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ELECTRÓNICA

La transformada de
LAPLACE de una
señal muestreada en
el tiempo y su relación
con la Transformada Z

Oscar Penny Cabrera*

Resumen: Esta fue la tendencia del análisis de la ingeniería


de señales en los años 70, pero se sabe que fue estudiada Si la función f (t ) la pasamos por el siguiente proceso:
desde los años 50 y que perdura hasta nuestros días. La
transformada Z es la teoría con la cual se cuenta sólidamente
en la actualidad, para el análisis de los sistemas digitales. Debido

a que el uso de la Transformada de Laplace era el modo básico
para el análisis de señales continuas, la transformada Z se
presentó como el mejor método de estudio para las señales
muestreadas, o sea las señales digitales. Este concepto fue  f (t) f s (t)
introducido en su época por Hurewick y elaborada por
científicos como Barker, Ragazzini y Zadeh. También figuran
investigadores como Kalman, Jury, Franklin, Bertram, Bergen,
Freeman, Sarachik, Friedland, Sklansky y Kranc entre otros. T
El citado grupo de científicos, en la Universidad de Columbia, 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
en la década de los 50, dieron el impulso definitivo para el
estudio de los sistemas muestreados. Hoy en día, la
Transformada Z se ha convertido en el método para el Análisis
y Síntesis de los Sistemas de Procesamiento Digital de Señales
así como el de Control Digital. La transformada Z permite que Nos hacemos las siguientes preguntas:
los resultados obtenidos en el estudio de los sistemas continuos
se pueden aplicar a los sistemas dititales y en consecuencia, ¿Es posible encontrar la Transformada de Laplace de una
es posible trasladar al campo digital los conocimientos y
señal muestreada?
aplicaciones obtenidos en el campo analógico.
Palabras clave: Transformada Z, Transformada de Laplace, ¿Es posible encontrar la Transformada de Laplace de un
Señales Digitales o Discretas, Señales Analógicas o Continuas,
Procesamiento Digital, Procesamiento Analógico, Control Digital, sistema digital?
Control Analógico.
¿Cómo tratar el muestro de señales en términos de
Abstract.- This was the trend of engineering analysis of Laplace?
signals in the 70s, but we know that was studied since the
50s and continues to this day. The Z transform is the theory
which is used now solidly for the analysis of digital systems. Sea f ( t ) = e β t definida para t ≥ 0 Diremos que
Because the use of the Laplace Transform was the basic mode
for the analysis of continuous signals, the Z transform was para β > 0 la función e β t es creciente y para d β < 0
introduced as the best study method for sampled signals, or
decreciente.
digital signals. This concepto was introduced at the time by
Hurewick and complied by scientists as Barker, Ragazzini and
Zadeh. Also included researchers as Kalman, Jury, Franklin, La Transfor mada de Laplace de e βt es
Bertram, Bergen, Freeman, Sarachik, Friedland, Krance 1
Sklansky and others. This group of scientists at Columbia F (s) = . Es así que según el signo de β la
University in the 50s, gave the final impetus for the study of s + β
sampled systems. Today, the Z-transform has become the podremos situar en el plano S:
method for Analysis and Synthesis of Digital Symstems and
Signal Processing, as well as for Digital Control Engineering.
The Z transform allows that the results obtained in the study
of continuous systems can be applied to digital systems and * Contralmirante (r) de la Marina de Guerra del Perú
thus the results for the continuous field can be transferred to Director de la Escuela de Ingeniería Electrónica URP
the digital domain. Dr. en ingeniería Electrónica, Universidad de Pisa, Italia

E-3 PERFILES DE INGENIERÍA


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Tenemos que un valor de la f (t ) es capturado por una


1
función rectangular de área uno, de altura y de ancho
∆τ
∆τ .

 La función rectangular la podemos definir como la


diferencia u ( t n ) − u ( t n − ∆ τ ) multiplicada por .

( ) − ( − ∆τ )
Si hacemos lim ∆τ → 0 u t n u t n obtendremos la
Siendo s = σ + j ω la variable compleja, podríamos ∆τ

hablar de señal creciente o decreciente según el valor de β ,


du (t ) para t = t n . También podremos afirmar que
dt
situándose al lado derecho o izquierdo de dicho plano.
du (t )
= δ (t − t n )
Generalizando: dt t =t n

Si f (t ) = ∑ k
Ak e β k t
Entonces la figura de la captura se transforma en:

su correspondiente transformada de Laplace es:


Ak
F (s) = ∑
k s + βk
y bastará que una β k esté en el plano derecho para que en
Teoría de Señales y Sistemas afirmemos que el Sistema es 

inestable.

Esta es la herramienta matemática fundamental del Control ∞


Automático de Sistemas Clásico, pues es la base del Criterio
Routh-Hurwitz y el trascendental teorema de Nyquist.
Al ser ∫
0
δ ( t − t n ) = 1 podemos afirmar que:

f (t ) * δ (t − t n ) = f (t n ) * δ (t − t n )
Entonces nos hacemos otra pregunta:

¿Qué consecuencias tiene el proceso de muestreo para el


Es decir hemos capturado el valor de la f (t ) en t = t n .
Análisis de Señales y Sistemas y sobre todo para el legado de
Nyquist?

Para contestar a esta pregunta es necesario hacer el siguiente


Si definimos la función f 1 ( t ) = ∑ δ (t − t
n=0
n )y

análisis:
hacemos t n = nT obtenemos:
Veamos gráficamente que sucede en el momento del
Muestreo:


f 1 (t ) = ∑ δ ( t − nT )
n=0
Es decir definimos la función
 PEINE, la cual es fundamental para definir la operación de la

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modulación a pulsos o también el muestreo de una señal Es decir, categóricamente la transformada de una señal
muestreada con tiempo de muestreo T es:
f (t ) .

 f (t )
L ( f s ( t )) = ∑
n=0
f ( nT ) e − snT
f s (t )
f (t ) f s (t )
X ∞
f1( t) o sea Fs ( s ) = ∑
n=0
f ( nT ) e − snT
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T

f 1(t)
Considerando la variable z = e sT podemos sustituir
0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T y hacer:

F (z) = ∑
n=0
f (n) z − n

En términos matemáticos estamos realizando la siguiente


operación: Es decir:
F ( z ) = Fs ( s )
e sT = z
f s (t ) = f (t ) * f1 (t )

Volvamos a nuestra función f ( t ) = e β t y haciendo
f s ( t ) = f ( t ) * ∑ δ ( t − nT )
n=0


f s (t ) = ∑
n=0
f ( nT )δ ( t − nT )
Obtenemos:

Si tomamos la δ ( t − nT ) y calculamos su Transformada
f s ( t ) = e β t * ∑ δ ( t − nT ) luego:
de Laplace obtendremos: n=0

L (δ ( t − nT )) = e − snT , ∞ ∞
Fs ( s ) = ∑∫
n=0 0
(( e β t e − st )δ ( t − nT ) ) dt o sea:
la cual es fácilmente demostrable al ser
∞ ∞

∫ δ ( t − nT ) e − st dt = e − snT . Fs ( s ) = ∑ (e
n=0
β nT
) e − snT
0

Igualmente podemos deducir que la o también: F s ( s ) = ∑ (e


n=0
βT
) n e − snT

Fs ( s ) = ∫ f s ( t ) e − st es:
Aplicando:
0

∞ ∞ ∞ ∞

∫ f ( t ) ∑ δ ( t − nT ) e − st
dt = ∑∫ (( f ( t ) e − st
)δ ( t − nT ) ) dt F ( z ) = Fs ( s )
0 n=0 n=0 0 e sT = z
∞ ∞ ∞

∑∫
n=0 0
(( f ( t ) e − st )δ ( t − nT ) ) dt = ∑ n=0
f ( nT ) e − snT Obtenemos:

F (z) = ∑ (e β
n=0
T
) n z −n

O también:
Hagamos ahora e β T = α . Podemos afirmar que α será
∞ ∞ ∞ ∞
mayor o menor de uno, dependiendo si β es positivo o
∫∑ f ( nT )δ ( t − nT ) e − st dt = ∑ f ( nT ) ∫ ( e − st )δ ( t − nT )dt
0 n=0 n=0 0 negativo y la transformada queda:
∞ ∞ ∞ ∞

n=0
f ( nT ) ∫ ( e − st )δ ( t − nT )dt = ∑ n=0
f ( nT ) e − snT F (z) = ∑ (α ) n
z −n .
0
n=0

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Calculemos la F ( z ) . Generalizando:
e β T = α = e ( σ + j ω ) T , podemos afirmar que α será
mayor o menor de uno dependiendo de σ .
Obtendremos:
∞ ∞
Es decir z = e sT , al ser z = e ( σ + j ω ) T va a definir
∑α
n=0
n
z −n = ∑ (α z
n =0
−1 n
) = 1 + (α z −1 )1 + (α z −1 ) 2 + (α z −1 ) 3 + ........
otro tipo de plano, al cual llamaremos Plano Z;

−1
Y finalmente si α z < 1


1 z
F (z) = ∑ (α )
n =0
n
z −n =
1 − αz −1
=
z −α

Y generalizando………………

Si f ( t ) = ∑
k
Ak e β k t

Donde al vector e (σ + jω ) T se le llamará Vector


Para f s (t ) = ∑ A k e β k nT la correspondiente
k Unitario para σ = 0 , y al círculo que describe al variar ω ,
transformada Z es:
dada la relación e j ω T = cos ω T + jsen ω T se le llamará

∑ ∑
z z Círculo Unitario.
F (z) = Ak = Ak
k z − e β kT k z −αk
Todo polo que se encuentre en el lado izquierdo del Plano
donde e β k T = α k S encontrará su correspondiente Polo Discreto, al interno del
Círculo Unitario, y viceversa, todo polo que se encuentre al
lado derecho del Plano S, encontrará su correspondiente Polo
Para que el sistema sea inestable basta que un β k sea Discreto, fuera del Círculo Unitario, estableciendo dicha
Circunferencia, la región de la Estabilidad Discreta.
mayor de cero, o sea un α k mayor de uno.
La correspondencia entre el Plano S y el Plano Z sólo se
podrá dar en un ámbito de frecuencia limitado. Siendo
En estas condiciones f ( nT ) = ∑ Ak e β k nT
será
k f
ω T = 2π dado que la frecuencia de muestreo es
creciente al igual que f ( n ) = ∑Aα fs
n
k k .
k 1
fs = ; es esta frecuencia de muestro que limita dicha
T
Para que α k sea mayor de uno, el correspondiente correspondencia para f ≤ f s . Es así que el valor de f nunca
podrá superar la frecuencia de muestreo f s dándose en la
β k deberá estar en el lado derecho del Plano S.
fs
práctica siempre f ≤ .
2

(Al tener H ( z ) , tanto en el numerador como en el


denominador, polinomios compuestos por valores reales.)

(Encuentro con el Principio del Muestro de Nyquist donde


deberá siempre ser f s ≥ 2 f max del espectro de la señal a ser

tratada.)

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Es decir, nos encontraremos con un nuevo espectro Ejemplo de conversión de un circuito


correspondiente a la f (t ) muestreada: analógico a un sistema discreto

1
F s (ω ) =
T
∑ F (s + jn ω s )
n=−ω Cuando realizamos el análisis del siguiente circuito:
Siendo ω s = 2 π f s

Si la función de ingreso es Vx ( t ) = u ( t ) , la función de


salida es:
t
Vy ( t ) = u ( t )(1 − e RC ) la cual es la solución de la
siguiente ecuación diferencial:

dVy ( t )
RC + Vy ( t ) = Vx ( t )
dt

Podemos discretizar el proceso análogo con la siguiente


aproximación:

Dibujo de Plano S y espectros de señal muestreada


Vy ( nT ) − Vy ( nT − T )
(Texto digital and kalman filter de S.M.Bozic) RC + Vy ( nT ) = Vx ( nT )
T

Es por esta razón que la condición de Nyquist para el Para luego despejar:
muestreo se da por la necesidad de separar los espectros
T
desdoblados; O sea ω s = 2 π f s debe ser siempre mayor a Vy ( nT ) = RC Vx ( nT ) + 1
Vy ( nT − T )
1+ T 1+ T
dos veces la ω max = 2 π f max contenida en el Espectro de la RC RC
señal muestreada, tal de que los espectros considerados en la
O también:
1 +ω
relación, F s (ω ) = ∑ F ( s + jn ω s ) no se crucen
T n=−ω Vy ( nT ) = a 0Vx ( nT ) + b1Vy ( nT − T )
entre ellos, y estén convenientemente separados. el cual es un algoritmo programable siguiendo el siguiente
esquema:
Es desde este principio que para procesar digitalmente
una señal deberemos siempre respetar el siguiente esquema:

Donde:
T
RC 1
Dibujo de esquema básico de filtro digital con limitador de banda
a0 = y b1 =
1+ T 1+ T
(TEXTO DIGITAL AND KALMAN FILTER DE S.M.BOZIC) RC RC

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Se invita a los aquí presentes a comprobar que para Siendo:


T ≤ 0 .1 a 0 e jwT
RC H (z) =
z =e
e jwt − b1
jwt

j 2π f
Las respuestas Vy (t ) y Vy ( nT ) se aproximan. j 2π f a0e fs
o también: H (e fs
)=
j 2π f
e fs
− b1
Es interesante ver la trasformación en términos Z de la
ecuación discreta: Y así podemos graficar el módulo y la fase en función de
la frecuencia del algoritmo que modela a un circuito RC.
Vy ( nT ) = a 0Vx ( nT ) + b1Vy ( nT − T )
Este proceso lo podemos aplicar para todo tipo de circuito
eléctrico o también para el modelo en Z de cualquier
proceso.
Es decir:

Vy ( z ) = a 0Vx ( z ) + b1 z − 1Vy ( z )
[ ]
Referencias bibliográficas
Vy ( z ) 1 − b1 z − 1 = a 0Vx ( z )
1. S.M. Bozic. «Digital and Kalman Filtering» Inglaterra 1994,
segunda edición, Editorial Butterworth Heineman, 160
páginas.
Luego:   
2. Penny, Oscar. «Analisi ed elementi di progetto di un radar
monopulse di tipo coerente»,  Tesis para obtener el título
Vy ( z ) a0 a0 z «Dottore in Ingegneria Elettronica», Universidad de Pisa, Italia,
= −1 o también
H (z) =
Vx ( z ) 1 − b1 z z − b1 Julio 1976.

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