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Introducción:

En la actualidad, los fabricantes de motores de corriente directa ya integran circuitos que


generan señales electrónicas mediante las cuales es posible calcular tanto la velocidad como el
sentido de giro del eje del motor.

Los encoders son componentes que se añaden a un motor de corriente continua para convertir
el movimiento mecánico en pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de
electrónica de control integrado. El principal objetivo de los distintos tipos de encoders es el
de transformar información de un formato a otro, con el propósito de estandarización,
adecuación de la velocidad o control de la seguridad.

Los motores DC tienen un complejo control de posición y de la velocidad, su comportamiento


es no lineal y depende mucho de la carga que soportan; por este motivo necesitan de la
aplicación de un encoder (que puede estar integrado o no) que permita conocer y asegurar la
correcta posición del eje.

Según su diseño y funcionalidad existen distintos tipos de encoders. En el siguiente trabajo se


analizará a los principales, su funcionamiento y características fundamentales. Finalmente se
hace especial énfasis en los encoders de cuadratura.

Encoder óptico

Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto por una fuente emisora de luz, un
disco giratorio y un detector de luz “foto detector”.

El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de secciones opacas y transparentes
sobre la cara del disco. La luz que emite la fuente es recibida por el fotodetector o
interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo como resultado señales de pulso
que son leídas por un dispositivo controlador el cual incluye un microprocesador para
determinar el ángulo exacto del eje.

Encoder lineal

Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala graduada para determinar su posición.
Los sensores en el encoder leen la escala para después convertir su posición codificada en una
señal digital que puede ser interpretada por un controlador de movimiento electrónico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales y existen diferentes tipos de
encoders lineales según la tecnología que se usa en su mecanismo.

Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de metrología, sistemas de movimiento y para


controlar instrumentos de alta precisión en la fabricación de herramientas.

Encoder rotatorio

En estos dispositivos la lectura se realiza sobre un disco, en cuya cara se encuentra la


codificación que permite discernir la posición angular —que, como veremos más adelante,
puede ser relativa o absoluta— con gran precisión.

Los usos más comunes se dan en los controles de máquinas industriales tales como los husillos
de tornos y fresadoras CNC, brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos (diales) y
hasta es posible verlos todavía en los viejos ratones de computadoras o en algunos trackballs.

Sensor capacitivo

Este sensor opera midiendo la capacitancia entre la escala y el cabezal lector. Debido a que la
lectura se realiza sin contacto físico, se utiliza principalmente en aplicaciones de medición:
calibres, diales, etcétera.

Su desventaja es que es susceptible a la presencia de suciedad en el cabezal lector o en la


escala, por lo que debe procurarse su cierre hermético para una operación sin errores.

Sensor inductivo
Esta tecnología es la más robusta, y permite su uso en ambientes en donde es imposible aislar
el instrumento de contaminantes tales como líquidos refrigerantes o partículas. Como
contrapartida podemos decir que la precisión no es tan elevada como en las otras opciones.
(Mecanizado, 2017)

Sensor de corrientes de Eddy

Este modelo patentado consta de una escala en la que se intercalan materiales no magnéticos
de alta y baja susceptibilidad, que permiten la detección mediante el análisis de la variación en
la inductancia dentro de un circuito de corriente alterna.

Este tipo de codificador se utiliza mayormente en encoders rotativos.

Sensor magneto-resistivo

Está compuesto por un sensor magneto-resistivo anisotrópico y un amplificador de


instrumentación de ganancia fija para aportar mejoras en precisión, velocidad y eficiencia con
respecto a alternativas con sensor angular.

El sensor magneto-resistivo para control de motor ADA4571 es un ejemplo que la posición del
motor en motores DC sin escobilla (BLDC) y reduce el ruido. Opera en el rango de temperatura
de -40 a +150 °C y requiere una tensión de alimentación de 2.7 a 5.5 V con un consumo de 6.5
mA. El modo sleep resulta útil en sistemas low power.

Encoders de seguridad

Cuando se combinan con una unidad de evaluación segura, pueden usarse encoders
incrementales para implementar funciones de seguridad como las requeridas en la norma IEC
61800-5-2. Los encoders de seguridad pueden usarse en una gran variedad de aplicaciones de
la automatización industrial y logística. Es frecuente que las máquinas fijas estén equipadas
con medidas mecánicas como puertas para separar al usuario del punto de peligro. La
supervisión segura de la velocidad reduce el riesgo de lesiones durante los trabajos que se
llevan a cabo en el modo de mantenimiento gracias a la disminución de la velocidad de la
máquina. Esto permitirá al operador realizar intervenciones manuales en la zona de peligro.
Los encoders de seguridad de SICK pueden montarse como brida de apriete o brida servo, eje
hueco de inserción o eje hueco pasante, dependiendo del área de aplicación.

Encoders de cable

Los encoders de cable combinan un mecanismo de cable y un encoder. Registran la vuelta del
tambor proporcional a la longitud y transmiten los datos correspondientes. Ello permite que se
realice el posicionamiento sobre los tramos de medición lineales. Los encoders de cable de
SICK cuentan con una gran variedad de interfaces disponibles, por lo que su integración en
aplicaciones industriales muy exigentes resulta muy fácil. En los procesos logísticos, tales como
los de la industria del automóvil, las mercancías se transportan con frecuencia en varios
niveles. Para estas tareas, se utilizan elevadores, cuyas plataformas deben posicionarse
enrasadas con precisión con el nivel de destino. Este posicionamiento se realiza
prioritariamente con encoders de cable.
Sensores de inclinación

Los sensores de inclinación se usan para la nivelación y la supervisión de la posición de los


objetos. Miden sin contacto el ángulo de inclinación de un objeto en relación con la gravitación
de la Tierra, especialmente cuando se usan en terrenos difíciles. En condiciones de perfiles de
terreno diferentes, se puede ajustar el ángulo de inclinación y diseñar el desarrollo del proceso
de manera eficaz. En las cosechadoras, por ejemplo, la rápida adaptación de la máquina al
suelo de cultivo es imprescindible. Los sensores de inclinación están construidos de forma
especialmente robusta, ya que con frecuencia tienen que soportar condiciones del entorno
adversas. (sick)

Monovuelta

Dividen una revolución mecánica en un número determinado de pasos de medición. Tras una
revolución completa, los valores de medición se repiten. El número máximo de pasos es de
8.192.

Multivuelta

No sólo registran la posición angular, sino que también cuentan las revoluciones (hasta un
máximo de 4.096). La emisión de las señales se efectúa ya sea a través de una interfaz SSI o de
un sistema de bus tipo CAN o Profibus. (Mecafenix, 2017)

Encoder absoluto

Los encoders absolutos ofrecen un código único para cada posición y se dividen en dos grupos:
los encoders de un solo giro y los encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es pequeño,
lo que permite una integración más simple.

Los encoders absolutos se aplican en motores eléctricos de corriente directa y sin escobillas,
en sectores específicos como la maquinaria sanitaria.

Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el ángulo de posición a raíz de realizar
cuentas incrementales, donde cada posición es completamente única.

Encoder de cuadratura

Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la capacidad para indicar la posición,
dirección y velocidad del movimiento.

En relación a sus aplicaciones, podemos encontrarlos en muchos productos eléctricos de


consumo y en una infinidad de aplicaciones comerciales. Entre sus principales ventajas destaca
su flexibilidad, sencillez y durabilidad. A continuación se hablará a mayor detalle de este tipo
de sensores. (CLR, 2017)

Encoder de cuadratura

Corresponde a un tipo de encoder incremental que utiliza dos sensores ópticos posicionados
con un desplazamiento de ¼ de ranura el uno del otro, generando dos señales de pulsos
digitales desfasada en 90º o en cuadratura. A estas señales de salida, se les llama comúnmente
A y B. Mediante ellas es posible suministrar los datos de posición, velocidad y dirección de
rotación del eje. Si se incluye la señal de referencia, se le denomina I (índice).

Usualmente, si la señal A adelanta a la señal B (la señal A toma valor lógico “1” antes que la
señal B, por ejemplo), se establece el convenio de que el eje está rotando en sentido horario,
mientras que si B adelanta a A, el sentido será antihorario.

El disco de un encoder generalmente da una vuelta por revolución del motor o eje al cual se
encuentra adosado. Pero podría estar acoplado a través de un sistema de transmisión con una
proporción conocida de reducción o elevación. De esta manera la frecuencia de la señal A o B
variará de manera proporcional a la velocidad del rotor. Así, midiendo la frecuencia de dichas
señales y conociendo la manera de cómo se encuentra acoplado, es posible determinar la
velocidad de giro del eje.

Dependiendo del fabricante, la señal índice puede estar sincronizada con la señal A o B, y la
duración del pulso puede variar entre un cuarto de período a un período completo de una de
las señales en cuadratura.

Para decodificar la información de dirección entregada por un encoder en cuadratura, se


puede abordar el problema desde el punto de una máquina secuencial que tiene 4 estados,
dados por las combinaciones originadas por los bits de la señal A y B en un período. Es decir, se
tendrán los estados 00, 01, 10, 11, con el primer dígito correspondiente a la señal A y el
segundo a la señal B (AB). De acuerdo a las transiciones que pudiesen ocurrir, se define una
tabla de búsqueda (tabla de verdad) que podría abarcar las siguientes situaciones: giro horario,
giro antihorario, error momentáneo (sin cambio), y error (cambios de fase producidos por
sobre velocidad u otro factor). Además, es común asociar cada detección de giro a un
contador, que se incrementará o decrementará según la dirección sea en sentido horario o
antihorario, respectivamente. En la Figura 2 se muestra un ejemplo de las señales generadas
por un encoder girando en sentido horario, (figura superior) y antihorario (figura inferior).
(Venegas, 2009)

Estos 'encoders cuadratura', funcionan mediante el principio del efecto Hall y generan 2
señales de onda cuadrada con un desfasamiento de 90°. Es por esto que se conocen como
encoders en 'cuadratura', ya que ocupan un cuadrante del círculo de 360°.

Estas 2 señales son leídas por un sistema microcontrolador, el cual puede calcular tanto la
velocidad en revoluciones por minuto (RPM), la posición del eje y el sentido de giro.

Los encoders de cuadratura cuentan con la característica de tener dos señales de salida que
generan un tren de pulsos cuadrados desfasados entre sí, la resolución de los encoders
depende de los CPR (Cuentas o Cambios por Revolución) o PPR (Pulsos por Revolución) que
entregan en cada tren de pulsos.
Los encoders de cuadratura entregan dos señales tipo tren de pulsos A y B por cada uno de sus
dos canales desfasadas 90º. Cuando el encoder gira hacia una dirección el canal A adelanta al
B, y cuando gira en dirección contraria el canal B adelanta al A. (National Instruments, 2008)

Figura 3. Señales entregadas por los canales A y B

Cuando se requiere más resolución, es posible para el contador computar los márgenes de
dirección y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el número de pulsos
contados para una rotación o pulgada de movimiento. Al contar ambos márgenes de dirección
y de rastreo de ambos canales darán una resolución x4. (West Instruments, 2015)

Figura 4. Comportamiento de la onda a diferentes resoluciones

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posición, sus
pulsos deben ser acumulados por un contador. La cuenta está sujeta a pérdidas durante una
interrupción de energía o corrupción por transistores eléctricos. Cuando comienza, el equipo
debe ser dirigido a una referencia o posición de origen para inicializar los contadores de
posición. (West Instruments, 2015)

Los sensores de efecto Hall son transductores que generan un voltaje de salida en respuesta a
la presencia de un campo magnético variable. Las aplicaciones típicas son en sensores de
proximidad, medición de corriente y medición de velocidad en motores de corriente directa.

Para aplicaciones de cálculo de velocidad y posición, los sensores son colocados con una
separación de 90°, con respecto al círculo completo de giro del eje del motor. Un imán de
ferrita induce en los sensores las señales A y B mostradas. Ambas señales están desfasadas
90°, debido a la posición de los sensores con respecto al círculo de giro.

Figura 5: Principios de funcionamiento: en el ejemplo de la imagen, al girar el imán de ferrita


con 2 polos, induce voltajes en los sensores de efecto Hall.

Determinación del sentido de giro del motor:

En la imagen de osciloscopio se observan las señales generadas por las fases A y B del encoder.
Observe que en este caso la señal de color verde tiene un desfasamiento de 90° con respecto a
la de color amarillo.
El microcontrolador que realiza el monitoreo de estas señales determina el sentido de giro al
conocer cuál de las señales adelanta a la otra. Por ejemplo si la señal de color amarillo
adelanta a la azul, el sentido es horario (en inglés 'clockwise, CW'). Si la señal azul adelanta a la
amarilla, el sentido es anti horario (counter clockwise', CCW). (Punto flotante, 2011)

Figura 6. Señales generadas por las fases A y B del encoder

Bibliografía
CLR. (Septiembre de 2017). Obtenido de https://clr.es/blog/es/tipos-de-encoders-aplicaciones-
motores/

Mecafenix, F. (Abril de 2017). Ingeniería Mecafenix. Obtenido de


http://www.ingmecafenix.com/automatizacion/encoder/

Mecanizado. (10 de Mayo de 2017). De máquinas y herramientas. Recuperado el 2018, de


http://www.demaquinasyherramientas.com/mecanizado/encoder-tipos

National Instruments. (2008). HighLights. Recuperado el Julio de 2018, de


http://datalights.com.ec/site2/images/sensores/conversion_encoder_cuadratura.pdf
Punto flotante. (2011). Punto flotante S.A. Recuperado el 2018, de
https://www.puntoflotante.net/FUNCIONAMIENTO-ENCODER-CUADRATURA-EFECTO-
HALL.htm

sick. (s.f.). Sick. Recuperado el 2018, de https://www.sick.com/es/es/descripcion-y-aplicacion-


de-encoders-y-sensores-de-inclinacion/w/encoders-definition/

Venegas, J. (Mayo de 2009). Universidad Tecnica Federico Santa María. Recuperado el Julio de
2018, de http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-v01.pdf

West Instruments. (2015). WestMexico. Recuperado el Julio de 2018, de


https://www.acomee.com.mx/ENCODERS.pdf