización del
controlador. El desarrollo de métodos de sintonización ha sido muy extensa. En esta práctica se
estudiaran dos de estos métodos. Para los cuales asumiremos el proceso:
200
𝑃(𝑠) =
(10𝑠 + 1)(0.05𝑠 + 1)2

Para el desarrollo de esta práctica, el alumno deberá revisar el procedimiento de la práctica VI, para
obtener un modelo de primer orden obtenido en la misma.

2.1. Métodos de sintonización de controladores PID.

2.1.1. Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols (Lazo Abierto)

Este método está basado en la curva de reacción del proceso (Figura 3) .Considerando que el
proceso puede ser identificado por un modelo de primer orden con retardo dado por:

𝒀(𝒔) 𝒌𝒆−𝒕𝒎 𝒔
𝑃0 (𝑠) = = … . (2)
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

Donde : k es la ganancia del proceso, τ es la constante de tiempo y 𝑡𝑚 es el retardo del

proceso.

Entrada Proceso Salida

u(s) Gp(s) y(s)

Figura 3. Esquema de lazo abierto

Entonces los parámetros del controlador PID se puede encontrar siguiendo la Tabla 1.

Controlador Kp Ti Td
𝜏
P infinito 0
𝑘𝑡𝑚
0.9𝜏 𝑡𝑚
PI 0
𝑘𝑡𝑚 0.3
𝟏. 𝟐𝝉
PID 𝟐𝒕𝒎 𝟎. 𝟓𝒕𝒎
𝒌𝒕𝒎
Tabla 1: Parámetros del método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols

2.1.2. Método de oscilación de Ziegler-Nichols (Lazo Cerrado)

Este método es válido para plantas estables en lazo abierto. El procedimiento es el siguiente:
1. Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña (Lazo
cerrado), tal como se indica en la Figura 3.

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Figura 3. Esquema de lazo cerrado

2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilación debe ser
líneal y debe detectarse en la salida del controlador.
3. Registrar la ganancia critica Kc=Kp y el periodo de oscilación Tc en la salida del
controlador.

Figura 4. Mínima oscilación a detectar.

4. Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo con la tabla 2.

Controlador Kp Ti Td
P 0.5𝐾𝑐 infinito 0
𝑇𝑐
PI 0.45𝐾𝑐 0
1.2
𝑻𝒄 𝑻𝒄
PID 𝟎. 𝟔𝑲𝒄
𝟐 𝟖
Tabla 2: Parámetros del método de oscilación de Ziegler-Nichols

3. Procedimiento

3.1. En Matlab®/Simulink, halle la respuesta de nuestro proceso 𝑃(𝑠)

3.2. En Matlab®/Simulink, programe el lazo de control realimentado de la figura 1 considerando la
ley de control del controlador PID según con la ecuación 1.
3.3. Sintonización del controlador PID

Parte I. Métodos de la curva de reacción

3.4. El proceso P(s), ¿Se puede aproximar a un modelo de primer orden con retardo? ¿Por qué?
3.5. De ser posible identifique el modelo de primer orden con retardo P0(s).
3.6. Con el modelo de primer orden con retardo P0(s) encuentre los parámetros del controlador PID
utilizando el método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols
𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____
3.7. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un cambio en la consigna
(escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
3.8. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
3.9. De obtener un sobre impulso mayor al 15%. Realice un ajuste fino de los parámetros.

Parte II. Método de oscilación de Ziegler-Nichols

3.10. ¿El proceso es estable? ¿Por qué?
3.11. Encuentre los parámetros del controlador PID utilizando el método de oscilación de Ziegler-
Nichols

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𝐾𝑃 =_____, 𝑇𝑖 =_____y 𝑇𝑑 =_____

3.12. Realice una simulación del comportamiento del sistema de control ante un cambio en la consigna
(escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
3.13. Grafique la salida del sistema junto con la consigna del sistema.
3.14. De obtener un sobre impulso mayor al 15%. Realice un ajuste fino de los parámetros.

4. Informe Final
4.1. Presente los resultados obtenidos durante el procedimiento desarrollado. Adjuntar los archivos
creados durante la experiencia.
4.2. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la experiencia.

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