Cinematica Clasica PDF

Capı́tulo 4
CINEMÁTICA
4.1. Introducción
La cinemática es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos, sin
atender a las causas que lo producen. De otra forma diremos que estudia la evolución de la
posición de los cuerpos en el espacio en relación con el tiempo.
Para definir la posición de los cuerpos en el espacio será necesaria la introducción de una
referencia, la cual estará constituida por un punto 0 y una base vectorial de dicho espacio.
Ası́ una referencia cartesiana estará formada por (0, ~i, ~j, ~k), en donde 0 es un punto tomado
arbitrariamente como origen, e ~i, ~j y ~k son los versores de Hamilton.
El espacio que es objeto de nuestra atención es el espacio puntual o euclı́deo.
Cada punto del mismo vendrá biunivocamente ligado a un vector de posición ~r que po-
drá ser expresado en la referencia elegida.
En cuanto al tiempo nos referimos al tiempo newtoniano o absoluto.
Una dificultad que se plantea es la congruencia del tiempo en sistemas referenciales dis-
tintos. Ello es objeto de estudio en la cinemática relativista y no de la clásica, que es la que
será aquı́ tratada.
91
CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA 92
4.2. Cinemática del punto

4.2.1. Cinemática del punto en coordenadas cartesianas
−→
Sea un punto P que está efectuando un movimiento en el espacio euclı́deo, y sea ~r = 0P
el vector de posición del mismo, el cual tiene su origen en el punto 0, origen del sistema
referencial y su extremo en el punto P .
Dado que el punto P se está moviendo, el vector de posición será variable en función del
tiempo, lo cual podrá expresarse como:
~r = ~r(t)
Expresión que podrá denominarse ley vectorial del movimiento.
Esta expresión vectorial podrá ser descompuesta en tres expresiones escalares:
~r = x ~i + y ~j + z ~k = ~r(t) = x(t) ~i + y(t) ~j + z(t) ~k
Y por tanto:

x = x(t) 

y = y(t)

z = z(t) 
Ecuaciones que nos permiten determinar la posición del punto en un instante cualquiera
por medio de sus tres coordenadas cartesianas. Por ello diremos que estas tres ecuaciones
son la expresión paramétrica de la trayectoria en función del parámetro escalar tiempo.
Para determinar la ecuación analı́tica de la trayectoria bastarı́a eliminar el escalar tiempo

entre ellas lo que darı́a lugar a dos ecuaciones en coordenadas cartesianas:
)
f1 (x, y, z) = 0
f2 (x, y, z) = 0
Las cuales representan evidentemente una lı́nea, la trayectoria, definida como intersección
de dos superficies.
Definimos la velocidad de la partı́cula P como la derivada del vector de posición con re-
specto del tiempo:
d~r
~v =
dt
En general el vector velocidad será también una función del tiempo:
~v = ~v (t)
Esta expresión vectorial podrá ser descompuesta en tres expresiones escalares:
~v = vx ~i + vy ~j + vz ~k = ~v (t) = vx (t) ~i + vy (t) ~j + vz (t) ~k


vx = vx (t) = dx
dt = ẋ









vy = vy (t) = dy = ẏ 
dt 
 




vz = vz (t) = dz = ż 
dt
Definimos la hodógrafa del movimiento como el lugar geométrico de los puntos que sucesi-
vamente ocupa el extremo del vector velocidad trasladado éste en forma equipolente al origen
de referencia. Sus ecuaciones analı́ticas las obtendremos eliminando el parámetro tiempo en:

x = vx (t) 

y = vy (t)


z = vz (t)
Definimos la aceleración como la derivada del vector velocidad con respecto del tiempo,
lo que equivale a la derivada segunda del vector de posición:
d~v d2~r
~a = = 2
dt dt
En general también será una función vectorial del tiempo:
~a = ~a(t)
Y que como en los casos anteriores admitirá una descomposición en tres ecuaciones es-
calares:
~a = ax ~i + ay ~j + az ~k = ~a(t) = ax (t) ~i + ay (t) ~j + az (t) ~k


ax = ax (t) = v̇x = ẍ 

 



ay = ay (t) = v̇y = ÿ






az = az (t) = v̇z = z̈ 
Es fácil ver que por este camino se podrı́an definir mediante derivaciones sucesivas nuevas
funciones vectoriales. Ası́ a la derivada primera de la aceleración, es decir, a la segunda de
la velocidad y tercera del vector de posición, se la denomina superaceleración.
Otra posible definición del movimiento, previo conocimiento de la trayectoria, habrı́a sido
expresar la posición del punto móvil P en la misma mediante una ley:
s = s(t)
Donde s es la coordenada curvilı́nea que expresa la distancia medida sobre la propia trayec-
toria del punto móvil P a un punto fijo y arbitrario de la misma, tomado como origen. Esta
ley es la denominada ley escalar del movimiento.
El problema cinemático puede estar planteado en una de estas tres formas:
Forma directa: Conocida la ley del movimiento ~r = ~r(t) determinar la velocidad y la

aceleración. Esto se logra de forma inmediata mediante derivaciones sucesivas tal y
como ya se ha visto.
Forma inversa: Conocida la aceleración ~a = ~a(t) determinar la velocidad y la ley

del movimiento. Esto se logrará mediante el proceso inverso, es decir, mediante inte-
gración. En efecto:
d~v (t) = ~a · dt
Z Z
d~v (t) = ~a(t) · dt
Establecida como condición de contorno que para el instante t 0 la velocidad toma
como valor ~v0 :
Z t
~v (t) = ~v0 + ~a(t) · dt
t0
En cuanto al vector de posición:
d~r(t) = ~v · dt
Z Z
d~r(t) = ~v (t) · dt
Tomando como como condición de contorno que para el instante t 0 la posición viene
definida por ~r0 :
Z t
~r(t) = ~r0 + ~v (t) · dt
t0
Como es sabido, la resolución de cada una de estas integrales con función subintegral
vectorial, implica la resolución de tres integrales escalares.
Forma general: Conocida una función que relaciona las magnitudes cinemáticas del
tipo:
F (~r, ~v , ~a, t) = 0
El problema implicará la resolución de una ecuación diferencial vectorial de segun-
do orden, que se traducirá en la resolución de tres ecuaciones diferenciales escalares
también en general de segundo orden.
4.2.2. Cinemática del punto en coordenadas cilı́ndricas

En el sistema referencial cilı́ndrico, la posición de un punto viene dada por las coorde-
nadas (ρ, θ, z). Dado que nuestro punto es móvil, estas coordenadas serán en general función
del parámetro escalar tiempo:
ρ = ρ(t)
θ = θ(t)
z = z(t)
El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia

cilı́ndrica y en función paramétrica del tiempo. La relación existente entre las coordenadas
cilı́ndricas y las coordenadas cartesianas es:
x = ρ · cos θ
y = ρ · sin θ
z=z
Fijándonos en la Figura 4.1 podremos obtener la relación existente entre los vectores unitar-
uz
uθ
r
uρ
z
θ ρ
Figura 4.1: Coordenadas cilı́ndricas
ios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios cilı́ndricos (~uρ , ~uθ , ~uz ):
~uρ = cos θ ~i + sen θ ~j + 0 ~k

~uθ = −sen θ ~i + cos θ ~j + 0 ~k
~uz = 0 ~i + 0 ~j + 1 ~k
Ecuaciones que admitirán la siguiente expresión matricial:

     
~uρ cos θ sen θ 0 ~i
     ~ 

 ~uθ  =  −sen θ cos θ 0  · 
 j 
~uz 0 0 1 ~k
Siendo:
 
cos θ sen θ 0
{Gcil } =  
 −sen θ cos θ 0 
0 0 1
La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a cilı́ndricas.
Velocidades
La velocidad expresada en referencia cartesiana ya sabemos que es:
~v = ẋ ~i + ẏ ~j + ż ~k , en donde:
ẋ = ρ̇ cos θ − ρ θ̇ sen θ
ẏ = ρ̇ sen θ + ρ θ̇ cos θ
ż = ż
El vector velocidad expresado en la referencia cilı́ndrica lo obtendremos mediante:
~vcil = {Gcil } · ~v
Esto es:
     
vρ cos θ sen θ 0 ρ̇ cos θ − ρ θ̇ sen θ
     
v
 θ = −sen θ cos θ 0  ·  ρ̇ sen θ + ρ θ̇ cos θ 
vz 0 0 1 ż
Efectuando esta operación resulta:
vρ = ρ̇
vθ = ρ · θ̇
vz = ż
Que son las componentes del vector velocidad en expresión cilı́ndrica. El vector velocidad
expresado en forma cilı́ndrica será:
~vcil = vρ ~uρ + vθ ~uθ + vz ~uz = ρ̇ ~uρ + ρ · θ̇ ~uθ + ż ~uz

Aceleraciones
La aceleración expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:
~a = ẍ ~i + ÿ ~j + z̈ ~k , en donde:
ẍ = ρ̈ cos θ − 2 ρ̇ θ̇ sen θ − ρ θ̈ sen θ − ρ θ̇ 2 cos θ

ÿ = ρ̈ sen θ + 2 ρ̇ θ̇ cos θ + ρ θ̈ cos θ − ρ θ̇ 2 sen θ
z̈ = z̈
Lo que habremos obtenido como derivación segunda en la expresión de las coordenadas

cartesianas en función de las coordenadas cilı́ndricas. El vector aceleración expresado en la
referencia cilı́ndrica lo obtendremos mediante:
~acil = {Gcil } · ~a
Esto es:
     
aρ cos θ sen θ 0 ρ̈ cos θ − 2 ρ̇ θ̇ sen θ − ρ θ̈ sen θ − ρ θ̇ 2 cos θ
     
 aθ  =  −sen θ cos θ 0  ·  ρ̈ sen θ − 2 ρ̇ θ̇ cos θ + ρ θ̈ cos θ − ρ θ̇ 2 sen θ 
az 0 0 1 z̈
Efectuando esta operación resulta:
aρ = ρ̈ − ρ θ̇ 2
aθ = 2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈
az = z̈
Que son las componentes del vector aceleración en expresión cilı́ndrica. El vector acel-
eración expresado en forma cilı́ndrica será:
~acil = aρ ~uρ + aθ ~uθ + az ~uz = (ρ̈ − ρ θ̇ 2 ) ~uρ + (2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈) ~uθ + z̈ ~uz

4.2.3. Cinemática del punto en coordenadas esféricas

En el sistema referencial esférico la posición de un punto viene dada por las coordenadas
(r, ϕ, θ). Dado que nuestro punto es móvil, estas coordenadas serán en general función del
parámetro escalar tiempo:
r = r(t)
ϕ = ϕ(t)
θ = θ(t)
El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referen-

cia esférica y en función paramétrica del tiempo. La relación existente entre las coordenadas
esféricas y las coordenadas cartesianas es:
x = r sen ϕ cos θ
y = r sen ϕ sen θ
z = r cos ϕ
Observando la Figura 4.2 podremos obtener la relación existente entre los vectores uni-
ur

uθ
ϕ
r
uϕ
Figura 4.2: Coordenadas esféricas
tarios cartesianos (~i, ~j, ~k) y los vectores unitarios esféricos (~ur , ~uϕ , ~uθ ):
~ur = sen ϕ cos θ ~i + sen ϕ sen θ ~j + cos ϕ ~k

~uϕ = cos ϕ cos θ ~i + cos ϕ sen θ ~j − sen ϕ ~k
~uθ = −sen θ ~i + cos θ ~j + 0 ~k
Ecuaciones que admitirán la siguiente expresión matricial:

     
~ur sen ϕ cos θ sen ϕ sen θ cos ϕ ~i
     ~ 

uϕ  =  cos ϕ cos θ cos ϕ sen θ −sen ϕ  · 
 ~  j 
~uθ −sen θ cos θ 0 ~k
Siendo:
 
sen ϕ cos θ sen ϕ sen θ cos ϕ
 
{Gesf } =  cos ϕ cos θ cos ϕ sen θ −sen ϕ 
−sen θ cos θ 0
La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a esféricas.
Velocidades
La velocidad de un punto expresada en la referencia cartesiana ya sabemos que es:
~v = ẋ ~i + ẏ ~j + ż ~k , en donde:
ẋ = ṙ sen ϕ cos θ + r ϕ̇ cos ϕ cos θ − r θ̇ sen ϕ sen θ

ẏ = ṙ sen ϕ sen θ + r ϕ̇ cos ϕ sen θ + r θ̇ sen ϕ cos θ
ż = ṙ cos ϕ − r ϕ̇ sen ϕ
El vector velocidad expresado en la referencia esférica lo obtendremos mediante:
~vesf = {Gesf } · ~v
Efectuada la correspondiente operación matricial, obtendremos:
vr = ṙ
vϕ = r ϕ̇
vθ = r θ̇ sen ϕ
Que son las componentes del vector velocidad en expresión esférica. El vector velocidad
expresado en forma esférica será:
~vesf = vr ~ur + vϕ ~uϕ + vθ ~uθ = ṙ ~ur + r ϕ̇ ~uϕ + r θ̇ sen ϕ ~uθ

Aceleraciones
La aceleración del punto expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:
~a = ẍ ~i + ÿ ~j + z̈ ~k
Determinadas por derivacion ẍ, ÿ y z̈, y aplicando:
~aesf = {Gesf } · ~a
Obtendremos:
ar = r̈ − r ϕ̇2 − r θ̇ 2 sen2 ϕ
aϕ = 2 ṙ ϕ̇ + r ϕ̈ − r θ̇ 2 senϕ cos ϕ
aθ = 2 ṙ θ̇ sen ϕ + 2 r ϕ̇ θ̇ + r θ̈ sen ϕ
Que son las componentes del vector aceleración en coordenadas esféricas. El vector acel-
eración expresado en forma esférica será:
~aesf = ar ~ur + aϕ ~uϕ + aθ ~uθ
~aesf = (r̈ − r ϕ̇2 − r θ̇ 2 sen2 ϕ) ~ur + (2 ṙ ϕ̇ + r ϕ̈ − r θ̇ 2 senϕ cos ϕ) ~uϕ +

+ (2 ṙ θ̇ sen ϕ + 2 r ϕ̇ θ̇ + r θ̈ sen ϕ) ~uθ
4.2.4. Cinemática del punto en componentes intrı́nsecas

Curvatura y torsión. Fórmulas de Frenet. Triedro intrı́nseco
Sea un punto P que en su movimiento en un espacio tridimensional describe una cierta
trayectoria. La posición de este punto en todo instante viene dada por un vector de posición ~r
cuyo origen es el origen del sistema referencial empleado, y cuyo extremo es el propio punto
móvil P .
Podemos considerar una coordenada curvilı́nea s que determina la posición del punto P
en la trayectoria midiendo la distancia a lo largo de esta trayectoria del punto a un punto
arbitrario y fijo P0 situado en la misma.
Este planteamiento aparece reflejado en la Figura 4.3.
∆s
s
P ∆r
Po r
r + ∆r
Figura 4.3: Trayectoria de un punto en el espacio
En estas condiciones podremos decir que el vector de posición ~r es función de la coordenada

curvilı́nea escalar s. Es decir:
~r = ~r(s)
Si el vector ~r es fución de la coordenada curvilı́nea s , también lo serán sus componentes, y

podremos decir:
~r(s) = x(s) ~i + y(s) ~j + z(s) ~k

Derivando este vector con respecto del escalar s:
∆~r(s) d~r dx ~ dy ~ dz ~
lı́m = = i+ j+ k
∆s→0 ∆s ds ds ds ds
Como la curva ∆s, y la cuerda |∆~r | tienden a coincidir para valores de ∆s suficientemente
pequeños, podremos decir:
|∆~r | |d~r |
lı́m = =1
∆s→0 ∆s ds
Con lo cual, el módulo del vector d~ r
ds
es la unidad y se trata por tanto de un vector uni-
tario. La dirección de este vector será además la de la tangente a la curva en ese punto, ya
que ésta es la dirección lı́mite de la cuerda. Este vector es el denominado vector unitario en
la dirección tangencial ~τ .
d~r
~τ =
ds
Por ser su módulo la unidad, las componentes de este vector cumplirán:
2 2 2
dx + dy + dz = 1
ds ds ds
Derivemos ahora el vector unitario tangencial ~τ con respecto de s:
2
d~τ = d2~r = d2 x ~i + d y ~j + d2 z ~k
2 2
ds ds ds ds2 ds2
d~
τ
Por ser el vector ~τ de módulo constante, el vector ds
será ortogonal a él. 1
Denominamos vector unitario en la dirección normal principal al vector unitario en la direc-

ción de d~
τ
ds
, y lo representamos como ~η .
d~τ
d~τ d~
τ
~η = ds ; o bien: = · η~
d~τ ds ds

ds
1
La derivada de un vector de módulo constante es un vector ortogonal al vector derivado. En efecto, si ~r es
un vector de módulo constante:
~r · ~r = norma ~r = |~r |2 = Kte. Derivando esta expresión:
d~r · ~r + ~r · d~r = 0 → 2 · ~r · d~
r ~r · d~
r
dt dt dt = 0 → dt = 0
d~
r
Luego dado que en general ~r y dt no son nulos, al ser nulo su producto escalar, ambos vectores serán
ortogonales.
Sean A y B dos puntos de la trayectoria separados por un valor de coordenada curvilı́nea

∆s; y consideremos en cada uno de esos puntos los vectores tangentes unitarios ~τ . Ambas
tangentes, al igual que las normales forman entre sı́ un ángulo ∆α. ( Ver la Figura 4.4 )
τ ( A)
B
A
∆s τ ( B) τ ( A)
∆α ∆τ
∆α
τ ( B)
Figura 4.4: Puntos A y B en la trayectoria, y sus respectivos vectores tangentes unitarios
La variación de ~τ al pasar del punto A al punto B se obtiene restando ambos vectores uni-
tarios, verificándose que |∆~τ | = ∆α, ya que |~τ | = 1.
Dividiendo por ∆s y tomando el lı́mite cuando ∆s tiende a cero:
|∆~τ | ∆α
lı́m = lı́m
∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s
Definimos curvatura de la trayectoria como:
∆α
lı́m
∆s→0 ∆s
Y denominamos radio de curvatura ρ a su valor inverso. Nos queda entonces:
|d~τ | dα 1
= =
ds ds ρ
Y teniendo en cuenta que:

d~τ d~
τ
= · ~η
ds ds
Nos quedará:
d~τ 1
= · ~η (Primera fórmula de Frenet)
ds ρ
Definimos el vector unitario en la dirección binormal en un punto de la trayectoria como:
~b = ~τ ∧ ~η
Siendo por tanto ortogonal a los vectores ~τ y ~η. Los vectores ~τ , ~η y ~b forman un triedro
trirrectángulo caracterı́stico para cada punto de la trayectoria, denominado triedro intrı́nseco.
Derivando la expresión del vector unitario en la dirección binormal, con respecto a la co-
ordenada curvilı́nea s, y teniendo en cuenta la primera fórmula de Frenet:
d~b d~τ d~η 1 d~η d~η

= ∧ η~ + ~τ ∧ = ~η ∧ η~ + ~τ ∧ = ~τ ∧
ds ds ds ρ ds ds
~
Lo que demuestra que ds db
es un vector ortogonal a ~τ , y como ~b es un vector de módulo
d~b
constante, su derivada también será ortogonal a ~b; lo que forzosamente hace que ds tenga la
dirección normal principal, y podamos escribir:
d~b 1
= − η~ (Tercera fórmula de Frenet)
ds t
Al escalar 1t se le denomina torsión de la trayectoria, y es positivo cuando el triedro in-
trı́nseco gira en sentido positivo alrededor de la tangente al desplazarse el punto a lo largo de
la trayectoria en sentido positivo.
Derivando la expresión ~η = ~b ∧ ~τ con respecto al escalar s, y teniendo en cuenta las fórmulas

de Frenet 1a y 3a , obtendremos:
d~η d~b d~τ 1 1

= ∧ ~τ + ~b ∧ = − ~η ∧ ~τ + ~b ∧ ~η
ds ds ds t ρ
d~η 1 1
= ~b − ~τ (Segunda fórmula de Frenet)
ds t ρ
Las tres fórmulas de Frenet pueden condensarse en una única expresión matricial, que puede
servir como regla nemotécnica:

d~τ  
1 
 ds   0 ρ
0   







 
~τ
     
     
 d~η   1 1   

  =  − 0 · ~η 
 ds   ρ t   
     
   
    ~b
 d~b   1 
0 − 0
ds t
La terna de vectores unitarios ~τ , η~ y ~b conforman un triedro trirrectángulo caracterı́stico de

cada punto P de la trayectoria; es el denominado triedro intrı́nseco.
El plano conformado por las direcciones ~τ y ~η es el denominado plano osculador. Dicho

plano osculador contiene la trayectoria en el punto P y en los inmediatamente anteriores y
posteriores a él. El elemento diferencial de trayectoria que está contenido en el plano oscu-
lador serı́a asimilable a un arco diferencial de circunferencia. El radio de esa circunferencia
denominada circunferencia osculatriz es el radio de curvatura de la trayectoria, que se en-
contrará dirigido según la dirección de ~η y hacia la parte cóncava de la misma.
El plano conformado por las direcciones η~ y ~b es el denominado plano normal principal.

Es el plano que contiene a todas las ortogonales a la trayectoria en el punto P .
El plano conformado por ~b y ~τ es el plano rectificante. La trayectoria en la zona diferen-

cial próxima a P podrı́a ser desarrollada y rectificada sobre dicho plano.
Una representación del triedro intrı́nseco se puede observar en la Figura 4.5:

Plano rectificante
b
Plano normal
η
Plano osculador
Figura 4.5: Triedro intrı́nseco
Componentes intrı́nsecas del vector velocidad y del vector aceleración

El vector velocidad podrá expresarse como:
d~r d~r ds
~v = = · = ~τ · v
dt ds dt
En donde v es el módulo del vector velocidad, llamado también celeridad, siendo:
ds
v=
dt
Por lo tanto, el vector velocidad expresado en la referencia intrı́nseca nos queda:
~v = v · ~τ
Lo que nos indica que la velocidad está alineada siempre con la dirección tangencial, no
dando componentes ni en la dirección normal principal ni en la dirección binormal.
En cuanto a la aceleración, recordemos que fué definida como:

d~v
~a =
dt
La obtendremos derivando la expresión de la velocidad en referencia intrı́nseca:
dv d~τ
~a = · ~τ + v ·
dt dt
Para obtener la derivada del vector unitario en la dirección tangencial τ con respecto del
tiempo haremos:
d~τ d~τ ds
= ·
dt ds dt
Teniendo en cuenta la primera fórmula de Frenet, y que la derivada con respecto del tiempo
de la coordenada curvilı́nea s es el módulo del vector velocidad:
d~τ v
= ~η
dt ρ
Con lo que la expresión del vector aceleración en componentes intrı́nsecas será:
dv v2
~a = · ~τ + ~η
dt ρ
Con lo que llegamos a la siguiente conclusión:
El vector aceleración referido al triedro intrı́nseco sólo tiene componentes según las direc-
ciones tangencial y normal principal, siendo éstas:
dv d2 s
aτ = = 2
dt dt
2
v
aη =
ρ
Es un vector que se encuentra siempre contenido en el plano osculador, por no tener compo-
nente en la dirección binormal.
La componente de la aceleración tangencial aτ indica la variación del módulo de la ve-

locidad, en tanto que la componente normal aη que se encuentra ligada a la geometrı́a de la
trayectoria mediante el radio de curvatura ρ, indica la variación en la dirección del vector
velocidad.
Ley del movimiento en coordenada curvilı́nea

Si el movimiento del punto móvil en su trayectoria estuviese definido por una ley que nos
diese el valor de la coordenada curvilı́nea s medida desde un punto arbitrario de la trayecto-
ria P0 en función del tiempo, del tipo:
s = s(t)
Dirı́amos que hemos establecido la ley escalar del movimiento o ley del movimiento en
coordenada curvilı́nea. Una primera derivación con respecto al tiempo nos permite determi-
nar el módulo de la velocidad:
ds
v=
dt
Una segunda derivación nos determina la componente tangencial de la aceleración:
d2 s
aτ =
dt2
El conocimiento completo del vector aceleración ~a deberá efectuarse a partir del conocimien-
to de la geometrı́a de la trayectoria, y por tanto de ρ ; con lo que se podrı́a determinar a η y
por tanto ~a. Es decir, que teniendo como dato la ley s = s(t) no se podrı́a entender todo el
movimiento si no se conoce asimismo la trayectoria.
4.2.5. Cinemática plana

Consideremos ahora el movimiento de un punto dentro de un plano; es decir el movimien-
to de un punto en el que su trayectoria es una curva plana.
Veamos entonces cuales serán las expresiones del vector velocidad y del vector aceleración
según el tipo de referencia empleado:
Cinemática plana en coordenadas cartesianas

Supuesto que el movimiento tiene lugar dentro de un plano XY , el análisis se re-
ducirá simplemente a considerar el caso tridimensional sin más que tener en cuenta que
z = kte = 0. Por tanto:
~r = x ~i + y ~j
Velocidad:
d~r dx ~ dy ~
~v = = i+ j = vx ~i + vy ~j
dt dt dt

dx 

vx = = ẋ 

dt 


dy 
vy = = ẏ 

dt
Aceleración:
d2~r d2 x ~ d2 y ~
~a = = i + 2 j = ax ~i + ay ~j
dt2 dt2 dt

d2 x 


ax = 2 = ẍ = v̇x 

dt 


d2 y 


ay = 2 = ÿ = v̇y 
dt
Cinemática plana en coordenadas polares

En un sistema referencial polar en el plano la posición de un punto P viene definida por
el par (ρ, θ); donde ρ es la distancia del punto P al punto fijo de referencia 0, y el ángulo θ
es el que forma 0P con una dirección de referencia dada.
Sin más consideraciones que las meramente geométricas, que podremos deducir en la Figura
4.6, las ecuaciones que nos permiten el paso de las coordenadas polares a cartesianas son :
uθ
uρ
y
ρ
j
θ
X
0 i
x
Figura 4.6: Sistema referencial plano polar y cartesiano
x = ρ cos θ
y = ρ sin θ
Y las ecuaciones que permiten efectuar el paso inverso son:

q
ρ= x2 + y 2
y
θ = arc tg
x
El análisis de la cinemática plana en polares, puede deducirse como una particularización
de la cinemática espacial en coordenadas cilı́ndricas, sin más que considerar que en todo
momento z = kte = 0 . De esta forma deduciremos:
Expresión de la velocidad en polares:
~v = vρ ~uρ + vθ ~uθ


 vρ = ρ̇ ( Componente radial )


vθ = ρ θ̇ ( Componente transversal )
Expresión de la aceleración en polares:
~a = aρ ~uρ + aθ ~uθ


 aρ = ρ̈ − ρ θ̇ 2 ( Componente radial )


aθ = 2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈ ( Componente transversal )
A idéntico resultado hubiéramos llegado particularizando las expresiones de la cinemática

espacial en coordenadas esféricas para r = ρ y ϕ = π2 = kte.
Cinemática plana en coordenadas intrı́nsecas

En el movimiento del punto P en una trayectoria plana, el triedro intrı́nseco asociado al
punto evoluciona en tal forma que el plano osculador permanece constantemente coincidente
con el plano que contiene a la trayectoria plana, dado que una lı́nea plana tiene torsión cero.
Por tanto el vector aceleración:
~a = aτ ~τ + aη ~η
Estará contenido permanentemente en el propio plano de la trayectoria.

Igualmente, el vector velocidad:
~v = v ~τ
Tangente a la trayectoria, siempre estará contenido en el plano de la misma.

4.2.6. Estudio particular de algunos movimientos

Movimiento rectilı́neo
Un movimiento rectilı́neo es aquél cuya trayectoria es una lı́nea recta. En la lı́nea recta
el vector unitario ~τ tiene la misma dirección en todos los puntos de la misma. El módulo de
~τ es también constante, por tanto:
d~τ 1
= ~η = 0 =⇒ Curvatura = 0 =⇒ ρ = infinito
ds ρ
Por tanto en un movimiento rectilı́neo, la aceleración, caso de existir, carece de componente
normal, ya que al ser el radio de curvatura ρ igual a infinito:
v2 v2
aη = = =0
ρ ∞
Con lo que la única componente posible del vector aceleración es la componente tangen-
cial aτ . Por tanto, en los movimientos rectilı́neos, caso de haber aceleración, ésta siempre
será colineal con la velocidad.
Movimiento rectilı́neo uniforme

Es aquél cuya trayectoria es una lı́nea recta, y cuya velocidad ~v es constante.
−→
~v = v · ~τ = kte =⇒ v =kte.
ds
v= = kte. =⇒ ds = v · dt Integrando: s = s0 + v · t
dt
La componente tangencial de la aceleración ( La única posible en un movimien-
to rectilı́neo ) es nula, ya que :
dv
aτ = =0
dt
Las leyes de este movimiento rectilı́neo uniforme quedan gráficamente expre-
sadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.7 ) :
v s a = aτ
so
t t t
Figura 4.7: Diagramas del movimiento rectilı́neo uniforme

Movimiento rectilı́neo uniformemente variado
Es aquél cuya trayectoria es una lı́nea recta, y cuya aceleración es constante.

−→
~a = aτ ~τ = kte =⇒ aτ =kte
d2 s dv
aτ = 2
= = kte =⇒ dv = aτ dt Integrando: v = v 0 + aτ t
dt dt
Y teniendo en cuenta que:
ds ds
v= =⇒ = v0 + aτ t =⇒ ds = v0 dt + aτ t dt
dt dt
E integrando de nuevo:
1
s = s 0 + v0 t + a τ t2
2
Las leyes de este movimiento rectilı́neo uniformemente variado quedan gráfi-
camente expresadas en los siguientes diagramas ( Figura 4.8 ) :
v s a = aτ
vo so
t t t
Figura 4.8: Diagramas del movimiento rectilı́neo uniformemente variado
Movimiento lineal armónico simple
Es un movimiento de trayectoria rectilı́nea en el que la coordenada curvilı́nea s

medida a partir de un punto fijo de la propia trayectoria viene dada por la sigu-
iente ley:
s = A sen(wt + ϕ)
En donde los siguientes valores constantes presentan este significado:
A : Amplitud o máximo valor de la coordenada curvilı́nea s.

2π
w : Pulsación. w = 2 π ν = T
; donde ν es la frecuencia, y T es el periodo.
ϕ : Angulo de desfase inicial.
En cuanto a la velocidad y la aceleración:

ds
v= = A w cos(wt + ϕ)
dt
d2 s
aτ = 2 = −A w 2 sen(wt + ϕ) = −w 2 s
dt
Las leyes de este movimiento lineal armónico simple se expresan gráficamente
en los siguientes diagramas ( Figura 4.9 ) :
a = aτ
Figura 4.9: Diagramas del movimiento lineal armónico simple

Movimiento circular
Un punto está animado de movimiento circular cuando su trayectoria es una circunferen-
cia plana.
Una circunferencia posee en todos sus puntos un radio de curvatura ρ = R = Kte.
La dirección normal principal ~η es en todos los puntos la dirección del radio de la circunfer-
encia y está dirigida hacia el centro de la misma.
Considerando una referencia polar cuyo origen sea el centro de la trayectoria circunferencial,
y trabajando en valores escalares, denominamos velocidad angular de rotación w a:
dθ
w=
dt
En donde θ representa el ángulo que un radio vector trazado desde el centro 0 hasta el punto
móvil forma con una dirección dada fija.
Con este planteamiento, denominaremos aceleración angular ξ a:
dw d2 θ
ξ= = 2
dt dt
Por una relación propia de la geometrı́a circunferencial ( Figura 4.10 ) sabemos que:
s=θR
ds d2 s
Y derivando: v= =wR y aτ = =ξR
dt dt2
τ
η s
θ
o
Figura 4.10: Movimiento circular

Movimiento circular uniforme

Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual w = kte.
dθ
w= = kte =⇒ dθ = w dt Integrando: θ = θ0 + w t
dt
Relacionando el ángulo barrido con la coordenada curvilı́nea recorrida:
s=θR =⇒ s = θ0 R + w R t =⇒ s = s0 + w R t
Dado que la velocidad angular w es constante, la aceleración angular ξ será nula:

dw
ξ= =0
dt
En cuanto a la velocidad lineal del punto, su módulo será constante:
v = w R = kte.
Siendo esta velocidad un vector con dirección tangente a la trayectoria en ca-

da punto:
~v = w R ~τ
El cambio de dirección del vector velocidad da lugar a la existencia de acel-

eración, aunque como hemos visto, el módulo de la velocidad es constante. Las
componentes intrı́nsecas de la aceleración serán:
dv
aτ = =0
dt
v2 v2
aη = = = w 2 R = kte
ρ R
Y el vector aceleración será:
v2
~a = ~η = w 2 R ~η
R
En el movimiento circular uniforme el módulo de la velocidad es constante,
no siéndolo su dirección, la cual es en todo momento tangente a la trayectoria
circular descrita. Este cambio en la dirección del vector velocidad da lugar a la
aparición de una aceleración cuya dirección está dirigida hacia el centro de la
trayectoria circular, y cuyo módulo es a su vez constante.
Las leyes de este movimiento circular uniforme se expresan gráficamente en

los siguientes diagramas ( Figura 4.11 ):
v s aτ aη
so
t t t t
Figura 4.11: Diagramas del movimiento circular uniforme
Movimiento circular uniformemente variado
Se trata de un movimiento de trayectoria circular, en el cual ξ = kte.

dw
ξ= = kte =⇒ dw = ξ dt Integrando: w = w0 + ξ t
dt
dθ 1
w= = w0 + ξ t =⇒ dθ = w0 dt + ξ t dt Integrando: θ = θ0 + w0 t + ξ t2
dt 2
De donde:
1 1
s = θ R =⇒ s = θ0 R + w0 R t + ξ R t2 =⇒ s = s0 + v0 t + aτ t2
2 2
En cuanto a la velocidad lineal del punto:
v = w R = w 0 R + R ξ t = v 0 + aτ t
Las componentes intrı́nsecas de la aceleración son:
aτ = ξ R = kte
v2 v2 w 2 R2
aη = = = = w 2 R ( Variable )
ρ R R
En resumen, en el movimiento circular uniformemente variado, el módulo del
vector velocidad es creciente linealmente con el tiempo. Ya sabemos que la di-
rección de este vector es variable y en todo momento tangente a la trayectoria
circular.
En cuanto al vector aceleración, su componente tangencial, es constante; y su

componente normal dirigida hacia el centro de la trayectoria, es creciente en
forma cuadrática en relación al tiempo.
Las leyes de este movimiento se expresan en forma gráfica en los siguientes

diagramas ( Figura 4.12 ):
v s aτ aη
vo so R.ξ
t t t t
Figura 4.12: Diagramas del movimiento circular uniformemente variado

4.3. Cinemática de los sistemas indeformables

4.3.1. Concepto de sistema indeformable
Un sistema material continuo o discreto, diremos que es indeformable cuando la distancia
relativa entre los puntos del mismo no varı́a, es decir, permanece constante con el transcurso
del tiempo.
Siendo A y B dos puntos cualesquiera de este sistema material indeformable, se deberá cumplir
que:
d −→
norma AB = 0
dt
El sistema material continuo e indeformable recibe el nombre de sólido rı́gido.
La posición en el espacio tridimensional de un sistema indeformable queda perfectamente

determinada al conocer la localización de tres puntos del mismo no alineados. Si A, B y C
son tres puntos del sistema que cumplen dicha condición:
A (xA , yA , zA ) B (xB , yB , zB ) C (xC , yC , zC )
El conocimiento de la localización de estos tres puntos implicarı́a el conocimiento de nueve

parámetros, es decir, las nueve coordenadas cartesianas de los mismos. Sin embargo, estos
parámetros no son independientes entre sı́, ya que al ser sus distancias mutuas invariables
podrı́amos expresar:
−→
norma AB = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 + (zB − zA )2 = kte
−−→
norma BC = (xC − xB )2 + (yC − yB )2 + (zC − zB )2 = kte
−→
norma CA = (xA − xC )2 + (yA − yC )2 + (zA − zC )2 = kte
Lo cual supone la presencia de tres ecuaciones de condición. Luego de los nueve parámetros
sólo seis son realmente independientes.
Por tanto, la posición de un sistema indeformable en el espacio tridimensional viene definida

por el conocimiento de seis parámetros lagrangeanos o coordenadas generalizadas.
Pensando en un espacio bidimensional, un sistema indeformable de tipo laminar, tiene su

posición determinada si se conoce la posición de dos puntos A y B del mismo; es decir si se
conocen cuatro coordenadas cartesianas:
A (xA , yA ) B (xB , yB )
Pero de estos cuatro paramétros sólo tres son realmente independientes ya que al suponer
indeformable el sistema, la distancia entre A y B es constante.
−→
norma AB = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 = kte
Por tanto, la posición de un sistema indeformable en un espacio bidimensional viene definida

por el conocimiento de tres parámetros lagrangeanos o coordenadas generalizadas.
4.3.2. Teorema de la proyección de las velocidades

Dados dos puntos A y B de un sistema indeformable, el cual se mueve en el espacio
con un movimiento cualquiera, las proyecciones de las velocidades de dichos puntos sobre
la lı́nea AB que los une, en un instante dado, son las mismas.
vB
vA
B
A

Proy AB v B
Proy AB v A
Figura 4.13: Teorema de la proyección de la velocidades
En efecto, dada la definición de sistema indeformable, podremos expresar:

−→ −→ −→2
d −→ d(AB · AB) d AB
norma AB = 0 =⇒ =0 =⇒ =0
dt dt dt
−→ −→
−→ d AB −→ d AB
2 · AB · = 0 =⇒ AB · =0
dt dt
−
→ −→
Considerando ahora un punto fijo 0, y trazando desde él los vectores de posición 0A y 0B
que determinan la localización de los puntos A y B del sistema indeformable, podremos de-
cir:
−→ − → −→
0B = 0A + AB
Y derivando esta expresión con respecto al tiempo:

−→ −
→ −→ −→
d 0B d 0A d AB d AB
= + =⇒ ~vB = ~vA +
dt dt dt dt
Proyectamos ahora esta expresión sobre la lı́nea AB, para lo cual bastará multiplicarla es-
−→
calarmente por el vector unitario en la dirección de AB.
−→ −→ −→
AB AB d AB
~uAB = −→ =⇒ ~vB · ~uAB = ~vA · ~uAB + −→ ·
|AB| |AB| dt
El último término como hemos visto es nulo, luego por tanto:
P roy−
AB ~
→ vB = P roy−→ ~
AB vA
Recordemos que esta propiedad también la cumplen los momentos resultantes de un sistema
de vectores deslizantes, que ya estudiamos en el Capı́tulo 1. 2
Como consecuencia del teorema de la proyección de las velocidades podemos plantear la

siguiente aplicación práctica:
Sea un sólido rı́gido indeformable que se mueve en un espacio bidimensional, y del cual
en un instante dado conocemos la velocidad de dos puntos, siendo v~A la velocidad del punto
A, y v~B la velocidad del punto B. En estas condiciones podremos determinar la velocidad de
cualquier otro punto P del sólido procediendo de la siguiente forma: ( Ver Figura 4.14 )
Unimos mediante una lı́nea los puntos A y P , y proyectamos sobre la misma la velocidad
de A. Dicha proyección la trasladamos sobre la lı́nea AP al punto P . Trazamos una perpen-
dicular a AP indefinida por el extremo de la proyección trasladada. Procedemos en forma
semejante con los puntos B y P , es decir, trazamos la lı́nea BP y proyectamos sobre la mis-
ma la velocidad del punto B, trasladamos sobre esta lı́nea la velocidad proyectada al punto
P , y por el extremo de la proyección trasladada trazamos otra perpendicular indefinida a BP .
2
En efecto, la relación que liga los momentos resultantes en dos puntos distintos del espacio A y B,
generados por un sistema de vectores deslizantes es : ( Ver § 1.23.5 )
−
→ −−
→ → − − →
M A = AB ∧ R + M B
Proyectando esta expresión sobre la linea AB, es decir multiplicándola escalarmente por el vector uni-
tario en al dirección de AB:
−−
→ −
−→
AB −
→ −−
→ → − AB −
→
~uAB = −−→ =⇒ M A · ~uAB = (AB ∧ R ) · −−→ + M B · ~uAB
|AB| |AB|
Y teniendo en cuenta que el producto mixto que aparece es nulo por presentar dos vectores colineales,
nos queda:
−
→ −
→
AB M A = P royAB M B
P roy−→ −→
proy AP v A
vP
P
proy BP v B
vA
proy BP v B
B
A
proy AP v A vB
Figura 4.14: Aplicación del teorema de la proyección de las velocidades
El punto de intersección de ambas perpendiculares define el extremo del vector velocidad

de P que tiene su origen en el propio punto P .
Teóricamente, pero sin operatividad práctica, se podrı́a plantear que para un sólido rı́gido
indeformable que se mueve en un espacio tridimensional, con el conocimiento de las ve-
locidades de tres puntos del mismo A, B y C es posible determinar en un instante dado, la
velocidad de cualquier otro punto P de dicho sólido. En este caso las desproyecciones sobre
las lı́neas AP , BP y CP deben efectuarse mediante planos ortogonales a las mismas. La
intersección de estos tres planos definirı́an el extremo del vector velocidad de P buscado.
4.3.3. Movimientos que puede presentar un sistema indeformable en

un instante dado
1. Traslación: Diremos que en un instante dado, un sistema indeformable está en traslación
si su campo de velocidades es uniforme. Es decir, todos los puntos del sistema ese
instante considerado tienen la misma velocidad. Recordemos que el concepto de ve-
locidad es un vector que comporta módulo, dirección y sentido.
2. Rotación: Diremos que en un instante dado un sistema indeformable está en rotación
cuando las lı́neas vectoriales del campo de velocidades del mismo, es decir, las cur-
vas tangentes en el punto de aplicación a los vectores velocidad que presentan igual
módulo, son circunferencias, cuyos centros están todos en una recta denominada eje
instantáneo de rotación. Los módulos de las velocidades de los puntos son propor-
cionales a la distancia R al eje de rotación, según la relación: v = w · R.
3. Helicoidal: Un sistema indeformable presenta en un instante dado un movimiento
helicoidal si las lı́neas del campo de velocidades son hélices. El eje de estas hélices se
denomina eje instantáneo de rotación-deslizamiento.
4.3.4. Vector velocidad angular. Velocidad de un punto de un sistema

indeformable sometido a rotación
Para un sistema indeformable sometido a un movimiento de rotación, definimos el vector
velocidad angular de rotación w ~ cómo un vector deslizante cuya lı́nea de acción es el eje
instantáneo de rotación y caracterizado por:
dθ
Módulo: w = ( Ángulo girado por unidad de tiempo, en rad/s )
dt
Dirección: La del eje de rotación.
Sentido: Tal que la terna de vectores (~r, ~r + d~r, w)
~ conforme un triedro directo. Lo
cual se ajusta a la conocida regla nemotécnica de la “ley del sacacorchos”. Es decir,
el sentido del vector w
~ coincide con el del avance de un sacacorchos que gira cómo el
sólido en movimiento. ( Ver Figura 4.15 )
r +d r
dθ
r
Figura 4.15: Dirección y sentido del vector w

~
La relación que liga la velocidad de un punto P perteneciente a un sistema sólido inde-

formable en rotación en torno a un eje fijo, con la velocidad angular de dicho sistema es:
−→
~vP = w
~ ∧ ~r = w
~ ∧ 0P
Donde ~r es el vector de posición que localiza al punto P a partir de un punto cualquiera

0 situado en el eje de rotación. ( Ver Figura 4.16 )
ω
v
r
o
Figura 4.16: Velocidad lı́neal del punto P
Observemos el paralelismo que existe entre esta expresión, y aquella con la que definimos el
→
−
momento de un vector deslizante F con respecto de un punto . ( Ver Figura 4.17 )
−
→ −
→ → − →
− − →
M P = P 0 ∧ F = F ∧ 0P
Figura 4.17: Momento de un vector deslizante con respecto a un punto P
Es decir, podrı́amos considerar la velocidad ~vP de un punto P perteneciente a un sólido rı́gi-

do en rotación como el momento con respecto a P del vector deslizante velocidad angular
de rotación w
~.
Evidentemente, como ya se demostró para los momentos, el resultado de ~v es independi-

ente de cual sea el punto 0 en el que consideramos aplicado w
~ siempre que sea de su lı́nea de
acción.
4.3.5. Vector aceleración angular. Aceleración de un punto de un sis-

tema indeformable sometido a rotación
~ como:
Definimos el vector aceleración angular ξ,
dw
~
ξ~ = ~˙
=w
dt
Como hemos visto en el apartado anterior, la velocidad de un punto P perteneciente a un
sólido indeformable que rota alrededor de un eje fijo es: ~vP = w
~ ∧ ~r, por tanto:
d~vP
~aP = =w ~˙ ∧ ~r + w
~ ∧ ~r˙ = ξ~ ∧ ~r + w
~ ∧ ~vP = ξ~ ∧ ~r + w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r)
dt
En esta expresión, el primer sumando [ξ~ ∧ ~r] representa la aceleración tangencial, y es un
vector que tiene la dirección de la tangente a la trayectoria descrita por el punto P .
El segundo sumando [w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r)] representa la componente normal de la aceleración.
Descomponiendo este doble producto vectorial mediante la ya conocida relación de La-

grange:
w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r) = (w
~ · ~r) · w
~ − (w
~ · w)
~ · ~r = (w ~ − w 2 · ~r
~ · ~r) · w
Tomando como origen del vector de posición ~r el punto del eje que es la intersección con el
mismo de un plano que pase por P y sea ortogonal a dicho eje, se verificará entonces que
w
~ · ~r = 0 al ser los vectores w
~ y ~r perpendiculares entre sı́.
Nos quedará entonces como expresión para el vector aceleración de un punto P perteneciente
a un sólido indeformable que gira alrededor de un eje fijo:
~aP = ξ~ ∧ ~r − w 2 · ~r
Lo que nos define las dos componentes de la aceleración de este punto en su trayectoria
circunferencial, la tangencial y la normal.
4.3.6. Campo instantáneo de velocidades en el movimiento general de

un sistema indeformable
La velocidad de cada punto del sistema indeformable es un vector que en general depen-
derá de la posición y del instante del tiempo considerados:
~v = ~v (~r, t)
Para un instante dado, la velocidad de los puntos del sistema, será función sólo de su posi-
ción:
~v = ~v (~r)
Consideremos un sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ). Ası́ mismo, y solidaria en su movimien-
to con el sistema indeformable móvil consideremos una segunda referencia (0, ~i, ~j, ~k). Ver
Figura 4.18.
Un punto P del sistema material, quedará situado con respecto a la referencia móvil me-
diante el vector de posición ~r :
−→
~r = x ~i + y ~j + z ~k Donde; ~r = 0P
−→ −−→
Llamando ~r0 = 01 0 y ~r1 = 01 P ; En todo instante se verificará que:
~r1 = ~r0 + ~r
P
Z1
r1

r
k
O
j Y
k1 ro
i
O1
Y1
i1 j1
X
X1
Figura 4.18: Referencia fija y referencia móvil ligada al sólido indeformable
Para determinar la velocidad del punto P en la referencia fija, bastará calcular:
d~r1 d~r0 d~r

~vP = = + (4.1)
dt dt dt
El vector de posición ~r0 tiene su origen en la referencia fija, por tanto su derivada será:
d~r0
= ~v0
dt
El vector ~r tiene su origen en la referencia móvil (0, ~i, ~j, ~k). Como esta referencia se mueve
solidariamente con el sistema material, las coordenadas del punto P (x, y, z) permanecen
constantes, y podremos expresar:
d~r d~i d~j d~k

=x +y +z (4.2)
dt dt dt dt
Recordemos que la derivada de un vector de módulo constante, como es el caso de los vec-
d~i
tores ~i, ~j y ~k, es un vector ortogonal al vector derivado. Luego el vector dt podrá ser ex-
presado como el producto vectorial de un vector desconocido p~ de componentes p 1 , p2 y p3
~ ~
por el propio vector ~i. Podemos efectuar el mismo planteamiento para los vectores ddtj y ddtk
considerando ahora los vectores desconocidos q~ y ~s :
d~i
= (p1 ~i + p2 ~j + p3 ~k) ∧ ~i = p3 ~j − p2 ~k
dt
d~j
= (q1 ~i + q2 ~j + q3 ~k) ∧ ~j = q1 ~k − q3 ~i
dt
d~k
= (s1 ~i + s2 ~j + s3 ~k) ∧ ~k = s2 ~i − s1 ~j
dt
Con lo que los valores de los escalares p1 , q2 y s3 pueden ser arbitrarios.
Sabemos que los vectores ~i, ~j y ~k por ser ortogonales entre sı́ cumplen:
~i · ~j = 0
~j · ~k = 0
~k · ~i = 0
Y derivando con respecto del tiempo:
d~i ~ ~ d~j
j+i =0
dt dt
d~j ~ ~ d~k
k+j =0
dt dt
d~k ~ ~ d~i
i+k =0
dt dt
Eliminando entre las nueve últimas ecuaciones planteadas los versores ~i, ~j y ~k y sus derivadas
obtendremos:
p3 = q 3
q1 = s 1
s2 = p 2
Y teniendo en cuenta que p1 , q2 y s3 son arbitrarios, podrı́amos decir:
p1 = q 1 = s 1
p2 = q 2 = s 2
p3 = q 3 = s 3
Con lo que los tres vectores p~, q~ y ~s planteados a priori, coinciden en un vector único, que
denominaremos w. ~ Las tres ecuaciones que expresan la derivación de los vectores unitarios
adoptarán entonces la forma:
d~i
~ ∧ ~i
=w
dt
d~j
~ ∧ ~j
=w
dt
d~k
~ ∧ ~k
=w
dt
Sustituyendo estas expresiones en (4.2) :
d~r
~ ∧ ~i) + y (w
= x (w ~ ∧ ~k) = w
~ ∧ ~j) + z (w ~ ∧ (x ~i + y ~j + z ~k) = w
~ ∧ ~r (4.3)
dt
Y sustituyendo finalmente en (4.1) :
~vP = ~v0 + w
~ ∧ ~r (4.4)
Expresión que nos determina la velocidad de un punto genérico P perteneciente a un sistema
indeformable que se encuentra en movimiento.
Anotemos las siguientes consideraciones:

1. La velocidad de un punto P del sistema indeformable consta de dos sumandos. El
primero es la velocidad de un punto 0 perteneciente al propio sistema, y nos determina
la traslación del mismo.
2. El segundo sumando w ~ ∧ ~r, es el momento del vetor w~ aplicado en 0 con respecto del
punto P . Indica la existencia de una rotación. Es de hacer notar que en la generación
del vector w
~ no ha intervenido el punto P considerado.
En resumen concluiremos diciendo: El movimiento más general de un sistema indeformable

se puede considerar como la suma de una traslación de velocidad igual a la de uno de los
puntos 0 del sistema elegido arbitrariamente como origen de la referencia móvil ligada al
sistema, más una rotación en torno a un eje que pasa por dicho punto 0.
El conjunto formado por los dos vectores (~v0 , w)

~ se denomina grupo cinemático del movimien-
to del sistema indeformable en el punto 0.
4.3.7. Invariantes cinemáticos

El vector velocidad angular w
~ no depende del punto 0 del sólido indeformable consider-
ado.
Pensemos en un sistema indeformable en movimiento, y en él dos puntos, 0 0 y 000 . Supon-

dremos que para el punto 00 el grupo cinemático es (~v00 , w
~ 00 ), y para el punto 000 el grupo
cinemático es (~v000 , w
~ 000 ). Ver Figura 4.19.
ω o′
P
v o′
r′ ω o′′
r ′′
O′ v o′′
ro O ′′
Figura 4.19: Sistema indeformable con dos puntos de referencia 0 0 y 000
Tomando como base el punto 00 , la velocidad de un punto cualquiera P del sistema será:
~ 00 ∧ ~r 0
~vP = ~v00 + w
Tomando como base ahora el punto 000 , la velocidad del mismo punto P se expresará:
~ 000 ∧ ~r 00
~vP = ~v000 + w
Como la velocidad del punto P en un instante dado será única:

~ 00 ∧ ~r 0 = ~v000 + w
~v00 + w ~ 000 ∧ ~r 00
Expresando la velocidad de 000 en función de 00 :
~ 00 ∧ ~r 0 = ~v00 + w
~v00 + w ~ 000 ∧ ~r 00
~ 00 ∧ ~r0 + w
Y teniendo en cuenta que ~r0 = ~r 0 − ~r 00 :
~ 00 ∧ ~r 0 = ~v00 + w
~v00 + w ~ 00 ∧ (~r 0 − ~r 00 ) + w
~ 000 ∧ ~r 00
Operando:
~ 00 ∧ ~r 0 = w
w ~ 00 ∧ ~r 0 − w
~ 00 ∧ ~r 00 + w
~ 000 ∧ ~r 00
Y de aquı́:
~0 = (w ~ 00 ) ∧ ~r 00
~ 000 − w
Para que este producto vectorial sea cero, alguno de los vectores que intervienen en él debe
ser nulo, o bien, deben ser paralelos. El vector ~r 00 puede tomar cualquier valor o dirección
por tratarse del vector de posición de un punto genérico, por tanto, la única posibilidad es
que:
w ~ 00 = ~0
~ 000 − w ⇒ w
~ 000 = w
~ 00
Por lo tanto, el vector velocidad angular de rotación w

~ adopta un valor único en cualquier
punto del sólido indeformable en un instante dado. Diremos que es un invariante.
Tomamos ahora la ecuación que relaciona la velocidad del punto 0 00 con la del punto 00 :
~v000 = ~v00 + w
~ ∧ ~r0
Y la multiplicamos escalarmente por w

~ en sus dos términos:
~v000 · w
~ = ~v00 · w
~ + (w
~ ∧ ~r0 ) · w
~
El producto mixto que aparece en el segundo término es nulo por tener dos vectores iguales.
Por tanto:
~v000 · w
~ = ~v00 · w
~
Lo que se podrı́a enunciar de la siguiente forma: El producto escalar de los vectores veloci-
dad y velocidad angular de rotación que constituyen el grupo cinemático, es un invariante en
cualquier punto de un sistema indeformable en un instante dado.
La última ecuación, atendiendo a la definición del producto escalar, podrı́a expresarse co-
mo:
|w|
~ · P royw~ ~v000 = |w|
~ · P royw~ ~v00
P royw~ ~v000 = P royw~ ~v00 = vd
Lo que enunciaremos como: La proyección del vector velocidad ~v de cualquier punto del
sistema indeformable, sobre el vector velocidad angular w
~ es un invariante, que denominare-
mos vd o velocidad de deslizamiento.
En resumen, en el campo instantáneo de velocidades de un sistema indeformable, se pre-

sentan con referencia a los grupos cinemáticos los siguientes invariantes:
1. El vector velocidad angular w

~
2. El producto escalar (~v · w)

~
3. La proyección del vector velocidad ~v sobre la dirección de w

~ : P roy w~ ~v = vd
4.3.8. Semejanza entre el campo de velocidades y el campo de los mo-

mentos de un sistema de vectores deslizantes
Recordando los sistemas de vectores deslizantes, la relación que liga los momentos re-
sultantes en dos puntos distintos del espacio es:
−
→ −
→ −→ → − −
→ →
− −→
M A = M B + AB ∧ R = M B + R ∧ BA
En nuestro estudio del campo instantáneo de velocidades de un sistema indeformable en

movimiento, hemos obtenido:
−→
~vA = ~vB + w
~ ∧ ~r = ~vB + w
~ ∧ BA
Fijémonos por otra parte en los invariantes:

Sistema de vectores deslizantes Campo instantáneo de velocidades
~ ( Resultante )
R w
~ ( Velocidad angular )
−
→ →
−
M·R ~v · w
~
−
→
P roy−
→M =m P royw~ ~v = vd
R
En resumen, se podrá suponer que el campo instantáneo de las velocidades de un sólido inde-
formable en movimiento, es el campo de los momentos de un sistema de vectores deslizantes
( rotaciones ) que actúan sobre él. La resultante de todas estas rotaciones es w
~ , que es un
vector invariante.
También aquı́ existirá un eje central, que en este caso denominaremos eje instantáneo de
rotación-deslizamiento.
También aquı́ será posible efectuar una clasificación en función de los invariantes.
El conjunto de las velocidades, al igual que el de los momentos, presentará también en su

disposición geométrica la ya conocida simetrı́a cilı́ndrica en torno en este caso, al eje in-
stantáneo de rotación-deslizamiento. Ver Figura 4.20.
Eje instantaneo de rotacion − deslizamiento
Figura 4.20: Distribución de las velocidades en torno al eje instantáneo de rotación-

deslizamiento
4.3.9. Clasificación de los movimientos del sistema indeformable en fun-

ción de los invariantes cinemáticos
~ 6= ~0
1. w ; vd 6= 0
Movimiento helicoidal instantáneo. Es el caso más general. En los puntos del eje in-
stantáneo de rotación-deslizamiento, el vector velocidad angular w
~ y el vector veloci-
dad ~v , que coincide en este caso con la velocidad de deslizamiento, son colineales.
~ 6= ~0
2. w ; vd = 0
Movimiento de rotación instantánea. En este caso las velocidades de los puntos del sis-
tema indeformable resultan ser ortogonales a w.~ El movimiento podrá ser considerado
como generado por un conjunto de rotaciones concurrentes, coplanarias o paralelas
que actúan sobre el sistema. Los puntos del eje instantáneo de rotación en este caso,
presentan velocidad nula. La distribución de las velocidades de los puntos del sistema
está expresada en la Figura 4.21.
Eje instantaneo de rotacion
~ 6= ~0 y vd = 0)
Figura 4.21: Distribución de las velocidades en la rotación instantánea. (w
~ = ~0
3. w ; vd 6= 0
Movimiento de traslación instantánea. Al faltar el elemento rotación, sólo queda la
traslación. El campo de velocidades es uniforme.
Este movimiento puede considerarse generado por un par de rotaciones, es decir, dos
rotaciones iguales y de sentidos opuestos.
En efecto:
Consideremos las rotaciones opuestas w

~ y −w.
~ Ver Figura 4.22.
La velocidad de un punto P de este sistema material será:
~vP = w
~ ∧ ~r1 + (−w
~ ∧ ~r2 ) = w
~ ∧ ~r1 − w
~ ∧ ~r2 = w
~ ∧ (~r1 − ~r2 ) = w
~ ∧ ~r0
Con lo que la velocidad del punto P , ~vP , es independiente de su posición, por tan-
to todos los puntos del sistema indeformable tienen la misma velocidad, es decir, el
P
ω r2
r1 B
ro
A
−ω
Figura 4.22: Par de rotaciones aplicado a un sistema material indeformable
campo de velocidades es uniforme. Esto es lo que ha sido definido como movimiento

de traslación.
~ = ~0
4. w ; vd = 0
Se trata del movimiento nulo, o situación de inmovilidad.
4.3.10. Reducción a un punto del movimiento de un sistema indeformable

Sea un sistema indeformable sometido a un conjunto de n rotaciones w ~ 1, w
~ 2, . . . , w
~ n.
Recordemos que si existe alguna traslación, ésta se puede considerar compuesta por un par
de rotaciones.
La velocidad de un punto cualquiera P del sistema material será:
−−→ −−→ −→ −−→ i=nX −→

~vP = w
~ 1 ∧ 01 P + w
~ 2 ∧ 02 P + · · · + w
~ i ∧ 0i P + · · · + w
~ n ∧ 0n P = w
~ i ∧ 0i P
i=1
En donde 0i representa a un punto de aplicación del vector deslizante w

~ i en su recta de
acción.
La resultante de todas las rotaciones será:

i=n
X
w
~ =w
~1 + w
~2 + · · · + w
~i + · · · + w
~n = w
~i
i=1
Por tanto, en un punto P el movimiento del sólido indeformable queda reducido por los
dos términos del grupo cinemático, que son:
Una traslación ~vP . Esta velocidad es propia de cada punto del sistema considerado.
Una rotación resultante w.

~ Esta rotación es invariante para todos los puntos del sistema.
4.3.11. Eje instantáneo de rotación-deslizamiento

Definimos el eje instantáneo de rotación-deslizamiento como el lugar geométrico de los
puntos del sistema en que para los cuales, y en un instante dado, el vector velocidad y el
vector rotación son colineales. Dada la invarianza de la proyección del vector velocidad ~v
sobre la rotación w,
~ también podrı́amos decir que los puntos del eje instantáneo de rotación
deslizamiento poseen la velocidad de mı́nimo deslizamiento v~d .
Determinaremos la ecuación analı́tica de este eje central referida a estos dos sistemas ref-
erenciales: ( Ver Figura 4.23 )
1. Sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ).
2. Sistema referencial móvil y ligado al movimiento del sistema material (0, ~i, ~j, ~k).
Z1
k
O
j Y
k1
i
j1
O1
Y1
i1
X
X1
Figura 4.23: Sistema referencial fijo y sistema referencial móvil
En el sistema referencial fijo
En la referencia fija las coordenadas de P y 0 serán:
P (x1 , y1 , z1 ) 0(x01 , y01 , z01 )
Y las velocidades de dichos puntos se obtendrán mediante la derivación:
~vP = ~v1 = (vx1 , vy1 , vz1 ) = (ẋ1 , ẏ1 , ż1 )
~v01 = (v0x1 , v0y1 , v0z1 ) = (ẋ01 , ẏ01 , ż01 )
La rotación w
~ la expresamos en el sistema fijo como:
w
~ 1 = (wx1 , wy1 , wz1 )
−→
La velocidad de un punto P del sistema material ~vP = ~v0 + w
~ ∧ 0P , se expresará analı́tica-
mente en el sistema referencial fijo como:
   
v x1 v0x1
~i1 ~j1 ~k1

   
 vy1  =  v0y1  + w x1 wy1 wz1

v z1 v0z1 x1 − x 0 y 1 − y 0 z 1 − z 0
1 1 1
Es decir:

wy1 wz1
vx1 = v0x1 +

y1 − y 01 z1 − z 01

wz1 w x1

vy1 = v0y1 +
z 1 − z 0 1 x1 − x 0 1

w x1 wy1

vz1 = v0z1 +
x1 − x 0 1 y 1 − y 0 1
Expresando ahora la caracterı́stica propia de los puntos del eje instantáneo de rotación-
deslizamiento, es decir, la colinealidad en los mismos entre la velocidad ~v 1 y la rotación
w
~ 1:
v x1 vy vz
= 1 = 1
w x1 wy1 wz1
Esto es:

wy1 wz1 wz1 w x1 w x1 wy1
v0x1 +
v0y1 +
v0z1 +

y1 − y 01 z1 − z 01 z 1 − z 0 1 x1 − x 0 1 x1 − x 0 1 y 1 − y 0 1
= =
w x1 wy1 wz1
Que es la ecuación del eje instantáneo de rotación-deslizamiento expresada en la referencia

fija (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ).
En el sistema referencial móvil
En el triedro referencial móvil y ligado al sistema material en movimiento tanto las coor-
denadas de P , como las de 0 son constantes, y por tanto en esta referencia ~v P = ~0 y ~v0 = ~0.
Sin embargo, lo que nosotros vamos a expresar son las velocidades de estos puntos P y
0 con respecto a la referencia fija, pero con sus componentes en la referencia móvil. Esto lo
haremos mediante una matriz de transformación {G} que realiza el paso de vectores de un
sistema referencial a otro:
~v = {G} ~v1 ~v0 = {G} ~v01
En donde:
~v = (vx , vy , vz ) ~v0 = (v0x , v0y , v0z )
Siendo las componentes del vector rotación w~ en el sistema referencial móvil (w x , wy , wz ),

−→
y expresando ~vP = ~v0 + w
~ ∧ 0P en este sistema referencial móvil:
   
vx v0x ~i
~j ~k
   
 vy  =  v0y  + wx wy wz

vz v0z x y z
Es decir:

wy wz
vx = v0x +
y z

wz wx

vy = v0y +
z x

wx wy

vz = v0z +
x y
Y expresando el paralelismo entre los vectores ~v y w

~ propio de los puntos del eje central:
vx vy vz
= =
wx wy wz
Esto es:

wy wz w w w
z x x wy
v0x + v 0y + v 0z +
y z z x x y
= =
wx wy wz
Que es la ecuación del eje instantáneo de rotación-deslizamiento expresada en la referencia

móvil (0,~i, ~j, ~k).
4.3.12. Axoides
Lo visto hasta ahora hace referencia a un análisis del movimiento del sólido indeformable
en un instante dado. Veamos lo que ocurre a lo largo del transcurso del tiempo.
El eje instantáneo de rotación-deslizamiento irá cambiando su posición con el paso del tiem-
po, y podremos suponer que en esa evolución va generando una superficie reglada, que de-
nominaremos axoide.
Si la evolución del eje instantáneo de rotación-deslizamiento se observa desde la referencia

fija, el axoide generado será el denominado axoide fijo. Si la evolución del eje se considera
vista desde la referencia móvil ligada al movimiento del sólido indeformable, el axoide gen-
erado será el axoide móvil.
En un momento dado, el eje instantáneo de rotación-deslizamiento es único, por tanto en ese

instante ambos axoides coinciden en una recta común que es el eje instantáneo de rotación-
deslizamiento en ese instante.
A lo largo del transcurso del tiempo podremos considerar que el axoide móvil rueda so-
bre el fijo alrededor de su recta común ( El eje instantáneo de rotación-deslizamiento ) con
una velocidad angular w,~ y además desliza en la dirección del eje con la velocidad de mı́ni-
mo deslizamiento v~d . En esta teórica composición, el axoide móvil arrastra al sólido inde-
formable reproduciendo su movimiento real.
La obtención analı́tica de las ecuaciones de los axoides se harı́a expresando las ecuaciones
analı́ticas del eje instantáneo de rotación-deslizamiento en función del tiempo. Eliminando
el parámetro tiempo en la expresión de la referencia fija, obtendrı́amos el axoide fijo, y elim-
inando el parámetro tiempo en la ecuación del eje en la referencia móvil, obtendrı́amos el
axoide móvil.
La forma geométrica de los axoides puede ser muy variada, pero en todo caso siempre se
tratará de superficies regladas. Ver Figura 4.24.
4.3.13. Aceleración de un punto de un sistema indeformable con movimien-

to general
Retomamos ahora la expresión de la velocidad de un punto P perteneciente a un sólido
indeformable (4.4) que aparece en la página 126:
~vP = ~v0 + w
~ ∧ ~r
Para obtener la aceleración del punto P bastará con efectuar la derivación de dicha expresión:
Axoide Movil
Eje instantaneo de rotacion − deslizamiento
Axoide Fijo
Figura 4.24: Axoide fijo y axoide móvil
d~vP d~v0 dw~ d~r

~aP = = + ∧ ~r + w
~∧
dt dt dt dt
Teniendo en cuenta que:
d~v0
= ~a0
dt
dw~
= ξ~
dt
Y que como vimos en (4.3), también en la página 126:
d~r
=w
~ ∧ ~r
dt
Con lo que nos queda:
~aP = ~a0 + ξ~ ∧ ~r + w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r)
Observamos que en esta expresión aparece ξ~ ∧ ~r + w~ ∧ (w~ ∧ ~r), que se corresponde exacta-
mente con el vector aceleración de un punto de un sistema indeformable que rota alrededor
de un eje fijo, tal y como vimos en el apartado 4.3.5. Por tanto podrı́amos decir:
La aceleración de un punto P perteneciente a un sólido indeformable que se mueve con

movimiento general en un instante dado, es igual a la aceleración de otro punto 0 perteneciente
a ese sistema material, más la aceleración de ese punto P en su rotación alrededor de un eje
que pasa por 0.
Y desarrollando el doble producto vectorial nos queda:
~aP = ~a0 + ξ~ ∧ ~r + (w ~ − w 2 · ~r
~ · ~r) · w
Que es la expresión general de la aceleración del punto P en función de los vectores del
grupo cinemático en 0 y de sus derivadas con respecto del tiempo.
4.3.14. Movimiento relativo entre dos sistemas indeformables en con-

tacto. Deslizamiento, rodadura y pivotamiento.
Sean dos sistemas indeformables S1 y S2 que se mueven estando permanentemente en
contacto. En un instante dado el punto de contacto es 0.
Dada la tangencia entre los dos sistemas, el punto 0 geométricamente es único, pero den-
tro de él, podrı́amos distinguir mecánicamente dos puntos diferenciados, el 01 perteneciente
al sistema S1 , y el 02 , perteneciente al sistema S2 . El movimiento del sistema S1 podrı́a ser
definido mediante el grupo cinemático en 01 , (~v01 , w~ 1 ), y el movimiento del sistema S2 , me-
diante el grupo cinemático en 02 , (~v02 , w
~ 2 ).
Definimos el plano π tangente común a ambos sistemas en el punto 0, y la dirección ~η per-

pendicular al plano π en el punto 0 como plano del contacto y dirección normal al contacto
en 0 respectivamente.
Como nuestro interés está en el movimiento relativo entre ambos sistemas, podremos fi-
jar uno de ellos, por ejemplo el S1 , aplicando en 01 su grupo cinemático con signo contrario.
El movimiento relativo del sistema S2 con respecto al sistema S1 vendrá entonces expresado
al agregar igualmente al sistema S2 el par cinemático del sistema S1 en 01 con el signo cam-
biado. Nos quedará entonces:
~vrel = ~v02 − ~v01
w
~ rel = w
~2 − w
~1
Observando la Figura 4.25, haremos las siguientes consideraciones:
Si el contacto entre ambos sistemas es permanente, es decir, se mantiene a lo largo del

tiempo, el vector velocidad relativa ~vrel , en el punto 0 será un vector que está contenido
en el plano de contacto tangente común a ambos sistemas π.
La existencia de una velocidad relativa ~vrel nos expresa el deslizamiento entre los pun-
tos 02 y 01 de ambos sistemas materiales en contacto. Si el contacto entre ambos sis-
temas materiales es sin deslizamiento, en ese caso ~vrel = ~0, y por tanto : ~v01 = ~v02
En cuanto a la velocidad angular de rotación relativa w

~ rel entre ambos sistemas, la
podremos descomponer en dos sumandos vectoriales, uno en la dirección normal al
contacto ~η , que denominaremos componente de pivotamiento w ~ p , y otro contenido
en el plano π de contacto, que denominaremos componente de rodadura w ~ r . Evidente-
mente se verificará que w
~ rel = w
~p + w
~r
ω rel
ωp
S2
02 π
01 ωr
v rel
S1
Figura 4.25: Velocidades relativas entre los sistemas S2 y S1
Si el vector velocidad angular relativa w~ rel se encuentra alineado con la dirección ~η,
la componente de rodadura serı́a nula, y en este caso habları́amos de un pivotamiento
puro. Por contra, si la velocidad angular relativa se encuentra contenida en el plano de
contacto π, la componente de pivotamiento serı́a nula, y entonces estarı́amos frente a
una rodadura pura.
En principio, las aceleraciones de los puntos en contacto 01 y 02 pertenecientes a los dos

sistemas materiales en contacto son distintas.
Pero si el contacto es sin deslizamiento podremos afirmar que las proyecciones de las acel-
eraciones de ambos puntos sobre el plano π de contacto coinciden. Este hecho se encuentra
reflejado en la Figura 4.26. Esto es:
~a01 (En la componente tangencial al contacto) = ~a02 (En la componente tangencial al con-
tacto)
η

a o2
S2
02 π
ao1 τ = a o2 τ

01
S1

ao1
Figura 4.26: Aceleraciones en el contacto sin deslizamiento

4.4. Cinemática del movimiento relativo

4.4.1. Sistemas de referencia móviles
En el estudio de la cinemática visto hasta ahora se supone la existencia de un sistema
referencial fijo.
En la realidad práctica, la obtención de un sistema referencial de estas caracterı́sticas es

sumamente compleja. No valdrı́a, por ejemplo, un sistema referencial ligado a la Tierra,
pues sabemos que ésta presenta movimiento con respecto del Sol. Tampoco serı́a fija una
referencia ligada al Sol, pues éste se mueve en la Galaxia.
En resumen, no se dispone de un sistema referencial realmente fijo, al cual referir los movimien-
tos. La mejor precisión se puede obtener empleando ejes ligados a estrellas fijas. ( Son estrel-
las de nuestra Galaxia que se mueven con una lentitud aparente tal que se requieren grandes
periodos de tiempo para apreciar cambios aparentes en su posición vistas desde la tierra ).
El problema que se va a considerar aquı́ está en la relación existente entre la posición de

un punto y las componentes de los vectores velocidad y aceleración, referidas a un sistema
referencial considerado aquı́ arbitrariamente como fijo, y las referidas a otro sistema refer-
encial móvil con respecto del considerado fijo.
4.4.2. Derivación de los vectores unitarios de los ejes móviles

Consideremos el sistema referencial fijo (01 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ), y el sistema referencial móvil
(0,~i, ~j, ~k) que se mueve con una velocidad angular w ~ respecto del primero. Ver la Figura
4.27.
Z1
Z
ω
Y
k
k1 O j
j1 i
O1
Y1
i1
X1
Figura 4.27: Sistema referencial fijo y sistema referencial móvil
Se trata de determinar la variación de los vectores unitarios ~i, ~j y ~k con el tiempo. Por
supuesto, ya sabemos que su módulo no variará, pues al ser unitarios, será constantemente la
unidad. Sin embargo, si habrá una variación al existir cambio en la orientación de los mismos.
Como ya determinamos en el estudio del campo de velocidades de un sistema indeformable

en la página 126:
d~i d~j d~k

~ ∧ ~i
=w ; ~ ∧ ~j
=w ; ~ ∧ ~k
=w
dt dt dt
Para obtener las derivadas segundas, bastará derivar las expresiones anteriores:
~ ∧ ~i)
~¨i = d(w d~i
~˙ ∧ ~i + w
=w ~∧ ~˙ ∧ ~i + w
=w ~ ∧ ~i)
~ ∧ (w
dt dt
Y analogamente:
~¨j = w
~˙ ∧ ~j + w ~ ∧ ~j)
~ ∧ (w
~k¨ = w
~˙ ∧ ~k + w ~ ∧ ~k)
~ ∧ (w
4.4.3. Derivada de un vector en ejes móviles

Sea el vector ~r, función del tiempo, que expresado en sus componentes referidas a los
ejes móviles será:
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Derivamos este vector con respecto del tiempo, teniendo en cuenta que sus componentes
rx , ry y rz son variables con el tiempo, y que los versores ~i, ~j y ~k también varı́an con el
tiempo:
d~r d~i d~j d~k

= ṙx ~i + ṙy ~j + ṙz ~k + rx + ry + rz
dt dt dt dt
Los tres primeros términos del segundo miembro no representan otra cosa que la deriva-
da del vector ~r suponiendo que los vectores ~i, ~j y ~k son fijos, y los denominamos derivada
relativa a los ejes móviles:
!
d~r
= ṙx ~i + ṙy ~j + ṙz ~k
dt rel
Para los otros tres términos hacemos:
d~i d~j d~k

rx +ry +rz ~ ~i)+ry ·(w∧
= rx ·(w∧ ~ ~k) = w∧(r
~ ~j)+rz ·(w∧ ~ ~ ~ ~
x i+ry j +rz k) = w∧~
~ r
dt dt dt
Por tanto nos quedará:

!
d~r d~r
= +w
~ ∧ ~r (4.5)
dt dt rel
Que nos da la expresión general de la derivada de un vector cuyas componentes están referi-
das a unos ejes móviles.
Si se tratase de derivar precisamente el vector w

~ , el último término resulta ser nulo, por
ser w
~ ∧w ~
~ = 0.
!
dw
~ dw
~
=
dt dt rel
Z1
Z
ω
Y
k
k1 O j
j1 i
O1
Y1
i1
X1
Figura 4.28: Vector en ejes móviles
4.4.4. Velocidad en ejes móviles

−→
Sea un punto móvil P cuyo vector de posición 0P = ~r se refiere a la referencia móvil
(0,~i, ~j, ~k).
~r = rx ~i + ry ~j + rz ~k
Pero la posición del punto P también podrá referirse a la referencia fija (0 1 ,~i1 , ~j1 , ~k1 ) medi-
−−→
ante el vector de posición 01 P = ~r1 .
Observando la Figura 4.29. podemos establecer la siguiente relación vectorial:

−−→ −→ − →
01 P = 01 0 + 0P Esto es: ~r1 = ~r0 + ~r
Z1
Z
P
ω
r Y
k
r1
k1 ro j
O
O1 i
Y1
i1 j1
X1
Figura 4.29: Punto móvil P en la referencia fija y en la referencia móvil
Derivando esta expresión con respecto del tiempo:
d~r1 d~r0 d~r

= +
dt dt dt
En donde podremos hacer las siguientes consideraciones:
d~r1
El vector dt
es la velocidad absoluta ~v1 del punto P , es decir, referida a la referencia
fija.
Análogamente, el vector d~dtr0 expresa la velocidad absoluta ~v0 del punto 0, origen del
sistema referencial móvil.
En cuanto a d~ r
dt
, dado que se trata de la derivada de un vector expresado en una ref-
erencia móvil, podremos utilizar la expresión (4.5) obtenida en el apartado anterior:
d~r
dt
= ( d~
r
) +w
dt rel
~ ∧ ~r = ~vrel + w
~ ∧ ~r
Por tanto, nos quedará:
~v1 = ~v0 + ~vrel + w

~ ∧ ~r (4.6)
Si ahora consideramos que el punto P y los ejes móviles son solidarios, entonces ~v rel = ~0, y
la velocidad absoluta del punto P serı́a la que tendrı́a únicamente en función del movimiento
de la referencia móvil. A esta velocidad la denominaremos velocidad de arrastre ~v s :
~vs = ~v0 + w
~ ∧ ~r
Sustituyendo este valor en la expresión (4.6) nos quedará:
~v1 = ~vs + ~vrel

Lo que podemos enunciar como: La velocidad absoluta de un punto en movimiento con

respecto a una referencia que a su vez se mueve con respecto a otra referencia que consider-
amos fija, es igual a la suma vectorial de la velocidad de arrastre ( la debida al movimiento
de los ejes móviles ), más la velocidad relativa del punto con respecto a dichos ejes móviles.
4.4.5. Aceleración en ejes móviles

Con el mismo planteamiento del apartado anterior, vamos a tratar de determinar ahora la
aceleración del punto P . Para ello derivaremos la expresión (4.6) anteriormente obtenida:
~v1 = ~v0 + ~vrel + w

~ ∧ ~r
Esta derivación será:
d~v1 d~v0 d~vrel d(w

~ ∧ ~r)
= + +
dt dt dt dt
Veamos lo que representan los términos que aparecen en esta ecuación:
El vector d~dtv1 = ~a1 será la aceleración absoluta del punto P , es decir, la que presenta
con respecto a la referencia absoluta o fija.
Análogamente, el vector d~dtv0 = ~a0 representa la aceleración absoluta del punto 0, ori-
gen del sistema referencial móvil.
Por su parte, d~vdtrel la obtendremos teniendo en cuenta que ~vrel es un vector expresado
en la referencia móvil:
!
d~vrel d~vrel
= +w
~ ∧ ~vrel = ~arel + w
~ ∧ ~vrel
dt dt rel
En donde hemos llamado aceleración relativa ~arel a la derivada de la velocidad rel-

ativa respecto de los ejes móviles, considerando a éstos como fijos.
d(w∧~
~ r)
En cuanto al último sumando dt
haremos:
d(w
~ ∧ ~r) d~r
~˙ ∧~r + w
=w ~∧ ~˙ ∧~r + w
=w ~ ∧(~vrel + w ~˙ ∧~r + w
~ ∧~r) = w ~ ∧~vrel + w
~ ∧(w
~ ∧~r)
dt dt
Sustituyendo todo tendremos:
~a1 = ~a0 + ~arel + w ~˙ ∧ ~r + w

~ ∧ ~vrel + w ~ ∧ ~vrel + w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r)
Y agrupando:
~˙ ∧ ~r + w
~a1 = ~a0 + ~arel + w ~ ∧ (w
~ ∧ ~r) + 2 w
~ ∧ ~vrel
Si consideramos ahora que el punto P se mueve solidario con los ejes móviles, lo cual equiv-
ale a anular la velocidad y la aceleración relativas: ~vrel = ~0 y ~arel = ~0, obtendremos la acel-
eración del punto P debida al arrastre ~as :
~˙ ∧ ~r + w
~as = ~a0 + w ~ ∧ (w
~ ∧ ~r)
La cual se corresponde exactamente con la expresión de la aceleración de un punto de un

sólido indeformable que ya habı́amos determinado en el apartado 4.3.13.
Sustituyendo ahora en la expresión de la aceleración absoluta del punto P nos quedará:
~a1 = ~as + ~arel + 2 w

~ ∧ ~vrel
Expresión que es análoga a la obtenida para las velocidades, con la particularidad que ahora
aparece el término 2 w
~ ∧ ~vrel denominado aceleración complementaria o de Coriolis.
Atendiendo a las condiciones de nulidad del producto vectorial, este término complemen-
tario se anulará cuando concurra alguna de estas circunstancias:
1. Que los ejes de referencia móviles no posean velocidad angular de rotación, es decir,
~ = ~0. Si los ejes móviles sólo tienen movimiento de traslación, no existe aceleración
w
de Coriolis.
2. Que el punto P presente velocidad nula con respecto a la referencia móvil, es decir,
que ~vrel = ~0
3. Que la velocidad relativa ~vrel y la rotación de la referencia móvil w

~ sean vectores
paralelos
P
v rel
acor
ω
o
Figura 4.30: Ejemplo que pone de manifiesto la existencia de la aceleración de Coriolis
Para comprender cuál es el significado de la aceleración de Coriolis pensemos en el siguiente

ejemplo indicado en la Figura 4.30:
Un disco gira en el plano en sentido antihorario con velocidad angular w~ alrededor de su

centro geométrico 0. Un punto P se mueve a lo largo de uno de los radios del mismo hacia
el centro 0 con velocidad ~vrel .
Este punto móvil irá pasando por puntos del disco que cada vez poseen menos velocidad
generada por la rotación. Esto equivale a una disminución en el módulo de la velocidad ab-
soluta, es decir, una aceleración dirigida hacia la izquierda, lo cual como podemos comprobar
coincide plenamente con el sentido obtenido en la expresión 2 w ~ ∧ ~v rel . En resumen, la acel-
eración de Coriolis se produce por el hecho de que el punto móvil atraviesa en su recorrido
por la referencia móvil un campo de velocidades de arrastre no uniforme. Ası́, la aceleración
de Coriolis no es ya un término inesperado, sino perfectamente previsible y necesario.
4.4.6. Efecto de la rotación de la Tierra

Para el movimiento de un punto P que tiene lugar en la superficie terrestre normalmente
se utilizará una referencia ligada a la misma. Pero sabemos que la Tierra no es fija, por lo
que todo movimiento referido a ella será un movimiento relativo, y ası́ las velocidades y
aceleraciones que observemos serán relativas.
Entonces, la ecuación:
~a1 = ~as + ~arel + 2 w
~ ∧ ~vrel
Será conveniente ponerla en la forma:
~arel = ~a1 − ~as + 2 ~vrel ∧ w

~
En donde la aceleración relativa, que es la observada por nosotros, aparece en función de la

absoluta, de la de arrastre y de la de Coriolis, cambiadas estas dos últimas de signo.
En primer lugar, ~a1 es la aceleración absoluta del punto P generada por una acción exterior.
Si este punto material está aislado de toda acción exterior que no sea la atracción gravitatoria
de la Tierra, ~a1 = ~g0 , siendo un vector en dirección radial y dirigido hacia el centro de la
Tierra. ( Ver la Figura 4.31 )
La aceleración de arrastre será generada por el movimiento terrestre de rotación alrededor de
su eje. La trayectoria de arrastre será un paralelo terrestre, por lo que esta aceleración será un
vector contenido en el plano del paralelo, y dirigido hacia el eje de rotación ( aceleración
centrı́peta ). Su módulo será:
|~as | = (w 2 R cos λ)
En donde R es el radio de la Tierra, y λ la latitud del lugar.
La aceleración de arrastre cambiada de signo, será este mismo vector pero dirigido en sentido
contrario ( aceleración centrı́fuga ). ( Ver la Figura 4.32 )
P
ω go
Figura 4.31: Aceleración absoluta generada por la acción gravitatoria
− as

P
ω

Figura 4.32: Aceleración de arrastre cambiada de signo
Podemos efectuar una descomposición de este vector según una dirección radial, vertical
para el lugar, y una dirección tangente al meridiano del lugar, contenida en el plano del
horizonte del lugar y en la dirección del meridiano. Los módulos de estas componentes
serán:
Vertical: (w 2 R cos2 λ)
Su valor es nulo en los Polos y máximo en el Ecuador.
Tiende a restar a la aceleración absoluta ~g0 .
Horizontal en la dirección del meridiano: (w 2 R cos λ senλ)

Su valor es nulo en los Polos y en el Ecuador.
Tiende a llevar al punto al Sur en el hemisferio norte, y al Norte en el hemisferio sur.
1. Si el punto estuviese inmóvil sobre la Tierra, en ese caso ~vrel = ~0 y entonces po-
drı́amos simplemente plantear:
~arel = ~a1 − ~as + 2 ~vrel ∧ w

~ = ~g0 − ~as = ~g ( Ver la Figura 4.33 )
Dado el valor variable de −~as con la latitud λ, observamos como la aceleración ~g

con que la Tierra atrae a los cuerpos no es constante para todos los puntos de la super-
ficie terrestre.
En geodesia se suele emplear la siguiente Fórmula:
P − as
ω go
g
λ
−a
Figura 4.33: Aceleración ~g con que la Tierra atrae a los cuerpos
|~g | = 9, 80629 (1 − 0, 002637 · cos 2λ − 0, 000000315 · h) [m/s 2 ]
En donde λ es la latitud y h es la altitud expresada en metros.
En las aplicaciones prácticas más usuales esta influencia del arrastre sobre la acción
gravitatoria es considerada despreciable
2. Si por el contrario el punto estuviese en movimiento sobre la superficie terrestre, es

decir su ~vrel 6= ~0, aparecerı́a entonces el sumando correspondiente a la aceleración de
Coriolis. Consideremos estos dos posibles movimientos:
El punto P se mueve en la dirección vertical del lugar. ( Radial para la esfera ter-
restre )
Como observamos en la Figura 4.34 atendiendo a a la reglas del producto vectorial,
el término (2 ~vrel ∧ w)
~ , es decir, la aceleración de Coriolis con el signo cambiado,
desviará la trayectoria vertical del punto hacia el Este o hacia el Oeste según que el
sentido sea descendente o ascendente.
El punto P se mueve en un plano horizontal.
Descomponemos la velocidad angular de rotación w ~ de la Tierra en dos componentes,

una radial, correspondiente a la vertical del lugar, w ~ v , y otra sobre el plano horizontal
del lugar, en la dirección del meridiano w
~ h . ( Ver la Figura 4.35 )
v rel v rel
ω ω
2 v rel ∧ ω
λ 2 v rel ∧ ω λ
Figura 4.34: Movimiento en la vertical del lugar, descendente y ascendente
ω

ωh

λ
ωv

Figura 4.35: Descomposición de la velocidad angular de rotación de la Tierra
w
~ =w
~v + w
~h En donde: |w
~ v | = w · sen λ |w
~ h | = w · cos λ
Podremos expresar entonces la aceleración de Coriolis cambiada de signo como:
2 ~vrel ∧ w
~ = 2 ~vrel ∧ (w
~v + w
~ h ) = 2 ~vrel ∧ w
~ v + 2 ~vrel ∧ w
~h
Considerando el movimiento del punto P en un plano horizontal y tal que el vector

~vrel forma un ángulo α con la dirección Este, pasamos a efectuar un análisis de la
actuación de los dos sumandos en que ha quedado descompuesta la aceleración de
Coriolis cambiada de signo. ( Ver la Figura 4.36 )
En esta Figura 4.36 observamos que (2 ~vrel ∧ w ~ v ) es un vector que estará contenido en
el plano horizontal del lugar, cuyo módulo vale (2 vrel wv sen 90o ) = (2 vrel w sen λ)
y que estará dirigido hacia la derecha del movimiento si nos encontramos en el hem-
isferio Norte, y hacia la izquierda si nos encontramos en el hemisferio Sur, ya que en
este caso, w
~ v serı́a un vector entrante en el plano del horizonte del lugar.
ωv
N
ωh
v rel
α
O E
Figura 4.36: Movimiento de un punto en el plano horizontal del lugar
Vemos también que su valor en módulo es independiente de la dirección del movimien-

to para un lugar geográfico dado, y que es función de la latitud del lugar y del valor de
la velocidad relativa. Su efecto será provocar una desviación lateral a la derecha en el
hemisferio Norte, y hacia la izquierda en el hemisferio Sur.
Por otra parte, (2 ~vrel ∧ w~ h ) es un vector ortogonal al plano horizontal del lugar, es
decir, con dirección según la vertical, cuyo módulo será [2 v rel wh sen (90o − α)] =
(2 vrel w cos λ cos α) y estará dirigido en dirección saliente al plano horizontal si
(− π2 < α < π2 ), y por el contrario, estará dirigido en dirección entrante al plano hori-
zontal si ( π2 < α < 32π ). Su efecto será sustraer o incrementar el valor de la gravedad
según la orientación del movimiento.
La acción de la aceleración de Coriolis cambiada de signo sobre el movimiento de

los cuerpos sobre la esfera terrestre se denomina Efecto geostrófico.
4.5. Movimiento plano-paralelo

4.5.1. Definición y generalidades
Diremos que un sistema indeformable está animado de un movimiento plano-paralelo si
existe un plano de puntos del sistema que se mantiene constantemente coincidente consigo
mismo a lo largo de la evolución del movimiento en el tiempo.
Como consecuencia, las velocidades de todos los puntos del sistema indeformable pertenecientes
a ese plano, son vectores contenidos en el mismo. En efecto:
Si la velocidad de un punto P , contenido en ese plano π, ~vP , no estuviera contenida en

él, admitirı́a una descomposición sobre el plano π y en la dirección perpendicular a él. Es-
ta última componente indicarı́a que el punto P abandona el plano π, lo cual está contra la
hipótesis definitoria del movimiento.
Por lo tanto, las trayectorias de todos los puntos del plano π, son curvas planas contenidas
en el mismo.
El eje instantáneo de rotación es perpendicular en todo momento al plano π.
En efecto:
Observando la Figura 4.37 consideraremos: Sean P y A dos puntos pertenecientes al sis-

tema material y contenidos en el plano π. Podremos expresar:
−→
~vP = ~vA + w
~ ∧ AP = ~vA + w
~ ∧ ~r
P π
r vP
A vA
Figura 4.37: El eje instantáneo de rotación es ortogonal al plano π
Como ~vP y ~vA son vectores contenidos en el plano π, el vector (w ~ ∧ ~r) también estará con-
tenido en π. Como por otra parte (w ~ ∧ ~r) es ortogonal a w ~ y ~r, y ~r está contenido en π, se
deduce que w ~ es ortogonal al plano π. Por tanto, el eje instantáneo de rotación es ortogonal
en todo instante al plano π.
Pensemos ahora en otro punto B del sistema indeformable contenido en la perpendicular

al plano π por el punto A; y sea π 0 el plano paralelo al π que contiene a este punto B. ( Ver
la Figura 4.38. )
π′
B vB
ω
π
A vA
Figura 4.38: Velocidades iguales en puntos situados en normales al plano π
Podremos expresar:
−→
~vB = ~vA + w
~ ∧ AB
−→
~ ∧ AB = ~0 por ser ambos vectores colineales. Por tanto:
Pero w
~vB = ~vA
Lo que indica que las velocidades de los puntos pertenecientes a rectas perpendiculares al
plano π son idénticas, y que si existe un plano que coincide consigo mismo durante todo el
movimiento, esta propiedad también la tendrán una infinidad de planos paralelos a él.
Bastará por tanto, con estudiar el movimiento en uno de esos planos del haz de planos par-
alelos, al que denominaremos plano director, ya que el movimiento se reproduce en forma
idéntica a sı́ mismo en todos los planos del haz.
4.5.2. Centro instantáneo de rotación. Base y ruleta

Al ser la velocidad de cualquier punto del sistema material ortogonal a la velocidad in-
stantánea de rotación w,
~ el invariante cinemático (~v · w)
~ se anula, por tratarse de vectores or-
togonales. Ası́ mismo, la velocidad de deslizamiento mı́nimo v d = P royw~ ~v se anulará tam-
bién. Por tanto, el movimiento plano-paralelo es de los clasificados como de 2 a clase en la
clasificación que efectuamos en el apartado 4.3.9. siempre que w ~ 6= ~0.
El movimiento plano-paralelo será entonces una rotación pura alrededor del eje instantáneo
~ 6= ~0.
de rotación siempre que w
Los axoides son dos cilindroides de generatrices perpendiculares al plano director. ( Ver
Figura 4.39 )
Axoide Fijo
Axoide Movil
Eje Instantaneo de Rotacion
Polar Fija (Base)

P
Polar Movil (Ruleta )
Figura 4.39: Axoides en el movimiento plano-paralelo
El movimiento se podrá materializar entonces en una rodadura sin deslizamiento, por ser
vd = 0, del axoide móvil sobre el fijo, siendo en cada instante la generatriz común de tan-
gencia entre ambos axoides el eje instantáneo de rotación.
La intersección de ambos axoides con el plano director, determina las denominadas cur-
vas polares; la polar fija o base, y la polar móvil o ruleta.
Ambas son tangentes en el punto P , que es la intersección del eje instantáneo de rotación
con el plano director π, denominado centro instantáneo de rotación, o centro de velocidades.
Este punto en ese instante tiene velocidad nula.
El movimiento puede materializarse ahora en el plano director como la rotación sin desliza-
miento de la polar móvil o ruleta, solidaria con el sistema material, sobre la polar fija o
base.
4.5.3. Distribución de las velocidades en el movimiento plano-paralelo

Estudiando el movimiento plano-paralelo en un plano director, consideramos en un in-
stante dado la base y la ruleta, tangentes en el centro instantáneo de rotación P . ( Ver Figura
4.40 )
La velocidad de un punto cualquiera M del sistema material y contenido en el plano di-

rector será:
~vM = ~vP + w
~ ∧ ~r
Pero como sabemos: ~vP = ~0; luego:
~vM = w
~ ∧ ~r
Tal y como se deduce del producto vectorial, el vector ~vM es perpendicular a ~r y está con-
tenido en el plano director, su sentido dependerá del de la rotación w,
~ y dado que w
~ y ~r son
vectores perpendiculares, su módulo será:
~ · |~r | · sen 90o = |w|

|~vM | = |w| ~ · |~r |
Lo que nos indica que:
Dentro del plano director del movimiento plano-paralelo, la velocidad de un punto del sis-
tema material, es un vector perpendicular al vector de posición del punto trazado desde el
centro instantáneo de rotación, y su módulo es proporcional a su distancia a dicho centro P .
Con esto, la distribución de las velocidades nos quedará tal y como se encuentra expresada
en la Figura 4.40.
M
vM
R
Figura 4.40: Distribución de las velocidades en el movimiento plano-paralelo
Se deduce entonces que si conociéramos la dirección de las velocidades de dos puntos del
sistema indeformable se podrı́a determinar la posición del centro instantáneo de rotación P ,
sin más que trazar por los puntos sendas rectas ortogonales a las mismas, siendo el centro
instantáneo de rotación el punto de intersección de ambas rectas. Si además se conociera
el valor del módulo de una de ellas se podrı́a determinar w, y por tanto, la velocidad de
cualquier otro punto del sistema material. ( Ver Figura 4.41 )
vB
B
vA
Figura 4.41: Determinación del centro instantáneo de rotación P
|~vA | |~vB |
w= =
PA PB
La dirección del vector w
~ es evidentemente ortogonal al plano director, y su sentido viene
dado por el de el giro que efectúan los vectores velocidad frente al punto P .
Casos particulares:
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del sólido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B no están alineados según una dirección ortogonal a las
mismas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resul-
tan ser dos rectas paralelas ( Ver Figura 4.42 ), y su punto de corte P se encuentra en
el infinito. El sistema se encuentra en ese instante en traslación, y las velocidades de
todos sus puntos son iguales.
En efecto:
|~vA | |~vB | |~vA | |~vB |

w= = = = =0
PA PB ∞ ∞
Recordemos que en la traslación, el campo de las velocidades es uniforme.
vA
A
vB
B
P⇒∞
Figura 4.42: Velocidades paralelas en puntos no alineados en la ortogonal a las mismas
Las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B del sólido indeformable son
paralelas, y los puntos A y B están alineados según una dirección ortogonal a las mis-
mas.
En este caso, las ortogonales por A y B a las direcciones de las velocidades resul-
tan ser dos rectas coincidentes ( Ver Figura 4.43 ). Para romper la indeterminación
en la determinación de P se unen los extremos de los vectores ~v A y ~vB , dibujados a
escala, y la intersección de esta recta con la que une A y B determina P , ya que ası́ se
cumple que :
|~vA | |~vB |
= =w
PA PB
vA
A
vB
B
Figura 4.43: Velocidades paralelas en puntos alineados en la ortogonal a las mismas

4.5.4. Velocidad de cambio de polo

A lo largo del transcurso del movimiento en el tiempo, la posición del centro instantáneo
de rotación se irá trasladando sobre la polar fija. A su velocidad en un instante dado en este
movimiento la denominaremos velocidad de cambio de polo ~v s . Nótese que esta velocidad no
tiene nada que ver con la velocidad del punto P como perteneciente al sistema indeformable,
que como sabemos en todo instante es nula.
En un instante dado, las polares base y ruleta son tangentes en el punto P . Al cabo de un
tiempo dt el nuevo centro instantáneo será el punto del sólido P 10 que habrá pasado a ocupar
la posición P1 sobre la polar fija o base, con lo que al movimiento de rodadura de la ruleta
sobre la base, habrá supuesto el giro de un ángulo dθ. Los puntos C B y CR son los centros de
curvatura de la base y la ruleta, siendo RB y RR sus radios de curvatura. ( Ver Figura 4.44 )
CR
RR
dθ
R
dϕ R
P′1
P vs
P1
dϕ B
B RB
CB
Figura 4.44: Velocidad de cambio de polo
El módulo de la velocidad de cambio de polo será:

P P1
vs = lı́m
∆t→0 ∆t
El vector ~vs será en todo momento tangente a la base, ya que ésa es la trayectoria que recorre
el polo a lo largo del desarrollo del movimiento.
Por otra parte, según vemos en la Figura 4.44:
dθ = dϕB + dϕR (4.7)
Puesto que en un triángulo, un ángulo exterior es igual a la suma de los dos interiores no
ayadcentes.
Como la ruleta rueda sobre la base sin deslizamiento, los elementos de arco sobre ambas
curvas serán iguales, es decir:
P1 = Pd
Pd P 01 = RB · dϕB = RR · dϕR (4.8)
Dividiendo por dt la expresión 4.7:

dθ dϕB dϕR
= +
dt dt dt
Teniendo en cuenta 4.8:
RB · dϕB RR · dϕR vs vs
w= + = +
RB · dt RR · dt RB RR
Y de aquı́:
RB · RR
vs = w ·
RB + R R
Expresión que nos permite determinar la velocidad de cambio de polo v s en función de la

rotación w y de los radios de curvatura de base y ruleta.
Existe el denominado procedimiento gráfico de Hartmann que permite determinar la veloci-

dad de cambio de polo si se conocen las velocidades y las trayectorias, es decir, los radios de
curvatura de las mismas, de dos puntos del sistema.
4.5.5. Distribución de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.

Centro instantáneo de aceleraciones
Determinaremos la aceleración de un punto M perteneciente a un sistema material inde-
formable con movimiento plano-paralelo derivando la expresión de su velocidad a partir del
punto P , centro instantáneo de velocidades.
Utilizaremos unas coordenadas polares cuyo polo es el centro instantáneo de velocidades

P , y como eje origen de ángulos, la tangente común a base y ruleta orientada por el sentido
de la velocidad de cambio de polo ~vs . El punto M tendrá entonces definida su posición en el
plano director por las coordenadas polares (r, ϕ). ( Ver Figura 4.45 )
− ω ∧ vs
ϕ
M
ξ ∧r
O
−ω 2r
R
r
ϕ
P vs
ω
Figura 4.45: Aceleración del punto M
Velocidad del punto M : ~vM = w

~ ∧ ~r
Obtendremos su aceleración derivando:

d~vM dw
~ d~r
~aM = = ∧ ~r + w
~∧
dt dt dt
−→ − →
Pero ~r = 0M − 0P ; siendo 0 un punto arbitrario fijo.
−→ −→
d~r d0M d0P
= − = ~vM − ~vs
dt dt dt
Sustituyendo este valor en la expresión de la aceleración de M :
~aM = ξ~ ∧ ~r + w ~ ∧ ~vs = ξ~ ∧ ~r + w
~ ∧ ~vM − w ~ ∧ (w ~ ∧ ~vs = ξ~ ∧ ~r − |w|
~ ∧ ~r) − w ~ 2 · ~r − w
~ ∧ ~vs
Sobre cada uno de estos sumandos podremos indicar:
~ r ) es un vector perpendicular a ~r y por tanto tangente a la trayec-

El primer término (ξ∧~
toria del punto M . Representa la aceleración tangencial del punto M en su rotación
alrededor del punto P .
El segundo término (−|w|~ 2 · ~r) es normal a la trayectoria de M , y está dirigido hacia

P . Representa la aceleración normal de M en su movimiento alrededor de P .
Estos dos términos son funciones lineales de la distancia de P a M , anulándose por

tanto cuando ~r = ~0. ( Ver Figura 4.46 )
El último término (−w

~ ∧ ~vs ) es constante en todos los puntos, pues no depende de ~r.
Representa la aceleración del centro instantáneo de rotación P , ya que en este punto
se anulan los dos primeros términos.
− ω ∧ vs
ξ ∧r
−ω 2r
P
ω
Figura 4.46: Distribución de las aceleraciones en torno a P en el movimiento plano-paralelo
En resumen, podrı́amos expresar que:
~aM = ~aP + ~aM Pτ + ~aM Pη
Proyectando ahora la aceleración del punto M sobre las direcciones tangente y normal a
la trayectoria, obtendrı́amos las componentes intrı́nsecas:
aτ = ξ · r − w · vs · cos ϕ
aη = −w 2 · r + w · vs · sen ϕ
Veamos si existe algún punto en el cual la aceleración es nula, lo que implicarı́a que sus
componentes deberán ser ası́ mismo nulas. Plantearemos por tanto:
( (
ξ · r − w · vs · cos ϕ = 0 ξ · r = w · vs · cos ϕ
⇒
−w 2 · r + w · vs · sen ϕ = 0 w 2 · r = w · vs · sen ϕ
Sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, ϕ y r cuya solución es:
w2 w · vs aP
ϕ = arc tg r=√ 4 2
=√ 4
ξ w +ξ w + ξ2
Las cuales son las coordenadas polares en la referencia definida de un cierto punto Q, que
denominaremos centro instantáneo de aceleraciones, el cual es un punto del sistema inde-
formable cuya aceleración es nula en un instante dado.
La aceleración de un punto cualquiera del sistema M , vendrá expresada en función de la

de otro punto del mismo 0, según la expresión general ya vista:
~aM = ~a0 + ξ~ ∧ ~r + w
~ ∧ (w
~ ∧ ~r) = ~a0 + ~aM 0τ + ~aM 0η = ~a0 + ~aM 0
Si consideramos como polo 0 el punto Q, centro instantáneo de aceleraciones, el cual pre-

senta aceleración nula, podremos expresar la aceleración del punto M como:
−−→ −−→
~aM = ~aQ + ~aM Q = ~aM Q = ~aM Qτ + ~aM Qη = ξ~ ∧ QM − |w|
~ 2 · QM
Observando la Figura 4.47 deducimos que:

−−→
1. El ángulo µ que forma el vector QM con la aceleración del punto M es constante para
todos los puntos del sistema indeformable:
~ · |−
|ξ|
−→
QM | ~
|ξ|
tg µ = −−→ =
~ 2 · |QM |
|w| ~2
|w|
2. El módulo de la aceleración de un punto M del sistema indeformable es proporcional
−−→
a la distancia |QM | que lo separa del centro instantáneo de aceleraciones. En efecto:
q
~ 2 · |−
|~aM |2 = |ξ|
−→
QM |2 + |w|
−−→
~ 4 · |QM |2 =⇒ |~aM | = ~ 2 · |−
|ξ|
−→
QM |2 + |w|
−−→
~ 4 · |QM |2
q
−−→ ~ 2 + |w|
Esto es: |~aM | = |QM | · |ξ| ~4
− ω 2 QM µ
aM
ξ ∧ QM
Q ξ
Figura 4.47: Disposición de la aceleración del punto M frente al centro de aceleraciones Q
4.5.6. Circunferencias de las inversiones y de las inflexiones

Recordamos que las componentes tangencial y normal de la aceleración de un punto M
perteneciente a un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo son:
aτ = ξ · r − w · vs · cos ϕ
aη = −w 2 · r + w · vs · sen ϕ
En donde r es la distancia del punto M al centro instantáneo de rotación P , y ϕ es el ángulo

que forma el vector ~r con la dirección del vector velocidad de cambio de polo ~v s .
Definimos Circunferencia de las inversiones como el lugar geométrico de los puntos pertenecientes
al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleración tangencial nula.
Aplicando esta condición obtendremos:

w · vs
0 = ξ · r − w · vs · cos ϕ =⇒ r= cos ϕ
ξ
Ecuación que en el sistema referencial de coordenadas polares elegido, representa efecti-
vamente una circunferencia de diámetro ( w·vξ
s
), que tiene su centro en la dirección de la
tangente común base-ruleta y que pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.48 )
En los puntos de esta circunferencia el vector aceleración es ortogonal al vector velocidad.
Definimos ahora Circunferencia de las inflexiones como el lugar geométrico de los pun-
tos pertenecientes al sistema indeformable y al plano director tales que poseen aceleración
normal nula.
A
a A = aηA
R
r
vA
ϕ
P vs
ω vS
ξ
Figura 4.48: Circunferencia de las inversiones
Aplicando esta condición obtendremos:

vs
0 = −w 2 · r + w · vs · sen ϕ =⇒ r= sen ϕ
w
Expresión que representa la ecuación en polares de una circunferencia, la cual tiene como
diámetro ( vws ), su centro está en la dirección normal a la tangencia entre base y ruleta, y que
pasa por el punto P . ( Ver la Figura 4.49 )
A
vS
a A = aτA

ω
r
vA
R
P vs
Figura 4.49: Circunferencia de las inflexiones
En los puntos de esta circunferencia la velocidad y la aceleración son vectores colineales.
La intersección de estas dos circunferencias será un punto en el que se anulan simultánea-

mente las aceleraciones normal y tangencial, y por tanto el vector aceleración. Dicho punto
será evidentemente el centro instantáneo de aceleraciones Q.
El otro punto de intersección será el P , centro instantáneo de velocidades, en el cual no

se anula la aceleración por ser un punto singular al ser en él r = 0.
4.5.7. Cinema de velocidades

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro in-
stantáneo de rotación es P , y sean ~vA , ~vB y ~vC las velocidades de tres puntos del mismo A,
B y C. ( Ver la Figura 4.50 )
vC
vB
P C
A
vA
Figura 4.50: Velocidades en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo
Desde un punto cualquiera 0 del plano, trazaremos vectores equipolentes a los vectores ve-
locidad ~vA , ~vB y ~vC . Sean a, b y c los extremos de estos vectores. Obtendremos ası́ el de-
nominado cinema de velocidades cuyo polo es el punto 0, representado en la Figura 4.51.
b
vC

vB
O
a

vA
Figura 4.51: Cinema de velocidades
A cada punto M del sistema móvil le corresponde otro punto m del cinema tal que:
−→
~vM ≡ 0m
La correspondencia entre los puntos del sistema móvil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homólogo de cada punto M es el m según hemos indicado, siendo el homólogo
del centro instantáneo de rotación P el polo del cinema 0.
Los triángulos formados por tres puntos cualesquiera del sistema indeformable móvil y por
sus homólogos del cinema son semejantes con una razón de semejanza w. En efecto:
vA = w · P A = 0a
vB = w · P B = 0b
vC = w · P C = 0c
Despejando en todas ellas w e identificando:

0a 0b 0c
w= = =
PA PB PC
Y como P A es perpendicular a 0a, P B es perpendicular a 0b, y P C es perpendicular a
0c, resulta que existe una semejanza entre los triángulos y también entre los cuadriláteros,
ya que un cuadrilátero siempre se puede descomponer en la suma de dos triángulos. Ası́ por
ejemplo, el triángulo ABC es semejante al triángulo abc, y el cuadrilátero P ABC lo es al
0abc.
La figura del cinema aparece además girada 90o con respecto a la figura del sistema móvil
en el sentido de la rotación w.
~
Por medio del cinema se puede determinar gráficamente la velocidad de cualquier punto
del sistema, si conocemos previamente las velocidades de otros dos puntos del mismo.
El cinema de velocidades nos permite también determinar las velocidades relativas entre
puntos del mismo sistema material. En efecto, la velocidad relativa de A con respecto de B
serı́a:
− →
→ − →
−
~vA/B = ~vA − ~vB = 0a − 0b = ba
→
−
El vector ba que une los puntos b y a del cinema de velocidades representa la velocidad
de A con respecto de B.
4.5.8. Cinema de aceleraciones

Sea un sistema indeformable animado de un movimiento plano-paralelo cuyo centro in-
stantáneo de aceleraciones es Q , y sean ~aA , ~aB y ~aC las aceleraciones de tres puntos del
mismo A, B y C. ( Ver la Figura 4.52 )
B aC
aB
aA µ
A µ
Figura 4.52: Aceleraciones en un sistema indeformable con movimiento plano-paralelo
Desde un punto 00 cualquiera del plano trazamos vectores equipolentes a los vectores acel-
eración ~aA , ~aB y ~aC . Sean a0 , b0 y c0 los extremos de estos vectores. Se obtiene ası́ el de-
nominado cinema de aceleraciones, representado en la Figura 4.53, siendo 0 0 el polo de este
cinema.

aA a′
O′

aC
aB
b′
c′
Figura 4.53: Cinema de aceleraciones
A cada punto M del sistema móvil le corresponde otro punto m0 del cinema tal que:
−−→
~aM = 00 m0
La correspondencia entre los puntos del sistema móvil y los del cinema es una proyectividad
en la que el homólogo de cada punto M es el m0 según hemos indicado, siendo el homólogo
del centro instantáneo de aceleración Q el polo del cinema 00 .
Los triángulos formados por tres puntos del sistema indeformable móvil y por√
sus homólo-
gos del cinema de aceleraciones son semejantes, siendo la razón de semejanza ξ 2 + w 4 .
√
aA = QA ξ 2 + w 4 = 0 0 a0
√
aB = QB ξ 2 + w 4 = 0 0 b0
√
aC = QC ξ 2 + w 4 = 0 0 c0
√
Despejando en todas ellas ξ 2 + w 4 e identificando:
q 00 a0 0 0 b0 0 0 c0
ξ 2 + w4 = = =
QA QB QC
Lo cual demuestra lo enunciado.
Por otra parte, los ángulos que forman 00 a0 con QA, 00 b0 con QB, y 00 c0 con QC son to-
dos ellos iguales, y de valor :
ξ
µ =arc tg
w2
El triángulo ABC de los puntos del sistema indeformable móvil y el a 0 b0 c0 del cinema de
aceleraciones están girados uno con respecto al otro un ángulo µ.
Análogamente al cinema de velocidades, es posible en este caso determinar las aceleraciones

relativas entre dos puntos A y B :
−→ −→ −→
~aA/B = ~aA − ~aB = 00 a0 − 00 b0 = b0 a0
Visto todo esto, un método gráfico muy sencillo para determinar el centro instantáneo de
aceleraciones de un sistema indeformable en movimiento plano-paralelo del que se conocen
las aceleraciones de dos puntos del mismo serı́a el siguiente:
Sean ~aA y ~aB las aceleraciones de dos puntos del sistema indeformable: ( Ver la Figura
4.54 )
A B
aA
µ µ
aB
Figura 4.54: Aceleración en dos puntos y centro instantáneo de aceleraciones Q

Construimos ahora el cinema de aceleraciones: ( Ver la Figura 4.55 )

O′
aA
aB
a′
b′
Figura 4.55: Cinema de aceleraciones
Todo lo que habrá que hacer ahora es construir sobre el sistema indeformable en movimiento
( Sobre la Figura 4.54 ) un triángulo ABQ semejante al a0 b0 00 . El punto Q ası́ determinado
es el homólogo del 00 del cinema.
Pudiera darse el caso de que sólo conociéramos la aceleración de uno de los puntos del
sistema, por ejemplo del A, y de otro punto del mismo, el B, que conociéramos su trayecto-
ria, o lo que es lo mismo, su radio de curvatura ρ en ese instante.
Se nos supone ası́ mismo, en conocimiento del cinema de velocidades, y por tanto, de to-
das las velocidades de los puntos del sistema indeformable.
La forma de proceder serı́a la siguiente:
Dado que los puntos A y B pertenecen al mismo sistema indeformable podemos plantear:
~aB = ~aA + ~aB/A = ~aA + ~aB/Aη + ~aB/Aτ
Como conocemos la trayectoria del punto B, su aceleración se puede expresar como:
~aB = ~aBη + ~aBτ
En estas ecuaciones:
~aA : Es dato conocido.

2
vB/A
~aB/Aη : Es un vector dirigido de B hacia A, y cuyo módulo es BA
~aB/Aτ : Es un vector ortogonal al anterior, de módulo desconocido por el momento.
~aBη : Es un vector dirigido hacia el centro de curvatura de la trayectoria del punto B,

2
vB
y cuyo módulo es ρ
~aBτ : Es un vector ortogonal al anterior, y de módulo desconocido por el momento.

Con estas dos ecuaciones se puede realizar una composición gráfica tal y como se indica
en la Figura 4.56. Como resultado de esta composición se obtiene la aceleración del punto
B, ~aB ; la aceleración tangencial de B, ~aBτ ; y la aceleración tangencial de B con respec-
to de A, ~aB/Aτ . Esta última nos permitirı́a determinar la aceleración angular ξ~ del sistema
indeformable.
Trayectoria del punto B
A aB / A η B
aBη
aB aB τ Dirección de la a B τ
ρ
aA aB / A τ aA
aB / A η
Dirección de la a B / A τ CB
Figura 4.56: Composición gráfica de la aceleración en el punto B
Una vez determinada la aceleración del punto B, ~aB ; ya estamos en las condiciones an-
teriores que nos permiten determinar el centro instantáneo de aceleraciones Q del sistema
indeformable al que pertenecen los puntos A y B.
Por último, veremos un procedimiento exclusivamente gráfico que nos permite determinar
la aceleración normal de un punto M conociendo el centro de curvatura de de su trayectoria
CM , y su velocidad ~vM .
Bastará para ello efectuar la construcción gráfica indicada en la Figura 4.57: Se construye
una circunferencia con centro en la mitad de M y CM . Con centro en M se traza un arco
cuyo radio sea el módulo de ~vM . Se proyecta el punto de intersección de la circunferencia y
el arco sobre M CM . El vector con origen en M y extremo en la proyección obtenida es el
vector aceleración normal de M , ~aMη .
La demostración de la validez de este procedimiento gráfico es simple. Basta con aplicar el
teorema del cateto para los triángulos rectángulos, que nos indica que un cateto es media
proporcional entre la hipotenusa y su proyección sobre la misma. ( Ver la Figura 4.58 )
En efecto, aplicando dicho teorema:
2
vM v2
2
vM = M C M · a Mη ⇒ a Mη = = M
M CM ρ
Procediendo de forma análoga se obtendrı́a la aceleración normal de B con respecto de
A, ~aB/Aη . ( Ver la Figura 4.59 )
M
a Mη
vM
CM
Figura 4.57: Método gráfico para la determinación de la aceleración normal de M
M
a Mη
vM
MC M = ρ
CM
Figura 4.58: Teorema del cateto
En este caso, se ha tenido que utilizar ~vB/A , la cual se puede obtener a partir del cinema de
velocidades.
B

aB / A η
vB/ A
Figura 4.59: Método gráfico para la determinación de la aceleración normal de B con re-
specto de A

Cinematica Clasica PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cinematica Clasica PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Capı́tulo 4

El espacio que es objeto de nuestra atención es el espacio puntual o euclı́deo.

En cuanto al tiempo nos referimos al tiempo newtoniano o absoluto.

4.2. Cinemática del punto

Expresión que podrá denominarse ley vectorial del movimiento.

Esta expresión vectorial podrá ser descompuesta en tres expresiones escalares:

~r = x ~i + y ~j + z ~k = ~r(t) = x(t) ~i + y(t) ~j + z(t) ~k

Para determinar la ecuación analı́tica de la trayectoria bastarı́a eliminar el escalar tiempo

Esta expresión vectorial podrá ser descompuesta en tres expresiones escalares:

~v = vx ~i + vy ~j + vz ~k = ~v (t) = vx (t) ~i + vy (t) ~j + vz (t) ~k

~a = ax ~i + ay ~j + az ~k = ~a(t) = ax (t) ~i + ay (t) ~j + az (t) ~k

El problema cinemático puede estar planteado en una de estas tres formas:

Forma directa: Conocida la ley del movimiento ~r = ~r(t) determinar la velocidad y la

Forma inversa: Conocida la aceleración ~a = ~a(t) determinar la velocidad y la ley

4.2.2. Cinemática del punto en coordenadas cilı́ndricas

El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referencia

Figura 4.1: Coordenadas cilı́ndricas

~uρ = cos θ ~i + sen θ ~j + 0 ~k

Ecuaciones que admitirán la siguiente expresión matricial:

La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a cilı́ndricas.

La velocidad expresada en referencia cartesiana ya sabemos que es:

El vector velocidad expresado en la referencia cilı́ndrica lo obtendremos mediante:

Efectuando esta operación resulta:

~vcil = vρ ~uρ + vθ ~uθ + vz ~uz = ρ̇ ~uρ + ρ · θ̇ ~uθ + ż ~uz

La aceleración expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:

ẍ = ρ̈ cos θ − 2 ρ̇ θ̇ sen θ − ρ θ̈ sen θ − ρ θ̇ 2 cos θ

Lo que habremos obtenido como derivación segunda en la expresión de las coordenadas

Efectuando esta operación resulta:

~acil = aρ ~uρ + aθ ~uθ + az ~uz = (ρ̈ − ρ θ̇ 2 ) ~uρ + (2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈) ~uθ + z̈ ~uz

4.2.3. Cinemática del punto en coordenadas esféricas

El conocimiento de estas tres ecuaciones determina la trayectoria del punto en la referen-

Figura 4.2: Coordenadas esféricas

~ur = sen ϕ cos θ ~i + sen ϕ sen θ ~j + cos ϕ ~k

Ecuaciones que admitirán la siguiente expresión matricial:

La matriz que permite el paso de un vector de componentes cartesianas a esféricas.

La velocidad de un punto expresada en la referencia cartesiana ya sabemos que es:

ẋ = ṙ sen ϕ cos θ + r ϕ̇ cos ϕ cos θ − r θ̇ sen ϕ sen θ

El vector velocidad expresado en la referencia esférica lo obtendremos mediante:

Efectuada la correspondiente operación matricial, obtendremos:

~vesf = vr ~ur + vϕ ~uϕ + vθ ~uθ = ṙ ~ur + r ϕ̇ ~uϕ + r θ̇ sen ϕ ~uθ

La aceleración del punto expresada en la referencia cartesiana sabemos que es:

Determinadas por derivacion ẍ, ÿ y z̈, y aplicando:

~aesf = ar ~ur + aϕ ~uϕ + aθ ~uθ

~aesf = (r̈ − r ϕ̇2 − r θ̇ 2 sen2 ϕ) ~ur + (2 ṙ ϕ̇ + r ϕ̈ − r θ̇ 2 senϕ cos ϕ) ~uϕ +

4.2.4. Cinemática del punto en componentes intrı́nsecas

Este planteamiento aparece reflejado en la Figura 4.3.

Figura 4.3: Trayectoria de un punto en el espacio

En estas condiciones podremos decir que el vector de posición ~r es función de la coordenada

Si el vector ~r es fución de la coordenada curvilı́nea s , también lo serán sus componentes, y

~r(s) = x(s) ~i + y(s) ~j + z(s) ~k

Derivando este vector con respecto del escalar s:

Denominamos vector unitario en la dirección normal principal al vector unitario en la direc-

~r · ~r = norma ~r = |~r |2 = Kte. Derivando esta expresión:

Sean A y B dos puntos de la trayectoria separados por un valor de coordenada curvilı́nea

Figura 4.4: Puntos A y B en la trayectoria, y sus respectivos vectores tangentes unitarios

Dividiendo por ∆s y tomando el lı́mite cuando ∆s tiende a cero:

Y denominamos radio de curvatura ρ a su valor inverso. Nos queda entonces:

d~b d~τ d~η 1 d~η d~η

Derivando la expresión ~η = ~b ∧ ~τ con respecto al escalar s, y teniendo en cuenta las fórmulas

d~η d~b d~τ 1 1

La terna de vectores unitarios ~τ , η~ y ~b conforman un triedro trirrectángulo caracterı́stico de

El plano conformado por las direcciones ~τ y ~η es el denominado plano osculador. Dicho

El plano conformado por las direcciones η~ y ~b es el denominado plano normal principal.