TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE CUAUTITLAN IZCALLI

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SUPERIORES DE CUAUTITLAN IZCALLI

División de Ingeniería Electrónica

Asignatura: CONTROLADORES
LÓGICOS PROGRAMABLES
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Índice

1.1 Introducción a la automatización

1.2 Definición de autómatas programables
1.3 Controladores lógicos
1.4 Campos de aplicación y diseño básico de un PLC
1.5 Sistema de numeración
1.6 Ventajas y desventajas de un PLC
1.7 Interpretación y generación de diagramas de escalera
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1.1 Introducción a la automatización

La Automatización se compone de todas las teorías y tecnologías encaminadas de alguna
forma a sustituir el trabajo del hombre por el de la máquina. En este capítulo daremos unas
ideas muy generales sobre esta área, tan amplia y compleja, y posteriormente las
desarrollaremos a lo largo del curso.

Conceptualmente, la automatización se basa en una reiterada aplicación del mecanismo de

feedback y, por ello, está en ese sentido relacionada con las Teorías de Control y de
Sistemas. En cuanto a su aspecto tecnológico, puede decirse que siempre ha estado “a la
´ultima”, adoptando en cada momento histórico los más recientes avances.
Siendo nuestro objetivo automatizar ciertos procesos, parece claro que primero hemos
saber cómo funcionan esos procesos. Como veremos, el tipo de automatización a implantar
depende del tipo de proceso a automatizar: no da lo mismo automatizar un proceso continuo
que un proceso gobernado por eventos. Debido a la gran cantidad de procesos distintos
que funcionan actualmente, consideraremos sólo los más importantes desde el punto de de
la automatización, y obtendremos modelos con sus características esenciales. Los
procesos y modelos que iremos estudiando en capítulos posteriores son:
• Procesos continuos (tiempo continuo y/o discreto)
• Procesos comandados por eventos
• Procesos de fabricación
Aparte de las explicaciones dadas en clase sobre los procesos industriales y de su estudio,
puede ser un complemento interesante su observación real, in situ, realizando visitas a
algunas empresas.
Pero no es suficiente con aprender a automatizar cada proceso. En una moderna
factoría todos los procesos están conectados entre sí y desde la gestión de la empresa se
pueden controlar y supervisar algunos o todos los procesos, a través de redes locales y
buses de comunicación. También pueden estar en conexión los diferentes departamentos
de la empresa, e incluso empresas diferentes a través de redes propias o de Internet. Es
por ello interesante describir cada proceso como inscrito en el marco jerárquico que
representa la estructura completa de la empresa. En este marco, las redes locales y los
buses de comunicación cobran especial interés.
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1.2 Definición de un autómata programable.

Un autómata programable industrial (API) o controlador lógico programable (PLC), es un

equipo electrónico, programable en lenguaje no informático, diseñado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
Un PLC trabaja base a la información recibida por los sensores y el programa lógico interno,
actuando sobre los accionadores de la instalación.
¿Dónde se usa un Autómata programable?
Un autómata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o
varias de las siguientes necesidades:
 Espacio reducido.
 Procesos de producción periódicamente cambiantes.
 Procesos secuenciales.
 Maquinaria de procesos variables.
 Aplicaciones generales.
 Maniobra de máquinas.
 Maniobra de instalación.
 Señalización y control.
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1.3 Controladores lógicos
Dispositivo electrónico que recibe n variables binarias de entrada y produce m variables
vinarias de salida diseñadas con el objetivo de controlar productos y procesos industriales.

Clasificación
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1.4 Campos de aplicación y diseño
básico de un PLC
El PLC por sus especiales características de diseño tiene un campo de aplicación muy
extenso. La constante evolución del hardware y software amplía constantemente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales.
Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un
proceso de maniobra, control, señalización, etc., por tanto, su aplicación abarca desde
procesos de fabricación industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales,
control de instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rápida utilización, la modificación o alteración
de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que
se producen necesidades tales como:
Espacio reducido, procesos de producción cambiantes, procesos complejos y amplios, y
que requieren de una programación centralizada de las partes del proceso.
Ejemplos de Aplicaciones de Un PLC
A) Maniobras de Máquinas
 Maquinaria industrial del mueble y la madera.
 Maquinaria en proceso de grava, arena y cemento.
 Maquinaria en la industria del plástico.
 Maquinas-herramientas complejas.
 Maquinaria de ensamblaje.
 Máquinas de transferencia.
B) Maniobra de Instalaciones
 Instalaciones de aire acondicionado y calefacción.
 Instalaciones de seguridad.
 Instalaciones de almacenamiento y transporte.
 Instalaciones de plantas embotelladoras.
 Instalaciones en la industria automotriz
 Instalación de tratamientos térmicos.
 Instalaciones de la industria azucarera.
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C) Automóvil
 Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
 Máquinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.
D) Plantas químicas y petroquímicas
 Control de procesos (dosificación, mezcla, pesaje, etc.).
 Baños electrolíticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales,
etc.
E) Metalurgia
 Control de hornos, laminado, fundición, soldadura, forja, grúas,
F) Alimentación
 Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas, etc.
G) Papeleras y madereras
 Control de procesos, serradoras, producción de conglomerados y
de laminados, etc.
H) Producción de energía
 Centrales eléctricas, turbinas, transporte de combustible, energía solar, etc.
I) Tráfico
 Regulación y control del tráfico, ferrocarriles, etc.
J) Domótica
 Iluminación, temperatura ambiente, sistemas anti robo, etc.
K) Fabricación de Neumáticos
 Control de calderas, sistemas de refrigeración, prensas que vulcanizan
los neumáticos.
 Control de las máquinas para el armado de las cubiertas, extrusoras de
goma.
 Control de las máquinas para mezclar goma.
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Aplicaciones de PLC

Diseño básico de un PLC

CPU (Unidad Central de Proceso)
La CPU está compuesta por dos partes fundamentales: el procesador y la memoria. Puede
contener también otros elementos, como ports de comunicación, o incluso la fuente de
alimentación.
Procesador
El procesador tiene como tarea principal ejecutar el programa de aplicación escrito por el
usuario. También cumple con otras tareas importantes, como ser a de administrar las tareas
de comunicación y ejecutar programas de autodiagnóstico. Los PLCs más sencillos poseen
un solo procesador, pero en la medida que su capacidad de control aumenta pueden tener
varios procesadores dedicados a tareas específicas como resolución de lazos,
comunicaciones, diagnóstico, etc.
Para poder gobernar todo el sistema, el procesador necesita de un programa escrito por el
fabricante. A este programa se lo denomina programa ejecutivo o sistema operativo.
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El sistema operativo no es accesible al usuario y se encuentra almacenado en la memoria

no volátil que forma parte de la CPU. Las
tareas asignadas al procesador con ejecutadas por éste en forma secuencial
incesantemente mientras el equipo está conectado a la alimentación. Esta secuencia se
denomina barrido o scan.
Memoria
Todos los datos que el PLC maneja, su sistema operativo, el programa de aplicación, la
tabla de estado de las E/S, etc., se almacenan en la memoria. En realidad, deberíamos
decir las memorias, porque son varias. En efecto, el sistema operativo, el programa de
aplicación, las tablas de E/S y los registros internos (variables no asociadas a E/S) pueden
estar en memorias separadas de distintos tipos. Según el tipo y capacidad del PLC, éste
puede manejar mayor o menor cantidad de datos, y a su vez datos con formato más o
menos extenso.
Entradas y salidas

Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo vinculan al campo. En el caso de
las entradas, adaptan las señales de los sensores para que la CPU las reconozca. En el
caso de las salidas, activan un circuito de conexión ante una orden de la CPU.
No todas las señales que vienen o van hacia el campo son iguales, ni tampoco responden
al tipo de nivel y señal que la CPU puede leer o escribir. Por ello existen Interfaces de
entrada y salida adecuadas para los tipos de señales más comunes. Por supuesto, para un
PLC todas esas señales deben ser eléctricas, para lo cual se utilizan transductores de
diversos tipos: Presos tatos, interruptores de posición, transductores de corriente a presión
para comandos de válvulas con actuador neumático, etc. También son necesarios
transductores cuando se desea medir una variable eléctrica como tensión o corriente, en
niveles incompatibles con los que maneja la interface de entrada.
Clasificación de entradas y salidas:
• Discretas: También llamadas lógicas, binarias u "ON-OFF", pueden tomar
solo dos estados.
• Analógicas: Pueden tomar una cantidad de valores intermedios dentro de un cierto límite,
dependiendo de su resolución. Por ejemplo: 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mA, etc.
• Especiales: Son variantes de las analógicas, como las entradas de pulsos de alta
velocidad, termocuplas, RTDs, etc.
• Inteligentes: Son módulos con procesador propio y un alto grado de flexibilidad para su
programación. Durante su operación intercambian datos con la CPU.
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Entradas discretas:
Los fabricantes ofrecen una gran cantidad de alternativas para estos módulos.
Así es que se puede optar por módulos con distinta cantidad de entradas y para distintas
tensiones; las más comunes son: 24Vcc, 24Vca, TTL (5Vcc), 110Vca, 220Vca, etc. La
estructura típica de una entrada discreta puede separarse en varios bloques por donde
pasará la señal, hasta convertirse en un 0 o un 1 para la CPU.
Estos bloques son:
• Rectificador: En el caso de una entrada de CA, convierte la señal en continua. En el caso
de una señal de CC, limita o impide daños por inversión de polaridad.
• Acondicionador de señal: Elimina ruidos eléctricos, detecta los niveles de señal para los
que conmuta el estado lógico, y lleva la tensión al nivel manejado por la CPU.
• Indicador de estados: En general, se dispone de un indicador luminoso por canal, que está
encendido mientras exista tensión de entrada. Un indicador adicional señala el correcto
funcionamiento de la tarjeta, que permanece encendido si la tarjeta y la CPU trabajan sin
falla alguna.
• Aislación: Las entradas de la mayor parte de los PLC´s son opto aisladas para que, en
caso de sobretensiones externas, el daño causado no afecte más que a ese punto, sin
perjudicar al resto de la tarjeta ni propagarse al resto del PLC.
• Circuito lógico de entrada: Es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada
cuando ésta la interrogue. El paso de la señal por todos esos bloques insume un tiempo
que se conoce como tiempo de respuesta de entrada.
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Salidas discretas:
La estructura de una salida discreta típica es la siguiente:
• Circuito lógico de salida: Es el receptor de la información enviada por la CPU
• Aislación: Cumple una función análoga a la de la aislación de una tarjeta de entradas.
• Indicador de estados: Se utiliza uno por canal, que enciende sólo cuando la salida está
cerrada. Un indicador adicional indica el correcto funcionamiento de
la tarjeta, permaneciendo encendido si la tarjeta y la CPU se comunican sin falla alguna.
• Circuito de conexión: Es el elemento de salida a campo, que maneja la carga conectada
por el usuario. Se dispone de tres opciones de circuitos de conexión transistor, triac y relé.
• Protección: Puede consistir en un fusible en serie con los contactos de salida, una
protección electrónica por sobrecarga, o circuitos R-C para eliminar picos generados por la
naturaleza de la carga, en caso de que ésta sea inductiva y la alimentación sea en CC.
Entradas analógicas:
El PLC fue originalmente diseñado para el control de estados lógicos y es un equipo de
tecnología digital. Por lo tanto, la única manera de trabajar que tiene con valores analógicos
es que éstos se representen internamente por medio de números binarios. La principal tarea
de una tarjeta de entrada analógica es la de convertir un valor análogo en formato binario,
por medio de un conversor A/D. Las entradas analógicas convierten una señal analógica
en un número binario. Una entrada analógica con un conversor de 8 bits puede dividir un
rango de 4 a 20 mA en 256 valores.

En la estructura de una entrada analógica podemos distinguir las siguientes

partes básicas:
• Protección: impide daños al módulo y al resto del PLC por conexión con polaridad invertida
o fuera del rango permitido.
• Filtro analógico: Elimina posibles ruidos que ingresen por la instalación.
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Básicamente consiste en un filtro pasa bajas, que permite que las señales de baja
frecuencia lleguen al conversor A/D, evitando el paso de señales de alta frecuencia. Este
filtro es necesario, ya que en caso contrario podrían aparecer señales de alta frecuencia
enmascaradas como señales de baja frecuencia.

• Multiplexado: Esta etapa consiste en un selector que envía un canal de entrada por vez al
conversor A/D.
• Conversor A/D: Es el encargado de transformar la señal analógica en un número binario
interpretable por la CPU.
• Aislación: En algunos equipos se dispone de optoaisladores luego del conversor A/D, para
separar la CPU del campo.
• Buffer: memorias donde se almacenan los valores que vienen del conversor, mientras éste
opera sobre los demás canales. Aquí es donde la CPU lee los valores convertidos.
Salidas analógicas:
El concepto básico de funcionamiento es inverso al de una entrada analógica. Aquí la CPU
emite un número binario a través del bus de datos, que debe convertirse en una señal
analógica de corriente o tensión. Para las salidas analógicas valen las mismas
consideraciones sobre resolución y exactitud explicadas para las entradas analógicas. A
diferencia del módulo de entradas analógicas, es frecuente que en de salida analógica se
disponga de un conversor D/A por canal. Los módulos de salida analógica ofrecen 2, 4 y 8
canales, en tensión o corriente. La composición en bloques de un módulo de salidas
analógicas incluye:
• Buffer: memoria donde la CPU escribe los valores binarios a convertir por el conversor,
mientras éste opera sobre los demás canales.
• Aislación: Opto aislación para separar la CPU del campo.
• Conversor D/A: Es el encargado de transformar el número binario enviado por la CPU en
una señal analógica.
• Protección: Se encarga de impedir daños al módulo por conexión con polaridad invertida
o fuera del rango permitido.
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1.6 Ventajas y desventajas de los plc (controlador lógico programable

La constante evolución de la industria no solo ha implicado el desarrollo de nuevos equipos,

sino también el uso de computadoras para poder controlarlos, desde una línea de montaje
en una industria, hasta las atracciones mecánicas en los parques de diversiones.

Los Plc responden a esta necesidad, pero además están diseñados para el duro entorno
de la automatización industrial que implica un rango de temperaturas elevadas, ruido
eléctrico, vibraciones e impactos.

Sin embargo, no todo es 100% ventajas, también hay algunos contras que vale la pena
mencionar con respecto a estos dispositivos.

VENTAJAS DE LOS PLC´S

• Indudablemente la primera ventaja es la reducción del costo de mano de obra, pues al

automatizar las tareas, el ser humano comienza a volverse un elemento prescindible.2

• Su instalación es bastante sencilla, además de ocupar poco espacio y la posibilidad de

manejar múltiples equipos de manera simultánea gracias a la automatización.

• Hay un mejor monitoreo de los procesos, lo que hace que la detección de fallos se realice
rápidamente.

• Se ahorran costos adicionales como los de operación, mantenimiento e incluso energía.

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DESVENTAJAS DE LOS PLC´S

• La principal desventaja es que se requiere un personal calificado para el manejo de estos

dispositivos, lo que implica no solo un costo relativamente elevado, sino también la dificultad
de encontrarlo.

• Otra desventaja es que se deben tener en cuenta múltiples detalles para que la operación
salga a la perfección, tanto en la producción, como en el código de programación.

1.7 Interpretación y generación de diagramas de escalera

¿Qué es un diagrama de escalera?

El diagrama de escalera o ladder logic es un programa muy utilizado para programar PLC
o autómatas programables. El diagrama de escalera fue uno de los primeros lenguajes
utilizados para programar Plc debido a su similitud con los diagramas de relés que los
técnicos ya conocían.
Este lenguaje permite representar gráficamente el circuito de control de un proceso, con
ayuda de símbolos de contactos normalmente cerrados (N.C.) y normalmente abiertos
(N.A.), relés, temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc... Cada uno de
estos símbolos representa una variable lógica cuyo estado puede ser verdadero o falso.

En el diagrama de escalera, la fuente de energía se representa por dos “rieles” verticales,

y las conexiones horizontales que unen a los dos rieles, representan los circuitos de control.
El riel o barra del lado izquierdo representa a un conductor con voltaje positivo y el riel o
barra de lado derecho reprenda tierra o masa.
El programa se ejecuta de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha. Observar el
diagrama anterior, donde se muestra el circuito para el accionamiento de un motor. Este
motor se activa cuando el interruptor SW se cierra y permite el paso de corriente del riel del
lado izquierdo al riel del lado derecho a través de él. Acordarse que el riel izquierdo es el
conductor con voltaje y el riel o barra derecha está a tierra. En el siguiente diagrama se
grafica la representación del anterior diagrama en lenguaje de escalera.
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• “X” representa el interruptor normalmente abierto y se representa con esa letra

porque es una entrada. “Y” representa al motor que se desea activar y se representa con
esa letra porque es una salida.
• Cuando se activa X, se completa el circuito entre el riel izquierdo y el riel derecho a
través del motor (Y), que se pone en funcionamiento.
• Cuando se desactiva X, se abre el circuito entre el riel izquierdo y el riel derecho y
el motor deja de funcionar.
Mientras que los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador son
representados mediante dos líneas paralelas atravesadas con una línea diagonal. Si
convenimos en representar la acción de "encendido" del interruptor S como una entrada
simbolizada con la letra A y la salida resultante (el encendido del motor) con un círculo y
una letra Y, el diagrama de escalera para el circuito anterior será el siguiente:

(Es importante no confundir el símbolo utilizado para representar un interruptor como el

interruptor A en el diagrama de arriba con el símbolo utilizado para representar un capacitor
en los diagramas eléctricos convencionales.)

Un diagrama de escalera puede contener peldaños al igual que una escalera verdadera.
Cada peldaño debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. La primera
instrucción en un peldaño, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la acción
de una entrada, y la última instrucción de un peldaño, puesta del lado derecho, siempre
debe representar la acción de una salida.
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Para nuestra discusión, adoptaremos aquí la siguiente simbología:

X se usará para representar entradas

Y se usará para representar salidas

CR se usará para representar relevadores de control

En un circuito que conste de varias entradas y/o varias salidas y/o varios relevadores de
control, a cada uno de estos símbolos se les añadirá un número con el fin de distinguir
distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de
control. De este modo, X1, X2 y X3 representan tres entradas diferentes que pueden ser
cada una de ellas interruptores normalmente abiertos:

O interruptores normalmente cerrados:

A continuación tenemos el equivalente de la función lógica OR en un diagrama de escalera,

en la cual si cualquiera de los interruptores X1 o X2 o ambos son cerrados el motor Y
arrancará:

Es importante tener en cuenta que el origen de los interruptores X1 y X2, aunque ambos
activen la misma salida Y, puede ser diferente. Puede tratarse de dos interruptores situados
en puntos remotos de una fábrica, o pueden ser interruptores activados por operadores
situados en máquinas distintas. Sin embargo, la acción de ambos interruptores no sólo es
algo parecida a la función lógica OR, son la función lógica OR, implementada en un
diagrama de escalera.
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A continuación, tenemos el equivalente de la función lógica AND, en la cual es necesario

que ambos interruptores X1 y X2 estén cerrados para que la salida Y pueda ser activada:

Y por último, la función inversora NOT se puede implementar en un contacto de entrada

utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto está normalmente
cerrado, teniendo así el equivalente de la función lógica NOT ya que es necesario
"encender" al interruptor X abriendo el contacto para apagar el suministro de energía a la
salida Y:

Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lógicas básicas para los diagramas de
escalera. Y con esto podemos representar cualquier circuito lógico como los que hemos
estudiado anteriormente en este libro.

Las expresiones Booleanas usadas en los circuitos combinatorios lógicos convencionales

pueden ser "traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama de escalera. Tal es el
caso de la expresión Booleana:

Y = ABC

Cuya implementación en un diagrama de escalera es la siguiente:

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Mientras que para la siguiente expresión Booleana:

Y = ABC + ABC

Su contraparte en un diagrama de escalera es:

Los interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que

pueden ser activados tanto por intervención humana como por acción de algún sensor
(temperatura, presión, humedad, etc.) Sin embargo, cuando queremos destacar en forma
muy explícita algún interruptor que será accionado manualmente por una persona,
podemos utilizar el siguiente símbolo cuando se trata de un interruptor normalmente
abierto:

O bien el siguiente símbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado:

De este modo, un interruptor normalmente cerrado X activado manualmente cuya función

no es permitir el paso de la corriente eléctrica a una carga Y sino cerrar el paso de la
corriente eléctrica a dicha carga tendrá la siguiente representación en un diagrama de
escalera:
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Es importante tener en mente que la notación que hemos presentado aquí, aunque
difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por todos los
fabricantes de equipo cuyo uso está basado en la aplicación de diagramas de escalera.
Ejemplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que utiliza la notación del fabricante
Allen-Bradley:

Este diagrama de escalera representa la misma configuración que vimos previamente cuya
expresión Booleana es
Y=ABC+ABC.

Una diferencia notoria entre estas funciones lógicas de escalera y las funciones lógicas
manejadas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los voltajes
usados para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes
de los voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada puede
representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje DC de 5 volts,
mientras que una salida puede representar la aplicación de un voltaje de 120 volts AC a un
motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un
relevador electromecánico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia)
nos permite manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes eléctricas a través de un
voltaje mucho más pequeño empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos da ya
una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de
relevadores, razón por la cual enfocaremos ahora nuestra atención a estos componentes
que fueron el punto de partida para la construcción de los primeros controladores lógicos.