Unidad 1 Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los

problemas dados

Presentado por:

Martin Eduardo Tapias Orozco – 1052020703

Grupo:

299012_13

Tutor:

MARIO RICARDO ARBULU

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

ROBOTICA AVANZADA 299012A_474

Septiembre de 2018
Actividades a desarrollar

Ejercicio 1:
𝑇
Mediante el uso de Matlab. Considere un punto 𝑃1 = [𝑃1𝑥, 𝑃1𝑦, 𝑃1𝑧 ] =
[1.2, 0.8, 1.5]𝑇 en el sistema de referencia ∑(𝑧1, 𝑦1, 𝑧1), el cual mantiene una
orientación relativa de 60° alrededor del eje 𝑍0 del sistema fijo
∑(𝑧0, 𝑦0, 𝑧0). Obtener la proyección del punto P1 en el sistema fijo ∑ 0

Solución Por Martín Eduardo Tapias Orozco:

Rotación del eje 𝑍0 , quedando representado: 𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1

Por estar en el eje 𝑍0 se representa con la matriz:

cos( 𝜃) − sin( 𝜃) 0 𝑃1𝑋

𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = [ sin( 𝜃) cos( 𝜃) 0] ∗ [𝑃1𝑌 ]
0 0 1 𝑃1𝑍

Reemplazamos, obteniendo:

𝜋 𝜋
cos( ) − sen( ) 0
3 3 1.2
𝑃0 = 𝑅2 (𝜃) ∗ 𝑃1 = 𝜋 𝜋 ∗ [0.8]
sen( ) cos( ) 0
3 3 1.5
[ 0 0 1]

El signo del ángulo está dado por la regla de la mano derecha.

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos(𝜃) − 𝑝1𝑦 sen(𝜃)

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos(𝜃) − 𝑝1𝑦 sen(𝜃)

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑧

Reemplazamos los valores:

𝜋 𝜋
𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos( ) − 𝑝1𝑦 sen ( ) = 1.2 ∗ 0.5 − 0.8 ∗ 0.86 = −𝟎. 𝟎𝟗𝟐
3 3
 𝜋 𝜋
𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑥 cos( ) + 𝑝1𝑦 sen ( ) = 1.2 ∗ 0.5 + 0.8 ∗ 0.86 = 𝟏. 𝟐𝟗
3 3

𝑝0𝑥 = 𝑝1𝑧 = 𝟏. 𝟓

Ahora vamos a solucionarlo por medio del software Matlab

Primero ingresamos a Matlab

Ingresamos nuestro código del respectivo ejercicio solicitado analizando

las variables que queremos hallar en Matlab
Código de solución

Solución correcta del Ejercicio 1

Ejercicio 2:

Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y posteriormente,

trasladado un vector p (8, −4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) del vector r con coordenadas 𝒓𝒖𝒗𝒘 (−𝟑, 𝟒, −𝟏𝟏)

Se presenta un caso en el cual se realiza primero una rotación sobre uno

de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslación
definida con respecto al sistema OXYZ, por lo tanto, las matrices
homogéneas están dadas por:

Rotación de un ángulo ∅ sobre el eje OX seguido de una traslación de

vector 𝒑𝒙,𝒚,𝒛

𝟏 𝟎 𝟎 𝒑𝒙
𝟎 𝐜𝐨𝐬 ∅ −𝒔𝒆𝒏 ∅ 𝒑𝒚
𝑻(𝒑)𝑹𝒐𝒕 𝒙(∅) = [ ]
𝟎 𝒔𝒆𝒏 ∅ 𝐜𝐨𝐬 ∅ 𝒑𝒛
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Al reemplazar valores tenemos:

1 0 0 𝑝𝑥
−𝑠𝑒𝑛 90 𝑝𝑦
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡 𝑥(∅) = [0 cos 90 ]
0 𝑠𝑒𝑛 90 cos 90 𝑝𝑧
0 0 0 1
 𝒓𝒙 1 0 0 8 −3
𝒓𝒚 0 0 −1 −4 ] [ 4 ]
[𝒓 ] = [
𝒛 0 1 0 12 −11
𝟏 0 0 0 1 1

Al realizar la multiplicación matricial, tenemos:

Resultado final Ejercicio 2

𝒓𝒙 𝟓
𝒓𝒚 𝟕
[𝒓 ] = [𝟏𝟔]
𝒛
𝟏 𝟏

Ahora vamos a solucionarlo por medio del software Matlab

Primero ingresamos a Matlab

Ingresamos nuestro código del respectivo ejercicio solicitado analizando
las variables que queremos hallar en Matlab
Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada

articulación, las constantes de D-H y las matrices de transformación del
siguiente robot manipulador.

Fuente: Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de Matlab. Lima, PERÚ:
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145
 1. Primer paso de Solución

Como primera medida vamos a localizar los ejes 𝑍0, 𝑍1, 𝑍2, … 𝑍𝑛−1,
coincidentes con los ejes de las articulaciones 1, 2, 3, … , 𝑛 − 1

2. Segundo paso de Solución

Ahora vamos a establecer el sistema base o de origen 00 . Este origen

base se sitúa en
cualquier punto
del eje 𝑍0 , los
ejes 𝑥0 y 𝑦0 han
de ser tales que
el sistema sea
dextrógiro, es
decir, cumpla
con la regla de
la mano
derecha.
 3. tercer paso de Solución

Localizar 0𝑖 , donde la normal común a 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 intersecta con 𝑍𝑖 . Si 𝑍𝑖 y

𝑍𝑖−1 se intersectan 0𝑖 , se localiza en la intersección, y si ambos son
paralelos, 0𝑖 se localizará en la articulación 𝑖 + 1

4. cuarto paso de Solución

Si se establece 𝑥𝑖 a lo largo de la normal común entre 𝑍𝑖−1 y 𝑍𝑖 o en la

dirección normal al plano 𝑍𝑖−1 − 𝑍𝑖 , si los dos ejes se intersectan
 5. Quinto paso de Solución

Ahora se establece 𝑦𝑖 para que el sistema sea dextrógiro.

6. Sexto paso de Solución

El sistema del órgano terminal tiene su origen 𝑜𝑛 en el extremo final del

último link o en el punto imaginario donde la garra deberá coger el objeto.
𝑍𝑛 se sitúa en la
dirección 𝑍𝑛−1 ;
𝑋𝑛 tiene que ser
normal a 𝑍𝑛−1 y
𝑍𝑛 ; 𝑌𝑛 tiene ser
tal que el
sistema sea
dextrógiro
Después del siguiente análisis podemos determinar finalmente, el
sistema con todas sus coordenadas y longitudes quedaría de esta forma:

Ahora con estos datos, creamos la tabla con los parámetros de Denavit-
Hartenberg solicitada por la guía de actividades, donde encontramos los
siguientes datos:

Parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 𝜶𝒊 𝜽𝒊

1 0 𝑙1 𝜋/2 𝑞1

2 0 0 𝜋/2 𝑞2

3 0 𝑙2 0 𝑞3

4 0 d 0 0
 Reemplazando los valores dados:

Parámetro 𝒂𝒊 𝒅𝒊 𝜶𝒊 𝜽𝒊

1 0 40 cm 𝜋/2 𝑞1

2 0 0 𝜋/2 𝑞2

3 0 30 𝑐𝑚 0 𝑞3

4 0 15 cm 0 0

Con el desarrollo de esta tabla podemos definir las matrices de

transformación A:

cos ∅𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 sin ∅𝑖 sin 𝛼𝑖 sin ∅𝑖 𝑎𝑖 cos ∅𝑖

sin ∅𝑖 cos 𝛼𝑖 cos ∅𝑖 − sin 𝛼𝑖 cos ∅𝑖 𝑎𝑖 sin ∅𝑖
𝑨𝒊 = [ ]
0 sin 𝛼𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

Al momento de reemplazar tenemos:

cos(𝑞𝑖 ) = 𝑐𝑖 sin(𝑞𝑖 ) = 𝑠𝑖

3𝜋 3𝜋
cos ( ) = 0 sin ( ) = −1
2 2
𝜋 𝜋
𝑐𝑜𝑠 ( ) = 0 𝑠𝑖𝑛 ( ) = 1
2 2

Por tanto:

𝑐1 0 𝑠1 0
𝑠1 0 −𝑐1 0
𝑨𝟏 = [ ]
0 1 0 40 𝑐𝑚
0 0 0 1
 𝑐2 0 𝑠2 0
𝑠 0 𝑐2 0
𝑨𝟐 = [ 2 ]
0 1 0 0
0 0 0 1
𝑐3 −𝑠3 0 0
𝑠3 𝑐3 0 0 ]
𝑨𝟑 = [
0 0 1 30 𝑐𝑚
0 0 0 1
1 0 0 0
𝑨𝟒 = [ 0 1 0 0 ]
0 0 1 15 𝑐𝑚
0 0 0 1

Ahora operando con la Multiplicación de las dos primeras matrices

obtenemos:

𝑐1 𝑐2 𝑠1 𝑐1 𝑠2 0
𝑠1 𝑐2 −𝑐1 𝑠1 𝑠2 0
𝑨𝟏𝟐 = 𝑨𝟏 𝑨𝟐 = [ ]
𝑠2 0 −𝑐2 40 𝑐𝑚
0 0 0 1

Como resultado final, si multiplicamos todas las matrices, podemos

determinar la matriz completa de transformación de nuestro ejercicio
solicitado:

.𝑻 = 𝑻𝟒 = 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑨𝟑 𝑨𝟒 =
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑐3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (𝑙2 + 𝑑)
[ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 𝑙1 − 𝑐2 (𝑙2 + 𝑑)
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 𝑐3 + 𝑠1 𝑠3 𝑠1 𝑐3 − 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐1 𝑠2 𝑐1 𝑠2 (30 + 15)
𝑠 𝑐 𝑐 − 𝑐1 𝑠3 −𝑐1 𝑐3 − 𝑠1 𝑐2 𝑐3 𝑠1 𝑠2 𝑠1 𝑠2 (30 + 15)
= [ 1 2 3 ]
𝑠2 𝑐3 −𝑠2 𝑠3 −𝑐2 40 − 𝑐2 (30 + 15)
0 0 0 1
Bibliografía

Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

aplicaciones de Matlab. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action
?docID=11127145&p00=enfoque+practico+a+la+teoria+de+rob
ots

Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007).

Fundamentos de robótica (2a. ed.). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action
?docID=10566097&p00=fundamentos+de+robotica

Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action
?docID=10515179&p00=introduccion+a+la+robotica

OVI Unidad 1 - Matrices de transformación homogénea.

Link: Wagner, M. (2017). Matrices de transformación homogénea.

Colombia. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/12436

Montufar Benítez, Marco Antonio. (2014). Solución de problemas en

ingeniería con MATLAB. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action
?docID=11013219&p00=solucion+de+problemas+de+ingenieria
+con+matlab