Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía para el desarrollo del componente práctico
1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de formación Profesional
Campo de Formación Formación disciplinar
Nombre del curso Control Analógico
Código del curso 299005
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si No X
Número de créditos 2

2. Descripción de la actividad

Laboratorio Laboratorio remoto Simulador X

físico
Tipo de Experiencias
Trabajos de Software
práctica profesionales
campo especializado
dirigidas
Otro Cuál
Número de
Tipo de actividad: Individual Colaborativa X 10
semanas
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad: X Final
evaluación:
1y2
Entorno donde se realiza:
Peso evaluativo de la actividad
Entorno de aprendizaje práctico
150 puntos
Entorno de seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la actividad:
07/09/2017 15/11/2017
Temáticas que aborda componente práctico

Unidad 1: Lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica de sistemas

Unidad 2: Compensador por lgr

Actividades a desarrollar
Recomendaciones iniciales

Para el desarrollo del componente práctico, es necesario contar con alguno de los
siguientes paquetes de software:
 Matlab
 Scilab (software libre)

La Universidad Nacional Abierta y a Distancia cuenta con el paquete de Matlab

licenciado. Para acceder a él, diríjase a las instalaciones del centro más cercano (Cead,
CCAV o Ceres) de la universidad, y consulte con el funcionario encargado de GIDT
(Gerencia de Innovación y Desarrollo Tecnológico) con el fin de poder utilizar dicho
software en las salas de cómputo de la universidad.

Si desea usar el Scilab, puede descargarlo de la siguiente dirección:

http://www.scilab.org/

A continuación se darán algunas indicaciones y pautas para el uso del matlab en el

desarrollo del componente práctico.

Resumen de instrucciones y comandos a utilizar en Matlab y Simulink

Para simular un lazo cerrado, el estudiante puede utilizar la ventana de comandos del
Matlab (Command Window) donde puede ejecutar instrucciones directamente, o
puede optar por crear un archivo editable (script), donde puede desarrollar un código
ejecutable y editarlo las veces que requiera realizando pruebas.

Figura 1. Ventana de comandos del Matlab

 Figura 2. Archivo modificable “script”

Cuando se requiere simular la respuesta de un lazo cerrado ante entrada escalón, se

puede hacer uso de las siguientes instrucciones:

 tf: comando que se usa para escribir funciones de transferencia

 feedback: comando que se usa para realizar una realimentación entre dos
sistemas. Cuando el segundo sistema que se nombra en la instrucción es un “1”,
la realimentación que realiza el matlab es unitaria negativa
 step: comando que se usa para simular en el matlab la respuesta de un sistema
ante entrada escalón. La magnitud del escalón se puede variar.
 pzmap: con este comando, el matlab dibuja una gráfica donde se muestra la
posición de los polos y ceros de un sistema
 rlocus: comando que grafica el lugar geométrico de las raíces de un sistema.

Se sugiere si se desea encontrar más información sobre un comando del matlab,

ejecutar en el Command Window, la instrucción:

help comando

Al dar enter, el matlab desplegará información sobre la forma como se usa el comando
y su utilidad, ej: help rlocus

Por otro lado, el estudiante también tiene la opción de usar el Simulink, una extensión
del software Matlab, donde la programación se hace a través de bloques y no de
códigos, es decir, es más gráfica.
 Figura 3. Acceso al simulink

Cuando se ingresa al simulink, se abre un buscador, donde se puede encontrar una

serie de librerías dentro de las cuales se encuentran los diferentes bloques de
programación disponibles y clasificados en categorías
 Figura 4. Buscador de librerías del Simulink

Para iniciar en simulink, se debe abrir un nuevo modelo, en el cual se deben ir

agregando cada uno de los bloques necesarios para la simulación.

La librería más útil para el desarrollo del componente práctico es precisamente la que
se denomina “simulink”, donde encontraremos los bloques que más se usarán en el
curso
 Figura 5. Librería Simulink

Cada librería, tiene unas sublibrerías, de las cuales las más recomendadas para
realizar los montajes y comprobaciones de los problemas planteados en las diferentes
guías de actividades son:

 Continuous: en esta librería se encuentran los bloques “Transfer Fcn” y

“Zero-Pole”, los cuales son usados para ingresar funciones de transferencia o
modelos de sistemas. Aquí también se encuentra el bloque “PID Controller”,
el cual simulará un controlador PID y cualquiera de sus combinaciones
 Math Operations: en esta librería se puede utilizar el bloque “Sum” para
simular sumas o restas de señales. Para ingresar bloques de ganancia, se puede
usar el bloque “Gain”
 Sinks: aquí se puede extraer el bloque “Scope”, que simulará un osciloscopio
para visualizar y medir señales
 Sources: Esta librería es útil para ingresar a los modelos de simulink bloques
que representan señales de entrada. Los más representativos son el bloque
“Step” para simular señales escalón de entrada y “Ramp” para utilizar señales
tipo rampa como entrada a un sistema.

Así se verá un lazo cerrado montado en simulink:

 Figura 6. Ejemplo de montaje en simulink

Prácticas a desarrollar por el grupo colaborativo

 Práctica No. 1: Análisis del lugar geométrico de las raíces de un sistema

Previamente, el estudiante deberá hacer lectura de los contenidos temáticos

relacionados con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de
conocimiento y/o en el syllabus del curso.

Los grupos terminados en 0 o número par, trabajarán con el sistema de control de

la figura 7; los grupos terminados en número impar deberán trabajar con el sistema
de la figura 8.

Figura 7. Sistema de control práctica No. 1 grupos pares

 Figura 8. Sistema de control práctica No. 1 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab o scilab)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

c) Cada grupo colaborativo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario. NOTA: ningún grupo deberá seleccionar los mismos valores de K que
otro grupo. En las primeras semanas se orientará la forma como cada grupo
debe dar a conocer los valores que seleccionó para ser aprobados o no por el
docente.

Diligenciar la tabla No. 1

Rango de k Valor Ec. Ubicación de Coeficiente Frecuencia Tipo de

seleccionado Característica los polos en de natural no sistema
del lazo lazo cerrado amortiguamie amortiguada (subamortigu
cerrado nto (ζ) (wn) ado,
críticamente
amortiguado,
sobreamortig
uado)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en
cada caso.

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las
ganancias que nos arroja la gráfica directamente?

 Práctica No. 2: Sustentación del compensador por lgr diseñado en la

Tarea No. 2

En la actividad “Tarea No. 2” (entorno de aprendizaje colaborativo), en el segundo

punto, cada grupo debe diseñar un compensador por lgr para cumplir las condiciones
exigidas en la guía de dicha tarea. Se establecen 3 items a resolver.

En esta práctica, cada grupo debe elaborar un conjunto de diapositivas, y con ellas
elaborar un video donde uno de los integrantes del grupo colaborativo sustente la
solución que encontraron para el punto mencionado anteriormente. De esta forma,
dicho video debe llevar el audio con la voz del estudiante sustentando el diseño del
compensador. Deben incluirse fórmulas, gráficas, simulaciones y procedimientos
realizados.

Las diapositivas que debe contener la presentación y el video se deben distribuir de la

siguiente forma:

 Diapositiva 1: Presentación del grupo con el nombre de los integrantes que

realmente participaron en la construcción del trabajo.
 Diapositiva 2: Planteamiento del problema propuesto en la guía de la tarea 2
 Diapositiva 3: Selección del tipo de compensador seleccionado y su justificación
 Diapositiva 4,5,6 y 7: Procedimiento teórico de diseño (incluyendo gráficas)
 Diapositiva 8: Montaje del sistema con el compensador diseñado
 Diapositiva 9,10 y 11: Comprobación del diseño usando matlab, scilab o simulink
 Diapositiva 12: Conclusiones

Si el grupo desea agregar diapositivas, lo puede hacer siempre y cuando el total de

diapositivas no exceda de 15.

El video elaborado no puede superar los 15 minutos y debe subirse a youtube.

El diseño que sustente el grupo en el video debe corresponder al que entregaron como
producto del segundo punto de la Tarea 2.

Entorno para su Entorno de aprendizaje práctico

desarrollo: Entorno de seguimiento y evaluación
Productos a
entregar por el Informe de Prácticas Grupo No. xx
estudiante:
Tipo de No se entrega ningún
Individual Colaborativo X
producto: producto
Individual:
NA
Colaborativo

El grupo colaborativo debe entregar un informe con las siguientes condiciones:

 Formato Word
 Fuente: Arial 12
 Interlineado: Sencillo
  Márgenes: 2cm (superior, inferior, izquierda y derecha)
 Contenido del informe:
Portada (incluir sólo los integrantes que participaron del componente
práctico)
Introducción
Desarrollo de la práctica No. 1
Link del video práctica No. 2
Conclusiones
Referencias (normas APA)

El informe debe ser subido al link de tarea destinado para el componente práctico en
el entorno de “seguimiento y evaluación” dentro del plazo estipulado en la agenda.

3. Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el desarrollo del

componente práctico

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio activo en el que se

construye conocimiento en equipo, basado en cimientos teórico-
prácticos y direccionado desde la creatividad y desarrollo
cognoscitivo de cada integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean materializados el grupo

debe en cada tarea:
Planeación
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
de
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le respalden la
actividades
unidad.
para el
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les facilite la
desarrollo
interacción grupal. Para el desarrollo de este componente
del trabajo
práctico, el grupo deberá interactuar por Skype, formando un
colaborativo
grupo con los usuarios de los integrantes. La mecánica de
interacción cada grupo es libre de escogerla.
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de manera equitativa
en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera activa y con
respeto.
6. Construir de manera organizada y con la normatividad respectiva
el documento que le dé respuesta a la guía propuesta
 En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabilidades específicas que se orienten a cumplir con los
tiempos y requerimientos formales del producto a entregar, para lo
cual se definirán roles puntuales como son

Compilador: debe consolidar el documento que se constituye como

el producto final del debate, teniendo en cuenta que se hayan
incluido los aportes de todos los participantes y que sólo se incluya
a los participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
finalizada la estructuración del informe comunica al líder para que
realice la entrega al tutor.
Roles y
responsabilid Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las normas de
ades para la presentación de trabajos exigidas por el docente, y comprobar que
producción el documento esté completo.
de
entregables Evaluador: Asegurar que el documento contenga los criterios
por los presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la persona encargada de
estudiantes las alertas para que informe a los demás integrantes del equipo en
caso que haya que realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los productos y

enviar el documento en los tiempos estipulados, utilizando los
recursos destinados para el envío, e indicar a los demás compañeros
que se ha realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del grupo de las

novedades en el trabajo e informar al docente mediante el foro de
trabajo y la mensajería del curso, que se ha realizado el envío del
documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la Norma APA la
Uso de
cual tendrá prioridad sobre otro tipo de Norma que se considere
referencias
necesaria.
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo 99, se
considera como faltas que atentan contra el orden académico, entre
otras, las siguientes: literal e) “El plagiar, es decir, presentar como
Políticas de
de su propia autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
plagio
documento o invención realizado por otra persona. Implica también
el uso de citas o referencias faltas, o proponer citad donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia” y liberal f) “El reproducir, o
 copiar con fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos intelectuales
reservados para la Universidad.

Las sanciones académicas a las que se enfrentará el estudiante son

las siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el trabajo
académico o evaluación respectiva, la calificación que se
impondrá será de cero punto cero (0.0) sin perjuicio de la
sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en el trabajo
académico cualquiera sea su naturaleza, la calificación que se
impondrá será de cero punto cero (0.0), sin perjuicio de la
sanción disciplinaria correspondiente

4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: x
individual colaborativa
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad x Final
evaluación
1y2
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realizó la
El grupo realizó la
entrega del producto El grupo no realizó
entrega del producto
Entrega del del componente la entrega del
en un entorno
producto práctico en el producto del 20
diferente al
grupal espacio componente práctico
solicitado
correspondiente

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Fines del Se cumplió con los Aunque se trata la El documento no da

trabajo objetivos del trabajo temática propuesta, respuesta a los 80
no se soluciona la lineamientos de la
 situación planteada actividad propuesta

(Hasta 80 puntos) (Hasta 40 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque el
documento presenta El grupo no tuvo en
El documento una estructura base, cuenta las normas
Estructura presenta una la misma carece de básicas para la
del excelente estructura algunos elementos construcción de 30
informe del cuerpo solicitado informes.

(Hasta 30 puntos) (Hasta 15 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque presenta
Se maneja de
El manejo de las referencias, éstas no
manera inadecuada
Referencia referencias es el se articulan
el uso de citas y
correcto adecuadamente con 20
s referencias
el trabajo

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Calificación final 150