c1 0.

8129 t pi pi*c3 c4*p(i+1) c2*u'i

c2 0.0907 0 0 0.0000 0.0320 0.0000
c3 0.0124 0.1 5 0.0620 0.0554 0.0848
c4 0.0064 0.2 8.66 0.1074 0.0640 0.2782
c5 -3.5795 0.3 10 0.1240 0.0554 0.4401
c6 0.7559 0.4 8.66 0.1074 0.0320 0.4284
c7 0.1709 0.5 5 0.0620 0.0000 0.1742
c8 0.1871 0.6 0 0.0000 0.0000 -0.2750

t pi
0 0
0.1 5
0.2 8.66
0.3 10
0.4 8.66
0.5 5
0.6 0
u'i c1*ui ui c7*pi c8*p(i+1) c5*ui ui c6*u'i
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.9355 0.0000 0.0000 0.0000
0.9355 0.0260 0.0320 0.8545 1.6203 -0.1145 0.0320 0.7071
3.0674 0.1856 0.2283 1.4800 1.8710 -0.8172 0.2283 2.3186
4.8525 0.5163 0.6352 1.7090 1.6203 -2.2736 0.6352 3.6680
4.7237 0.9234 1.1359 1.4800 0.9355 -4.0659 1.1359 3.5706
1.9203 1.2122 1.4912 0.8545 0.0000 -5.3377 1.4912 1.4515
-3.0316 1.1774 1.4483 0.0000 0.0000 -5.1843 1.4483 -2.2916
u'i
0.0000
0.9355
3.0674
4.8525
4.7237
1.9203
-3.0316