Análisis y resultado

 barra simétrica

Plano x-y

Periodos
𝑇1 1.153s
𝑇2 1.160s
𝑇3 1.153s
Periodo promedio 1.155s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 1.155𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 5.439𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.155𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝑔𝐿 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 2 2 1
(0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 𝑚𝑅 + 𝑚𝐿 12

𝑤𝑛 = 4.952𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.26𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2 = 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2
12
Plano z-y

Periodos
𝑇1 1.16s
𝑇2 1.186s
𝑇3 1.143s
Periodo promedio 1.163s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 1.163𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 5.403𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.163𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝑔𝐿 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 1
𝑚𝑅 2 + 𝑚𝐿2 (0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 12

𝑤𝑛 = 4.952𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.26𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2 = 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2
12
Plano x-z

Periodos
𝑇1 0.840s
𝑇2 0.773s
𝑇3 0.740s
Periodo promedio 0.784s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 0.784𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 8.014𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.784𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝑔𝐿 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 1
𝑚𝐿2 + 𝑚𝐿2 (0.154 𝑘𝑔)(0.6𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 12

𝑤𝑛 = 4.544𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.6𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.382𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝐿2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.6𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2 = 0.0292 𝑘𝑔 𝑚2
12
  Barra asimétrica

Plano x-y

Periodos
𝑇1 1.24s
𝑇2 1.206s
𝑇3 1.176s
Periodo promedio 1.207s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 1.207𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 5.205𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.207𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝑔𝐿 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 2 2 1
(0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 𝑚𝑅 + 𝑚𝐿 12

𝑤𝑛 = 4.952 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.26𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.003𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2 = 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2
12
Plano z-y

Periodos
𝑇1 1.21s
𝑇2 1.23s
𝑇3 1.24s
Periodo promedio 1.226s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 1.226𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 5.124𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.226𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝐿 𝑚𝑔𝐿 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 1
𝑚𝐶 2 + 𝑚𝐿2 (0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 12

𝑤𝑛 = 4.952𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.26𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.40𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝐶 2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.2𝑚)2 = 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2
12
Plano x-z

Periodos
𝑇1 1.176s
𝑇2 1.183s
𝑇3 1.176s
Periodo promedio 1.178s

Periodo natural (experimental)

𝑇𝑛 = 1.178𝑠

Frecuencia natural de oscilación

1
𝑤𝑛 = 2𝜋(1/𝑇𝑛 ) = 2𝜋 ( ) = 5.33𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.178𝑠

Frecuencia angular natural

𝑚𝑔𝑟𝑔 𝑚𝑔𝑟𝑔 (0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.18𝑚)

𝑤𝑛 = √ =√ =√
𝐽0 1 1
𝑚𝐶 2 + 𝑚𝐿2 (0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
12 12

𝑤𝑛 = 3.215 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Periodo teórico

1
(0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2
𝑇 = 2𝜋 √12 = 1.75𝑠
(0.154 𝑘𝑔)(9.81 𝑚/𝑠 2 )(0.18𝑚)

Momento de inercia

1
𝐽0 = 𝑚𝐶 2 + 𝑚𝐿2
12
1
𝐽0 = (0.154 𝑘𝑔)(0.36𝑚)2 + (0.154 𝑘𝑔)(0.4𝑚)2 = 0.026 𝑘𝑔 𝑚2
12
 Respuesta de oscilación de una barra horizontal
Longitud de L=40 cm
cuerda
plano x-y z-y x-z
M(kg) 0.154 kg 0.154 kg 0.154 kg
I(Kg 𝑚2 ) 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2 0.0292 𝑘𝑔 𝑚2
Barra simétrica 𝜏(medida) 1.155𝑠 1.163𝑠 0.784𝑠
𝜔(medida) 5.439𝑟𝑎𝑑/𝑠 5.403𝑟𝑎𝑑/𝑠 8.014𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏(calculada) 1.26𝑠 1.26𝑠 1.382𝑠
𝜔(calculada) 4.952𝑟𝑎𝑑/𝑠 4.952𝑟𝑎𝑑/𝑠 4.544𝑟𝑎𝑑/𝑠
M(kg) 0.154 kg 0.154 kg 0.154 kg
I(Kg 𝑚2 ) 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2 0.0246 𝑘𝑔 𝑚2 0.026 𝑘𝑔 𝑚2
Barra asimétrica 𝜏(medida) 1.207𝑠 1.226𝑠 1.178𝑠
𝜔(medida) 5.205𝑟𝑎𝑑/𝑠 5.124𝑟𝑎𝑑/𝑠 5.33𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜏(calculada) 1.26𝑠 1.26𝑠 1.75𝑠
𝜔(calculada) 4.952 𝑟𝑎𝑑/𝑠 4.952 𝑟𝑎𝑑/𝑠 3.215 𝑟𝑎𝑑/𝑠
  modelo matemático del sistema péndulo simple, para el Plano x-y y plano z-y

Utilizando la segunda ley de Newton:

∑ 𝑀0 = 𝐽0 𝜃̈

−𝑚𝑔𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

Para oscilaciones pequeñas

𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃

𝑱𝟎 𝜽̈ + 𝒎𝒈𝑳 𝜽 = 𝟎

la solucion de la ecuacion diferencial homogenea es la siguiente

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡

 Deducción de las ecuaciones de frecuencia angular natural, frecuencia natural y el

periodo natural de movimiento.

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 𝜃 = 0

(1/𝐽0 )(𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 𝜃 = 0)

𝜃̈ + (𝑚𝑔𝐿/𝐽0 ) 𝜃 = 0)

Donde,

𝑚𝑔𝐿
𝑤𝑛 = √
𝐽0

y al relacion de periodo y frecuencia correponden a

 𝐽0
𝑇 = 2𝜋√
𝑚𝑔𝐿

1 𝑚𝑔𝐿
𝑓= √
2𝜋 𝐽0
  modelo matemático del sistema péndulo simple, para el Plano x-z

Utilizando la segunda ley de Newton:

∑ 𝑀0 = 𝐽0 𝜃̈

−2𝑡 𝑠𝑒𝑛∅𝑟𝐺 𝑐𝑜𝑠∅ = 𝐽0 𝜃̈

−2𝑡 𝑐𝑜𝑠∅ + 𝑚𝑔 = 𝐽0 𝜃̈

𝑠 = 𝑟𝐺 𝜃 = 𝐿∅

𝑟𝐺2
𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔 𝜃=0
𝐿

para oscilaciones pequeñas

−𝑚𝑔𝑟𝐺 𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

 Deducción de las ecuaciones de frecuencia angular natural, frecuencia natural y el

periodo natural de movimiento.

(1/𝐽0 ) (−𝑚𝑔𝑟𝐺 𝜃 = 𝐽0 𝜃)̈

−𝑚𝑔𝑟𝐺
𝜃 = 𝜃̈
𝐽0

𝑚𝑔𝑟𝐺
𝑤𝑛 = √
𝐽0
y al relacion de periodo y frecuencia correponden a

𝐽0
𝑇 = 2𝜋√
−𝑚𝑔𝑟𝐺

1 𝑚𝑔𝑟𝐺
𝑓= √
2𝜋 𝐽0
  resolución de la ecuación diferencial para los sistemas de péndulo simple para el
Plano x-y y plano z-y para una barra simétrica.

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 𝜃 = 0

la solucion de la ecuacion diferencial homogenea es la siguiente

𝜃(𝑡) = 𝐴1 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑛 𝑡

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑡

condiciones iniciles

𝜃(0) = 𝜃0 = 10

𝜃̇ (0) =0

10 = 𝐴1 (1) 𝑤𝑛 + 𝐴2 (0)𝑤𝑛

𝐴1 = 10

𝐴2 = 0

𝜃(𝑡) = 10 cos(5,439)𝑡

 graficas de posición, velocidad y aceleración para el sistema de péndulo simple para el

Plano x-y y plano z-y

2000

1500

1000
desplazamiento angular

500
Posición
0 Velocidad
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-500 Aceleración

-1000

-1500

-2000
tiempo (s)
  resolución de la ecuación diferencial para los sistemas de péndulo simple para el
Plano x-z .

−𝑚𝑔𝑟𝐺 𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

la solucion de la ecuacion diferencial homogenea es la siguiente

𝜃(𝑡) = 𝐴1 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑛 𝑡

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑡

condiciones iniciles

𝜃(0) = 𝜃0 = 10

𝜃̇ (0) =0

10 = 𝐴1 (1) 𝑤𝑛 + 𝐴2 (0)𝑤𝑛

𝐴1 = 10

𝐴2 = 0

𝜃(𝑡) = 10 cos(8.014)𝑡

 graficas de posición, velocidad y aceleración para el sistema de péndulo simple para el

plano x-z.

2000

1500

1000
desplazamiento angular

500
Posición
0 Velocidad
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-500 Aceleración

-1000

-1500

-2000
tiempo (s)
  resolución de la ecuación diferencial para los sistemas de péndulo simple para el
Plano x-y y plano z-y para una barra asimétrica.

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿 𝜃 = 0

la solucion de la ecuacion diferencial homogenea es la siguiente

𝜃(𝑡) = 𝐴1 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑛 𝑡

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑡

condiciones iniciles

𝜃(0) = 𝜃0 = 10

𝜃̇ (0) =0

10 = 𝐴1 (1) 𝑤𝑛 + 𝐴2 (0)𝑤𝑛

𝐴1 = 10

𝐴2 = 0

𝜃(𝑡) = 10 cos(5,205)𝑡

 graficas de posición, velocidad y aceleración para el sistema de péndulo simple para el

Plano x-y y plano z-y

2000

1500

1000
desplazamiento angular

500
Posición
0 Velocidad
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-500 Aceleración

-1000

-1500

-2000
tiempo (s)
  resolución de la ecuación diferencial para los sistemas de péndulo simple para el
Plano x-z .

−𝑚𝑔𝑟𝐺 𝜃 = 𝐽0 𝜃̈

la solucion de la ecuacion diferencial homogenea es la siguiente

𝜃(𝑡) = 𝐴1 cos 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑛 𝑡

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑡

condiciones iniciles

𝜃(0) = 𝜃0 = 10

𝜃̇ (0) =0

10 = 𝐴1 (1) 𝑤𝑛 + 𝐴2 (0)𝑤𝑛

𝐴1 = 10

𝐴2 = 0

𝜃(𝑡) = 10 cos(5.33)𝑡

 graficas de posición, velocidad y aceleración para el sistema de péndulo simple para el

plano x-z.

2000

1500

1000
desplazamiento angular

500
Posición
0 Velocidad
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-500 Aceleración

-1000

-1500

-2000
tiempo (s)